JP2008214032A - 塵芥収集車の積込装置 - Google Patents

Abstract

【課題】押込板による押込工程中に回転板が塵芥によって押し下げられたことに原因した押込不能を解消する。
【解決手段】制御装置により、回転板１がその正転により掻揚完了位置に移動したことを契機に、回転板１を停止させるとともに塵芥７を塵芥収容箱２に押し込む押込工程を押込板３に実行させる。その押込工程中に制御装置は、回転板１が逆転した特定の状況を認識したときは、押込工程を中断して押込板３を後退させた後、回転板を掻揚完了位置まで正転させ、押込工程を再開させる。回転板１が逆転した特定の状況は、スイッチ式センサやロータリーエンコーダーの検出信号に基づき、必要により計時して行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、塵芥収集車の積込装置であって、回転板と押込板とを備えた回転板式の積込装置に関する。

家庭ゴミや産業廃棄物といった塵芥の収集手段として塵芥収集車が知られている。この様な塵芥収集車には、車両の荷台上に備えられた塵芥収容箱の後側の端部に塵芥投入箱を設け、この塵芥投入箱に内設された回転板及び押込板を駆動して塵芥を前記塵芥収容箱に積載するいわゆる回転板方式を採用するものがある。

図５〜図７に示すように回転板方式の積込装置は、油圧モータの駆動により回転する回転板１と、回転板の上部に設けられ油圧シリンダの駆動により塵芥収容箱２の前後方向と平行に往復揺動運動をする押込板３とを有する。
図５(a)において押込板３は押込完了位置にあり、破線で示す回転板１は、掻揚完了位置にある。押込板３の押込完了位置は、押込板３の下端が車両の前側に振れ、塵芥収容箱２の入口４に近接した位置である。回転板１の掻揚完了位置は、回転板１が塵芥収容箱２の床部分５と水平となる位置である。通常この状態で停止する。この停止状態において操作者により積込ボタンが押されると、積込装置の制御装置は、制御信号を出力して矢印ａ１で示すように回転板１を正転させる。図５〜図７において時計回りが回転板１の正転方向である。図５〜図７において時計回りが押込板３の正転方向である。

次に、図５(b)に示すように、回転板１が押込板３の揺動範囲を抜けた所定の回転角度を超えると、これを検出するスイッチが切替わり、積込装置の制御装置はこのスイッチの切替信号に基づき制御して押込板３を矢印ａ２で示すように逆転させ後側へ揺動させる。回転板１は矢印ａ３で示すように正転を続ける。

ちょうど図６(a)に示すように、押込板３の下端が回転板１の回転軸付近に移動すると、これを検出するスイッチが切替わり、積込装置の制御装置はそのスイッチの切替信号に基づき制御して押込板３を停止させる。回転板１が矢印ａ４で示すとおり正転を続け、投入箱６に投入され保持された塵芥７を掻き揚げる。

図６(b)に示すように、回転板１が矢印ａ５で示すとおりさらに正転し掻揚完了位置に移動すると、これを検出するスイッチが切替わり、積込装置の制御装置はそのスイッチの切替信号に基づき制御して回転板１を停止させるとともに、押込板３を矢印ａ６で示すように正転させ前側へ揺動させる。押込板３は前側へ動き始める。

図７に示すように、押込板３が矢印ａ７で示すとおり押込完了位置まで揺動することにより、回転板１上の塵芥７は、押込板３により塵芥収容箱２に押し込まれる。これにより塵芥収容箱２への塵芥７の積込みは完了する。押込板３が押込完了位置に達したとき、これを検出するスイッチが切替わり、積込装置の制御装置はそのスイッチの切替信号に基づき制御して押込板３を停止させる。

以上は正常な動作である。しかし塵芥の状態によっては回転板や押込板に過剰な負荷がかかり、積込動作が停止することがある。このような問題に対処するための発明が特許文献１〜３に記載されている。

特許文献１に、詰まり等により回転板に過負荷が生じた場合に、回転板を逆転させ再び正転させることで過負荷の原因を取り除く過負荷除去装置が記載されている。
特許文献２には、押込板の過負荷を所定時間検出したとき、押込板を後方へ戻すとともに回転板を逆転させてから、通常の積込サイクルに復帰する積込装置の制御が記載されている。
特許文献３には、所定時間が経過しても回転板が掻揚完了位置まで回動しない場合に、押込板による押込動作により塵芥を圧縮した後、押込板を後退させて回転板を正転させる積込装置が記載されている。
特昭６０−１１４１０４号公報 特開平３−２４３５０３号公報 特開２００５−３４３６０４号公報

しかし、以上の従来技術にあってもさらに次のような問題があった。
本発明者により、押込板の押込を完了できない次のような現象が確認されている。
押込板３による押込工程（図６(b)→図７）において、押込板３により圧力を受けた塵芥７ａによって回転板１が図１(a)に示すように押し下げられることがある。これは、既に大量の塵芥が積込まれている塵芥収容箱２に反発力の高い塵芥を積み込む時に発生しやすい。
押込板３による押込工程中に回転板１が塵芥７ａによって押し下げられると、回転板１を押し下げて塵芥収容箱２の床部分５より下に落ち込んだ塵芥７ａが押込板３と投入箱６のスロープ部８との間に挟まり、押込板３による押込みの大きな妨げとなってしまい、押込板３を押込完了位置まで押込み切れないことがある。

上記現象に対して、特許文献１、３に記載の発明では、一旦回転板１は掻揚完了位置まで上がっているから、特別な処理はなされず積込サイクルが停止してしまう。

上記現象に対して、特許文献２に記載の発明では、押込板３の所定時間の過負荷を検出し、押込板３を後方へ戻すとともに回転板１を逆転させてから、通常の積込サイクルに復帰する。
しかし、特許文献２に記載の発明では、回転板１が押し下がっていない場合にも同じ動作をする。回転板１が押し下がっていない場合でも、塵芥が満載状態となった後は、押込板３の所定時間の過負荷が検出されることがあり、このような場合にまで押込板や回転板を逆転し、積込サイクルを再始動するのは有効でない。
また、回転板１が塵芥７ａによって押し下がった状態に対し回転板１をさらに逆転させる動作は、積込動作不良の原因を取り除く動作として必ずしも有効でない。
回転板１を押し下げた塵芥７ａに原因して押込板３が停止してしまう場合は、積込サイクル動作を一旦停止し、押込板３を後方へ戻し、積込サイクルを再始動することによって、原因が解消し押込可能となり、さらに幾分かの量の塵芥を積込めることがある。これは、本発明者の調査によると作業員等の経験によって知られている。

本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、押込板による押込工程中に回転板が塵芥によって押し下げられたことに原因した押込不能を解消できる塵芥収集車の積込装置を提供することを課題とする。

以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、運転席後方の塵芥収容箱の後側端部に配設された塵芥投入箱内に、前記塵芥投入箱に投入された塵芥を前記塵芥収容箱側に掻き揚げるように正転する回転板と、該回転板が掻き揚げた塵芥を前記塵芥収容箱へ押し込む押込板とが設けられ、
前記回転板及び前記押込板を駆動する駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車の積込装置であって、
前記制御装置は、前記回転板がその正転により掻揚完了位置に移動したことを契機に、前記回転板を停止させるとともに前記塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込工程を前記押込板に実行させ、該押込工程中に前記回転板が逆転した特定の状況を認識したときは、前記押込工程を中断して前記押込板を後退させた後、前記回転板を前記掻揚完了位置まで正転させ、前記押込工程を再開させるように前記駆動装置を制御することを特徴とする塵芥収集車の積込装置である。

請求項２記載の発明は、前記掻揚完了位置以降の所定の角度範囲に前記回転板が存在することを検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するスイッチを備え、
前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号が途絶えたことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置である。

請求項３記載の発明は、前記掻揚完了位置以降の所定の角度範囲に前記回転板が存在することを検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するスイッチを備え、
前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号が途絶えた状態が所定時間計測されたことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置である。

請求項４記載の発明は、前記制御装置は、前記押込工程中に、特定の操作を検出したことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置である。

請求項５記載の発明は、前記回転板の回転角を検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するロータリーエンコーダーを備え、
前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号に基づき前記掻揚完了位置より所定の角度以上前記回転板が逆転したことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置である。

本発明によれば、押込板による押込工程中に回転板が逆転した特定の状況を認識したときは、押込工程を中断して押込板を後退させた後、回転板を掻揚完了位置まで正転させ、押込工程を再開させるので、押込板による押込工程中に回転板が塵芥によって押し下げられたことに原因した押込不能を解消できるという効果がある。

以下に本発明の一実施の形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。

図１、図２は本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の後部を側面から描いた後部側面図である。従来技術と同様に、本実施形態の塵芥収集車は、運転席後方の塵芥収容箱２の後側端部に塵芥投入箱６が配設され、塵芥投入箱６に回転板方式の積込装置が設けられている。この回転板方式の積込装置は油圧モータの駆動により回動する回転板１と、回転板１の上部に設けられ油圧シリンダの駆動により塵芥収容箱２の前後方向と平行に往復揺動運動をする押込板３とを有する。

また、本積込装置は、油圧モータ、油圧シリンダ等の駆動装置を制御する制御装置と、操作部と、回転板検出スイッチと、押込完了検出スイッチと、押込板戻し完了スイッチとを有する。操作部には、積込サイクル動作を始動させるための積込ボタンと、積込動作を停止させるための停止ボタンとが備えられる。

本積込装置の通常の積込サイクル動作は、図５〜図７を参照して説明した従来の動作と同様である。本積込装置は、本発明特有の動作として回転板１が逆転した特定の状況（図１(a)）に対する回避動作（図１(b)及び図２）を行う。図３は、通常動作に係る各種信号の時間変化を示すタイムチャートである。図４は、回避動作を含む各種信号の時間変化を示すタイムチャートである。以下これらの図面を参照して詳細に説明する。

信号Ｓ１〜Ｓ５、Ｐ１〜Ｐ３は、制御装置で処理される信号である。
積込ボタン押下信号Ｓ１は、積込ボタンの押下時にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
回転板正転出力信号Ｐ１は、回転板１を正転させる駆動力の出力時にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
押込板正転出力信号Ｐ２は、押込板３を正転させる駆動力の出力時にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
押込板逆転出力信号Ｐ３は、押込板３を逆転させる駆動力の出力時にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
回転板検出スイッチ信号Ｓ２は、回転板１が掻揚完了位置から正転方向に押込板３の揺動範囲を抜けた所定の回転角度までの角度範囲にある場合にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
押込完了検出スイッチ信号Ｓ３は、押込板３が押込完了位置にある場合にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
押込板戻し完了検出スイッチ信号Ｓ４は、押込板３が押込板戻し完了位置にある場合にＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。
特定条件信号Ｓ５は、押込工程（ｔ３−ｔ４）中に回転板検出スイッチ信号がＯＦＦの場合に、ＯＮを示し、その他の場合にＯＦＦを示す。

図２(b)、図５(a)及び図７に示す押込板３は押込完了位置にある。押込板３の押込完了位置は、押込板３の下端が車両の前側に振れ、塵芥収容箱２の入口４に近接した位置である。図２及び図７に示す回転板１並びに図５(a)中破線で示す回転板１は、掻揚完了位置にある。回転板１の掻揚完了位置は、回転板１が塵芥収容箱２の床部分５と水平となる位置である。図１(b)、図２(a)及び図６(a)に示す押込板３は押込板戻し完了位置にある。押込板３の押込板戻し完了位置は、押込板３の下端が車両の後側に振れ、回転板１の回転軸に近接した位置である。

回転板１の正転方向は、回転板１が投入箱６の底部と回転軸との間を通って塵芥収容箱２の入口４に接近する方向、すなわち、図１、図２、図５〜図７において時計回りである。押込板３の正転方向は、押込板３が塵芥収容箱２に塵芥を押込む方向、すなわち、図１、図２、図５〜図７において時計回りである。

図３に挿絵ｃ１〜ｃ５を、図４に挿絵ｃ１〜ｃ４及びｄ１〜ｄ３を挿入した。挿絵ｃ１〜ｃ５は、順に図５(a)(b)、図６(a)(b)、図７に相当する。挿絵ｄ１〜ｄ３は、順に図１(b)、図２(a)(b)に相当する。各挿絵を時間軸上のほぼ該当する位置に示した。

〔通常の積込サイクル動作〕
ここで、通常の積込サイクル動作につき説明する。
時点ｔ０で、回転板１が掻揚完了位置にあり、押込板３が押込完了位置にあるとする。この時、回転板検出スイッチ信号Ｓ２及び押込完了検出スイッチ信号Ｓ３はＯＮを示している。

時点ｔ０で積込装置が停止した状態において操作者により積込ボタンが押されたとする。制御装置は積込ボタン押下信号Ｓ１のＯＮ信号の入力を受け、回転板１を正転させる制御信号を回転板１の駆動装置に出力する。従って、回転板正転出力信号Ｐ１はＯＮに切替わり、回転板１は正転を開始する。

図５(b)に示すように、回転板１が押込板３の揺動範囲を抜けた所定の回転角度を超えると、回転板検出スイッチがＯＦＦに切替わる（時点ｔ１）。すなわち、回転板検出スイッチ信号Ｓ２はＯＦＦに切替わる。
制御装置は、回転板検出スイッチ信号Ｓ２がＯＦＦに切替わったことを契機に、押込板３を逆転させる制御信号を押込板３の駆動装置に出力する。従って、押込板逆転出力信号Ｐ３はＯＮに切替わり、押込板３は逆転を開始する。押込板３が逆転を開始したため、押込完了検出スイッチ信号がＯＦＦに切替わる。この時点ｔ１においても回転板正転出力信号Ｐ１はＯＮを維持し、回転板１は正転を続ける。

ちょうど図６(a)に示すように、押込板３が押込板戻し完了位置に移動すると、これを検出する押込板戻し完了検出スイッチがＯＮに切替わる（時点ｔ２）。すなわち、押込板戻し完了検出スイッチ信号Ｓ４はＯＮに切替わる。制御装置は、押込板戻し完了検出スイッチ信号Ｓ４がＯＮに切替わったことを契機に、押込板３を逆転させる制御信号の出力を断つ。従って、押込板逆転出力信号Ｐ３はＯＦＦに切替わり、押込板３は停止する。この時点ｔ２においても回転板正転出力信号Ｐ１はＯＮを維持し、回転板１は正転を続け、投入箱６に投入され保持された塵芥７を掻き揚げる。

図６(b)に示すように、回転板１が矢印ａ５で示すとおりさらに正転し掻揚完了位置に移動すると、これを検出する回転板検出スイッチがＯＮに切替わる（時点ｔ３）。すなわち、回転板検出スイッチ信号Ｓ２はＯＮに切替わる。制御装置は、回転板検出スイッチ信号Ｓ２がＯＮに切替わったことを契機に、回転板１を正転させる制御信号の出力を断つとともに、押込板３を正転させる制御信号を出力する。従って、回転板正転出力信号Ｐ１はＯＦＦに切替わり、押込板正転出力信号Ｐ２はＯＮに切替わり、回転板１は停止し、押込板３は正転を開始する。押込板３が正転を開始したため、押込板戻し完了検出スイッチ信号はＯＦＦに切替わる。押込板３は、回転板１が掻き揚げた塵芥７を塵芥収容箱２へ押し込む。

図７に示すように、押込板３が矢印ａ７で示すとおり押込完了位置まで揺動することにより、回転板１上の塵芥７は、押込板３により塵芥収容箱２に押し込まれる。これにより塵芥収容箱２への塵芥７の積込みは完了する。押込板３が押込完了位置に達したとき、これを検出する押込完了検出スイッチがＯＮに切替わる（時点ｔ４）。すなわち、押込完了検出スイッチ信号Ｓ３はＯＮを示す。制御装置は、押込完了検出スイッチ信号Ｓ３がＯＮに切替わったことを契機に、押込板３を正転させる制御信号の出力を断つとともに、制御サイクルを時点ｔ０に戻して回転板１を正転させる制御信号を回転板１の駆動装置に出力する。時点ｔ３から時点ｔ４までが押込工程に相当する。

以後、停止ボタンが押下されるまで、制御装置は時点ｔ０〜ｔ４を1サイクルとした積込サイクル制御を繰り返し実行する。

〔回避動作１〕
次に、押込工程（ｔ３−ｔ４）中に、回転板１が逆転した特定の状況（図１(a)）に対する回避動作（図１(b)及び図２）が挿入された場合の動作につき説明する。

図４に示すように、上述した通常の積込サイクルがｔ０〜ｔ３まで進行する。押込工程（ｔ３−ｔ４）中の時点ｅ０で、図１(a)に示すように、押込板３によって矢印ｂ１のように押圧された塵芥７ａによって回転板１が矢印ｂ２のように押し下がったとする。すると、回転板検出スイッチ信号Ｓ２はＯＦＦに切替わる。回転板検出スイッチ信号Ｓ２がＯＦＦに切替わり、押込完了検出スイッチ信号Ｓ３がＯＦＦであるため、特定条件信号Ｓ５はＯＮに切替わる。制御装置は、特定条件信号Ｓ５がＯＮに切替わったことを契機に、押込板３を逆転させる制御信号を押込板３の駆動装置に出力する。従って、押込板逆転出力信号Ｐ３がＯＮに切替わり、図１(b)矢印ｂ３に示すように押込板３は押込みの途中で逆転を開始する。この時、塵芥７ａは押込板による一度目の押圧によってある程度圧縮されている。

その後の時点ｅ１で、押込板戻し完了検出スイッチ信号がＯＮになると、制御装置は、押込板３を逆転させる制御信号の出力を断つとともに、回転板１を正転させる制御信号を出力する。従って、押込板逆転出力信号Ｐ３がＯＦＦに切替わり、回転板正転出力信号Ｐ１がＯＮに切替わり、押込板３は停止し、回転板１は正転を開始する。図２(a)矢印ｂ４で示すように、回転板１は塵芥７ａを押し上げて正転する。

その後、回転板１が矢印ｂ４で示すとおりさらに正転し掻揚完了位置に移動すると、これを検出する回転板検出スイッチがＯＮに切替わる（時点ｅ２）。すなわち、回転板検出スイッチ信号Ｓ２はＯＮに切替わる。制御装置は、時点ｔ３と同様に、回転板検出スイッチ信号Ｓ２がＯＮに切替わったことを契機に、回転板１を正転させる制御信号の出力を断つとともに、押込板３を正転させる制御信号を出力する。従って、回転板正転出力信号Ｐ１はＯＦＦに切替わり、押込板正転出力信号Ｐ２はＯＮに切替わり、回転板１は停止し、押込板３は正転を開始する。押込板３が正転を開始したため、押込板戻し完了検出スイッチ信号はＯＦＦに切替わる。回転板検出スイッチ信号Ｓ２はＯＮに切替わったため、特定条件信号Ｓ５はＯＦＦに切替わる。これにより、制御は通常の積込サイクル制御に復帰し、回転板１が押し揚げた塵芥７を押込板３が塵芥収容箱２へ押し込む。

再び、特定条件信号Ｓ５がＯＮになれば、時点ｅ０―ｅ２に相当する回避制御を繰り返す。
一方、図２(b)に示すように、押込板３が矢印ｂ５で示すとおり押込完了位置まで揺動すれば、制御は時点ｔ４に達し、制御サイクルを時点ｔ０に戻して回転板１を正転させる制御信号を回転板１の駆動装置に出力する。

〔回避動作２〕
上記回避動作１においては、特定条件信号Ｓ５がＯＮに切替わったことを契機に回避制御を開始したが、図４に示すように、特定条件信号Ｓ５がＯＮである時間Ｔをカウントしておき、かかる時間Ｔが所定時間を超えたことを契機に、回避制御を開始することも有効である。

〔回避動作３〕
上記回避動作１，２においては、押込工程（ｔ３−ｔ４）中に特定条件信号Ｓ５に基づき回避動作に開始を制御したが、押込工程（ｔ３−ｔ４）中に特定の操作を検出したことを条件に回避制御を開始することも有効である。上記回避動作１又は２と併用してよい。特定の操作は単一の操作とすることが好ましく、単一の操作は、単一の操作ボタンの押下とすることが好ましい。操作の簡単のためである。また、その操作ボタンを上述の積込ボタンとすることも有効である。既存の操作ボタンを使用することにより、新たな操作ボタンの増設を回避することができる。

〔その他〕
以上の実施形態においては、回転板１の検出にＯＮ／ＯＦＦ信号で知らせるスイッチ式センサを使用したが、これに代え、回転板１の回転角を検出し、その検出信号を制御装置に入力するロータリーエンコーダーを使用しても良い。
さらにこの場合に、制御装置は、押込工程中にロータリーエンコーダーの検出信号に基づき掻揚完了位置より所定の角度以上回転板１が逆転したことを条件として、回避制御を開始することとすることが有効である。

また、上記回避動作をするか否か選択できる積込装置を構成することが好ましい。その場合、操作部に回避動作の有効・無効を切り替える操作スイッチを設け、使用者において使用中に簡単に切り替えられるようにすることが好ましい。

本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の後部側面図である。 本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の後部側面図である。 本発明の通常動作に係る各種信号の時間変化を示すタイムチャートである。 本発明の回避動作を含む各種信号の時間変化を示すタイムチャートである。 本発明及び従来技術に係る積込動作を説明するための塵芥収集車の後部側面図である。 本発明及び従来技術に係る積込動作を説明するための塵芥収集車の後部側面図である。 本発明及び従来技術に係る積込動作を説明するための塵芥収集車の後部側面図である。

符号の説明

１ 回転板
２ 塵芥収容箱
３ 押込板
４ 入口
５ 床部分
６ 塵芥投入箱
７ 塵芥
８ スロープ部

Claims (5)

1. 運転席後方の塵芥収容箱の後側端部に配設された塵芥投入箱内に、前記塵芥投入箱に投入された塵芥を前記塵芥収容箱側に掻き揚げるように正転する回転板と、該回転板が掻き揚げた塵芥を前記塵芥収容箱へ押し込む押込板とが設けられ、
   前記回転板及び前記押込板を駆動する駆動装置と、
   前記駆動装置を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車の積込装置であって、
   前記制御装置は、前記回転板がその正転により掻揚完了位置に移動したことを契機に、前記回転板を停止させるとともに前記塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込工程を前記押込板に実行させ、該押込工程中に前記回転板が逆転した特定の状況を認識したときは、前記押込工程を中断して前記押込板を後退させた後、前記回転板を前記掻揚完了位置まで正転させ、前記押込工程を再開させるように前記駆動装置を制御することを特徴とする塵芥収集車の積込装置。
2. 前記掻揚完了位置以降の所定の角度範囲に前記回転板が存在することを検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するスイッチを備え、
   前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号が途絶えたことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置。
3. 前記掻揚完了位置以降の所定の角度範囲に前記回転板が存在することを検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するスイッチを備え、
   前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号が途絶えた状態が所定時間計測されたことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置。
4. 前記制御装置は、前記押込工程中に、特定の操作を検出したことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置。
5. 前記回転板の回転角を検出し、その検出信号を前記制御装置に入力するロータリーエンコーダーを備え、
   前記制御装置は、前記押込工程中に、前記検出信号に基づき前記掻揚完了位置より所定の角度以上前記回転板が逆転したことを以って前記特定の状況と認識することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車の積込装置。

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