JP2006027872A

JP2006027872A - 塵芥積込装置の掻込板の反転時期変更方法

Info

Publication number: JP2006027872A
Application number: JP2004212356A
Authority: JP
Inventors: Arata Takagi; 新高木
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2004-07-21
Filing date: 2004-07-21
Publication date: 2006-02-02

Abstract

【課題】上昇下降する可動遮蔽板の下端部に支持され前後に揺動する掻込板を備えた積込装置が搭載された塵芥収集車において、掻込板の反転動作の開始時期を作業者が現場で簡単に設定変更できるようにして使い勝手を良くするとともに、塵芥の種類に応じた塵芥の逆流防止対策が図れるようにする。
【解決手段】積込装置の制御装置を設け、積込動作プログラムにおいて掻込板の反転開始時期の変更を指示する変更モードを有する切換スイッチを設け、変更モードのときで積込ボタンの押圧中は掻込板９が動作せず、またこのタイムチャートが積込動作プログラムに取り込まれるようにする。図３（Ｂ）のタイムチャートから図３（Ａ）のタイムチャートのプログラムに変更する場合には、モード切換スイッチを変更モードに切換え、可動遮蔽板８が所定位置まで下降するまで積込ボタンを押し続ける。
【選択図】図３

Description

本発明は、塵芥積込装置の積込動作中に生ずる塵芥の逆流防止対策として、積込動作のうちの掻込板の反転動作の時期を変更する方法に関するものである。

従来から塵芥収集車において、塵芥の逆流防止対策、即ち、塵芥収容箱の塵芥が塵芥投入箱に落下するのを防止する対策として、積込動作のうちのカキ込みパネルの反転動作を、可動遮蔽板が所定位置まで下降してから行うように変更する対策が採られているものがある（例えば、特許文献１）。
かかる特許文献１に開示の塵芥収集車において採られている対策について図５を参照して説明する。
図５（Ａ）に示すように、この塵芥収集車１００には塵芥収容箱１０１が装着され、この塵芥収容箱１０１の後方開口部には、当該塵芥収容箱１０１と連通する態様で塵芥投入箱１０２が、この塵芥収容箱１０１の最後部上端に配設されたヒンジ１０３を介して回転可能に取り付けられている。そして、塵芥投入箱１０２内には、上限位置Ｓｕと下限位置Ｓｄ（図５（Ｂ））との間で上下摺動可能な摺動板（可動遮蔽板）Ｓと、この摺動板Ｓの下部に圧縮位置Ｐｆと限界反転位置Ｐｒ（図５（Ｂ））との間で前後揺動可能に軸着された押込板（掻込板）Ｐとを備えている。そして、この塵芥収集車１００での塵芥押込サイクルは、塵芥投入箱１０２内に投入された塵芥を塵芥収容箱１０１内に押込む強制押込工程と、この押込工程終了後に押込板Ｐをサイクル初期位置に戻す復帰工程とで構成されており、このうちの復帰工程では、図５（Ｂ）に示すように、強制押込工程終了が終了するのに応じて押込板Ｐを圧縮位置Ｐｆと限界反転位置Ｐｒとの中間に設定された所定の中間反転位置Ｐｘまで一次反転させる。次いで摺動板Ｓを上限位置Ｓｕと下限位置Ｓｄとの中間に設定された所定の中間下降位置Ｓｘまで下降させてから押込板Ｐを限界反転位置Ｐｒまで二次反転させ、この位置から次回の強制押込工程が開始される。このような復帰工程を設けることにより、塵芥収容箱１０１内の塵芥が塵芥投入箱１０２に落下するのを極力抑えることができ、更に、塵芥投入箱１０２から塵芥が外に飛び出すのを回避できるようにしている。

しかしながら、上記塵芥収集車においては、復帰工程の設定により塵芥収容箱内の塵芥が塵芥投入箱に落下するのを極力抑えることができる等の利点があるが、例えば、図５（Ｂ）の中間反転位置Ｐｘや中間下降位置Ｓｘを作業者が現場で変更することができない。即ち、塵芥には種々のものがあり、塵芥の種類に応じて中間反転位置Ｐｘや中間下降位置Ｓｘの位置を変更したい場合があるが、上記塵芥収集車では、中間反転位置Ｐｘや中間下降位置Ｓｘを位置センサで、あるいはそのいずれかをタイマで検出しているので、上記変更を作業者が現場で簡単に行えるようになっておらず、したがって、使い勝手の点でも、また、塵芥の種類に応じた塵芥の逆流防止対策の点でも問題がある。
特開２００３−１４６４０７（第３〜５頁、第１，６図）

解決しようとする問題点は、掻込板の反転動作の開始時期を作業者が現場で簡単に設定変更できるようにして使い勝手を良くするとともに、塵芥の種類に応じた塵芥の逆流防止対策が図れるようにする点である。

本発明の請求項１に係る塵芥積込装置の掻込板の反転時期変更方法は、塵芥投入箱において上昇下降する可動遮蔽板の下端部に前後に揺動する掻込板が支持され、前記掻込板が後方に揺動する反転動作、前記可動遮蔽板の下降動作、前記掻込板が前方へ揺動する掻込動作、及び前記可動遮蔽板の上昇動作の順になされる塵芥積込装置の、前記掻込板の反転動作の開始時期を変更する方法であって、前記積込装置を制御する制御装置を設け、当該制御装置のプログラムの前記掻込板の反転開始時期を変更する変更モードを有する切換スイッチを設け、当該切換スイッチを前記変更モードに切り換え、当該モードの下で積込ボタンを押圧し続けることにより、前記掻込板の反転動作に先立ち前記可動遮蔽板の下降動作が行われ、前記押圧の解除により前記可動遮蔽板の下降動作が停止して前記掻込板の反転動作が行われるように前記プログラムが変更されるようにしたものである。即ち、本方法は、作業者が現場で実際に積込ボタンの押圧及び押圧の解除の操作で掻込板の反転動作を実演し、かかる実演から塵芥の種類に応じた望ましいその反転動作の開始時期のデータ（可動遮蔽板の下降動作の停止位置等）を取得して積込動作のプログラムがその取得データに基づき自動変更されるようにしたもの、所謂ティーチングプレイバック方式でプログラムの自動変更が行われるようにしたものであるために、作業者が現場で簡単に行えるので使い勝手が良好で、塵芥の種類に応じた塵芥の逆流防止を効果的に図ることができる。

本発明の塵芥積込装置の掻込板の反転時期変更方法は、ティーチングプレイバック方式によるプログラムの自動変更によってなされる方法が採られており、作業者が現場で簡単に行えるため使い勝手が良好なものとなり、塵芥の種類に応じた反転時期の変更が容易のため塵芥の逆流防止が効果的に図れる利点がある。

本発明の実施形態に係る塵芥収集車（塵芥積込装置）の掻込板の反転時期変更方法を図１〜４を参照して説明する。
本塵芥収集車１は、図１に示すように、キャブ２の後方に塵芥収容箱３が装着され、この塵芥収容箱３の最後部には、積込装置を内蔵した塵芥投入箱４が当該塵芥収容箱３の最後部上端に配設されたヒンジ５を介して矢印Ａ，Ｂ方向に回転可能に取り付けられている。そして、塵芥投入箱４内には、当該塵芥投入箱４の上方から斜め下方に垂下してデフレクタ６が固定され、当該塵芥投入箱４の両側壁にこのデフレクタ６に沿うように一対のガイドレール７が設けられており、これらガイドレール７に沿って積込装置の可動遮蔽板８が油圧シリンダ（図示せず）により摺動できるようになっている。また、この可動遮蔽板８の下部には断面視略三角形状をなす積込装置の掻込板９が取り付けられており、この掻込板９の３隅のうちの端部９ａが可動遮蔽板８の下部に軸着されるともに、その端部９ｂが掻込シリンダ１０の下端に固着され、この掻込シリンダ１０により掻込板９が可動遮蔽板８に対し揺動運動するようになっている。尚、掻込板９の３隅のうちの端部９ｃは、この掻込板９の掻込動作に適するように爪状に形成されており、当該掻込板９が掻込動作しているときに、塵芥投入箱４の内底面４ａに沿って移動する態様をなす（例えば、図４（Ｅ），（Ｆ）参照）。
尚、可動遮蔽板８の油圧シリンダや掻込板９の掻込シリンダ１０は、エンジンで駆動される油圧ポンプで発生させた油圧により駆動される。

また、塵芥投入箱４の後面下方には、図１（Ｂ）に示すような操作盤１１が設けられており、かかる操作盤１１には、図２に示すような各種の操作ボタン及びトグルスイッチが配設され、これらの中に積込ボタン１２があり、また、モード切換トグルスイッチ（切換スイッチ）１３がある。積込ボタン１２は、モード切換トグルスイッチ１３が反転開始時期の「設定不変」モードにあるときに押圧されると、積込サイクルの開始を指令する一方、モード切換トグルスイッチ１３が反転開始時期の「設定変更」モードにあるときに押圧されると、後に詳述するように、押圧されている間は可動遮蔽板８の下降動作の継続を指令し、押圧の解除により可動遮蔽板８の下降動作の停止を指令するとともに、掻込板９の反転動作の開始を指令する信号を制御装置（図示せず）に発する制御ボタンである。

次に、積込動作における掻込板９の反転時期の変更方法を図３，４を参照して説明する。
最初に、掻込板９の反転時期が設定変更される、例えば、図３（Ｂ）のタイムチャートに示すような従前の積込動作を簡単に説明し、次に、この積込動作におけるカキ込みパネル９の反転時期を、本方法により変更する方法について説明する。
従前の積込動作は、図３（Ｂ）に示すように、積込ボタン１２を押圧すると、スタート位置にある掻込板９がこの位置で反転動作し、この反転動作完了後に可動遮蔽板８が下降動作し、下降動作完了後に掻込板９が掻込動作を開始する。そして、この掻込動作が完了すると、可動遮蔽板８が上昇動作して上記スタート位置に戻り当該積込動作の一サイクルが完了するというものである。以後、積込ボタン１２を押圧するごとにこの積込動作を繰返す。このとき、モード切換トグルスイッチ１３は、反転開始時期の「設定不変」モード側にある。

しかるに、本方法により、従前の積込動作における掻込板９の反転時期を設定変更して、例えば図３（Ａ）のタイムチャートに示す、掻込板９の反転動作の時期を変更する積込動作になるようにする場合には、まず、図４（Ａ）のように可動遮蔽板８及び掻込板９がスタート位置にあること、即ち、可動遮蔽板８が、積込完了位置、即ちガイドレール７の最上部（上昇完了位置）にあり、また、掻込板９が、最も塵芥収容箱３側に揺動されている状態（掻込完了位置）にあることを確認してから（かかる確認は、例えば表示ランプ等により視認できる）、モード切換トグルスイッチ１３を切換えて反転開始時期の「設定不変」モードから反転開始時期の「設定変更」モード側にして、積込ボタン１２を押圧し、この押圧を継続する（図３（Ａ））と、その間掻込板９の反転動作に先立ち図４（Ｂ）のように可動遮蔽板８がガイドレール７に沿って下降動作する。上記押圧を解除すると、可動遮蔽板８の下降動作が停止して図４（Ｃ）のように掻込板９の反転動作が開始する。可動遮蔽板８に固定された、図示しない反転検知スイッチにより検知されて、かかる反転動作が完了する（図４（Ｄ））と、図４（Ｅ）のように可動遮蔽板８がガイドレール７の残余の距離分を下降動作し、この下降動作の完了が図示しない下降検知スイッチにより検知されると同時に、掻込板９の掻込動作が開始する。そして、図４（Ｆ）のように上記掻込動作の完了と同時に、可動遮蔽板８がガイドレール７に沿って上昇動作を開始し、上記スタート位置に戻って上昇動作が完了する（図４（Ｇ））。この一連の動作により、図３（Ｂ）のタイムチャートに示す従前の積込動作のプログラムが、図３（Ａ）のタイムチャートに示す積込動作のプログラムに自動変更される。尚、図４中の一点鎖線Ｃは、掻込板９の端部９ｃの軌跡を表している。そして、積込ボタン１２が押されている間の時間Ｔ、即ち下降開始から反転開始に至る時間Ｔは制御装置に記憶され、積込動作の制御に使用される。
なお、変更モードのときの可動遮蔽板８に許容される降下時間は、予め制御装置に記憶されていて、許容される降下時間を超えて降下しないようになっている。

このようにして、作業者の現場でのティーチングにより積込動作のプログラムが自動変更できるようになると、塵芥の種類に応じた望ましいその反転動作の開始時期、即ち、可動遮蔽板８の下降動作の停止位置を容易に見出すことができるようになる。また、このようなティーチングプレイバック方式によるプログラムの自動変更は、現場の作業者でも可能であり、極めて使い勝手を良好なものとしている。
そして、上記プログラムが自動変更が完了したら、モード切換トグルスイッチ１３を反転開始時期の「設定不変」モード側に切換える。以後、積込ボタン１２を押圧すると、自動変更されたプログラムの積込動作、即ち、図３（Ａ）のタイムチャートに示す積込動作が行われるようになる。

また、塵芥投入箱を連設した塵芥収容箱を荷役車両に搭載自在にして定置でごみを収容して荷役車両に搭載して移動させるものもあるが、本発明は、こうした地上にも置かれ得る塵芥収容箱の積込装置にも適用することができる。

本発明は、ロボット作業のプログラミングに用いられるティーチングプレイバック方式を採用して、塵芥収集車（塵芥積込装置）における積込動作プログラムの自動変更が行われるようにしたものであり、作業者が現場で簡単にでき使い勝手が良好なために、塵芥の種類に応じた反転時期の設定変更が必要とされるこの種の塵芥収集車に対しては極めて有効な方法であると言える。

本発明の実施の形態に係る方法が用いられる塵芥収集車の一部断面構成図である。図１の塵芥収集車の操作盤の正面図である。図１の塵芥収集車の積込動作タイムチャート図である。図１の塵芥収集車の積込動作の説明図である。従来の塵芥収集車の説明図である。

符号の説明

１塵芥収集車
８可動遮蔽板
９掻込板
１２積込ボタン
１３モード切換トグルスイッチ（切換スイッチ）

Claims

塵芥投入箱において上昇下降する可動遮蔽板の下端部に前後に揺動する掻込板が支持され、前記掻込板が後方に揺動する反転動作、前記可動遮蔽板の下降動作、前記掻込板が前方へ揺動する掻込動作、及び前記可動遮蔽板の上昇動作の順になされる塵芥積込装置の、前記掻込板の反転動作の開始時期を変更する方法であって、前記積込装置を制御する制御装置を設け、当該制御装置のプログラムの前記掻込板の反転開始時期を変更する変更モードを有する切換スイッチを設け、当該切換スイッチを前記変更モードに切り換え、当該モードの下で積込ボタンを押圧し続けることにより、前記掻込板の反転動作に先立ち前記可動遮蔽板の下降動作が行われ、前記押圧の解除により前記可動遮蔽板の下降動作が停止して前記掻込板の反転動作が行われるように前記プログラムが変更されることを特徴とする掻込板の反転動作の変更方法。