JP2007511075A - 改良された設定及び動作手順を有するピックアンドプレイス機械 - Google Patents

Abstract

本発明の実施形態は、ピックアンドプレイス機械（２０１，１０）により実行される部品レベルの検査を改善する。そのような改善は、当該機械（２０１，１０）の内部での配置事象の画像を収集することによりピックアンドプレイス機械（２０１，１０）での初回製品検査を与えるステップと、それらエラーが生じるときそのエラーを識別するステップとを含む。エラーが機械（２０１，１０）に発生されるときそのエラー情報を表示することにより、オペレータは、迅速且つ効果的な訂正活動を取ることができる。一実施形態において、部品（１０４）の配置の前後で配置位置（１０６）の画像が撮られる。次いで、これらの画像は、処理され、そして配置が完了された直ぐ後でオペレータに表示される。画像に加えて、キーとなる測定値がオペレータに対して表示されて、問題が起きたときその問題の診断を支援する。オペレータに提示されるキーとなる特徴は、部品の有無の検出、振動の検出、及び手動目視検査を含む。

Description

［発明の背景］
ピックアンドプレイス機械は、一般的に、電子回路板を製造するため用いられている。未実装の印刷回路板が、通常、ピックアンドプレイス機械に供給され、次いで、ピックアンドプレイス機械は、電子部品を部品フィーダからピックアップし、そしてそのような部品を印刷回路板上に配置する。部品は、半田ペーストが溶融して又は接着剤が完全に硬化される後続のステップまで、印刷回路板上に半田ペースト又は接着剤により一時的に保持される。

ピックアンドプレイス機械の動作は、難易度が高いものである。機械速度がスループットに一致するので、ピックアンドプレイス機械がより高速に動作すればするほど、製造される印刷回路板のコストはより小さくなるであろう。その上、配置精度は、極めて重要である。チップ・キャパシタ及びチップ抵抗のような多くの電気部品は、比較的小さく、そして一様に小さい配置位置に正確に配置されねばならない。他の部品は、それらより大きいが、比較的細かいピッチで互いに離間して配置されている著しく多数のリード又は導体を有する。そのような部品はまた、各リードが適正なパッド上に配置されることを保証するため正確に配置されねばならない。従って、機械が極めて高速に動作しなければならないばかりでなく、それはまた、部品を極めて正確に配置しなければならない。

回路板の製造の品質を増強するため、完全に又は部分的に部品実装された回路板は、一般的に、配置動作後及び半田リフローの前後に検査されて、不適切に配置された部品、又は欠損状態にある部品、或いは起こり得る様々な誤りを識別する。そのような動作を実行する自動システムは、それらの自動システムが半田リフローの前に部品の配置問題を識別するのを支援するので非常に有効である。これは、実質的により容易な手直しを可能にし、及び／又は手直しの候補であるリフロー後の欠陥回路板の識別を可能にする。そのようなシステムの一例が、ＣｙｂｅｒＯｐｔｉｃｓ社（ミネソタ州Ｇｏｌｄｅｎ Ｖａｌｌｅｙ）から取引名称モデルＫＳＦｌｅｘとして市販されている。このシステムを用いて、例えば、整列及び回転エラー（誤り）、部品の欠損及びひっくり返えり、ビルボード（ｂｉｌｌｂｏａｒｄｓ）、トムストーン（ｔｏｍｂｓｔｏｎｅｓ）、部品欠陥、間違った極性、及び間違った部品のような問題を識別することができる。

リフロー前の誤りの識別は、多数の利点を提供する。手直しが一層容易となり、閉ループ製造制御が容易となり、そして誤りの発生と修復との間の仕掛品が少なくなる。そのようなシステムは、非常に有効な検査を提供するが、それらのシステムは、多くの工場の所要床面積、並びにプログラミング時間及びメンテナンス努力を費やす。

ピック（ｐｉｃｋ）内に配置された配置後検査の利点をプレイス機械自体に与えるための１つの比較的最近の試みは、Ａｓａｉ他の米国特許Ｎｏ．６，３１７，９７２に開示されている。その参照文献は、電気部品を実装する方法であって、実装位置の画像が部品配置前に獲得され、そして部品配置後のその実装位置の画像と比較されて、配置動作を部品レベルで検査する方法を報告する。

Ａｓａｉ他の開示が、機械内（ｉｎ−ｍａｃｈｉｎｅ）部品レベル検査を採用する１つの試みをマーク（ｍａｒｋ）する一方、しなければならない多くの作業が残っている。例えば、Ａｓａｉ他の開示は、部品の配置前後に２つの画像を獲得して、当該部品の配置特性を決定することを教示する。このアプローチは配置後に部品の有無を決定するのに有効であるが、このアプローチが対処しない部品の配置エラーを引き起こすことができる配置機械の幾つかの重要な機械特性がある。

ピックアンドプレイス機械における配置欠陥に関する１つの主要な原因は、設定及びプログラミングのエラーである。ピックアップして配置する動作は、全ての部品が工作物上に正しく配置されることを保証するために適正に調整されるべき多くの設定パラメータ及び変数に依存して、本来的に複雑である。典型的な回路板は、百のオーダ又は千のオーダの部品を、そして多くの場合百のオーダの異なる種類の部品を含む場合がある。ピックアンドプレイス機械のプログラムは、全ての部品の配置位置及び向きについての情報、部品のそれぞれを配置するため要求されるノズルのタイプ、及び回路板のサイズ及び位置についての情報を含む。その上、部品フィーダは、ピックアンドプレイス機械上で、配置プログラムによりパーツの予想される位置を表す位置に装着されねばならない。例えば、配置速度、減圧量、ノズル移動量、回路板支持位置及び較正パラメータのような機械パラメータが、全部品の正しい配置を保証するため全て適正に設定されねばならない。

ピックアンドプレイス機械を新しい製品のためプログラムするよう要求された場合、オペレータは、幾つかの工作物を組み立てて、それらを検査して、設定パラメータ及び変数が正しく調整されているかどうかを決定するであろう。この検査ステップは、典型的には「初回製品検査」と呼ばれる。ピックアンドプレイス機械の調整後に、更に幾つかの工作物が、組み立てられて、検査されて、障害の原因が訂正されたことを検証する。多くの場合、ピックアンドプレイス機械が全部品を工作物上に信頼性良く配置するまで５〜６回の調整及び検査サイクルを要する。「初回製品」回路板検査の現状技術は高価な自動光学的検査機械又は人間の検査員を必要とするので、検査は、回路板が完全に組み立てられてリフローされるまで行われていない。このプロセスの結果は、新しい製品に対して回路板製造ラインを設定するための長い遅延、及び動作不能な回路板の形での高価なスクラップの発生をもたらす。初回製品検査のため要求される時間量は、検証の複雑さに依存して５分から５時間までの範囲にわたる。初回製品検査プロセスの典型的な時間は、約３０分である。これらの遅延は、製造ラインを新しい製品に切り替える複雑さ、並びに製造された回路板に対する追加のコストを増大する。

機械の設定に加えて、機械動作中に時間経過と共に発生する問題が、プロセス・パラメータの変化及びドリフトに起因して生じることができる。空のフィーダ、フィーダに置かれた間違った部品、乾燥した半田ペースト、及び回路板の間違った向きは、ピックアンドプレイス機械の動作中に生じる問題の２〜３の例である。そのような問題が生じたとき、製造ラインを良品の回路板を製造するように戻すため、そのような問題が非常に迅速に診断されて訂正されることが、極めて重要である。

製造ラインを診断及び修繕のため停止するとき、高価な技術者時間が、問題を修復するため必要とされる。更に、修繕が実行されるとき、技術者又はオペレータは、問題を特定すること及び回路板が信頼性良く製造されることを検証するため、製造ラインを更に別の設定されたサイクルを通して動作させねばならないことがあり得る。

［発明の概要］
本発明の実施形態は、ピックアンドプレイス機械により実行される部品レベル検査を改善する。そのような改善は、ピックアンドプレイス機械内部の配置事象の画像を収集し且つエアーが生じたときそのエラーを識別することによりピックアンドプレイス機械において初回製品検査を与えることを含む。このエラーがピックアンドプレイス機械上に発生されたときその情報を表示することにより、オペレータは、迅速且つ実効的な訂正活動を取ることができる。

一実施形態において、部品の配置の前後で配置位置の画像が撮られる。次いで、これらの画像は、処理され、そして配置が完了した後の短い期間にオペレータに対して表示される。画像に加えて、鍵となる測定値が、オペレータに対して表示されて、問題が起こるとき当該問題の診断を支援する。オペレータに提示される鍵となる特徴は、存在／不存在検出、振動検出、及び手動目視検査が含む。

別の実施形態において、画像、及びその画像から抽出される鍵となるパラメータは、後の見直しのため収集されて格納される。鍵となるプロセス・パラメータが比較され、そして傾向分析が、複数の工作物の組み立てについて実行される。次いで、知識データベースが確立されて、徴候的画像、及びその表示された徴候の結果として取られる訂正活動を追跡する。更に、上記データベースに収集された画像及びデータは、問題を診断し且つ訂正するため、ピックアンドプレイス機械から離れた場所に位置する専門家と共有されることができる。そのような場所の一例は、製造ラインの端に見つけられる手直し手直しステーションである。別の例は、上記画像をピックアンドプレイス機械に送り、それにより、問題の原因を決定するのにベンダの専門家の助けを得ることができることを含む。
本発明の実施形態のこれら及び他の利点は、以下の記述から明らかになるであろう。

［例示的実施形態の詳細な説明］
本発明の実施形態に従って、初回製品検査が、ピックアンドプレイス機械内部で実施される。従って、ピックアンドプレイス機械のオペレータは、配置動作中に生じる問題についてのリアル・タイムのフィードバックを与えられる。このリアル・タイムのフィードバックを用いて、ピックアンドプレイス機械の設定に関する問題が、迅速にそして回路板全体が完成される前に診断されて訂正されることにより、スクラップ発生率を低減することができる。

ピックアンドプレイス機械の診断はまた、本発明の実施形態に従って支援される。例えば、配置中にエラーをオペレータに直接表示して、問題が許容できない量のスクラップを生成する前にその問題の訂正を促進することにより問題を迅速に診断する。また、配置情報を他の場所、即ち、工場の内部及び外部の両方で共用することにより、更に一層迅速な診断及び問題解決が可能である。

図１は、本発明の実施形態が適用可能である例示的なデカルト座標系のピックアンドプレイス機械２０１の概略図である。ピックアンドプレイス機械２０１は、例えば、回路板のような工作物２０３を輸送システム又はコンベヤ２０２を介して受け取る。次いで、配置ヘッド２０６は、工作物２０３上に取り付けられるべき１又はそれより多くの電気部品を部品フィーダ（図示せず）から獲得し、そして当該工作物２０３に対してｘ，ｙ及びｚ方向の相対的運動がされて、部品を工作物２０３上の適正な位置に適正な向きで配置する。配置ヘッド２０６は位置合わせセンサ２００を含み得て、当該位置合わせセンサ２００は、配置ヘッド２０６が部品をピックアップ場所から配置場所へ移動させるときノズル２１０により保持された部品の下を通る。位置合わせセンサ２００は、ピックアンドプレイス機械２０１がノズル２１０により保持された部品の下面を見ることを可能し、それにより部品の向き、及び或る程度まで、部品検査が、当該部品が部品ピックアップ位置から配置位置まで移動される間に実行されることができる。他のピックアンドプレイス機械は、部品を画像化するため静止カメラを越えて移動する配置ヘッドを採用し得る。配置ヘッド２０６はまた、下方視認カメラ２０９を含み得て、当該下方視認カメラ２０９は、一般的に、工作物２０３上の基準マークの位置を特定するため用いられ、それにより工作物２０３に対する配置ヘッド２０６の相対的位置が、容易に計算されることができる。

図２は、本発明の実施形態が適用可能である例示的な回転タレット型ピックアンドプレイス機械１０の概略図である。システム１０は、ピックアンドプレイス機械２０１に類似している幾つかの構成要素を含み、そして類似の構成要素には同様の参照番号が付されている。タレット型ピックアンドプレイス機械１０に関しては、工作物２０３が、コンベヤを介してｘ−ｙステージ（図示せず）上に装着される。配置ノズル２１０が、主タレット２０に取り付けられ、そして回転タレットの周りに規則的な角度間隔で配設される。各ピックアップ及び配置サイクル中に、タレットは、隣接の配置ノズル２１０間の角度的隔たりに等しい角度的隔たりを割り出す。タレットが適切な位置へ回転し、且つ工作物２０３がｘ−ｙステージにより位置決めされた後で、配置ノズル２１０は、部品フィーダ１４から、定義されたピックアップ点１６で部品１０４を獲得する。この同じ間隔中に、別の配置ノズル２１０は、部品１０４を工作物２０３上で、事前プログラムされた配置位置１０６に配置する。その上、タレット２０がピックアップ及び配置動作のため一時停止する間に、上方視認カメラ３０が、別の部品１０４の画像を獲得し、それは、その部品に関する位置合わせ情報を提供する。この位置合わせ情報は、ピックアンドプレイス機械１０により用いられて、対応の配置ノズルが部品を配置するため数ステップ後に位置決めされるとき工作物２０３を位置決めする。ピックアップ及び配置サイクルが完了した後で、タレット２０は、次の角度位置へ角度の割り出しを行い、そして工作物２０３は、配置位置１０６に対応する位置へ配置位置を移動するようｘ−ｙ方向において再度位置決めされる。

ピックアンドプレイス機械の初期設定中に、多くのパラメータ及び変数は、工作物の正確な組み立てを保証するため最適化され、そして正しく設定されねばならない。以下のものは、一般的に決定されることが必要とされる設定パラメータのリストである。

・部品の種類
・部品を取り扱うため必要とされるフィーダの種類
・ピックアンドプレイス機械内のフィーダの位置
・部品配置の順序及び位置を含むシーケンス・プログラム
・各部品のため必要とされるノズルの種類
・工作物のサイズ及びデザイン
・工作物についての基準の位置及び種類
・それぞれの種類の部品に対する配置速度
・それぞれの種類の部品に対する真空圧
・ノズルの垂直ストローク
・回路板支持ピンの配置及び選択
・回路板の向き
・部品の位置合わせのための視野パラメータ
・部品の高さ
・ピックアップして配置する動作中のノズルの高さ
・部品の位置合わせのための照明パラメータ。

ピックアンドプレイス機械の設定中に、オペレータは、典型的には、適正な配置プログラムを用いて、フィーダを適正な位置に装着し、ノズルをカセットに装着し、そして幾つかの工作物を組み立てるための手順に従う。最初の工作物又は最初のグループの工作物が組み立てられた後で、オペレータは、視覚手段（ｖｉｓｕａｌ ｍｅａｎｓ）を用いて、又は自動光学的検査システムを用いて各工作物を検査する。エラーが見つけられた場合、エラーの原因は、調査され、そして訂正活動が、実行される。訂正活動が実行された後で、別のグループの工作物が、組み立てられて検査される。組み立て、検査及び訂正活動のこのサイクルは、オペレータがピックアンドプレイス機械が製造のため準備済みであると決定するまで繰り返される。

図３は、本発明の実施形態に従った配置ヘッドの概略図である。図３は、部品１０４が配置ノズル２１０により配置位置１０６上に被着される前後で部品１０４の配置位置１０６の画像を獲得するため配設された画像獲得デバイス１００を示す。画像獲得デバイス１００は、部品１０４の配置前に、次いでその直ぐ後に、工作物２０３上の配置位置１０６の画像を獲得する。これらの前画像と後画像との比較は、部品レベルの配置検査及び検証を容易にする。その上、部品の配置位置１０６を囲む範囲がまた、画像化される。配置ノズル２１０のようなノズルが部品１０４を当該配置位置の上方で保持するとき、配置位置の画像の獲得が一般的に行われるので、部品自体、又は既に工作物上に取り付けられている隣接の部品からの干渉を最小にし又は低減しながら配置位置１０６を画像化することができることが重要である。従って、画像獲得デバイス１００は、工作物２０３の面に対して角度θ傾けられている視野を可能にする光学軸を採用することが好ましい。画像獲得デバイス１００が角度θ傾けられることの追加の利点は、工作物の垂直運動が画像獲得同士間の工作物の並進運動を決定することにより検出され且つ測定されることができることである。また、画像獲得間隔を正確に調時し、それにより工作物２０３及び配置ノズル２１０が、相互に相対的に位置合わせされ、そして部品は、工作物２０３をカメラ・アングルから視覚化するため工作物２０３の上方で十分高いことが必要である。部品１０４が配置された後で、第２の画像が、配置サイクル中に画像を事前選択した時刻に獲得するため適正に調時されるべきである。これら２つの画像の獲得を正確に調時する方法は、＿＿＿＿に出願され発明の名称が「改善された部品配置検査を有するピックアンドプレイス機械」である同時係属の米国特許出願シリアル番号１０／ＸＸＸ，ＸＸＸに記載されている。振動を検査する方法は、＿＿＿＿に出願され発明の名称が「工作物測定を有するピックアンドプレイス機械」である同時係属の米国特許出願シリアル番号１０／ＸＸＸ，ＸＸＸに記載されている。

本発明の実施形態は、一般的に、意図された位置の２又はそれより多くの連続的画像（即ち、配置の前後）を獲得する。配置が比較的迅速に行われるので、そして速度を緩めた機械のスループットは極めて望ましく無いので、配置ヘッドと回路板との間の相対運動の停止が瞬間的であることから２つの連続的画像を非常に迅速に獲得することが、時に必要である。例えば、２つの画像を約１０ミリ秒の期間内に獲得することが必要である場合がある。

本発明の様々な局面に従って、複数の連続的画像の迅速な獲得は、異なる方法で行われることができる。１つの方法は、商業的に入手可能なＣＣＤデバイスを用い、そしてそれらを非標準的な要領で動作させて、そのＣＣＤデバイスから読みとられることができるより早い速度で画像を獲得する方法である。この画像獲得技術についての更なる詳細は、本発明の譲受人に譲渡された米国特許Ｎｏ．６，５４９，６４７に見いだすことができる。複数の連続的画像を迅速に獲得する別の方法は、一般的な光学機器を介して意図した配置位置を見るよう配置された複数のＣＣＤアレイを用いる方法である。

ピックアップして配置するオペレータに対して有効であるため、画像獲得デバイス１００により捕捉された画像及びデータは、その情報を表示するためのデバイスを必要とする。図４は、この発明の一実施形態を示す。本発明のこの実施形態に関しては、プロセッサ２２２及びモニタ２２０が、ピックアンドプレイス機械１０上に取り付けられている。モニタ２２０の位置は、配置事象の直ぐ後に画像獲得デバイス１００から集められた画像及びデータをその機械のオペレータに与えるよう選定される。本番運転の第１の回路板の組み立て中にオペレータにとって利用可能な画像及びデータを用いて、オペレータは、現在の実施より迅速にピックアンドプレイス機械に対して設定変更をすることができる。

図５は、本発明の一実施形態に従った動作を示すブロック図である。画像獲得デバイス１００により獲得された画像は、共通ビデオ・インターフェース２２８を介してプロセッサ２２２に送られる。１つのそのようなビデオ・インターフェースは、一般的にファイヤワイヤ・カメラ・インターフェース（Ｆｉｒｅｗｉｒｅ ｃａｍｅｒａ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）として一般的に知られているＩＥＥＥ１３９５標準である。プロセッサ２２２は、前画像と後画像とを比較して、部品が工作物上に適正に配置されたかどうかを決定する。フラグを立てられることができる共通の欠陥は、ミスされた配置（パーツが配置されていない）、部品がその先端又はサイドに傾いた墓石状になった又は広告掲示板状になった部品、位置がずれた配置、間違ったパーツの向き、及び過剰な工作物振動である。処理システム２２２がそのタスクを完了した後で、その結果は、モニタ２２０上に表示される。

図６は、この実施形態に関するグラフィック出力の一例である。当該出力内には、配置サイト（位置）２４０の画像が、表示される。この画像は、配置前画像、配置後画像、及び差画像の間で切り替えることができる。その上、配置２３６の品質の指示が、オペレータに対するグラフィック支援として画像に加えられることができる。画像処理の結果は、表形式２３８で表示されて、オペレータが現在の配置の結果及び前の配置の履歴を迅速に見直すことを可能にする。工作物の振動２３９のグラフィック表示は、スクリーンの下側部分に示される。振動の表示は、存在する工作物振動の量を配置シーケンスの関数として表示することによりオペレータを支援し、又は配置位置情報が画像プロセッサ２２２に対して利用可能である場合、振動を回路板位置の関数として示す回路板の２次元マップを表示することができる。この振動情報を用いて、オペレータは、工作物の振動を抑えるためどこに追加の回路板支持ピンが必要であるかを迅速に決定することができる。

図７は、本発明の一実施形態に従ったピックアンドプレイス機械環境の概略図である。図７は、データベース・サーバ２３０に結合されたピックアンドプレイス機械を示す。この実施形態において、画像及びデータは、モニタ２２０上に前のように表示され、そして画像及びデータは更に、データベース・サーバ２３０へイーサネット通信リンクのような共通インターフェース・リンク２２６を介して送られる。ひとたび画像及び配置データがデータベース・サーバ２３０に格納されると、その画像及びデータは、照会され、そしてその情報の他の外部コンシューマ（消費者）２３４と共用されることができる。これらのコンシューマは、ピックアンドプレイス機械ベンダの設備にいる専門家、統計的プロセス・アプリケーション、及び組み立てられた工作物の最終バイヤー（購入者）を含むことができる。これらのコンシューマは、典型的には、配置装置を有する工場に位置しないので、データ及び画像は、良く知られているインターネット通信プロトコル２３２を用いてデータベース・サーバ２３０から検索されることができる。

本発明が好適な実施形態を参照して説明されたが、当業者は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなしに形式及び詳細において変更をなし得ることを認めるであろう。

図１は、本発明の実施形態を実施することができるデカルト座標系ピックアンドプレイス機械の概略図である。 図２は、本発明の実施形態を実施することができるタレット型ピックアンドプレイス機械の概略図である。 図３は、部品配置機械の配置点に位置合わせされた画像獲得システムの単純化された図である。 図４は、配置動作の画像及びデータを表示するため配設された添付の画像ビューアを有するピックアンドプレイス機械の概略図である。 図５は、設定のため画像獲得及び表示を用いるピックアンドプレイス機械の動作のブロック図である。 図６は、本発明の好適な実施形態の出力ディスプレイの例示的スクリーン画像である。 図７は、データベースを用いて配置情報を格納する方法を表すブロック図である。

Claims (10)

1. 部品を工作物上に配置するピックアンドプレイス機械であって、
   部品を解放可能に保持する少なくとも１つのノズルを有する配置ヘッドと、
   前記配置ヘッドと工作物との間に相対運動を発生させるロボット・システムと、
   部品の配置位置の少なくとも１つの画像を獲得するよう配設された画像獲得装置と、
   前記ピックアンドプレイス機械の近くに配設された出力ディスプレイと、を備え、
   配置動作の少なくとも１つの画像が、前記出力ディスプレイを用いて前記機械のオペレータに視認可能である、ピックアンドプレイス機械。
2. 工作物の画像を意図した配置位置で獲得する画像化装置と、
   前記配置位置の画像を処理する画像処理システムと、
   ピックアンドプレイス機械に隣接した画像ディスプレイと、を備え、
   前記画像処理システムの出力が、工作物の組み立て前の配置事象が完了した直ぐ後に前記画像ディスプレイに表示される、ピックアンドプレイス機械の誤り診断システム。
3. 工作物の振動のグラフィカル・ディスプレイを更に備える請求項２記載の表示システム。
4. 配置された部品の有無のグラフィカル・ディスプレイを更に備える請求項２記載の表示システム。
5. ピックアンドプレイス機械に使用の機械誤り診断システムであって、
   工作物の画像を意図した配置位置で獲得する画像化装置と、
   前記配置位置の画像を処理する画像処理装置と、
   配置動作の少なくとも１つの特性の画像処理結果を格納するデータベースと、を備え、
   誤り診断が、前記データベースに格納された結果に基づく、機械誤り診断システム。
6. ピックアンドプレイス機械の初期設定方法であって、
   少なくとも１つの部品を工作物上に配置する配置事象を発生するステップと、
   配置事象の画像を獲得するステップと、
   外部の機械オペレータに対して前記画像を表示するステップと、
   前記ピックアンドプレイス機械の少なくとも１つの設定パラメータを前記画像に基づいて調整するステップと
   を備える方法。
7. 部品の無しを前記配置事象中に検出するステップと、
   部品無しの指示を前記機械オペレータに対して表示するステップと
   を更に備える請求項６記載の方法。
8. 工作物の振動を前記配置事象中に検出するステップと、
   振動の指示を前記機械オペレータに対して表示するステップと
   を更に備える請求項６記載の方法。
9. ピックアンドプレイス機械における誤りを診断する方法であって、
   少なくとも１つの部品を工作物上に配置する配置事象を発生するステップと、
   前記配置事象の画像を獲得するステップと、
   前記配置事象の画像をデータベースに格納するステップと、
   前記ピックアンドプレイス機械の少なくとも１つの設定パラメータを前記の格納された画像に基づいて調整するステップと
   を備える方法。
10. 配置パラメータを前記の獲得された画像から抽出するステップと、
    前記配置パラメータをデータベースに格納するステップと、
    前記ピックアンドプレイス機械の少なくとも１つの設定パラメータを前記の格納された配置パラメータに基づいて調整するステップと
    を更に備える請求項９記載の方法。

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