JP2008043030A - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直流電源の出力電圧Vdcと電動機1の回転数Nmとトルク指令Tr_cとに基いて、トルク指令Tr_cに応じたトルクを得るために供給する必要があるd軸電流とq軸電流のベクトル和の大きさが最小となるように、電動機1の誘起電圧定数の指令値Ke_cを算出するKe指令算出部90と、Ke_cに応じてロータ位相差の指令値θd_cを算出し、θd_cをアクチュエータ25に出力してロータ位相差を変更する位相差制御部80とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (8)
- 永久磁石による界磁を複数個有する第1ロータ及び第2ロータを、回転軸の周囲に同心円状に配置した永久磁石界磁型の回転電動機の作動を制御する電動機の制御装置であって、
前記第1ロータと前記第2ロータとの位相差であるロータ位相差を変更するロータ位相差変更手段と、
直流電源から供給される直流電圧を多相交流電圧に変換して前記電動機の電機子に印加するインバータと、
所定のトルク指令に応じて、前記インバータを介して前記電動機の各相の電機子に流れる電流のベクトル和である相電流を制御する通電制御手段とを備えた電動機の制御装置において、
前記電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記直流電源の出力電圧と、前記電動機の回転数と、前記トルク指令とに基いて、前記トルク指令に応じたトルクを得るために必要となる前記相電流の大きさが最小となるように、前記ロータ位相差変更手段により前記ロータ位相差を変更するロータ位相差制御手段とを備えたことを特徴とする電動機の制御装置。 - 前記ロータ位相差制御手段は、予め設定された、前記インバータに供給される直流電圧と前記電動機の回転数と前記電動機のトルクとに対して、前記電動機の相電流が最小となる誘起電圧定数を決定する相関マップに、前記直流電源の出力電圧と前記回転数検出手段により検出された前記電動機の回転数と前記トルク指令とを適用して、対応する誘起電圧定数を取得し、該取得した誘起電圧定数に応じて前記電動機のロータ位相差を変更することを特徴とする請求項1記載の電動機の制御装置。
- 前記電動機を、界磁の磁束方向であるd軸上にあるd軸電機子とd軸と直交するq軸上にあるq軸電機子とを有する等価回路に変換して扱い、
前記通電制御手段は、d軸電機子に流れる電流であるd軸電流の実際値と指令値との差を減少させ、また、q軸電機子に流れる電流であるq軸電流の実際値と指令値との差を減少させるように前記通電制御を行い、
前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数に基いて、前記トルク指令に応じたトルクが得られるd軸電流とq軸電流の組み合わせのうち、d軸電流とq軸電流のベクトル和であるdq軸電流の大きさが最小となる組み合わせを、第1のdq電流設定として決定し、該第1のdq電流設定によるd軸電流とq軸電流を供給したときにd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧を、前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数と前記電動機の回転数に基いて推定して、
該推定したd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧とのベクトル和であるdq判定電圧が、前記直流電源の出力電圧に応じて設定された制限電圧以下となり、且つ、該第1のdq電流設定によるdq軸電流の大きさである第1のdq判定電流が所定の制限電流以下となるときに、該第1のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第1のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とする電流指令設定手段を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の電動機の制御装置。 - 前記電流指令設定手段は、前記dq判定電圧が前記制限電圧以下となり、且つ、前記第1のdq判定電流が前記制限電流よりも大きくなるときは、dq軸電流の大きさが前記制限電流となり、且つ、前記電動機のトルクが最大となるd軸電流とq軸電流の組み合わせを第2のdq電流設定として決定し、該第2のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第2のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とすることを特徴とする請求項3記載の電動機の制御装置。
- 前記電動機を、界磁の磁束方向であるd軸上にあるd軸電機子とd軸と直交するq軸上にあるq軸電機子とを有する等価回路に変換して扱い、
前記通電制御手段は、d軸電機子に流れる電流であるd軸電流の実際値と指令値との差を減少させ、また、q軸電機子に流れる電流であるq軸電流の実際値と指令値との差を減少させるように前記通電制御を行い、
前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数に基いて、前記トルク指令に応じたトルクが得られるd軸電流とq軸電流の組み合わせのうち、d軸電流とq軸電流のベクトル和であるdq軸電流の大きさが最小となる組み合わせを、第1のdq電流設定として決定し、該第1のdq電流設定によるd軸電流とq軸電流を供給したときにd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧を、前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数と前記電動機の回転数に基いて推定して、
該推定したd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧とのベクトル和であるdq判定電圧が、前記直流電源の出力電圧に応じて設定された制限電圧よりも高くなり、且つ、d軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧とのベクトル和であるdq誘起電圧が前記制限電圧であるときに前記電動機のトルクが最大となるd軸電流とq軸電流の組み合わせである第3のdq電流設定の算出が可能であるときは、該第3のdq電流設定によるdq軸電流の大きさである第2のdq判定電流が所定の制限電流以下であるか否かを判断し、該第2のdq判定電流が該制限電流以下であったときは、該第3のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第3のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とする電流指令設定手段を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の電動機の制御装置。 - 前記電流指令設定手段は、前記第2のdq判定電流が前記制限電流以下であるか否かを判断したときに、前記第2のdq判定電流が前記制限電流よりも大きくなるときには、dq軸電流の大きさが前記制限電流となり、且つ、dq誘起電圧が前記制限電圧となるd軸電流とq軸電流の組み合わせである第4のdq電流設定の算出が可能であるか否かを判断し、該第4のdq電流設定の算出が可能であるときには、該第4のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第4のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とすることを特徴とする請求項5記載の電動機の制御装置。
- 前記電動機を、界磁の磁束方向であるd軸上にあるd軸電機子とd軸と直交するq軸上にあるq軸電機子とを有する等価回路に変換して扱い、
前記通電制御手段は、d軸電機子に流れる電流であるd軸電流の実際値と指令値との差を減少させ、また、q軸電機子に流れる電流であるq軸電流の実際値と指令値との差を減少させるように前記通電制御を行い、
前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数に基いて、前記トルク指令に応じたトルクが得られるd軸電流とq軸電流の組み合わせのうち、d軸電流とq軸電流のベクトル和であるdq軸電流の大きさが最小となる組み合わせを、第1のdq電流設定として決定し、該第1のdq電流設定によるd軸電流とq軸電流を供給したときにd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧を、前記ロータ位相差に応じた前記電動機の誘起電圧定数と前記電動機の回転数に基いて推定して、
該推定したd軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧とのベクトル和であるdq判定電圧が、前記直流電源の出力電圧に応じて設定された制限電圧よりも高くなり、且つ、d軸電機子に生じる誘起電圧とq軸電機子に生じる誘起電圧とのベクトル和であるdq誘起電圧が前記制限電圧であるときに前記電動機のトルクが最大となるd軸電流とq軸電流の組み合わせである第3のdq電流設定の算出が不能であるときは、前記電動機の誘起電圧定数に対して前記電動機のトルクが最大になり、且つ、前記dq誘起電圧が前記制限電圧となるd軸電流とq軸電流の組み合わせである第5のdq電流設定を算出し、
該第5のdq電流設定によるdq軸電流の大きさである第3の判定電流が前記制限電流以下であるか否かを判断して、該第3の判定電流が前記制限電流以下であるときは、該第5のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第5のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とする電流指令設定手段を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の電動機の制御装置。 - 前記電流指令設定手段は、前記第3のdq判定電流が前記制限電流以下であるか否かを判断したときに、前記第3のdq判定電流が前記制限電流よりも大きくなるときには、dq軸電流の大きさが前記制限電流となり、且つ、dq誘起電圧が前記制限電圧となるd軸電流とq軸電流の組み合わせである第4のdq電流設定の算出が可能であるか否かを判断し、該第4のdq電流設定の算出が可能であるときには、該第4のdq電流設定によるd軸電流をd軸電流の指令値とすると共に該第4のdq電流設定によるq軸電流をq軸電流の指令値とすることを特徴とする請求項7記載の電動機の制御装置。
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