JP2008032477A - 減速機異常診断方法及び減速機異常診断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータを駆動源として相対的に回転運動する一対の被駆動部材が一定速度で相対回転しているときに取得されたトルク指令と速度フィードバックとに基づいて、減速機に関する外乱推定値を推定するオブザーバ23と、外乱推定値の周波数成分からクランク軸の回転周波数の定数倍に対応する特定スペクトルを抽出するスペクトル特定手段24と、スペクトル特定手段24により特定された特定スペクトルの振幅としきい値とを比較し、特定スペクトルの振幅がしきい値を超えた場合を異常と診断し、特定スペクトルの振幅がしきい値と同程度ないしそれより小さい場合を正常と診断する診断手段25とを備える。
【選択図】図2
Description
3 装置本体
4 端末装置
5 ロボット
12 第1の関節部
14 第2の関節部
16 第3の関節部
23 オブザーバ
24 スペクトル特定手段
25 診断手段
Claims (7)
- 入力軸と出力軸の中間にあって回転を伝達し、前記入力軸の回転に比例して回転する中間軸要素を有する減速機の異常を診断する減速機異常診断方法において、
モータを駆動源として相対的に回転運動する一対の被駆動部材が一定速度で相対回転しているときに取得されたトルク指令と速度フィードバックとに基づいて、前記減速機に関する外乱推定値をオブザーバにより推定し、
周波数解析により得られた前記外乱推定値の周波数成分から前記中間軸要素の回転周波数の定数倍に対応する特定スペクトルを抽出し、
該特定スペクトルの振幅としきい値とを比較し、
前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値を超えた場合を異常と診断し、前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値と同程度ないしそれより小さい場合を正常と診断する、減速機異常診断方法。 - 入力軸と出力軸の中間にあって回転を伝達し、前記入力軸の回転に比例して回転する中間軸要素を有する減速機の異常を診断する減速機異常診断方法において、
モータを駆動源として相対的に回転運動する一対の被駆動部材が一定速度で相対回転しているときに取得された速度フィードバックに基づいて加速度を算出し、
周波数解析により得られた前記加速度の周波数成分から前記中間軸要素の回転周波数の定数倍に対応する特定スペクトルを抽出し、
該特定スペクトルの振幅としきい値とを比較し、
前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値を超えた場合を異常と診断し、前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値と同程度ないしそれより小さい場合を正常と診断する、減速機異常診断方法。 - 前記しきい値は、前記中間軸要素が正常であるときに、周波数解析により得られた前記外乱推定値又は前記加速度の周波数成分から前記中間軸要素の回転周波数の定数倍に対応して抽出されたスペクトルの振幅に相当する請求項1又は2に記載の減速機異常診断方法。
- 前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値を超えたとき、前記減速機が異常である情報を外部に出力する請求項1〜3の何れか1項に記載の減速機異常診断方法。
- 前記減速機を備えたロボットのモデルを表示する表示装置の画面上で、前記減速機を示す部分のみを強調表示して異常を知らせる請求項4に記載の減速機異常診断方法。
- 前記減速機の異常を診断する際に、前記減速機を備えたロボットのモデルを表示する表示装置の画面上で、前記減速機を示す部分を指定して異常の診断を開始する請求項1〜5のいずれか1項に記載の減速機異常診断方法。
- 入力軸と出力軸の中間にあって回転を伝達し、前記入力軸の回転に比例して回転する中間軸要素を有する減速機の異常を診断する減速機異常診断装置において、
モータを駆動源として相対的に回転運動する一対の被駆動部材が一定速度で相対回転しているときに取得されたトルク指令と速度フィードバックとに基づいて、前記減速機の入力側で前記減速機に関する外乱推定値を推定するオブザーバと、
前記外乱推定値の周波数成分から前記中間軸要素の回転周波数の定数倍に対応する特定スペクトルを抽出するスペクトル特定手段と、
前記スペクトル特定手段により特定された前記特定スペクトルの振幅としきい値とを比較し、前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値を超えた場合を異常と診断し、前記特定スペクトルの振幅が前記しきい値と同程度ないしそれより小さい場合を正常と診断する診断手段と、
を備える減速機異常診断装置。
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