JP2007065069A - 駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 形成されたカラー画像の色ずれを低減させることができる駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置であって、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出する検出手段と、速度変動に基づき作成された速度変動プロファイルを駆動部毎に記憶する記憶手段１１と、記憶手段１１から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する抽出手段１２と、抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出する算出手段１３と、差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定する設定手段１４と、新たな目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御手段とを備えたことにより上記課題を解決する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置に係り、特に複数の駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置に関する。

従来、カラー画像を形成する方式には、中間転写方式とタンデム方式とがあった。中間転写方式は、１本の感光体ドラムに１色ずつトナー画像（トナー像）を形成し、トナー画像を順次転写材上に転写してカラー画像を得る方式である。タンデム方式は、複数の感光体ドラムを並列に配置して、各感光体ドラムに１色ずつトナー画像を形成し、順次通過する転写材上に転写してカラー画像を得る方式である。この中でタンデム方式は、複数の感光体ドラムをほぼ同時に同期させながら動作させることで、高速化が可能である。

ところで、タンデム方式では複数のトナー画像を重ね合わせることから、複数の感光体ドラムを回転ムラがなく、かつ精度良く同期させる必要があった。そこで、複数の感光体ドラム（例えばカラー画像を得る場合は４本）を用いるタンデム方式では複数のトナー画像を重ね合わせる為に、それぞれの感光体ドラムの回転速度を個別に制御している。

タンデム方式では、複数の感光体ドラムの回転速度が全て一定になれば、各色（ブラック，イエロー，マゼンダ，シアン）が色ずれすることなくカラー画像を形成できる。しかしながら、複数のドラムについて個別に回転速度を制御している限り、その回転速度を完全に一致させることは難しい。

つまり、タンデム方式では目標とする回転速度を各感光体ドラムに与えても、ドラム軸の偏心や駆動やドラム自体の取り付け精度などから、各感光体ドラム固有の回転速度変動が出力されてしまい、その回転速度変動から色ずれが生じてしまう。

図１は、感光体ドラムの駆動制御装置の一例のブロック図である。図１の駆動制御装置は各色（ブラック，イエロー，マゼンダ，シアン）毎の駆動制御系からなる。ブラックの駆動制御系は、制御部１Ｋ，モータ２Ｋ，感光体ドラム３Ｋ，エンコーダ４Ｋを含むように構成される。

モータ２Ｋは、感光体ドラム３Ｋと駆動軸によって接続されており、感光体ドラム３Ｋを駆動させる。エンコーダ４Ｋはモータ２Ｋの実際の回転速度を検出する。また、制御部１Ｋは、一定値の目標速度と、エンコーダ４Ｋからフィードバックされた実際の回転速度との差に応じて、モータ２Ｋの速度制御を行っていた。

イエローの駆動制御系は、制御部１Ｙ，モータ２Ｙ，感光体ドラム３Ｙ，エンコーダ４Ｙを含むように構成される。マゼンダの駆動制御系は、制御部１Ｍ，モータ２Ｍ，感光体ドラム３Ｍ，エンコーダ４Ｍを含むように構成される。シアンの駆動制御系は、制御部１Ｃ，モータ２Ｃ，感光体ドラム３Ｃ，エンコーダ４Ｃを含むように構成される。なお、イエロー，マゼンダ，シアンの駆動制御系は、上述したブラックの駆動制御系と同様に動作する。

図１の駆動制御装置の構成では、一定値の目標速度と、エンコーダ４Ｋからフィードバックされた実際の回転速度との差に応じて、モータ２Ｋの速度制御を行っても、ドラム軸の偏心や駆動やドラム自体の取り付け精度などから、各感光体ドラム固有の回転速度変動が出力されてしまい、その回転速度変動から色ずれが生じてしまう。

なお、イエロー，マゼンダ，シアンの駆動制御系でも、ブラックの駆動制御系と同様に色ずれが生じてしまう。つまり、感光体ドラム３Ｋ，３Ｙ，３Ｍ及び３Ｃの一回転に相当する回転速度は図２に示すように速度変動を生じている。図２は、感光体ドラムの一回転分の実際の速度変動を表すグラフである。以下では、感光体ドラムの一回転分の速度変動を速度変動プロファイルと呼ぶ。

特許文献１では各感光体ドラムの実際の速度変動プロファイルを検出した上で、速度変動プロファイルと逆位相（１８０度すれた位相）のデータを加算することによって、出力される回転速度を補正して、目標速度に近づける処理が記載されている。
特開２００２−７２８１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている処理では、複数の感光体ドラムに対して従来と変わらず個別に速度制御を行っている為、出力される回転速度を目標速度に近似できたとしても、その速度変動を完全に除去して各感光体ドラムの回転速度を完全に一致させることが困難であった。

本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、形成されたカラー画像の色ずれを低減させることができる駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置であって、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出する検出手段と、前記速度変動に基づき作成された速度変動プロファイルを駆動部毎に記憶する記憶手段と、前記記憶手段から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する抽出手段と、抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出する算出手段と、前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定する設定手段と、新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なう駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。

また、本発明は、目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置の駆動制御方法であって、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出するステップと、前記速度変動に基づき作成された駆動部毎の速度変動プロファイルから振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出するステップと、抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出するステップと、前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定し、新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なうステップとを有することを特徴とする。

また、本発明は、複数の感光体ドラムにトナー画像を形成し、各感光体ドラムに形成されたトナー画像を直接又は間接的に用紙上に転写してカラー画像を得る画像形成装置であって、目標速度に基づき、感光体ドラムの回転速度を個別に制御する駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置を備え、前記駆動制御装置は、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出する検出手段と、前記速度変動に基づき作成された速度変動プロファイルを駆動部毎に記憶する記憶手段と、前記記憶手段から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する抽出手段と、抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出する算出手段と、前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定する設定手段と、新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なう駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。

本発明では、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出し、その速度変動プロファイルに一致させるように他の感光体ドラムの速度制御を行なうことにより、複数の感光体ドラム間の速度変動を相対的に除去することができ、複数の感光体ドラムの回転速度を一致させることができる。

本発明によれば、形成されたカラー画像の色ずれを低減させることができる駆動制御装置、駆動制御方法および画像形成装置を提供可能である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明していく。

図３は画像形成装置の概略構成図である。画像形成装置は，イエロー，マゼンダ，シアン，ブラックの画像を形成する画像形成部４０１Ｙ，４０１Ｍ，４０１Ｃ，４０１Ｋが転写紙４１０を搬送する搬送ベルト４１１に沿って一列に配置されている。搬送ベルト４１１は，駆動回転する駆動ローラ４１２と，従動回転する従動ローラ４１３とによって架設されており，駆動ローラ４１２の回転により図３中に示す矢印方向に回転駆動される。

搬送ベルト４１１の下方には，転写紙４１０が収納された給紙トレイ４１４が設けられている。画像形成時には，給紙トレイ４１４に収納された転写紙４１０のうち，最も上位に位置する転写紙４１０から給紙され，静電吸着によって搬送ベルト４１１上に吸着される。吸着された転写紙４１０は，イエロー用の画像形成部４０１Ｙに搬送され，ここでイエローの画像形成が行われる。

画像形成部４０１Ｙは，感光体ドラム４０２Ｙと，感光体ドラム４０２の周囲に設けられた帯電器４０３Ｙ，現像器４０５Ｙ，感光体クリーナ４０６Ｙ，転写器４０７Ｙと，イエローの画像に対応したレーザ変調光４０９Ｙを照射する露光器４０８Ｙとから構成されている。

画像形成部４０１Ｙにおいて，感光体ドラム４０２Ｙは，帯電器４０３Ｙにより表面が一様に帯電された後，露光器４０８Ｙでイエローの画像に対応したレーザ変調光４０９Ｙにより露光され，静電潜像が形成される。形成された静電潜像は，現像器４０５Ｙで現像され，感光体ドラム４０２Ｙ上にトナー像が形成される。形成されたトナー像は，感光体ドラム４０２Ｙと搬送ベルト４１１上の転写紙４１０とが接する位置（転写位置）で，転写器４０７Ｙによって転写紙４１０上に転写され，転写紙４１０上に単色（イエロー）の画像が形成される。転写終了後，感光体ドラム４０２Ｙは，感光体クリーナ４０６Ｙによって表面に残った不要なトナーが取り除かれ，次の画像形成に備えることになる。

このように，画像形成部４０１Ｙで単色のカラー（イエロー）が転写された転写紙４１０は，搬送ベルト４１１によってマゼンタ用の画像形成部４０１Ｍに搬送される。画像形成部４０１Ｍにおいても画像形成部４０１Ｙと同様に，感光体ドラム４０２Ｍ上に形成されたマゼンタのトナー像が転写紙４１０上に重ねて転写される。

転写紙４１０は，更に，シアン用の画像形成部４０１Ｃとブラック用の画像形成部４０１Ｋに順に搬送され，それぞれ感光体ドラム４０２Ｃ，４０２Ｋに形成されたトナー像が転写される。ブラック用の画像形成部４０１Ｋを通過してカラー画像が形成された転写紙４１０は搬送ベルト４１１から剥離され，定着器４１５で定着された後，排紙される。

図３では、一例として感光体ドラム４０２Ｙ，４０２Ｍ，４０２Ｃ，４０２Ｋから転写紙４１０に直接転写する画像形成装置の概略構成図を示したが、中間転写ベルトなどの中間転写体上にカラー画像を形成した後，カラー画像を転写紙４１０上に一括して転写するタイプの画像形成装置であってもよい。

画像形成装置は，感光体ドラム４０２Ｙ，４０２Ｍ，４０２Ｃ，４０２Ｋをモータ（図示せず）により駆動する。感光体ドラム４０２Ｙ，４０２Ｍ，４０２Ｃ，４０２Ｋは、各色毎の駆動制御系により、各感光体ドラム固有の回転速度変動が、後述するように除去される。

図４は、感光体ドラムの駆動機構の一例を表す概略図である。感光体ドラム５０１〜５０４には回転駆動の為に駆動軸５０５〜５０８が設けられている。また、感光体ドラム５０１〜５０４の駆動軸５０５〜５０８を回転駆動するためにブラシレスモータ５０９〜５１２が設けられている。また、ブラシレスモータ５０９〜５１２の回転速度はブラシレスモータ５０９〜５１２のモータ軸上に設けられたエンコーダ５１３〜５１６によって検出される。

図５は、本発明による駆動制御装置の一実施例を表すブロック図である。図５のブロック図は、ブラックの駆動制御系１０Ｋ，イエローの駆動制御系１０Ｙ，マゼンダの駆動制御系１０Ｍ，シアンの駆動制御系１０Ｃ，メモリ１１，最大速度変動プロファイル抽出部１２，差分プロファイル算出部１３，目標速度設定部１４を備える構成である。

ブラックの駆動制御系１０Ｋ，イエローの駆動制御系１０Ｙ，マゼンダの駆動制御系１０Ｍ，シアンの駆動制御系１０Ｃは、図１に示した構成となる。ブラックの駆動制御系１０Ｋは、制御部１Ｋ，モータ２Ｋ，感光体ドラム３Ｋ，エンコーダ４Ｋを含むように構成される。また、イエローの駆動制御系１０Ｙは、制御部１Ｙ，モータ２Ｙ，感光体ドラム３Ｙ，エンコーダ４Ｙを含むように構成される。マゼンダの駆動制御系１０Ｍは、制御部１Ｍ，モータ２Ｍ，感光体ドラム３Ｍ，エンコーダ４Ｍを含むように構成される。シアンの駆動制御系１０Ｃは、制御部１Ｃ，モータ２Ｃ，感光体ドラム３Ｃ，エンコーダ４Ｃを含むように構成される。

図５の駆動制御装置の動作について図６のフローチャートを参照しつつ説明する。図６は駆動制御装置の動作を示す一例のフローチャートである。ステップＳ１に進み、駆動制御装置は共通目標速度に基づき速度制御したときの各色毎の速度変動プロファイルをメモリ１１に記憶する。

例えばブラックの駆動制御系１０Ｋは、一定値の共通目標速度に基づき、制御部１Ｋがモータ２Ｋの速度制御を行ったときのモータ２Ｋの実際の回転速度を検出し、感光体ドラム３Ｋの一回転に相当するモータ２Ｋの回転速度の速度変動を速度変動プロファイルとしてメモリ１１に記憶する。

同様に、イエローの駆動制御系１０Ｙは、一定値の共通目標速度に基づき、制御部１Ｙがモータ２Ｙの速度制御を行ったときのモータ２Ｙの実際の回転速度を検出し、感光体ドラム３Ｙの一回転に相当するモータ２Ｙの回転速度の速度変動を速度変動プロファイルとしてメモリ１１に記憶する。マゼンダの駆動制御系１０Ｍ及びシアンの駆動制御系１０Ｃも同様にして速度変動プロファイルをメモリ１１に記憶する。

ステップＳ２に進み、最大速度変動プロファイル抽出部１２はメモリ１１に記憶されている各色毎の速度変動プロファイルを読み出し、振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する。例えば一定値の共通目標速度に基づき、制御部がモータの速度制御を行ったときのモータの実際の回転速度が図２に示すような結果となった場合は、振幅が最大であるマゼンダの速度変動プロファイルが抽出される。最大速度変動プロファイル抽出部１２は抽出した速度変動プロファイルを差分プロファイル算出部１３に供給する。

ステップＳ３に進み、差分プロファイル算出部１３は記憶されている各色毎の速度変動プロファイルを読み出し、最大速度変動プロファイル抽出部１２から供給された振幅が最大である速度変動プロファイルと、メモリ１１に記憶されている各色毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを算出する。

例えば差分プロファイル算出部１３は、最大速度変動プロファイル抽出部１２から供給された振幅が最大である速度変動プロファイルから、メモリ１１に記憶されている各色毎の速度変動プロファイルを減算し、各色毎の差分プロファイルとする。

図７は、ブラックの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。図８は、イエローの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。図９は、マゼンダの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。図１０は、シアンの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。

図７〜図１０は、振幅が最大である速度変動プロファイルとしてマゼンダの速度変動プロファイルが抽出された例を表している。図７では、差分プロファイル算出部１３が、マゼンダの速度変動プロファイル２１からメモリ１１に記憶されているブラックの速度変動プロファイル２２を減算し、ブラックの差分プロファイル２３を算出する。

図８では、差分プロファイル算出部１３が、マゼンダの速度変動プロファイル２１からメモリ１１に記憶されているイエローの速度変動プロファイル２５を減算し、イエローの差分プロファイル２６を算出する。

図９では、差分プロファイル算出部１３が、マゼンダの速度変動プロファイル２１からメモリ１１に記憶されているマゼンダの速度変動プロファイル２８を減算し、マゼンダの差分プロファイル２９を算出する。

図１０では、差分プロファイル算出部１３が、マゼンダの速度変動プロファイル２１からメモリ１１に記憶されているシアンの速度変動プロファイル３１を減算し、シアンの差分プロファイル３２を算出する。

そして、差分プロファイル算出部１３は算出した各色毎の差分プロファイルを目標速度設定部１４に供給する。ステップＳ４に進み、目標速度設定部１４は差分プロファイル算出部１３から供給された各色毎の差分プロファイルを新たな目標速度として各色毎に設定する。

図７では、目標速度設定部１４が、差分プロファイル２３を新たな目標速度としてブラックの駆動制御系１０Ｋに設定する。図８では、目標速度設定部１４が、差分プロファイル２６を新たな目標速度としてイエローの駆動制御系１０Ｙに設定する。図９では、目標速度設定部１４が、差分プロファイル２９を新たな目標速度としてマゼンダの駆動制御系１０Ｍに設定する。図１０では、目標速度設定部１４が、差分プロファイル３２を新たな目標速度としてシアンの駆動制御系１０Ｃに設定する。

図７〜図１０の例では、本発明の駆動制御装置では差分プロファイルを新たな目標速度として設定することによって、マゼンダ以外の各色の感光体ドラムの回転速度にマゼンダと同様の速度変動を持たせることができる。このとき、各色の感光体ドラムの速度変動は従来よりも大きくなるが、各色の感光体ドラム間の距離がドラム周長と等しく、かつ、転写ベルト（中間転写ベルトを持つ画像形成装置の場合は中間転写ベルトも含む）の速度が感光体ドラム外周の回転速度と等しい場合、各色の転写位置での感光体ドラムの相対速度が０となることから、速度変動の影響が色ずれとして画像に表れなくなる。

なお、本発明の駆動制御装置による制御を行なう為には各色の感光体ドラムを一度、一定の共通目標速度で回転制御する必要があるが、例えば電源投入時や紙詰まり発生後等に行い、速度変動のデータを記録媒体に記憶しておけばよい。

図１１は、本発明による駆動制御装置の他の実施例を表すブロック図である。目標速度とエンコーダから出力される実際の回転速度との比較をＰＬＬ制御やＰＩＤ制御によって行なう駆動制御装置では、各色の感光体ドラムの回転速度を最も速度変動の大きい感光体ドラムの速度に合わせる手段を、制御部ゲイン補正値検出部５０のゲイン補正により行なうことができる。

以上、本発明による駆動制御装置によれば、感光体ドラムの一回転分の速度変動に相当する速度変動プロファイルを検出して、全ての感光体ドラムのうち最も速度変動が大きい感光体ドラムの速度変動プロファイルに一致させるように他の感光体ドラムの速度制御を行なうことにより、簡単な構成で複数の感光体ドラム間の速度変動成分を相対的に除去することが可能となる。この結果、本発明の駆動制御装置によれば、複数の感光体ドラムの回転速度を一致させて、形成されたカラー画像の色ずれを低減させることができる。

さらに、本発明の駆動制御装置によれば、画像形成装置が長期間使用され、構成機器が劣化したとしても最も速度変動が激しい感光体ドラムの速度変動プロファイルに他の感光体ドラムの速度変動プロファイルを合わせこむ為、バンディングが発生したとしても色ずれが発生することはない。ここで、バンディングとは画像のハーフトーン部に出現する帯状の濃度ムラを言う。バンディングはハーフトーンドットの間隔が機械系の速度変動により変わる場合等に発生し、スポット露光走査方式の場合に発生することが多い。

本発明は、具体的に開示された実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

感光体ドラムの駆動制御装置の一例のブロック図である。 感光体ドラムの一回転分の実際の速度変動を表すグラフである。 画像形成装置の概略構成図である。 感光体ドラムの駆動機構の一例を表す概略図である。 本発明による駆動制御装置の一実施例を表すブロック図である。 駆動制御装置の動作を示す一例のフローチャートである。 ブラックの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。 イエローの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。 マゼンダの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。 シアンの差分プロファイルの算出と新たな目標速度の設定とを表した一例のイメージ図である。 本発明による駆動制御装置の他の実施例を表すブロック図である。

符号の説明

１Ｋ，１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ 制御部
２Ｋ，２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ モータ
３Ｋ，３Ｙ，３Ｍ，３Ｃ 感光体ドラム
４Ｋ，４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ エンコーダ
１０Ｋ ブラックの駆動制御系
１０Ｙ イエローの駆動制御系
１０Ｍ マゼンダの駆動制御系
１０Ｃ シアンの駆動制御系
１１ メモリ
１２ 最大速度変動プロファイル抽出部
１３ 差分プロファイル算出部
１４ 目標速度設定部
５０ 制御部ゲイン補正値検出部
５０１〜５０４ 感光体ドラム
５０５〜５０８ 駆動軸
５０９〜５１２ ブラシレスモータ
５１３〜５１６ エンコーダ

Claims (6)

1. 目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置であって、
   複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出する検出手段と、
   前記速度変動に基づき作成された速度変動プロファイルを駆動部毎に記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する抽出手段と、
   抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出する算出手段と、
   前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定する設定手段と、
   新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なう駆動制御手段と
   を備えたことを駆動制御装置。
2. 前記駆動部は、感光体ドラムの回転速度を個別に制御可能とするように前記感光体ドラムに接続されていることを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
3. 前記速度変動プロファイルは、前記感光体ドラムの一回転に相当する速度変動であることを特徴とする請求項１又は２記載の駆動制御装置。
4. 前記算出手段は、振幅が最大である回転速度変動から駆動部毎の回転速度変動を減算して前記差分プロファイルを算出することを特徴とする請求項１乃至３何れか一項記載の駆動制御装置。
5. 目標速度に基づき、駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置の駆動制御方法であって、
   複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出するステップと、
   前記速度変動に基づき作成された駆動部毎の速度変動プロファイルから振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出するステップと、
   抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出するステップと、
   前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定し、新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なうステップと
   を有することを特徴とする駆動制御方法。
6. 複数の感光体ドラムにトナー画像を形成し、各感光体ドラムに形成されたトナー画像を直接又は間接的に用紙上に転写してカラー画像を得る画像形成装置であって、
   目標速度に基づき、感光体ドラムの回転速度を個別に制御する駆動部の速度制御を行なう駆動制御装置を備え、
   前記駆動制御装置は、複数の駆動部を共通目標速度に基づき速度制御したときの駆動部毎の速度変動を検出する検出手段と、
   前記速度変動に基づき作成された速度変動プロファイルを駆動部毎に記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段から振幅が最大である速度変動プロファイルを抽出する抽出手段と、
   抽出した速度変動プロファイルと駆動部毎の速度変動プロファイルとの差分プロファイルを駆動部毎に算出する算出手段と、
   前記差分プロファイルを新たな目標速度として駆動部毎に設定する設定手段と、
   新たな目標速度に基づき、前記駆動部の速度制御を行なう駆動制御手段と
   を備えたことを特徴とする画像形成装置。

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