JP2006043269A - 物体把持装置及びそれを用いたゲーム装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 把持アームの交換を手間や時間をかけることなく、簡単に行うことのできる景品把持装置を提供する。
【解決手段】 昇降可能なベース部４６に開閉可能に吊下状態で取り付けられた景品把持用の複数の把持アーム４８と、把持アーム４８を開閉駆動して把持動作を行わせる開閉駆動装置５０とを有する景品把持装置２６であって、ベース部４６の把持アーム４８取付け位置に把持アーム４８の基端部５２を差し込み保持可能にするアーム脱着部５４が設けられ、アーム脱着部５４には、差し込まれた把持アーム４８の基端部５２に嵌合する嵌合部５８が設けられ、把持アーム４８の基端部５２には、嵌合部５８と係合する被嵌合部６８が設けられている。
【選択図】 図２

Description

本発明は、物体把持装置及びそれを用いて景品を把持して払い出し方向に移動させて景品を獲得するゲーム装置に関する。

筐体の内部に収納された景品の獲得を目的とするいわゆるクレーンゲーム機のような景品獲得ゲーム装置は、その操作に面白みがあり、景品に人気のあるキャラクタ等を用いることでプレーヤの挑戦意欲をそそるため、各種ゲームセンターやショッピングセンター等に設置されて広く利用されている。

このような景品獲得ゲーム装置は、キャッチャーと称される景品把持装置を移動装置により景品位置まで移動させて景品を把持して吊り下げ、景品払出口まで運搬して落下させることで、景品を獲得し得るようになっている。

この景品把持装置は、例えば、一対の把持アームを開閉駆動機構にて開閉駆動して景品を把持し得るようにしている。

このような景品獲得ゲーム装置では、種々の景品が取り扱われるもので、取り扱う景品を変更する場合、景品のサイズや重さあるいは形状等が変更されると、それに応じて把持アームの大きさを変更することが行われている。

一般に、この把持アームの取付けは、ベース部に対してねじ等にて回転可能に取り付けられるようになっている。
特開平１１−２３９６６９号公報

このような景品把獲得ゲーム装置にあっては、取り扱う景品のサイズや重さあるいは形状等に応じて把持アームの大きさを変更する場合、その都度ねじ等を外して把持アームの交換を行わなければならず、交換に手間及び時間がかかるものであった。

また、把持アームによる景品の把持力は、把持アームの自重が加わるため、把持アームの大きさによって変化することとなり、把持アームの交換の度に把持力の調整を手動で行うのは面倒である。

さらに、このような景品獲得ゲーム装置では、景品把持装置を移動レールに沿ってＸ軸及びＹ軸方向に移動させるようになっており、把持アームの大きさが変化すると、Ｘ軸方向での移動限度位置が変化することとなり、これを把持アーム交換の度に手動で調整するのは面倒である。

本発明の目的は、把持アームの交換を手間や時間をかけることなく、簡単に行うことのできる景品把持装置及びそれを用いたゲーム装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、把持アームを交換した際に自動的に把持アームの種類を認識することのできる景品把持装置及びそれを用いたゲーム装置を提供することにある。

本発明のさらに他の目的は、把持アームを交換した際に把持アームのＸ軸方向における移動限度位置を自動的に調整することができる景品把持装置及びそれを用いたゲーム装置を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明の物体把持装置は、昇降可能なベース部に開閉可能に吊下状態で取り付けられた物体把持用の複数の把持アームと、
前記把持アームを開閉駆動して把持動作を行わせる開閉駆動装置とを有する物体把持装置であって、
前記ベース部の前記把持アーム取付け位置に前記把持アームの基端部を差し込み保持可能にするアーム脱合部が設けられ、
前記アーム脱着部には、差し込まれた前記把持アームの基端部に嵌合する嵌合部が設けられ、
前記把持アームの基端部には、前記嵌合部と係合する被嵌合部が設けられていることを特徴とする。

本発明によれば、把持アームの基端部に設けた被嵌合部とアーム脱着部に設けた嵌合部との係合を解除して把持アームの基端部をアーム脱着部より引き抜くことで、把持アームの取り外しが簡単に行え、新たな把持アームの基端部をアーム脱着部に差し込んで把持アームの被嵌合部とアーム脱着部の嵌合部とを係合させることで、簡単かつ短時間に把持アームの装着を行うことができる。

本発明においては、前記嵌合部は、前記被嵌合部と係合可能に形成された嵌合部材と、
前記嵌合部材を前記被嵌合部に係合する方向に付勢する付勢部材とを有し、
前記嵌合部材は、前記付勢部材の付勢力に抗して前記被嵌合部との係合を解除するために操作される操作部を有し、
前記操作部は、前記アーム脱着部の外部に突出するように前記アーム脱着部に設けられるものとすることができる。

このような構成とすることにより、操作部を押せば片手で簡単に把持アームを取り出すことができる。

本発明においては、前記アーム脱着部には、大きさの異なる複数種類の把持アームが交換可能にされ、
前記ベース部には、前記アーム脱着部に差し込まれた把持アームの種類を判別するセンサが設けられるものとすることができる。

このような構成とすることにより、センサによりアーム脱着部に差し込まれた把持アームの種類を自動的に判別して認識することができ、この把持アームの認識に基づいて把持アームの把持力調整を自動的に行うことが可能となる。

この場合、前記把持アームの基端部には、前記各把持アームの種類に応じたアーム判別部が設けられるようにすることができる。

このような構成とすることにより、各把持アームの基端部に設けたアーム判別部をセンサにより判別することで容易に把持アームの種類を認識することができる。

この場合、前記アーム脱着部には、前記アーム判別部に押し出されて前記アーム脱着部から突出するようにスライド部材が設けられ、
前記センサは、前記アーム脱着部から突出した前記スライド部材を検知可能に前記ベース部に設けられるものとすることができる。

このような構成とすることにより、センサをアーム脱着部に設ける必要がなくなるため、センサの配線を気にせず設計することができる。

さらに、把持アームを必要以上に大きく成形しなくてもよい。

このような場合、前記ベース部を移動レールに沿ってＸ軸及びＹ軸方向に移動可能にする移動機構と、
前記センサにより認識した前記把持アームの大きさに応じて前記ベース部のＸ軸方向における移動限界位置を制御する制御手段とを有するものとすることができる。

このような構成とすることにより、センサにより認識した把持アームの大きさに応じてベース部のＸ軸方向における移動限界位置を制御手段により自動制御することができる。

本発明のゲーム装置は、前述のいずれかに記載の物体把持装置を用いたことを特徴とする。

本発明によれば、把持アームの交換が容易、かつ、短時間で行え、あるいは、把持アーム種別認識や、Ｘ軸方向の移動限度位置制御等を自動的に行うことのできるゲーム装置を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。

図１〜図８は、本発明の一実施の形態に係る景品獲得ゲーム装置を示す図である。

図１は、本実施の形態に係る景品把持装置を用いた景品獲得ゲームとしてのクレーンゲーム機を示す外観図である。

このクレーンゲーム機１０は、筐体１２のほぼ上半分が、例えば、アクリル板などの透明板１４にて囲まれ、内部にゲーム空間１６が形成され、このゲーム空間１６の床面が景品載置フィールド１８とされている。

この景品載置フィールド１８の一部に、景品払出口２０が設けられ、筐体１２の前面下部には、景品払出口２０と連通した景品取出口２２が設けられている。

また、景品載置フィールド１８上には、複数の景品２４が載置され、ゲーム空間１６の上部には、景品２４を把持する景品把持装置２６と、この景品把持装置２６を吊り下げて移動させる移動機構２８とが設けられ、筐体１２の前面には操作部３０が設けられている。

なお、筐体１２の内部には、クレーンゲーム機１０の動作を統合的に制御する制御ユニット３２が設けられている。

景品把持装置２６は、移動機構２８の下端にあって、景品載置フィールド１８上の景品２４を把持可能に、開閉可能にされている。

移動機構２８は、移動レールであるＸ軸レール３４及びＹ軸レール３６に沿ってＸ、Ｙ軸方向（左右、前後方向）に移動可能にされるとともに、伸縮部材３８を介して景品把持装置２６と連結され、伸縮部材３８内のワイヤー３９の巻き上げ、巻き戻しによって景品把持装置２６をＺ軸方向（上下方向）に昇降可能にしている。

操作部３０は、コイン投入口４０と、ゲームスタート用のスタートボタン４２と、景品把持装置２６を移動させる操作ボタン４４とを有している。

そして、プレーヤが、操作部３０のスタートボタン４２を押し、操作ボタン４４を操作して、移動機構２８の移動により景品把持装置２６を、まずホームポジションからＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させ、ＸＹ軸方向の位置決めを行うと、制御ユニット３２の制御により自動的に景品把持装置２６がＺ軸方向に下降動作を開始し、下降終了後、景品把持動作を行う。

その後、把持した景品２４を持ち上げて景品払出口２０に向けて搬送し、景品払出口２０の真上で把持した景品２４を開放する。

すると、景品２４は、景品払出口２０に落下され、景品取出口２２よりプレーヤが景品２４を取り出せるようになっており、その後、景品把持装置２６は自動的にホームポジションに戻ることとなる。

次に、この景品把持装置の詳細について、図２〜図７に基づいて説明する。

図２は、把持アームを開いた状態と、閉じた状態にした景品把持装置の概略正面図で、図３は、把持アームを閉じた状態における景品把持装置の一部を断面にした側面図である。

この景品把持装置２６は、ベース部４６と、把持アーム４８と、開閉駆動装置５０と、フォトインタラプタ等のアーム種類の判別を行うセンサ７４とを有している。

ベース部４６は、伸縮部材３８（図１参照）の下端に連結され、ワイヤー３９の巻き上げ、巻き戻しによって昇降可能にされている。

把持アーム４８は、景品２４を把持するためのもので、ベース部４６の両側で回転軸５４を中心に上下方向で回動可能に吊下状態で一対取り付けられ、下端側が開閉される。

また、この把持アーム４８は、ベース部４６に対し着脱可能とされ、景品の大きさや重さあるいは形状等に応じて、大きさの異なる把持アーム４８、例えば、大型の把持アーム４８ａ、中型の把持アーム４８ｂ、小型の把持アーム４８ｃと交換し得るようになっている。

具体的には、ベース部４６に回転可能に設けられた把持アーム４８開閉用の一対の開閉部材５６の把持アーム４８取付け位置に、把持アーム４８の基端部５２を差込み保持可能にするアーム脱着部５４がそれぞれ設けられている。

各アーム脱着部５４は、図４〜図６に示すように、把持アーム４８の基端部５２の形状に相応した角形筒状に形成され、内部に差し込まれた把持アーム４８の基端部５２に嵌合する嵌合部５８が設けられている。

この嵌合部５８は、嵌合部材として嵌合駒体６０と、嵌合解除用ロッド６２とを有している。

嵌合駒体６０は、把持アーム４８の基端部５２と係合するためのもので、上面をテーパ面６０ａとした円柱状のものとなっており、アーム脱着部５４の下面を貫通するロッド６６に支持され、このロッド６６に装着されたばね６４により上方に付勢された状態となっている。

嵌合駒体６０と嵌合解除用ロッド６２は断面円形のもので、嵌合駒体６０の直径が大きく、嵌合解除用ロッド６２の直径が嵌合駒体６０の直径よりも小さくなっている。

嵌合解除用ロッド６２は、アーム脱着部５４の上面を貫通して、嵌合駒体６０と把持アーム４８との係合を解除するために操作される上端部６６ａがアーム脱着部５４の上面より突出し、下端が嵌合駒体６０の上面に連結され、上端部６６ａ（操作部）を押下することでばね６４の付勢力に抗して嵌合駒体６０を押し下げることができるようになっている。

把持アーム４８の基端部５２には、端面の上下方向略中央位置に、水平方向に突出して嵌合部５８と係合する被嵌合部６８が形成されている。

この被嵌合部６８は、図７にも示すように、先端下面側に嵌合駒体６０のテーパ面６０ａに当接して嵌合駒体６０を押し下げ可能にするテーパ部６８ａが形成され、略中央に上下方向に貫通して嵌合駒体６０を係入可能にする嵌合駒体６０の直径に対応した直径の嵌合孔７０が形成されると共に、先端側から嵌合孔７０にかけて嵌合解除用ロッド６２の直径に対応した幅を有し、嵌合解除用ロッド６２の通過を許すスリット７２が形成された状態となっている。

したがって、把持アーム４８の取り付け時には、図４に示すように、把持アーム４８の基端部５２を矢印に示すようにアーム脱着部５４内に差し込んでいくと、被嵌合部６８のテーパ部６８ａが嵌合駒体６０のテーパ面６０ａに当接して嵌合駒体６０を押し下げる状態となる。

さらに基端部５２を差し込んでいくと、嵌合駒体６０を押し下げられつつ、嵌合解除用ロッド６２がスリット７２を通過して嵌合孔７０位置まで移動し、嵌合孔７０位置でばね６４の付勢力により嵌合駒体６０が上昇して嵌合孔７０内に係入され、図５に示す嵌合状態となり、取付けが完了する。

この場合、嵌合駒体６０の直径がスリット７２の幅より大きいため、嵌合駒体６０がスリット７２を通過して抜け出すことなく、確実な嵌合状態を維持できる。

把持アーム４８を取り外す場合には、図６に示すように、嵌合解除用ロッド６２の上端部６６ａを押下すると、嵌合駒体６０が押し下げられて嵌合孔７０から抜け出す状態となる。

この状態で、把持アーム４８の基端部５２を矢印で示すようにアーム脱着部５４から引き抜けばよい。

このように、把持アーム４８の脱着をねじ等の固定手段を用いずに行え、工具を用いることなく簡単かつ短時間で大きさの異なる把持アーム４８の交換を行うことができることとなる。

また、大きさの異なる複数種類の把持アーム４８の交換に伴って、図１及び図２に示すように、ベース部４６に設けられたアーム種類の判別を行うセンサ７４によって、アーム脱着部５４に差し込まれた把持アーム４８のアーム判別部に応じて種類を判別するようにしている。

このアーム種類の判別を行うセンサ７４は、第１の判別センサ７４ａ及び第２の判別センサ７４ｂを有し、アーム脱着部５４に差し込まれた把持アーム４８の基端部５２の形状により把持アーム４８の種類を判別するようになっている。

具体的には、把持アーム４８の基端部の形状は、図７に示すように、例えば、大型の把持アーム４８ａでは、同図（Ａ）に示すように、基端部５２ａの両側壁７６ａ、７６ｂの先端がいずれも被嵌合部６８の先端部までの長さを有するものとなっている。

また、中型の把持アーム４８ｂでは、同図（Ｂ）に示すように、基端部５２ｂの向かって左側の側壁７６ａの先端部に切り欠き部７８ａが形成され、右側の側壁７６ｂの先端が被嵌合部６８の先端部までの長さを有するものとなっている。

さらに、小型の把持アーム４８ｃでは、同図（Ｃ）に示すように、基端部５２ｃの向かって右側の側壁７６ｂの先端部に切り欠き部７８ｂが形成され、左側の側壁７６ａの先端が被嵌合部６８の先端部までの長さを有するものとなっている。

このような把持アーム４８ａ、４８ｂ、４８ｃの基端部５２ａ、５２ｂ、５２ｃの形状に対応して、アーム脱着部５４には、各基端部５２ａ、５２ｂ、５２ｃの側壁７６ａ、７６ｂ対応位置にスライド部材である一対のセンサドグ８０ａ、８０ｂが水平方向でスライド可能に取り付けられ、かつ、ばね８２にて被突出方向に付勢された状態となっている。

したがって、大型の把持アーム４８ａをアーム脱着部５４に取り付けた場合は、両方のセンサドグ８０ａ、８０ｂが両側壁７６ａ、７６ｂによって押されて突出量が増える。

また、中型の把持アーム４８ｂを取り付けた場合は、切り欠き部７８ａのある側のセンサドグ８０ａが突出せず、センサドグ８０ｂのみが突出量が増える。

さらに、小型の把持アーム４８ｃを取り付けた場合は、切り欠き部７８ｂのある側のセンサドグ８０ｂが突出せず、センサドグ８０ａのみが突出量が増える。

そして、第１の判別センサ７４ａ及び第２の判別センサ７４ｂは、把持アーム４８が全閉状態にあるときに、突出量が増えたセンサドグ８０ａ、８０ｂを検出しうるようになっている。

その結果、例えば、第１の判別センサ７４ａ及び第２の判別センサ７４ｂのいずれもがＯＦＦの時は把持アーム４８が取り付けられておらず、第１の判別センサ７４ａ及び第２の判別センサ７４ｂのいずれもがＯＮの時は大型の把持アーム４８ａが取り付けられており、第１の判別センサ７４ａがＯＦＦ、第２の判別センサ７４ｂがＯＮの時は中型の把持アーム４８ｂが取り付けられており、第１の判別センサ７４ａがＯＮ、第２の判別センサ７４ｂがＯＦＦの時は小型の把持アーム４８ｃが取り付けられているとして判別するようになっている。

また、把持アーム４８の大きさによって把持アーム４８のＸ軸方向における両端の移動限界位置が変化するため、アーム種類の判別を行うセンサ７４により認識した把持アーム４８の大きさに応じて、制御ユニット３２により移動限界位置を制御するようになっている。

開閉駆動装置５０は、把持アーム４８の開閉駆動及び把持力の調整を行うもので、一対の把持アーム４８のそれぞれに設けられるようになっている。

各開閉駆動装置５０は、図１及び図２に示すように、電動モータ８４と、減速ギア８６とを有している。

電動モータ８４は、初動トルクが小さい低電流制御が可能なモータを用いている。

そして、一定のトルクを発生させるために、一定の電流を電動モータ８４に供給し続けることで、把持アーム４８の開閉駆動と把持力の調整を行えるようになっている。

減速ギア８６は、電動モータ８４の出力軸に取り付けられた第１のギア８６ａと、この第１のギア８６ａと噛合する第２のギア８６ｂと、この第２のギア８６ｂと一体に設けられた第３のギア８６ｃと、この第３のギア８６ｃと噛合する第４のギア８６ｄとを有しており、この第４のギア８６ｄに開閉部材５６が取り付けられている。

また、この第４のギア８６ｄに把持アーム４８の開閉位置を検出する位置認識センサ８８が接続され、把持アーム４８の開閉位置に応じて電動モータ８４の出力を変化させるようになっている。

なお、図１に示すように、ベース部４６には、把持アーム４８の全開位置規制用ストッパ９０及び全閉位置規制用ストッパ９２が設けられている。

図８には、このクレーンゲーム機の景品把持装置を中心とした機能を実現するための概略構成を示すブロック図が示されている。

このクレーンゲーム機は、処理部９４と、情報記憶媒体９６と、開閉駆動装置５０と、移動機構２８と、アーム種類の判別を行うセンサ７４とを有する。

処理部９４は、装置全体の制御、装置内の各ブロックへの命令の指示等の各種の処理を行うものであり、その機能は、ＣＰＵ（ＣＩＳＣ型、ＲＩＳＣ型）、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ（ゲートアレイ等）等のハードウエアや所与のプログラムにより実現できる。

また、この処理部９４は、制御部９８と、記憶部１００とを有する。

制御部９８は、制御手段１０２、アーム種類判別部１０４を有し、制御手段１０２は開閉駆動装置５０による把持アーム４８の開閉動作を制御すると共に、アーム種類判別部１０４がアーム種類の判別を行うセンサ７４からの検出信号を受けて取り付けられている把持アーム４８の種類を判別し、その把持アーム４８の種類に応じて開閉駆動装置５０の開閉動作及び把持力の調整を行うようになっている。

また、制御手段１０２は、アーム種類判別部１０４による把持アーム４８の種類の判別結果に応じて移動機構２８によるＸ軸方向における両端の移動限度位置制御を行うようになっている。

情報記憶媒体９６は、コンピュータにより情報の読み取り可能、コンピュータが利用可能な情報記憶媒体で、各種のプログラム、データ等の情報を記憶するものである。

本実施の形態においては、景品獲得ゲームを行うための情報、景品把持状態を認識するための情報、把持アーム４８の把持力を調整するための情報等が格納されている。

また、予め把持アーム４８の大きさに応じた複数の把持力値を記憶しておき、その把持アーム４８の大きさに応じた把持力値を選択して把持力の設定を行うことができるようにしている。

さらに、把持アーム４８の大きさに応じたベース部４６のＸ軸方向における両端の移動限度位置を記憶しておき、把持アーム４８の大きさに応じた移動限度位置を選択して設定を行えるようになっている。

本発明は、前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の形態に変形可能である。

例えば、前記実施の形態では３種類の大きさの把持アームを交換可能にしているが、２種類あるいは４種類以上の大きさの把持アームを交換可能にすることもできる。

また、前記実施の形態では、把持アームの端部の形状にしたがってセンサドグを突出させ、これをフォトインタラプタ等のアーム種類の判別を行うセンサにて検出するようにしているが、ベース部に距離センサ等を設け、この距離センサ等にて直接把持アームの端部の形状を検出するようにしてもよい。

さらに、前記実施の形態では、景品を把持する場合について説明したが、他の物体を把持する物体把持装置とすることもできる。

本発明の一実施の形態に係る景品把持装置を用いたクレーンゲーム機を示す外観図である。 把持アームを開いた状態と、閉じた状態にした景品把持装置の概略正面図である。 把持アームを開じた状態における景品把持装置の一部を断面にした概略正面図である。 把持アームをアーム脱着部に取り付ける状態を示す説明図である。 把持アームをアーム脱着部に取り付けた状態を示す説明図である。 把持アームをアーム脱着部から取り外す状態を示す説明図である。 （Ａ）は大型の把持アームの基端部の形状、（Ｂ）は中型の把持アームの基端部の形状、（Ｃ）は小型の把持アームの基端部の形状をそれぞれ示す部分斜視図である。 景品把持装置を中心としたクレーンゲーム機の機能ブロック図である。

符号の説明

１０ クレーンゲーム機
２６ 景品把持装置
２８ 移動機構
３４ Ｘ軸レール
３６ Ｙ軸レール
４６ ベース部
４８ 把持アーム
４８ａ 大型の把持アーム
４８ｂ 中型の把持アーム
４８ｃ 小型の把持アーム
５０ 開閉駆動装置
５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ 基端部
５４ アーム脱着部
６０ 嵌合駒体
６２ 嵌合解除用ロッド
６４ ばね
７０ 嵌合孔
７２ スリット
７４ アーム種類の判別を行うセンサ
８０ センサドグ
１０２ 制御手段

Claims (7)

1. 昇降可能なベース部に開閉可能に吊下状態で取り付けられた物体把持用の複数の把持アームと、
   前記把持アームを開閉駆動して把持動作を行わせる開閉駆動装置とを有する物体把持装置であって、
   前記ベース部の前記把持アーム取付け位置に前記把持アームの基端部を差し込み保持可能にするアーム脱着部が設けられ、
   前記アーム脱着部には、差し込まれた前記把持アームの基端部に嵌合する嵌合部が設けられ、
   前記把持アームの基端部には、前記嵌合部と係合する被嵌合部が設けられていることを特徴とする物体把持装置。
2. 請求項１において、
   前記嵌合部は、前記被嵌合部と係合可能に形成された嵌合部材と、
   前記嵌合部材を前記被嵌合部に係合する方向に付勢する付勢部材とを有し、
   前記嵌合部材は、前記付勢部材の付勢力に抗して前記被嵌合部との係合を解除するために操作される操作部を有し、
   前記操作部は、前記アーム脱着部の外部に突出するように前記アーム脱着部に設けられていることを特徴とする物体把持装置。
3. 請求項１または２において、
   前記アーム脱着部には、大きさの異なる複数種類の把持アームが交換可能にされ、
   前記ベース部には、前記アーム脱着部に差し込まれた把持アームの種類を判別するセンサが設けられていることを特徴とする物体把持装置。
4. 請求項３において、
   前記把持アームの基端部には、前記各把持アームの種類に応じたアーム判別部が設けられていることを特徴とする物体把持装置。
5. 請求項４において、
   前記アーム脱着部には、前記アーム判別部に押し出されて前記アーム脱着部から突出するようにスライド部材が設けられ、
   前記センサは、前記アーム脱着部から突出した前記スライド部材を検知可能に前記ベース部に設けられていることを特徴とする物体把持装置。
6. 請求項３〜５のいずれかにおいて、
   前記ベース部を移動レールに沿ってＸ軸及びＹ軸方向に移動可能にする移動機構と、
   前記センサにより認識した前記把持アームの大きさに応じて前記ベース部のＸ軸方向における移動限界位置を制御する制御手段とを有することを特徴とする物体把持装置。
7. 請求項１〜４のいずれかに記載の物体把持装置を用いたゲーム装置。

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