JP2006067731A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータに与えるべき電流として、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸電流検出値およびq軸電流検出値に変換する三相交流/d−q座標変換手段と、d軸電流指令値ならびにq軸電流指令値およびd軸電流検出値ならびにq軸電流検出値に基づいて、モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、q軸電流指令値とq軸電流検出値との比較を行い、制御系に異常が生じているか否かを判定するための異常判定手段を備える。
【選択図】図1
Description
Claims (20)
- モータが発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置に関し、前記モータに与えるべき電流として、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、前記モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸電流検出値、およびq軸電流検出値に変換する三相交流/d−q座標変換手段と、前記d−q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値ならびにq軸電流指令値、および前記三相交流/d−q座標変換手段から出力されるd軸電流検出値ならびにq軸電流検出値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、前記q軸電流指令値と前記q軸電流検出値との比較を行い、制御系に異常が生じているか否かを判定するための異常判定手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、q軸電流指令値とq軸電流検出値の差が所定値以上のとき、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、q軸電流指令値q軸電流検出値の差が所定値以上の状態が所定期間以上継続したときに、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段により制御系に異常が生じていると判定されたとき、モータへの通電を遮断することを特徴とする請求項1〜3いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータの回転速度が所定値以上のとき、異常判定を禁止することを特徴とする請求項1〜4いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータが発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置に関し、前記モータに与えるべき電流として、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、前記モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸電流検出値、およびq軸電流検出値に変換する三相交流/d−q座標変換手段と、前記d−q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値ならびにq軸電流指令値、および前記三相交流/d−q座標変換手段から出力されるd軸電流検出値ならびにq軸電流検出値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、前記d軸電流指令値と前記d軸電流検出値との比較を行い、制御系に異常が生じているか否かを判定するための異常判定手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、d軸電流指令値とd軸電流検出値の差が所定値以上のとき、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項6記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、d軸電流指令値d軸電流検出値の差が所定値以上の状態が所定期間以上継続したときに、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項6記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段により制御系に異常が生じていると判定されたとき、モータへの通電を遮断することを特徴とする請求項6〜8いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータの回転速度が所定値以上のとき、異常判定を禁止することを特徴とする請求項6〜9いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータが発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置に関し、前記モータに与えるべき電流として、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、前記モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸電流検出値、およびq軸電流検出値に変換する三相交流/d−q座標変換手段と、前記d−q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値ならびにq軸電流指令値、および前記三相交流/d−q座標変換手段から出力されるd軸電流検出値ならびにq軸電流検出値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、前記q軸電流指令値と前記q軸電流検出値との比較を行い、または前記d軸電流指令値と前記d軸電流検出値との比較を行い、制御系に異常が生じているか否かを判定するための異常判定手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、q軸電流指令値とq軸電流検出値の差が所定値以上のとき、またはd軸電流指令値とd軸電流検出値の差が所定値以上のとき、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項11記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、q軸電流指令値q軸電流検出値の差が所定値以上の状態が所定期間以上継続したとき、またはd軸電流指令値d軸電流検出値の差が所定値以上の状態が所定期間以上継続したときに、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項11記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段により制御系に異常が生じていると判定されたとき、モータへの通電を遮断することを特徴とする請求項11〜13いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータの回転速度が所定値以上のとき、異常判定を禁止することを特徴とする請求項11〜14いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータが発生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置に関し、前記モータに与えるべき電流として、d−q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd−q指令値設定手段と、前記モータに実際に流れる三相交流電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される三相交流電流をd−q座標系のd軸電流検出値、およびq軸電流検出値に変換する三相交流/d−q座標変換手段と、前記d−q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値ならびにq軸電流指令値、および前記三相交流/d−q座標変換手段から出力されるd軸電流検出値ならびにq軸電流検出値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、前記q軸電流指令値と前記d軸電流指令値をベクトル合成しベクトル合成指令値を演算するベクトル合成指令値演算手段と、前記q軸電流検出値と前記d軸電流検出値をベクトル合成しベクトル合成検出値を演算するベクトル合成検出値演算手段と、前記ベクトル合成指令値と前記ベクトル合成検出値の比較を行い、制御系に異常が生じているか否かを判定するための異常判定手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、ベクトル合成指令値とベクトル合成検出値の差が所定値以上のとき、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項16載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段は、ベクトル合成指令値とベクトル合成検出値の差が所定値以上の状態が所定期間以上継続したときに、制御系に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項16記載の電動パワーステアリング装置。
- 異常判定手段により制御系に異常が生じていると判定されたとき、モータへの通電を遮断することを特徴とする請求項16〜18いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- モータの回転速度が所定値以上のとき、異常判定を禁止することを特徴とする請求項16〜19いずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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