JP2008507118A - 直進マニプレータ、処理ライン及び加工部品処理方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、処理ステーション内で、処理ラインを完全に再設計することなく環境の変化に容易に順応し得る、垂直方向に輸送される処理ライン加工部品輸送用の低コストで製造可能な直進マニプレータに関する。マニプレータは、少なくとも二つの処理ステーションを加工部品（９）に接続し、少なくとも一つの巻上要素（１１）、同様に、少なくとも一つのグリッパ要素（１２）を前記巻上要素（１１）に据えられた加工部品（９）に対して接続している、少なくとも一つのガイド手段に沿ってずらすことが可能な少なくとも一つの走行要素（１０）をそなえて構成される。巻上要素（１１）及びグリッパ要素（１２）はその上に据えられ、モジュラー様式にあって拡張可能であり、それによって、巻上要素（１１）は処理ステーションの多数列に渡って延在し、その上、ステーション内で保持された加工部品（９）は各々グリッパ要素（１２）によって掴まれ得る。

Description

本発明は、処理ステーションにおいて処理されるべき加工部品用直進マニプレータ、特に、ステーションの処理浴へ加工部品を液浸させ、それらを浴から上のほうへ引っ張り出すほか、加工部品を一つの処理ステーションから浴を有する他の垂直な加工ラインへ輸送するための運搬台車に関する。

産業分野において、広く様々な輸送タスクが実施されている。移動シーケンス(movement sequence)が反復し、あらかじめ上手く計画されうる場合において、その構成によって決定された行動範囲内においてあらゆる移動を実行できる高価なロボットはめったに使用されない。これらの場合、専門のアプリケーションを有する輸送システムが利用される。例えば、印刷産業において、フライトバー(flight bar)に吊り下げられた商品を一つの浸漬タンクから他のタンクへ輸送する浸漬プラントが利用される。輸送台車がこの目的で用いられる。商品の移動は、様々なタンク又はステーションへ投入或いは排出する前後方向の走行移動(travelling movement)のほか、浸漬タンクへ前記商品の浸漬を目的とする下向きの移動及び、それを引っ張り出すための上向きの移動から構成される。浸漬プラントが電気泳動浸漬塗装プラントである場合、輸送システムの伝送、輸送、上昇、及び下降機能に加えてフライトバーによる電力供給が実施される。部品はしばしば、運搬を目的として側面に受け入れ保持器（receiving retainer）を備えたフライトバー上に順に吊りさげられた架台からぶら下げられている。運搬を目的として、輸送台車は受け入れ保持器において前記フライトバーをつかむ。

WO98/44170 A2 DE8634279U1

加工部品が架台上に漠然と積み重なり、輸送装置を経由して浸漬タンクの中へ上方から浸漬される輸送システムは、特許文献１から公知である。輸送装置は、運搬レールをそなえて構成されており、運搬レール上においてスライド(slide)が水平方向へ移動する駆動装置を有している。スライドにおいて、垂直方向へずれることが可能な巻上架台（hoist rack）及び、ステップ架台(step rack)が導かれている。前記架台は、実際に、スライド上を伝送される被動ロール(driven roll)の係合のために二つのU字形状をしたレールを有する枠から成っている。加工部品が横たわるトレーと呼ばれるもののための、水平のキャリアアームが、前記レールに接続されている。この装置の有利な点は、大容量の部品が同時に輸送されうることである。しかしながら、その不利な点は、各輸送台車の輸送容量が前もって決定されており、また、どうみてもかなりの支出においてのみ増加させることが可能である。

このシステムは小さな部品を輸送して処理する目的に適している。大きな加工部品が輸送される場合、フライトバー又はトレーがはずれるかもしれない。このような場合、輸送システムに据えられたホルダーを介して掴まれ、かつ、いくつかの浸漬タンクへもたらされてそこから引き上げられる架台へ加工部品を装着する。

そのような装置は、特許文献２において開示されている。それは、列に配列された少なくとも二つの処理ステーション間へ加工部品を輸送し、かつ、一旦装置が処理ステーションに置かれると加工部品を上昇及び下降するように働く。加工部品を上昇及び下降させる目的で、装置は二つの運搬可能な輸送装置及び、走行レール(travel rail)として働くキャリアに沿って誘導される一つの巻上装置をそなえて構成される。

例えば、プリント回路基板がフライトバー上に全て一緒に順に固定された架台に固定される。このような方法で、例えば１５〜２０の基板が横並びに、かつ、フライトバー上で行列様式に互いの上に４つの基板までを配列しても良い。すべての基板が同時に処理され、及び、原則的に同一の処理条件に従う。しかしながら、処理ステーションにおけるそれらの様々な位置により、例えば、フライトバーの下方及び上方領域に据えられた基板に対する様々な流れ条件、又は、電気化学的処理中にフライトバーの接触表面に対して近接して配置された基板、及びそこから遠く離れて位置する基板上における異なる電気的ポテンシャルによって、その条件は僅かに変化し、前記様々な条件又は様々な電気的ポテンシャルは基板の質低下という結果をもたらす。

ここで上記に述べた処理システムの有利な点は、それらは非常に特殊化されており、また、低い費用において製造可能であることである。しかしながら、その不利な点は、前記輸送システムが容量を増加する必要があるような、他の状況に対して適応するのが困難であることである。

したがって、本発明にの根底にある課題は低い費用で製造可能であり、かつ処理ラインを再びデザインする必要無く状況を変更するのに容易に適応するのが可能な、所定のタスクを実施するための輸送システムを示すことである。本発明の他の課題は、実施できる範囲において、全ての加工部品に対して均一な品質を達成することである。

この課題は、発明請求項１の直進マニプレータ、請求項２０の処理ライン、及び請求項２５の方法によって解決される。本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に列挙される。

以下及び特許請求の範囲において、走行要素(traveling element)、巻上要素(hoist element)、グリッパ要素(gripper element)、及び、それらの類似物、又は多数のそれらが引用されている限り、各々一つ走行要素又は多数の走行要素、各々一つ巻上要素又は多数の巻上要素、各々一つグリッパ要素又は多数のグリッパ要素等を含むと理解されるべきである。従って、これらの場合、不定冠詞「a」、「an」及び定冠詞「the」は同様にその複数を示したり、その逆のパターンを示すと理解され得る。

本発明の装置は、特に一つの処理ステーションから処理浴を有する垂直方向に輸送する処理ライン、特に加工部品をステーションの処理浴の中へ入れ、浴から上のほうへ引っ張り出すのと同様に、浸漬塗装ライン、りん酸塩処理又は電気めっきラインにおける他のステーションへ加工部品を輸送するのに適している。上述の技術分野において、そのようなタイプのマニプレータは運搬台車と呼ばれている。運搬台車は、特に、電気めっきされるべき部品のような加工部品を、予め決められた順番の一列の処理ステーション（前後に配列された）の中のステーションへ、そこにそれらを配置し、その際、そこに施された処理媒体（例えば、液体、ガス、空気）と接触するように加工部品もたらし、処理が完了した後にそれらを取り上げて他のステーションへ運ぶための輸送に従事する。そのようなタイプの処理ステーションは、特に液体クレンザー、液体活性化剤、液体コンディショナ、エッチング液、めっき液、不動態化液、及び被覆液のような処理液で満たされた処理タンクであっても良い。処理ステーションは、乾燥、又は導入、又は排出に使っても良い。

本発明のマニプレータは、例えば、処理ラインのタンク上部に組立てられても良い。マニプレータのモジュラー構造のおかげで、その容量が増加又は減少される場合において、ラインのサイズの増加又は減少に関して最大の柔軟性が成し遂げられる。

本発明に係る、マニプレータはモジュラー構造を有する。この目的で、マニプレータは、a)〜c)の要素、すなわち、
ａ）少なくとも二つの加工部品用処理ステーションの一列に沿って、例えばガイドに沿って、特に走行レールに沿って移動可能である、少なくとも一つの走行要素、
ｂ）少なくとも一つの巻上要素、のほか、
ｃ）加工部品を掴むための少なくとも一つのグリッパ要素、前記グリッパ要素は巻上要素に対して据えられている、
をそなえて構成される。

本発明に係り、その上に据えられた巻上要素とグリッパ要素はモジュラー様式に伸ばすことが可能であり、それによって、一旦巻上要素及びグリッパ要素が伸びると、巻上要素は処理ステーションの少なくとも二列（横に並んで配列された）を超えて伸び得る。伸張は各要素の二倍と理解されるべきである。ステーション内で保持された加工部品は、それから各々ステーション内のグリッパ要素によって掴まれるであろう。その加工部品は巻上要素を経由して上昇及び下降されるであろう。

その結果、そのようなタイプのマニプレータをそなえて構成されるラインは、そのライン使用者の要望の変化、又は、輸送容量の実際の変化に対する必要性に容易に適応しうる。例えば、加工部品の寸法によって規定されたパターンにマニプレータを幅広にすることによって、及び、トラバース部材モジュール(traverse member module)のような巻上要素用の拡張モジュールを挿入することによって、及び、処理ステーションの追加列が施された場合に更なるグリッパ要素が追加されることによってこのことが達成され得る。好ましくは、最大９つの追加拡張モジュール、及び、それと一致する数の追加グリッパ要素が挿入される。原則として、加工部品用キャリア架台の幅、又は、加工部品それら自身によってパターンが指令される。挿入された各追加拡張モジュールは、上述の幅を有する。必要性が生じたならば、各々が処理ステーションの追加列の幅と一致する多数の規格化された拡張モジュールが挿入されても良い。

それに伴い、本発明のマニプレータは次のａ）〜ｃ）記載される個々のモジュール、すなわち、
ａ）走行モジュール（要素）（traveling modules(element)）:
前記走行モジュールは、好ましくは全駆動機構を受ける。好ましくは、一つの走行モジュールが処理ステーションの一つ又は多数の各長い側面上に施されている。処理ステーションの列に架かる巻上モジュールが好ましくは二つの走行モジュールの間に施されている。走行モジュールは、特にベースレッグ(base leg)に乗せて運ばれる少なくとも二つの走行ホイールと同様にベースレッグを有するサポート枠によって形成されても良い。
ｂ）巻上モジュール（要素）(hoist modules(elements)):
走行モジュールは巻上モジュールを保持する。巻上モジュールは順にグリッパモジュールを保持する。巻上モジュールは、少なくとも一つのトラバース部材によって保持された巻上ユニット、又は代替として、少なくとも一つの巻上ユニットによって保持される少なくとも一つのトラバース部材から形成される。前者の場合、グリッパモジュールは巻上ユニットによって直接保持される。この場合、トラバース部材は好ましくは固定されており（垂直方向に動かない）、及び、走行モジュールに接続される。後者の場合、巻上ユニットは走行モジュールに接続され、かつ、垂直方向に動くことが可能なトラバース部材を持つ。前記トラバース部材は順にグリッパモジュールを保持する。トラバース部材はトラバース部材モジュール（例えば、現存するトラバース部材を伸ばすことによって）から形成され得る。固定され、かつ、垂直方向に動くことが可能なトランスバース部材は、対応するモジュールから成っていても良い。固定されたトラバース部材上に保持され、かつ、各々グリッパモジュールを保持する巻上ユニットが利用される場合、幾つかの加工部品は、処理ステーションの多数の列を備えて構成されるラインの中にバラバラに運ばれ、ステーションの中に投入されそこから垂直方向に引き上げられ得る。この構造は、垂直方向へ動くことが可能なトラバース部材及びその上に直接付加されているグリッパモジュールを有する構造よりも複雑である。しかしこの最後とは一致しないで、個々の部品が別々に処理されることが不可能である。
巻上モジュールは、好ましくは二つの走行モジュールによって保持される。巻上ユニットは、特に空気圧によって又は水力で稼動される油圧シリンダ(cylinder)及びピストン巻上システム、モーター稼動の引上げスピンドル(lifting spindle)又は、モーター稼動の引上げベルト(lifting belt)によって形成され得る。
ｃ）グリッパモジュール（要素）(gripper modules(elements))：
グリッパモジュールは垂直方向へ移動可能な巻上モジュールのトラバース部材、又は、静止トラバース部材のいずれにも固定され得る。グリッパモジュールは特に、後に加工部品を掴む二つの締付けヨーク(clamping yoke)から形成されても良く、締付けヨークはそれぞれのピボットに枢軸担持され、かつ、締付けヨークの各脚部の一つが軸の方向にずれることによって作動しても良い。代替えとして、掴まれるべきアイテムが適した係合手段をそなえて構成している場合はグリッパモジュールは単なるフック、又は、ダブテールであっても良い。

本発明のマニプレータにおいて垂直方向へ移動可能及び静止している巻上要素のトラバース部材は、好ましくは処理ステーションの少なくとも一列、更に好ましくは二列に渡って、即ち、実際に処理ステーションの列に沿って延在している加工部品の動く方向に対して垂直に延在する。必要性が生じた場合の少なくとも一つのトラバース部材モジュールと同様に少なくとも一つのグリッパ要素、可能ならば一つのグリッパ要素を保持している少なくとも一つの巻上ユニットも処理ステーションの各列と接続しており、多数のトラバース部材モジュールは組立てられた場合に一つのトラバース部材を形成している。グリッパ要素は、処理ステーションの列において処理された加工部品の各一つ、又は、加工部品の組立てられた集合体を輸送することを可能にする。好ましくは、最高で１０のトラバース部材モジュール、又は、代替えとして、必要性が生じた場合のグリッパ要素用の巻上ユニット同様に接続したグリッパ要素と同一の長さを有するトラバース部材が一つの巻上要素に配列される。二つの走行要素、及び、二つの走行要素上に、垂直方向に移動可能なトラバース部材を保持する二つの巻上ユニットを有する一つの巻上要素が施されても良い。走行要素は好ましくは横並びに（Mがゼロよりも大きい整数である場合）配置された処理ステーションのM列の二つの外側の長手側面において移動可能である。走行要素は処理ステーションの列に渡って延在する巻上要素、及び、グリッパ要素を順番に運ぶ巻上要素を運ぶ。代替として、マニプレータの内部安定性を増すために、更なる走行要素が処理ステーションの幾つかの列の間に施されても良い。

モジュラー構造は非常に多様な利点を与える。即ち、その側面に補足的な処理ステーション、例えば浸漬タンクに相当する浸漬ステーションを加えることによって、又は、処理ステーションの補足的な列を加えることによってラインの生産容量を増加させる場合、これは補足的なトラバース部材モジュールを巻上要素及びグリッパ要素の中へ、また必要ならば、グリッパモジュール用に補足的な巻上ユニットを挿入することによって成し遂げられる。従ってラインの容量は、ラインの基本構造を修正する必要なく非常に小さなステップに選択的に設計されても良い。そのようなタイプの容量拡張は、ラインが既にすえつけられた場合には後の段階において実現されても良い。

各場合、ラインは一つの補足的な処理ステーションによって拡張され、必要性が生じた場合の巻上ユニット同様に更なるトラバース部材モジュール及び相応のグリッパモジュールが加えられる。処理ステーションの列の数が減少される場合、これらモジュールは従って外される。

走行要素は特に、処理ステーションの外側の列と平行に据えられた走行レールのような軌道をそなえて構成される輸送路上を走行しても良い。水平方向の運搬を目的とするこれら軌道は、処理ステーションの列のパターンにおいて固定された隙間をそなえて構成される。それらはこれら列の上部又は横に配置される。例えばマニプレータがそこに沿ってスライドする為の二つの隣り合う走行レールからなる軌道の幅は、処理ラインが最初に設計された時に選択されても良く、そうすることによって、続いて起こるラインの拡張に必要なレールが既に据えられていると、続いて起こる変更によって走行レールを再配列する必要がなくなる。ラインがタンクの唯一の列を有する場合、軌道幅は計画されたとおりに最終構造の幅と一致するように工夫される。マニプレータのシャシの所望の幅拡張は、第一に巻上ユニットを有する拡張モジュールによって後に置き換えられる低コストモジュールによって成し遂げられても良い。

ラインの容量を更に増加させる、例えば、１０のトラバース部材モジュール及びグリッパモジュール、また、必要性が生じた場合巻上ユニットまで増加させる場合、及び、走行レールが工場の天井に据えられる場合、必要性が生じた場合の第三の巻上ユニット（巻上ユニットが走行モジュール上に配置され、かつ巻上モジュールにおいて移動可能なトラバース部材が垂直に保持される場合）と同様に第三の走行レール及び補足的な走行モジュールが施されても良い。しかしながら、ラインが後の段階で拡張される場合、新しい幅に一致するように天井に据えられた輸送路キャリアをずらすことも可能である。

代替として、ラインが初めて据えられた特に、走行レールが処理ステーションの列に直接並んで走るように工場の床へ据えられても良い。後に補足的に据えられるべき処理ステーションは、それから、既に据えられた走行レールの隣に既に存在する走行レールを外すことなく築かれても良く、そうすることによって、拡張後、この走行レールは二つの処理ステーションの列の間を走る。この場合、少なくとも一つの更なる走行レールが、まだ走行レールが据えられていない処理ステーション列のその側面上に置かれるべきである。この場合、マニプレータはこれら走行レールの全てに沿って移動可能であり、かつ、巻上要素を保持する走行要素をそなえて構成される。原則的に、処理ステーション列全ての間に軌道、及び、その間に施された巻上モジュールを備えた移動可能な走行モジュールをその上に施しても良い。

前述の走行レールのかわりに、走行要素の並進移動をもたらし、かつ、その上に荷重を伝えるために他の同等の手段を使用しても良い。

本発明のモジュラー構造のおかげで、マニプレータは容易に据えられ得る。更に、マニプレータは従って補足的なモジュールを付加することにより容量を拡張し、又は、従って存在するモジュールを外すことによって容量を減少することに容易に順応し得る。後者の場合、それによって得られた工場の床スペースは、他の応用に利用可能である。

本発明の特に好ましい実施形態において、走行要素、巻上要素、特に巻上要素のトラバース部材及び巻上ユニット、及び、グリッパ要素は、マニプレータにおいて同様の原則に従って組立てられる。迅速で単純な幾つかの要素と他の一つの（要素の）接続は、従って確実にされ、それによって、容量は容易に拡張され得る。これは幾つかのモジュールを保守、又は、修理のために置き換えることを容易にする。

本発明の実施形態により、走行要素の間において、例えば、しかしながら加工部品を掴んで、かつ、安定して保持することを目的として一つの巻上ギア、及び、一つのグリッパ要素を有することが可能となる。好ましくは、巻上要素が二つの走行要素の間に保持される。これは、巻上要素が固定されている二つの走行要素を介して土台上に荷重が伝わる安定構造のマニプレータを有することが可能となる。

本発明の特に有利な実施形態において、走行／巻上モジュールは巻上ユニットを走行要素の中に組み合わせることによって形成される。結果として、しかしながら加工部品用のグリッパ要素同様に巻上要素のトラバース部材が走行／巻上モジュールに加えて必要となるが、トラバース部材は走行／巻上モジュールにおいて巻上ギアと接続される。

本発明の処理ラインは、ａ）、ｂ）の要素、
ａ）Ｎ処理ステーションの少なくとも一つの列、Ｎはゼロより大きな整数であり、かつ、
ｂ）本発明の一つ又は多数の直進マニプレータにして、当該は加工部品の運搬方向に延在するステーション列に渡って延在している、
を含む。

処理ステーションは、好ましくは一つの加工部品単体、例えば、一つの電子回路基板がそれら各々において処理され得るように設計される。電子回路基板を処理する従来のラインにおいて、個々の加工部品は、フライトバー上に順番に全てが一緒に固定される架台に好ましくは固定される。この方法において、フライトバー上では例えば１５〜２０基板が横に並んで、及び、４つまでの基板が互いの上に行列様式に配列され得る。処理ステーションにおける部品の異なる位置により、それらに影響を与える処理条件がわずかに変化する。これは、基板品質を不安定にする。各単部品は分離された処理ステーションにおいて処理される本発明の実施形態により、全ての部品が同様の条件下で処理されるために、処理条件は各部品に対して正確に適応し得る。

処理ラインは、特に、Ｎ処理ライン各々Ｍ列をそなえて構成され、Ｎ及びＭはゼロよりも大きな整数であり、Ｍは例えば１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０である。マニプレータはＭ列の処理ステーションに渡って延在する。各処理ステーションにおいて、しかしながら一つの単加工が処理されるのが好ましい。Ｍ列の処理ステーションが施される場合、Ｍ個の加工部品が同時に処理され得る。加工部品は、次々と、各々Ｎステーションをそなえて構成される処理ステーションの列において個々の処理ステーションへ供され、それによって個々の処理ステーションにおいて処理液と接触するようにもたらされ、又は、乾燥もされる。処理ステーションは、搬入、及び、排出ステーションを含むことも意図しているので、従って列になった加工部品はまた供給器によって搬入及び供され、又は、吐き出し器によって排出される。

この目的で、処理ステーションは実際に加工部品の大きさを有しても良い。この時点では、たった一つの加工部品が一つの処理タンク内で処理されるので、タンクの容積は実際に加工部品そのものよりも大きい必要は無い。従って、タンクの体積、及び、その結果、前記タンクにおける処理積の体積は最小化される。本発明の他の実際有利な点は、各基板が一つの処理ステーションにおいて単独で処理されるために、処理条件が厳正に各回路基板に適合し得ることであり、それによって、全ての基板は原則的に同様の条件下で処理される。多数の基板が架台に固定されて処理ステーションの中へ輸送される公知の処理ラインの不利な点、例えば、架台や処理ステーションの大きさの結果、ステーションにおいて異なる場所で、及び、架台上に据えられた異なる基盤に対して異なる処理条件が支配することに帰する不利な点は除外される。そのような異なる処理条件は、例えば、架台の上部及び下部において据えられた基板に対する処理液の異なる流れ条件、又は、架台の接触表面に隣接して配置された基板及びそこから離れて配置された基板上の電気化学的処理中、異なる電位になり得る。処理タンクの大きさ減少のおかげで、処理ステーションにおける稼動条件を再生することが、従来のラインよりも、より簡単になる。例えば、流れ分布は、その内積が基板よりもはるかに大きいタンクを有するよりも、選択的に最適化するのがより簡単になる。

従って、多数の同一タンクは、そのようなラインの走行の方向を横切る一つのラインに好ましくは配列される。各タンクは一つの加工部品用に設計される。走行方向に見て、前後に配列された多数の加工部品もまた同時にタンクの中へ導入され得る。この目的で、多数の処理タンクが同種類の処理用に使用するために前後に配列されても良い。この場合、多数のグリッパ要素、及び、必要性が発生した場合にグリッパ要素を保持する巻上ユニットが走行方向において前後に施される。加工部品が基板である場合、多数の部品が一つのタンクにおいて一緒に「積み重なった状態で」処理されても良い。後者の場合、処理ラインはより効率良く利用される。しかしながら、各基板がそれ自身の個々の供給源に備え付けられ、処理パラメーターのコントロールがされる場合にのみ、均一な基板品質が成し遂げられる。一列に並んだ多数の加工部品は、ラインのサイクルタイムに関して、特定の浴に関する処理時間は長く、そうすることによって、そのような浴における一つの処理ステップに対してこの理由により多数の処理ステーションが必要となる。

搬入用に、加工部品は架台に固定され、かつ、架台はフライトバーへ固定されても良い。この場合、架台及び部品と共に搬入されるフライトバーは、マニプレータによって掴まれて、個々の処理ステーションへ設置される。この場合、幾つかのグリッパ要素、及び、必要性が生じた場合の巻上ユニットのみが巻上要素のトラバース部材において必要となる。この理由で、処理ステーション列と同程度数のグリッパ要素が施される必要が無くなるであろう。代替として、部品は搬入用にフライトバーに直接固定されても良い。再度この場合は、部品と共に搬入されるフライトバーは、マニプレータによって掴まれて、幾つかの処理ステーションの中へ設置される。再度この場合、一つのフライトバーのみが掴まれる必要があるために、幾つかのグリッパ要素及び必要性が生じた場合の巻上ユニットのみがトラバース部材において必要となる。一つ目の実施形態において、フライトバー用のグリッパ要素は、走行要素上に側面から据えられたキャリア要素であっても良く、キャリア要素は巻上ユニット（巻上要素）によって走行要素上で保持され、かつ、フライトバーを下部から持ち上げて輸送するために掴む。他の代替の手段において、部品は搬入するためにマニプレータのグリッパ要素によって直接掴まれて、各処理ステーションへ設置されても良い。前述の異文と比較して、この最後の異文は生産休止期間、又は、部材及び妥当ならばラックを保持するための生産交替後にフライトバーが設置され得ることから、実際の利点を生じる。特殊な高価な設置ステーション、及び、フライトバーを回収するためのプログラムはこの目的で必須となるであろう。この異文はそれをもって実施される。更に、個々の加工部品が別々に処理し得、かつ、他の部品がそのフライトバーによって保持されている一方で全く同一の処理プログラムに支配される必要が無い。というのは、一つの加工部品が所望の企画に見合わないことが発覚して、再加工処理を受ける必要がある場合、別々の処理が必要となり得るからである。更に、様々な部品がこの場合、様々な列において異なるリズムで処理され得る。

マニプレータによる加工部品を直接掴むことが有利であるため、加工部品保持用架台が処理ステーション中に配置される。例えば、それらはステーションにおいて部品を受け取って保持するヒンジラーメン（hinged frame）であっても良い。従って、前期架台は一つの角において互いにちょうつがいになった二つの枠から構成されることが可能で、その枠は処理タンク内で、そのちょうつがいによってタンクの底に固定されている。部品がラインに入る時、枠が開いて一旦部品が入るとそれを掴むために速く閉まる。液に浸漬することによる単純な化学処理用、又は、洗浄用に部品は単純な、例えば、加工部品が浴に浸漬されるときに加工部品がその中に導入されるU字型ガイド部材を通って処理タンク内において保持されても良い。

マニプレータの様々なモジュールは適した接続要素を通って一緒に接続されても良い。マニプレータは、好ましくは前もって組立てられた部品（モジュラー構造）の組立体の中において基準に合ったユニットによって組立てられることによって、接続要素もまた基準に合う。この目的で、モジュール上の適切な場所の各々一つと接続するために適した接続部品が施される。多数の走行モジュール、巻上モジュール、及び、グリッパモジュールが、フランジ又はフランジ板のような解放可能な接続要素によって好ましくは一緒に留められる。好ましくは、マニプレータは巻上モジュールのトラバース部材モジュールによって横に並んで配列された１０までの処理ステーション広がり得るような手法に設計される。特に、例えばスクリュー接続又は管継手によってモジュールが装着され得る。これは、ライン拡張又は削減における柔軟性を施す。特に、走行モジュールは解放可能な接続要素を通って巻上モジュールに接続され得る。同様のものが、マニプレータのサイズ拡張のために延長されたトラバース部材を使用しない場合に組立てられるべきトラバース部材モジュールに応用する。走行モジュールが巻上要素のいずれの側面においても接続される場合、それらは両側面において接続要素をそなえて構成される。

フランジを備えた補足的な巻上及び走行モジュールを有するモジュールの接続は、荷重分布（load distribution）の測定において過剰分を防止するように設計され得る。これは例えばゴムバッファ（rubber buffer）、又は、他の可動性の接続技術によって実現され得る。これは、この場合に少なくとも平行に３つの褶曲（three-fold）に延在する軌道間の小さなレベルの違いでさえも調整され得る。

走行要素において、巻上要素及びグリッパ要素用作動装置を含んだ、作動するための電気導線、及び、電気的に稼動される駆動ユニットの供給、巻上要素、及び／又は、グリッパ要素が前述の要素間において好ましくは解放可能なプラグ接点(plug contact)によって互いに接続され、そうすることによって、迅速で容易な装着及び脱着を可能にする。プラグ接点は好ましくは同一の設計原則に従って組立てられ、走行、巻上及びグリッパ要素において同一の場所に各々配置される。特に、プラグ接点は、プラグであり、及び、ソケットであり、又は、末端のブロックであり得る。

駆動部をコントロールし、かつ、駆動部の電力供給用に必要とされるコントロールユニットは、モジュラー形状に組立てられても良い。様々な駆動モジュールが、規格化された構造の規格化されたプラグ、又は、末端のブロックを通って共に接続され得る。この目的で、スイッチキャビネット及びコントロールユニットが、走行及び／又は巻上要素上に施されても良い。スイッチキャビネット、及び、コントロールユニットはまた、好ましくは同一の設計原則に従って組立てられ、要素の同一の場所に配置される。

電源は、走行要素上において、滑り接触及び集電装置を通って、又は、トレーリングケーブル(trailing cables)及びトレーリングホース（trailing hoses）又はドラッグチェーン（drag chains）を通って駆動ユニットを電気的に稼動するように好ましくは供される。滑り接点が好ましい。

例えば、標準通話８０２．１１ｂ又はｇに従うラジオネットワークに接続する場合、巻上及び走行ユニットをコントロールするために、特定の空間状態(space condition)に常に適合するワイヤリングが、完全に除去され得る、また、ケーブルを通って滑り接触電源に接続する場合もまた、無しで済まされ得る。圧縮空気が巻上又はグリッパ要素のために必要である場合、前記圧縮空気は走行要素又は巻上要素上で小さなコンプレッサーによって直接発生させても良い。

結局、コントロール信号はラジオネットワーク、走行、及び／又は、送信器を構成する巻上モジュール、受信器及び必須なリミットスイッチ（limit switch）及びコントロールユニットを通って送信される。他のモジュールがプラグ接続によって送信器への接続に加わっても良い。代替に特別な場合として、各走行、及び／又は、巻上モジュールはそれら固有の送信器及び受信器を有する。

マニプレータの走行をたどるため、例えば、レーザーを基礎とした変位計測器が各運搬台車用に一つのタンク列上に装着されても良い。変位コマンド（前−後−休止−停止）及び巻上コマンド（上−下−休止−停止）が例えば固定されたコンピュータによってマニプレータへラジオネットワークを通って送信されても良く、また、実施指令の確認が返信されても良い。更に、トレーリングケーブル又は例えばドラッグチェーンによる送電及びコントロールコマンドを有する従来の電源装置も実現され得る。

一般的に、マニプレータの走行移動用駆動ユニットは、ギアモーターであり、走行要素の走行ホイールの軸を歯付きベルトのための直接結合又は滑車のいずれかを通って駆動し、歯付きベルトは走行ホイール又は走行ホイールの軸に固く接続されている。チェーン、ギアホイール、及び駆動技術により公知の他の要素も利用され得る。速い動きに対しては、走行ホイールの全てを駆動する必要があり得る。例えば、電源も歯付きベルトを通って第二走行ホイールへ単純に伝達されても良い。

走行、及び、巻上用電気モーター駆動装置に加えて、特に、防爆環境において使用される場合は、液圧式又は空気圧式持ち上げ及びロータリーシリンダのような他の駆動技術が利用されても良い。同様に、マニプレータの走行移動は牽引ロープを経由して固定駆動装置によって作動しても良い。

特殊な実施形態において、走行モジュール又は走行／巻上モジュールが、上部及び下部走行ホイール及び側面にある補足的なサポートローラーによって、走行レール上におけるいずれの側面においても非常に厳密に導かれるので、それらは走行モジュールと巻上ユニットの間において補足的な補強（トラバース）部材が必要ではなくなる。二つの巻上ユニット又は走行／巻上モジュールは、それから、グリッパ要素が装着されている垂直方向に移動可能なトラバース部材に接続されるだけである。

処理ラインにおいて、処理ステーションにおいて各稼動条件を検出するためのセンサーが、更に処理ステーションに結合されても良い。以下のパラメーター、即ち、処理ステーションに含まれる処理媒体の温度、処理ステーションに含まれる処理媒体の流れ速度、処理ステーションに置かれた加工部品と、また処理ステーションに置かれた対電極の間における電流密度、処理ステーションに入っている処理液の充填レベル、及び、処理ステーションにおいて処理液中の化合物濃度を決定することを目的として測定センサーとなるようにセンサーが設計されても良い。化学配合濃度を得ることは、各浴の構成成分の濃度を決定するのみでなく、浴操業中において発生する有害成分の濃度を決定することも含む。従って、この場合においてセンサーは所望の構成成分の分解比率を決定することも可能にする。処理ステーション上のセンサーは、ラジオネットワークによってコントローラーへデータを伝達しても良い。

本発明のマニプレータは、特に、電気回路基板を処理するように働く処理ラインにおいて利用され得る。回路基板とは、特に、プリント回路基板、及び、ハイブリッド回路、マルチチップ回路、箔キーパッド、電子箔コネクターや他の回路キャリアのような他の方法における電子部品を収容するように働く半ば仕上がった製品である。回路基板は、その外側の側面に銅箔を有し、及び、外部の誘電層を持たない内部銅層又は基板を有する、又は有しない誘電性基板被覆(dielectric boards clad)であっても良い。後者の場合、電気伝導層、特に、銅層が基板上に配置されても良い。基板は特に、箔形状に施されても良い。

電気めっきによって回路基板を処理／製造するために、処理ラインにおける処理ステーションは湿式化学処理用ステーションになるように設計される。他の処理ステーションは乾燥ステーション、搬入、及び搬出ステーションとなるように設計されても良い。

どのようなタイプの電気めっき処理でも、それが、洗浄、前処理、特に、膨潤、洗浄、エッチング、コンディショニング、活性化と還元、及び無電解を意味する還元剤を使用する方法、セメンテーション析出方法（cementation deposition methods）と化学的方法を含む金属析出、及び、外部電源の作用下でそれ（電気化学的析出）によって金属が析出され、又は、それによって回路基板の表面において金属表面が金属の電気化学的エッチングのような他の方法で電気化学的に処理される電気化学的析出を含むならば、湿式化学処理のために（どのようなタイプの電気めっき処理が）想定されても良い。

本発明は下記の図の記述を読むことによってより良く理解されるであろう。

図１は、本発明の走行モジュール１０の側面図である。走行モジュールは、基本的に、例えば環境保護被覆を備えられた四角管、又はステンレス鋼製の四角管から構成されるサポート枠１から構成されている。好ましい実施形態において、四角管は互いに溶接されている。

トラバース部材への走行モジュールのモジュラー結合のために、フランジ板４が走行モジュール１０へトラバース部材をねじ固定するために設けられている。トラバース部材を走行モジュールの一側面のみに固定するために一側面のみ（図２に示されるように）に、又は、その両方の側面において示される走行モジュールからマニプレータを組立てるためにサポート枠１の両側面にフランジ板が設けられても良い。

サポート枠１のベースレッグ１．１（サポート枠の下部四角管）に二つの走行ホイール２が、ここには図示されていないベアリング上に回転可能に装着される。これら走行ホイールによって走行モジュールは図１中に双頭矢印(double-headed allow)で示された方向にずれることが可能である。更に、例えば電気走行ギアモーター５がサポート枠にフランジ付けされている。この例において、ギアモーターの駆動シャフトは一方の走行ホイールの軸３（図２参照）へ堅く接続されている。他方の走行ホイールも軸へ堅く固定されている。例えば一般に用いられているキーとネジの接続がこの目的で使用されても良い。

ここに記述されたように、電気ギアモーター５による駆動装置に加え、例えば潜在的に爆発の生じる環境における稼動を目的とした圧縮空気駆動モーターや牽引ロープ又はチェーンによって走行モジュールを駆動する固定駆動ユニットのような、ここで図示されていない他の駆動装置も可能である。

巻上モジュール、トラバース部材及びグリッパモジュールに装着された駆動モーター５及び他の集合体をコントロールするために、スイッチキャビネット１７の中に収容されたコントロールユニットが利用される。コントロール信号のための接続と同様に、電気的接続及び代替のエネルギーのための接続が、ここに図示されていないたやすく解放可能なプラグコネクタやクランプコネクタによって確立される。それによって、取り付けにおけ著しい変更をなす必要なく、及びそれを再度設計しなおす必要なく接続ラインでの変更がなされ得る。走行モジュール上で必要となるプラグコネクタ、クランプコネクタ等は、スイッチキャビネット１７の中に収容されても良い。

図２は図１に示された図と比較して、水平方向に９０°回転させた方向から見た走行モジュール１０を図示している。モジュール１０の走行移動は、従って、紙面に対して垂直に成される。走行ホイール２は、走行レール上で容易に誘導できるように凹んだ踏み面(recessed tread)２．１が備えられる。

図３は、各々が一つの走行ギアモーター及び走行ホイールを有する二つの走行要素１０を示し、走行ホイールの踏み面２．１を介して荷重が走行レール１３上へ伝わる。走行レールは処理タンク１９のいずれの側面にも配置されている。

図３に図示された巻上モジュール１１の固定トラバース部材１４、１５は、フランジ板４にフランジ付けられている。この例において、各巻上モジュールは３つのトラバース部材、すなわち、上部部材１４及び二つの下部トラバース部材１５から成り、いずれの末端にも走行モジュール１０への堅固な接続を目的としてフランジ板が装着されている。下部部材１５のためのフランジ板は図３には図示されていない。下部トラバース部材の中心部において、トラバース部材１５と一緒に予め組立てられた状態で保持するために、平面材料から作られた接続手段１６が存在する。

接続手段１６は、同時に、引上げシリンダ（lifting cylinder）７になるように設計された巻上ユニットの下部装着手段を形成する。引上げシリンダの上部末端において、巻上ユニットは直接上部トラバース部材１４へ装着される。ピストン棒１８が引き上げシリンダ内で往復運動する。グリッパ１２がピストン棒の下部末端へ装着され、前記グリッパはここに図示されていないクランピング機構を開閉することによって加工部品９を掴み、運搬後に再度前記加工部品を離す。図３において、加工部品は処理タンク１９に収容される。

図４はグリッパ要素１２の例を詳細に図示している。ここにおいて、前記グリッパ要素は、小さな圧縮空気シリンダ２０によって作動されるグリッパである。圧縮空気供給ライン、及び、コントロールに必要なバルブは図示されていない。グリッパは、締付けヨーク軸２３によって引上げ棒１８へ回転可能に担持される少なくとも二つの締付けヨーク２２から構成される。圧縮空気シリンダ２０の作動棒２１は、ガイドボルト２５で、締付けヨークにおいて設けられた長孔２４に係合し、そして引上げ棒１８において設けられたガイド長孔(guiding long hole)２６に入る。引上げ棒１８におけるガイド長孔２６は、グリッパが作動される時に作動棒２１が急に外れるのを防ぐ。その結果、加工部品９は中心部において締め付けられることになる。クランプで締めて加工部品を固定するために、作動棒２１は矢印のとおりに上に引かれ、それによって締付けヨーク２２の下部末端を内側に向けて回転する。その結果、締付けヨークが互いの方へ動き、加工部品はトングを用いてのように掴まれる。運搬中に加工部品が振れる又はふらつくのを防ぐために、引上げ棒は例えば空気引上げピストンと同様に案内される必要がある。

一つの処理ステーションから次の処理ステーションへ加工部品を運搬する手順の順序は以下のとおりである（図３及び図４参照）。

少なくとも一つのグリッパモジュールと同様に少なくとも一つの巻上モジュール及び走行モジュールから構成される運搬台車は、平坦な加工部品９が引上げられる処理ステーションへ走行する。引上げ棒１８はそれによって、加工部品がそばを通り過ぎる際に他のタンクにおいて処理される加工部品と接触することがないように、少なくとも部分的に引上げシリンダ７に係合する。処理ステーション１９でシャシを制動して正確な位置に置いた後、引上げ棒１８は、下部位置に到達するまで引上げシリンダから完全に出て延びる。引上げ棒１８の下部末端におけるグリッパ機構はそのようにして開く。一旦引上げ棒が下部位置に到達すると、グリッパ機構は閉鎖し、それによって加工部品９を掴む。次に、引上げ棒は上部位置へ走行し、それによって加工部品を処理ステーション１９から引き出す。一旦上部引上げ位置へ到達すると、台車は次の処理ステーションへ走行する。正しい停止位置であると想定して、引上げ棒１８は下部位置へ下げられる。従って加工部品は処理タンク内に施された保持装置によって保持され、又は、掴まれる、そうすることによって、グリッパ機構１２が再度開き得る。それから、引上げ棒が少なくとも部分的に再度引上げられて、走行移動によって開始されることによって次の運搬手順が始まる。

全ての移動は適切なセンサー（図には示されていない）によってモニターされる。前の運搬移動が完了されセンサーによって解除されない限り、次の（部分的）運搬ステップは行われない。一般に、加工部品の移動はコンピューターによって制御される（例えば、適切なソフトウェア同様に適切なインプット及びアウトプットカードを有するパーソナルコンピュータ）。パーソナルコンピュータによるコントロールは、コントロールユニットへのアウトプット指令、及び、一定のセンサー呼掛け信号を目的として内蔵プログラム制御（SPC）によって、場合によっては補助され得るであろう。全ての運搬システムのモジュールが同じ設計によって成されているので、コントロールに必要なセンサー、コントロールユニット、及び、ソフトウェアは常に同一の構成部品から構成されても良い。

モジュラー構造は、上記に記述の駆動技術のみでは実現され得ない。例えば、磁気コイルの形状をした電気駆動装置が空気圧によって、又は、液圧によって作動される巻上ユニットの代わりに使用されても良い。この場合、磁気コイルは引上げシリンダに取って代わり、かつ、そこへ移動可能に担持された磁気棒が引上げピストンに取って代わる。更に、回転運動及びチェーン又はベルトによって巻上を開始する従来の駆動装置も利用され得る。このように、加工部品は引上げ装置の重さによって下降され、引上げブロックのそれと同様にチェーン又はベルトを巻き上げることによって上昇される。

図５は、サポート枠１を有する走行／巻上モジュール２７の側面図である。この例において、巻上ユニットは図２の走行モジュールに補足的に固定されている。この目的で、ガイドレール３４が走行要素のサポート枠１の中心部に固定される。ガイドシュー３２はU型ガイドレール内に移動可能に担持される。このガイドシューは巻上モーター２９によって上下に動く。この目的で、モーターは引上げスピンドル３０を駆動する。引上げスピンドルを用いて、引上げベルト３１が前記引上げスピンドル上に巻上げられ得、又は、そこから解かれ得る。従って、下向きの移動が、引上げベルト３１が引上げスピンドル３０から解かれる限度で重力によって発生する。ベースレッグ１．１におけるのと同様に、走行／巻上モジュール２７のサポート枠１の上部領域においても、トラバース部材固定用フランジ板４が示されている。接続手段３３がガイドシュー３２に装着される。図７に示されるように、垂直方向に移動可能なトラバース部材２８がこの接続手段に固定されている。

図６は上記走行／巻上モジュール２７の前面図である。明瞭さを増すために、ガイドレール３４は上部領域の中央から省略されており、そうすることによって、引上げスピンドル３０、引上げベルト３１及びガイドシュー３２が明瞭に見える。

図７は、図６において示された走行／巻上モジュールと同様に前面から見た、完全に組立てられた運搬台車を示す。図７の下部領域において、浴タンク１９が配置されている。前記タンクの上に、ほぼ完全に引き上げられた加工部品９が図示されている。それは、巻上要素の垂直方向に移動可能なトラバース部材２８において、グリッパ要素１２によって保持される。

接続部３３において、ネジ等によってトラバース部材２８は巻上ユニットに固定され、そこでガイドシュー３２に固く接続される。巻上モーター２９の駆動装置は、引上げスピンドル３０上で両側面に対して同期して引上げベルト３１を巻くようにさせ、かつ、二つの巻上／走行モジュールのガイドシューを上向きに引く。その結果、加工部品９はグリッパ要素１２を介して上下に輸送される。

図７は、走行要素１０及び巻上要素１１を示す。巻上要素の巻上ユニットは巻上／走行モジュールに一体化されている。更に、運搬台車に大きな安定性をもたらす強化部材１４、１５を図示している。前記トラバース部材は、また、フランジ板４を介して走行／巻上要素の枠１と固く接続されている。ひっくりかえったり、傾いたりするのを防ぐが、走行方向へ移動可能とするために、走行／巻上要素が走行ホイール２だけでなく、ここに図示されていない、走行レール上に設けられた補足的な下部走行ホイール及び横ガイドローラーのような相応の要素によって、いずれかの側面において走行／巻上要素が保持されるならば、トラバース部材１４、１５は省略されても良い。左右の走行／巻上要素は、従って、垂直に移動可能のトラバース部材２８にのみ接続される。

ラインの輸送能力が後の段階で減少される場合、垂直に移動可能な部材２８の巻上ユニット及びモジュール、並びに必要性が生じた場合の走行モジュール１０を除去することによってこれがまた可能となる。化学的方法がそれに従って設計され特に各加工部品用の幾つかのタンクを有するラインにおいて実行される場合、これは、各々、操業コストを低減すること、又は、スクラップを減少することに寄与する。巻上ユニットを除去することによって、もはや稼動していないタンク中に加工部品を誤って置く可能性がなくなる。更に、輸送システムの修正は保守費用を低減する。

図８は図７に示されたラインがタンク１９を有する更に二列の処理ステーションによって延ばされたたものを図示している。これらタンクの中には３つの加工部品９が存在し、前記加工部品はこの目的で、垂直方向に移動可能な部材２８において保持されたグリッパ要素１２によって保持されている。

巻上要素１１の垂直方向に移動可能な部材２８のように、強化部材１４はまた、補足的に設けられたタンク１９のモジュラー寸法に延長される。この目的で、部材の拡張モジュールを組み込んでも良い。部材１４、２８は、フランジ板４によってモジュラー様式に互いにねじで締めた部材セグメントから構成される。

図９は、図８において示されたラインの側面図である。この場合、一列の処理ステーションを見ることが出来る。走行要素１０は枠１によって形成され、かつ、ここに図示されていない走行レール上を、走行ホイール２によって処理タンク１９の列の上を走行する。走行要素の巻上ユニットは、走行要素１０の中に統合されており、かつ、概略的に図示されている。

加工部品９は第一のタンク中に置かれ、そこにおいて処理液（液レベル３５）の中で処理される。

ここに記述された例、及び実施形態は例証する目的のみであり、それを考慮した様々な修正や変更並びに本願において記述された特徴の組み合わせは、当業者にとっては示唆されるであろうし、また、記載された発明の精神と認識範囲の内及び特許請求の範囲内に含まれるものであると理解されるものである。ここに引用されたすべての刊行物、特許及び特許出願は、引用によって組み込まれるものである。

本発明に係る走行モジュールの側面図である。 図１のモジュールの前面図である。 処理ステーションの上に走行モジュールを有する、本発明に係るマニプレータの前面図である。 図３において概略的にのみ示されたグリッパの詳細図である。 走行／巻上モジュールの側面図である。 図５の走行／巻上モジュールの前面図である。 処理ステーションの上に走行／巻上モジュールを有する本発明に係る完成したマニプレータの前面図である。 ３列の処理ステーションの上に渡って延在するためにモジュラー様式で延在した走行／巻上モジュールを有するマニプレータ図である。 走行／巻上モジュールを有する一列に並んだ処理ステーション上の本発明に係るマニプレータの側面図である。

符号の説明

１ サポート枠
１．１ サポート枠１のベースレッグ
２ 走行ホイール
２．１ 走行ホイール２の踏み面
３ 走行ホイール２の軸
４ フランジ板
５ 走行ギアモーター
７ 引上げシリンダ
８ グリッパ
９ 加工部品
１０ 走行要素
１１ 巻上要素
１２ グリッパ要素
１３ 走行レール
１４ 上部トラバース部材
１５ 下部トラバース部材
１６ 接続手段
１７ スイッチキャビネット
１８ 引上げ棒、引上げピストン
１９ 処理ステーション
２０ グリッパシリンダ
２１ 作動棒
２２ 締付けヨーク
２３ 締付けヨーク軸
２４ 締付けヨーク２２におけるガイド長孔
２５ ガイドボルト
２６ 引上げ棒１８におけるガイド長孔
２７ 走行／巻上モジュール
２８ 垂直方向に移動可能なトラバース部材
２９ 巻上モーター
３０ 引上げスピンドル
３１ 引上げベルト
３２ ガイドシュー
３３ 垂直方向に移動可能なトラバース部材２８用接続部
３４ ガイドレール
３５ 液レベル

Claims (25)

1. 処理ステーションで処理されるべき加工部品（９）用直進マニプレータにして、次のａ）〜ｃ）の要件、すなわち、
   ａ）少なくとも二つの加工部品（９）用処理ステーションの列に沿って移動可能である、少なくとも一つの走行要素（１０）、
   ｂ）少なくとも一つの巻上要素（１１）、
   ｃ）加工部品を掴むための、巻上要素上に据えられた少なくとも一つのグリッパ要素（１２）、
   をそなえて構成されるマニプレータにおいて、巻上要素とグリッパ要素はモジュラー様式に拡張可能であることによって、巻上要素及びグリッパ要素が延ばされると、巻上要素は少なくとも二列の処理ステーションに渡って延在することを特徴とするマニプレータ。
2. 前記マニプレータは、垂直な浸漬塗装、りん酸塩処理、又は、電気めっきラインにおいて、加工部品（９）を輸送し、浸漬し、垂直方向に引き出すために構成されることを特徴とする、請求項１に記載のマニプレータ。
3. 巻上要素（１１）は少なくとも二列の処理ステーション（１９）に渡って延在すること、及び各処理ステーションの列は少なくとも一つのグリッパ要素（１２）に結び付けられていることを特徴とする、請求項１又は２に記載のマニプレータ。
4. 同じ設計原則に従って組立てられた少なくとも二つの走行要素（１０）をそなえて構成されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のマニプレータ。
5. 少なくとも一つの走行要素（１０）が、ベースレッグ（１．１）と前記ベースレッグに各々担持された少なくとも二つの走行ホイール（２）を有する枠（１）によって形成されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載のマニプレータ。
6. 少なくとも一つの巻上要素（１１）が、各々少なくとも一つのトラバース部材（２８）によって保持された少なくとも一つの巻上ユニットによって、又は、各々少なくとも一つの巻上ユニットによって保持された少なくとも一つのトラバース部材によって形成されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のマニプレータ。
7. 同じ設計原則に従って組立てられた少なくとも二つの巻上ユニットをそなえて構成されることを特徴とする、請求項６に記載のマニプレータ。
8. 少なくとも一つの巻上ユニットが、空気圧、又は、液圧によって稼動されるシリンダとピストン巻上システム、モーター稼動の引上げシリンダ、又は、モーター稼動の引上げベルトによって形成されることを特徴とする、請求項６又は７に記載のマニプレータ。
9. 同じ設計原則に従って組立てられた少なくとも二つのグリッパ要素（１２）をそなえて構成されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載のマニプレータ。
10. 少なくとも一つのグリッパ要素（１２）が、各々加工部品（９）を掴む二つの締付けヨーク（２２）によって形成され、前記締付けヨークはそれぞれのピボット（２３）に枢軸担持され、かつ、締付けヨークの各脚部の一つを軸方向にずらすことによって作動させられることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載のマニプレータ。
11. 走行／巻上モジュール（２７）が走行要素（１０）内に巻上ユニットを組立てることによって形成されることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマニプレータ。
12. 走行要素（１０）が、解放可能な接続要素（４）によって巻上要素（１１）に接続されていることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のマニプレータ。
13. 電気的に作動し、かつ、電気的に稼動される駆動ユニット（５）に供給するために、電気導線が走行要素（１０）、巻上要素（１１）及び／又はグリッパ要素（１２）に設けられること、走行要素、巻上要素、及び、グリッパ要素間の電気導線は解放可能なプラグ接触部を介して互いに接続されることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のマニプレータ。
14. プラグ接触部は同じ設計原則に従って組立てられ、かつ、走行要素（１０）、巻上要素（１１）及びグリッパ要素（１２）において各々同一位置に配置されることを特徴とする、請求項１３に記載のマニプレータ。
15. プラグ接触部は、プラグ、及び、ソケット、又は末端のブロックであることを特徴とする、請求項１３又は１４に記載のマニプレータ。
16. 処理ステーション（１９）におけるセンサー、並びに走行要素（１０）、巻上要素（１１）及び／又はグリッパ要素（１２）における駆動ユニット（５）用コントローラを更にそなえて構成されること、コントロール信号及びデータはラジオネットワークを通じて上記センサーから上記コントローラへ送信されることを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか一項に記載のマニプレータ。
17. 走行要素（１０）においてスイッチキャビネット（１７）及びコントロールユニットを更にそなえて構成されること、スイッチキャビネットとコントロールユニットが同じ設計原則に従って組立てられ、かつ、走行要素において各々同一位置に配置されることを特徴とする、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のマニプレータ。
18. 滑り接点及び集電装置を介して、又は、トレーリングケーブル及びトレーリングホース又はドラッグチェーンを介して走行要素（１０）において電気的に稼動される駆動ユニット（５）へ電力が供給されることを特徴とする、請求項１〜１７のいずれか一項に記載のマニプレータ。
19. 少なくとも一つのレーザーを基礎とした変位計測システムを介して処理ステーションの列において走行要素（１０）が位置決めされることを特徴とする、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のマニプレータ。
20. 次のａ）、ｂ）の要素、すなわち、
    ａ）少なくとも一つの処理ステーション（１９）の列、及び、
    ｂ）ステーション列に渡って延在する、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の、少なくとも一つの直進マニプレータ、
    をそなえて構成される処理ライン。
21. 処理ステーション（１９）が、実質的に加工部品（９）と同じサイズを有することを特徴とする、請求項２０に記載の処理ライン。
22. 処理ステーション（１９）において配置された加工部品（９）を保持するための架台を更にそなえて構成されることを特徴とする、請求項２０又は２１に記載の処理ライン。
23. 処理ステーションにおいて各稼動条件を検出するためのセンサーを更にそなえて構成され、前記センサーが前記処理ステーション（１９）と結び付けられていることを特徴とする、請求項２０〜２２のいずれか一項に記載の処理ライン。
24. センサーは、次のａ）〜ｅ）、すなわち、
    ａ）処理ステーション（１９）に含まれる処理媒体の温度、
    ｂ）処理ステーションに含まれる処理媒体の流れ速度、
    ｃ）処理ステーションに置かれた加工部品（９）と、処理ステーションに更に置かれた対電極の間の電流密度、
    ｄ）処理ステーションに含まれる処理媒体の充填レベル、及び、
    ｅ）処理ステーションに含まれる処理媒体に含まれる化合物の濃度、
    を有するグループから選択されたパラメーターの各々一つを決定するための測定センサーとなるように、センサーが設計されることを特徴とする、請求項２３に記載の処理ライン。
25. 次の方法ステップ、すなわち、
    ａ）加工部品（９）を、一列に並んだ処理ステーションにおける処理ステーション（１９）へ連続して供給すること、
    ｂ）各処理ステーションの一つにおける処理媒体に加工部品を接触すること、
    をそなえて構成される加工部品処理方法において、
    ｃ）少なくとも一列の処理ステーションが設けられること、請求項１〜１９のいずれか一項に記載の直進マニプレータが処理ステーションへ加工部品を連続して供給するように利用されること、
    を特徴とする加工部品処理方法。

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