JP2006020397A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 永久磁石を持つ同期式電動機の制御において、電力増幅器に入力される交流の電源電圧、あるいは入力電圧を整流した直流のDCリンク電圧を測定し、この電源電圧に応じて無効電流(d軸電流)を変化させ、あるいは、電流制御位相進め量を変化させることによって、無効電流制御や位相制御を入力電源電圧の変化に応じて直接的に行う。駆動アンプに供給される電圧を測定する電圧測定手段と、測定電圧に基づいて同期電動機に流す電流を制御する電流制御手段とを備えた構成とし、電圧測定手段によってモータに供給される電圧を測定し、電流制御手段はこの測定電圧に応じて同期電動機に流す電流を制御することにより、モータの入力電源電圧の変化に応じて直接的な制御を行う。
【選択図】 図1
Description
そこで、本発明は、無効電流制御や位相制御を、入力電源電圧の変化に応じて直接的に行うことを目的とする。
本発明の無効電流を制御する第1の形態は、永久磁石を持つ同期電動機の制御において、駆動アンプに供給される電圧を測定する電圧測定手段と、当該測定電圧に基づいて同期電動機に流す無効電流を増減する無効電流増減手段とを備える構成である。
ここで、電圧測定は複数の態様とすることができる。
第1の形態の無効電流増減手段は、モータ実速度と無効電流を流し始めるベース速度との速度差を算出する速度差算出手段と、ベース速度を測定電圧に基づいて変更するベース速度変更手段とを備えた構成とし、速度差に基づいて無効電流指令を生成する。この無効電流増減手段は、算出した速度差に無効電流の速度依存係数を乗じて無効電流指令を生成する。
第1の態様は交流電圧を測定する態様であり、電圧測定手段は駆動アンプに供給される交流の電源電圧を測定し、位相進め量増減手段は、測定された交流の電源電圧に基づいて同期電動機に流す電流の基準位相からの位相進め量を増減する。
第1の形態の位相進め量増減手段は、モータ実速度と位相進めを始めるベース速度との速度差を算出する速度差算出手段と、ベース速度を前記測定電圧に基づいて変更するベース速度変更手段とを備える構成とし、位相進め量を生成する。この位相進め量増減手段は、算出した速度差に位相進め量の速度依存係数を乗じて位相進め量を生成する。速度依存係数増減手段を備え、測定電圧に基づいて位相進め量の速度依存係数を増減する。
これによって、必要以上の無効電流を流す必要が無くなり、発熱が減るため連続出力トルクを上げることができ、また、低電圧においても高電圧においても、その電圧に応じた最大のトルクを得ることができる。
図1は、本発明のモータ制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
永久磁石を持つ同期電動機において、速度制御では、通常、速度指令と速度フィードバック信号に基づいて速度のフィードバック制御を行ってトルク指令(電流指令)を求め、トルク指令と検出した位相に合わせて各相の電流指令を求め、各相の電流指令と各相の実電流値により電流ループ制御を行って、各相の巻き線に流す電流を制御して、電動機を駆動制御して速度制御を行っている。
はじめに、無効電流量増減手段10の構成例について説明する。無効電流量増減手段10は2つの形態によって無効電流を増減することができる。
また、図3は、無効電流増減手段の第2の形態を説明するためのブロック図である。図3において、第2の形態の無効電流量増減手段10は、無効電流の最大値Idmaxを測定電圧VIに基づいて変更する無効電流最大値変更手段14を備える。無効電流最大値変更手段14は、測定電圧VIと基準電流VBとの差(VI−VB)に無効電流最大値の電圧依存係数βを乗じた値(β・(VI−VB))を無効電流の最大値の基準値Idmax0に加算して無効電流最大値Idmaxを生成し、d相電流指令生成手段3に送る。
なお、d相電流指令を決定するにあたり、トルクコマンド(q相電流値)をもd相電流生成手段3にて考慮される場合もある。
図4は、位相進め量増減手段の第1の形態を説明するためのブロック図である。図4において、第1の形態の位相進め量増減手段20は、測定電圧VIに基づいて位相進めを始めるベース速度(vf)を変更するベース速度変更手段21と、モータ実速度(vm)と位相進めを始めるベース速度(vf)との速度差(vm−vf)を算出する速度差算出手段22とを備える。
なお、位相進め量を決定するにあたり、トルクコマンド(q相電流値)をも位相進め量算出手段23にて考慮する場合もある。
また、図5は、位相進め量増減手段の第2の形態を説明するためのブロック図である。図5において、第2の形態の位相進め量増減手段20は、位相進め量最大値Phmaxを測定電圧VIに基づいて変更する位相進め量最大値変更手段24を備える。位相進め量最大値変更手段24は、測定電圧VIと基準電流VBとの差(VI−VB)に位相進め最大値の電圧依存係数γを乗じた値(γ・(VI−VB))を位相進め最大値の基準値Phmax0に加算して位相進め最大値Phmaxを生成し、2相−3相変換器に送る。
はじめに、無効電流について図7の無効電流制御における無効電流及び連続トルク特性を示す図を用いて説明する。
なお、上記式において、VIは電源電圧(測定情報)であり、VBは基準電圧であり、vd0は無効電流入力開始速度であり、係数αは無効電流開始速度の電圧依存係数である。これによって、電源電圧(VI)が低電圧である場合には無効電流を流し始める開始速度は低速に設定され(例えば、図7中のA)、電源電圧(VI)が高電圧である場合には無効電流を流し始める開始速度は高速に設定される(例えば、図7中のB)。
(Idmax)=Idmax0+β・(VI−VB)
なお、上記式において、VIは電源電圧(測定情報)であり、VBは基準電圧であり、Idmax0は無効電流最大値であり、係数βは無効電流最大値の電圧依存係数である。
電流制御手段1の位相進め量増減手段20は、ベース速度変更手段21によって位相進めを始める速度(vf)を算出する。位相進めを始める速度(vf)は以下の式に従って算出する。
なお、上記式において、VIは電源電圧(測定情報)であり、VBは基準電圧であり、vf0は位相進めを始める開始速度であり、係数γは位相進め開始速度の電圧依存係数である。
(Phmax)=Phmax0+δ・(VI−VB)
なお、上記式において、VIは電源電圧(測定情報)であり、VBは基準電圧であり、Phmax0は位相進め最大値であり、係数δは位相進め最大値の電圧依存係数である。
ロータの回転速度(vm)が無効電流を流し始める速度(vd)を越えるまでは(ステップS5)、無効電流指令(d軸電流指令)(Id)を“0”に設定し(ステップS6)、ロータの回転速度(vm)が無効電流を流し始める速度(vd)を越えた場合には(ステップS5)、無効電流指令(d軸電流指令)を求める。
(Id)=Kd・(vm−vd)
なお、Kdはd軸電流の速度依存係数であり、vmはロータの回転速度であり、vdは無効電流を流し始める速度である。
一方、無効電流最大値(Idmax)は、前記したように電源電圧が低電圧の場合には図7中の符号Eで示され、電源電圧が高電圧の場合には図7中の符号Fで示される。
ロータの回転速度(vm)が位相進めを始める速度(vf)を越えるまでは(ステップS8)、位相進め量(位相進め角)(AI)を“0”に設定して位相進めを行わず(ステップS9)、ロータの回転速度(vm)が位相進めを始める速度(vf)を越えた場合には(ステップS8)、位相進め量(位相進め角)(AI)を求める。
(AI)=KI・(vm−vf)
なお、KIは位相進め量の速度依存係数であり、vmはロータの回転速度であり、vfは位相進めを始める速度である。
一方、位相進め電流最大値(Phmax)は、前記したように電源電圧が低電圧の場合には図8中の符号Kで示され、電源電圧が高電圧の場合には図8中の符号Lで示される。
2 電圧測定手段
3 無効電流(d相電流)指令生成手段
4 d相電流制御器
5 q相電流制御器
6 2相−3相変換器
7 電力増幅器
8 3相−2相変換器
9 電源
10 無効電流量増減手段
11 ベース速度変更手段
12 速度差算出手段
13 演算手段
14 無効電流最大値変更手段
20 位相進め量増減手段
21 ベース速度変更手段
22 速度差算出手段
23 位相進め量算出手段
24 位相進め量最大値変更手段
M モータ
Claims (17)
- 永久磁石を持つ同期電動機の制御において、
駆動アンプに供給される電圧を測定する電圧測定手段と、
当該測定電圧に基づいて同期電動機に流す電流を制御する電流制御手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 永久磁石を持つ同期電動機の制御において、
駆動アンプに供給される電圧を測定する電圧測定手段と、
当該測定電圧に基づいて同期電動機に流す無効電流を増減する無効電流増減手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電圧測定手段は、駆動アンプに供給される交流の電源電圧を測定し、
前記無効電流増減手段は、当該測定された交流の電源電圧に基づいて同期電動機に流す無効電流を増減することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記電圧測定手段は、駆動アンプに供給される直流のDCリンク電圧、又は駆動アンプ内において交流の電源入力から直流に変換されたDCリンク電圧を測定し、
前記無効電流増減手段は、当該測定されたDCリンク電圧に基づいて同期電動機に流す無効電流を増減することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 請求項3又は4に記載のモータ制御装置において、
前記無効電流増減手段は、
無効電流を流し始めるベース速度を前記測定電圧に基づいて変更するベース速度変更手段と、
モータ実速度と前記ベース速度との速度差を算出する速度差算出手段とを備え、
算出した速度差に基づいて無効電流指令を生成することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記算出した速度差に無効電流の速度依存係数を乗じて無効電流指令を生成することを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。
- 前記測定電圧に基づいて前記無効電流の速度依存係数を増減する速度依存係数増減手段を備えることを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。
- 請求項3又は4に記載のモータ制御装置において、
前記無効電流増減手段は、
無効電流の最大値を前記測定電圧に基づいて変更する無効電流最大値変更手段を備え、
前記無効電流の最大値に基づいて無効電流指令の最大値を制限することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記無効電流最大値変更手段は、前記測定電圧と基準電圧との電圧差に電圧依存係数を乗じた値を変更値として無効電流指令を生成することを特徴とする請求項8に記載のモータ制御装置。
- 永久磁石を持つ同期電動機の制御において、
駆動アンプに供給される電圧を測定する電圧測定手段と、
当該測定電圧に基づいて、同期電動機に流す電流の基準位相からの位相進め量を増減する位相進め量増減手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電圧測定手段は、駆動アンプに供給される交流の電源電圧を測定し、
前記位相進め量増減手段は、当該測定された交流の電源電圧に基づいて同期電動機に流す電流の基準位相からの位相進め量を増減することを特徴とする請求項10に記載のモータ制御装置。 - 前記電圧測定手段は、駆動アンプに供給される直流のDCリンク電圧、又は駆動アンプ内において交流の電源入力から直流に変換されたDCリンク電圧を測定し、
前記位相進め量増減手段は、当該測定されたDCリンク電圧に基づいて同期電動機に流す電流の基準位相からの位相進め量を増減することを特徴とする請求項10に記載のモータ制御装置。 - 請求項11又は12に記載のモータ制御装置において、
前記位相進め量増減手段は、
位相進めを始めるベース速度を前記測定電圧に基づいて変更するベース速度変更手段と、
モータ実速度と前記ベース速度との速度差を算出する速度差算出手段と、
算出した速度差に基づいて位相進め量を生成することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記位相進め量増減手段は、前記算出した速度差に位相進め量の速度依存係数を乗じて位相進め量を生成することを特徴とする請求項13に記載のモータ制御装置。
- 前記測定電圧に基づいて前記位相進め量の速度依存係数を増減する速度依存係数増減手段を備えることを特徴とする請求項14に記載のモータ制御装置。
- 請求項11又は12に記載のモータ制御装置において、
前記位相進め量増減手段は、
位相進めの最大値を前記測定電圧に基づいて変更する位相進め最大値変更手段を備え、
前記位相進めの最大値に基づいて位相進め量の最大値を制限することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記位相進め最大値変更手段は、前記測定電圧と基準電圧との電圧差に位相進め最大値の電圧依存係数を乗じた値を変更値として位相進め最大値を生成することを特徴とする請求項16に記載のモータ制御装置。
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