JP2005529389A - 電子境界設定システム(electronicdemarcatingsystem) - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (55)
- 電子探索システムによって自動装置(2)を動作させるための方法であって、
前記電子探索システムは、少なくとも1つの第1の信号発生器(3、7および8)に接続されている少なくとも1つの第1の電気ケーブル(1、4、5および6)と、前記自動装置(2)上に配置されている少なくとも1つの検出システム(11、12および13)とを備え、前記検出システム(11、12および13)は、前記第1の電気ケーブル(1、4、5および6)を介して伝送されかつ空気を通って伝播する少なくとも1つの磁界を検出し、さらに、前記検出システムは、表面に関連した前記自動装置の移動に寄与する少なくとも1つの駆動手段に、処理されている信号を伝送するようになっており、
前記第1の信号発生器(3、7および8)は、前記第1の電気ケーブル(1、4、5および6)を介して電流を伝送し、該電流は、所定の一部の期間において、ほぼ一定であって休止状態になっており、該休止状態は、少なくとも1つの特徴的な第1の電流パルス(20)によって周期的に中断されることを特徴とする方法。 - 前記検出システム(11、12および13)は、該検出システム(11、12および13)が前記第1の電流パルス(20)の属性に基づいて磁界を検出するための時間間隔(28、29)を適合化させることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記時間間隔(28、29)の適合化は、前記検出システム(11、12および13)が動作する周波数の同期化を意味し、前記同期化は、前記第1の電流パルス(20)に基づいて前記検出システム(11、12および13)により行われることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記時間間隔(28、29)の適合化は、該時間間隔(28、29)の同期化を意味し、前記同期化は、前記検出システム(11、12および13)により行われており、かつ、前記第1の電流パルス(20)の周期性、発生時間(time of occurrence)、および/または、持続性に基づいていることを特徴とする請求項2または3に記載の方法。
- 前記時間間隔(28、29)は、前記検出システム(11、12および13)が前記電子探索システムから伝送される電流パルス(20、22、24および26)の存在を検出することが可能であるように適合化され、前記検出システム(11、12および13)は、その次のパルス(20、22、24および26)の出現を待っている間は、前記時間間隔(28、29)の外側で発生するパルスを無視することを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の方法。
- 各々の前記電気ケーブル(1、4、5および6)の中の電流は前記信号発生器(3、7、8)の1つによって伝送されており、前記信号発生器(3、7および8)は、各々が伝送する各々の電流パルス(20、22、24および26)を前記電子探索システム内の他の電流パルス(20、22、24および26)と同期させること、および、前記電子探索システム内の前記電流パルス(20、22、24および26)は、同一の期間(21)中の同一の時点で発生しないことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 各々の前記電気ケーブル(1、4、5および6)の中の電流は前記信号発生器(3、7、8)の1つによって伝送されており、前記信号発生器(3、7および8)は、各々が伝送する各々の電流パルス(20、22、24および26)を前記電子探索システム内の他の電流パルス(20、22、24および26)と同期させること、および、前記電子探索システム内で発生する各々の電流パルス(20、22、24および26)の間の時間間隔が十分に大きく、それゆえに、ある特定の電流パルス(20、22、24および26)から生じるような前記検出システム(11、12、13)内で生成される信号が、別の電流パルス(20、22、24および26)から生じるような前記検出システム(11、12、13)内で生成される信号が発生する前に部分的に減衰していることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 2つ以上の電気ケーブル(1、4、5および6)中の前記電流は、同一の信号発生器(3)から伝送されることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記電流は、該電流が伝送される前記電気ケーブル(1、4、5および6)とは無関係に同一の期間(21)を有することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記電子探索システムに関する前記期間(21)は、前記探索システムのユーザによって選択されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 各々の電流パルス(20、22、24および26)は、前記電子探索システムによって、前記第1の電流パルス(20)に対して適合化されるように規定された発生時間を有することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 各々の前記電気ケーブル(1、4、5および6)中で伝送される電流パルス(20、22、24および26)は、前記電流に関する前記休止状態に対して正および負である一連の時間的事象を含むことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1の電流パルス(20)は、前記電子探索システム内の他の電流パルス(22、24および26)の特徴とは異なるパルスの特徴を有することを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記自動装置が動作することになっている区域全体内の前記電気ケーブル(1、4、5および6)の少なくとも1つから伝送される前記磁界を検出することを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記電気ケーブル(1、4、5および6)の中の少なくとも1つの電気ケーブル(6)は、他の前記電気ケーブルの中の1つの電気ケーブル(1)に直接接続されていることを特徴とする請求項1から14のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記自動装置が動作することになっている区域の一部において前記電気ケーブル(1、4、5および6)の1つから伝送される磁界のみを検出することを特徴とする請求項1から15のいずれか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの信号発生器(3、7および8)が、1つの期間から次の期間へ移行するにつれて電流パルス(22、26)の属性の選択的な変化によって前記検出システム(11、12および13)に情報を伝送し、前記情報を伝送する電流パルス(22、26)は、前記第1の電流パルス(20)に関連して特定の時点で1つの電気ケーブル内で発生することを特徴とする請求項1から16のいずれか一項に記載の方法。
- 前記情報を伝送する電流パルス(22、26)に関する属性の前記選択的な変化は、絶えず方向を変える電流方向にあることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記情報を伝送する電流パルス(22、26)に関する属性の前記選択的な変化は、選択的に抑制された電流パルスにあることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記情報を伝送する電流パルス(22、26)に関する属性の前記選択的な変化は、選択的に異なるパルス幅を有する電流パルスにあることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 各種の動作が前記情報に基づいて前記自動装置(2)上で活性化され、前記動作は、例えば、ある特定の電気ケーブル(1、4、5および6)に関連した表面全体にわたっての前記自動装置(2)の移動の調整であることを特徴とする請求項17から20のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、電流パルス(20、22、24および26)が1つの基本的な磁界方向を有する磁界パルスを構成する場合にのみ前記電流パルスを検出することを特徴とする請求項1から21のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、電流パルス(20、22、24および26)の正のフランクおよび負のフランクを検出し、これによって、前記正のフランクおよび前記負のフランクの2つのフランク間の時間間隔が、前記検出システムが検出された前記正および負のフランクに基づいて行う処理を決定することを特徴とする請求項1から22のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、発生した電圧パルスを検出することによって前記正および負のフランクを検出することを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、発生した電圧パルスの情報によって、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブル(1、4、5および6)のいずれの側に位置しているかを検出することを特徴とする請求項1から24のいずれか一項に記載の方法。
- 前記電気ケーブル(1、4、5および6)の位置に関する検出は、前記検出システム(11、12および13)が、少なくとも1つの電流パルス(45)から発生している磁界(50、50′)を検出し、かつ、前記磁界(50、50′)の属性に基づいて、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブル(1、4、5および6)のいずれの側に位置しているかを検出することを意味することを特徴とする請求項25に記載の方法。
- 前記電気ケーブル(1、4、5および6)の位置に関する検出は、前記検出システム(11、12および13)が、少なくとも1つの電流パルス(45)から発生している磁界(50、50′)を検出し、かつ、前記磁界(50、50′)によって検出された少なくとも1つの電流パルス(45)と、前記磁界(50、50′)によって検出された少なくとも1つの休止状態との間の関係に基づいて、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブル(1、4、5および6)のいずれの側に位置しているかを検出することを意味することを特徴とする請求項25または26に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、検出された前記磁界に基づいて解釈信号(interpretation signal )(T)を生成することによって、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブル(1、4、5および6)のいずれの側に位置しているかを検出しており、前記解釈信号の特徴は、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブルのいずれの側に位置しているかに依存していることを特徴とする請求項25から27のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記解釈信号(T)の特徴の情報によって、前記電気ケーブル(1、4、5および6)に関連して前記自動装置(2)を動作させることを特徴とする請求項28に記載の方法。
- 前記解釈信号(T)の特徴は、特徴的な信号パルスがその間に生じる場合と前記特徴的な信号パルスがその間に生じない場合との間の時間分割(time division )に対応するパルス比率を意味することを特徴とする請求項29に記載の方法。
- 前記パルス比率は、非対称性の特徴を有することを特徴とする請求項30に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記自動装置(2)の少なくとも一部が前記電気ケーブル(1、4、5および6)のいずれの側に位置しているかに関する検出に基づいて、前記電気ケーブル(1、4、5および6)に関連して前記自動装置(2)を動作させることを特徴とする請求項29から32のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動装置(2)の動作は、前記自動装置(2)が前記電気ケーブル(1、4、5および6)の特定の側へと誘導されるという事実を意味することを特徴とする請求項29から32のいずれか一項に記載の方法。
- 電流パルス、および/または電圧パルス、および/または信号パルスは、方形波を意味することを特徴とする請求項1から33のいずれか一項に記載の方法。
- 特徴的な信号パルスがその間に生じる場合と前記特徴的な信号パルスがその間に生じない場合との間の時間分割に対応する前記パルス比率は、非対称であることを特徴とする請求項1から34のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、電流パルス(20、22、24および26)からの情報を検出することによって、または、ユーザからの情報を検出することによって、前記電気ケーブル(1、4、5および6)により送られる追加の情報を検出することにより収集された情報であって前記電気ケーブル(1、4、5および6)に関して前記検出システムが有する情報を利用する動作を活性化することを特徴とする請求項1から35のいずれか一項に記載の方法。
- 前記動作の活性化(31、32)は、前記自動装置が、前記電気ケーブル(1、4、5および6)に接近しているときに、前記電気ケーブル(1、4、5および6)の長さ方向の1つにおいて前記電気ケーブルに実質的に追従することを意味することを特徴とする請求項36に記載の方法。
- 前記動作の活性化(30)は、前記自動装置が、前記電気ケーブル(1、4、5および6)によって取り囲まれている区域内に存在しておりかつ前記電気ケーブル(1、4、5および6)に接近するときに、方向を変えて、前記電気ケーブル(1、4、5および6)から遠ざかる形で前記区域内を移動することを意味することを特徴とする請求項36または37に記載の方法。
- 前記動作の活性化は、ユーザが、制御装置を経由して、前記自動装置が遂行している移動および処理の少なくとも一方を制御することが可能であることを意味することを特徴とする請求項36から38のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出システム(11、12および13)は、情報を伝送することを特徴とする請求項1から39のいずれか一項に記載の方法。
- 伝送される前記情報は、発生する2つの電流パルス(20、22、24および26)の間の時間間隔内に送出されることを特徴とする請求項40に記載の方法。
- 自動装置(2)を動作させるための電子探索システムであって、
前記電子探索システムは、少なくとも1つの第1の信号発生器(3、7および8)に接続されている少なくとも1つの第1の電気ケーブル(1、4、5および6)と、前記自動装置上に配置されている少なくとも1つの検出システム(11、12および13)とを備え、前記検出システム(11、12および13)は、前記第1の電気ケーブル(1、4、5および6)を介して伝送されかつ空気を通って伝播する少なくとも1つの磁界を検出し、さらに、前記検出システムは、表面に関連した前記自動装置の移動に寄与する少なくとも1つの駆動手段に、処理されている信号を伝送するようになっており、
前記電子探索システムは、前記第1の信号発生器(3、7および8)が前記第1の電気ケーブル(1、4、5および6)を介して電流を伝送する手段を備え、該電流は、所定の一部の期間において、ほぼ一定であって休止状態になっており、該休止状態は、少なくとも1つの特徴的な第1の電流パルス(20)によって周期的に中断されることを特徴とする電子探索システム。 - 前記電流は、該電流が伝送される前記電気ケーブル(1、4、5および6)とは無関係に同一の期間(21)を有することを特徴とする請求項42に記載の電子探索システム。
- 各々の電流パルス(22、24および26)は、前記電子探索システムによって、前記第1の電流パルス(20)に対して適合化されるように規定された発生時間を有することを特徴とする請求項42または43に記載の電子探索システム。
- 各々の前記電気ケーブル(1、4、5および6)中で伝送される電流パルス(20、22、24および26)は、前記電流に関する前記休止状態に対して正および負である一連の時間的事象を含むことを特徴とする請求項42から44のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記第1の電流パルス(20)は、前記電子探索システム内の他の電流パルス(22、24および26)のパルス幅とは異なるパルス幅を有することを特徴とする請求項42から45のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記自動装置が動作することになっている区域全体内の前記電気ケーブル(1、4、5および6)の少なくとも1つから伝送される前記磁界を検出することを特徴とする請求項42から46のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記電気ケーブル(1、4、5および6)の中の少なくとも1つの電気ケーブル(6)は、他の前記電気ケーブルの中の1つの電気ケーブル(1)に直接接続されていることを特徴とする請求項42から47のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記電気ケーブル(1、4、5および6)の少なくとも1つは、前記自動装置(2)が前記電気ケーブル(1、4、5および6)の少なくとも1つに関連して移動することになっている表面の上方、内部、または下方に配置されており、これによって、前記電気ケーブル(1、4、5および6)は、該電気ケーブル(1、4、5および6)の外側の外側区域から、前記電気ケーブル(1、4、5および6)によって取り囲まれている前記表面の内側区域を分離することを特徴とする請求項42から48のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記検出システム(11、12および13)は、前記自動装置(2)が動作することになっている区域の一部において前記電気ケーブル(1、4、5および6)の1つから伝送される磁界のみを検出することを特徴とする請求項42から49のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記自動装置(2)は、前記表面を処理するための処理システムを備える処理ロボットを意味することを特徴とする請求項1から50のいずれか一項に記載の電子探索システム。
- 前記処理システムは、前記検出システム(11、12および13)によって、前記表面を処理するための動作のために受信された情報および記憶された情報の少なくとも一方に基づいて動作することを特徴とする請求項51に記載の電子探索システム。
- 前記自動装置は自動芝刈り機に関係し、これによって、前記処理システムは、前記表面上に育つ植物を切断する刃を有することを特徴とする請求項51または52に記載の電子探索システム。
- 前記自動装置は自動真空掃除機に関係し、これによって、前記処理システムは、前記表面を清掃するために通常の自動真空掃除機が備えている部品に関係し、該部品は、例えばブラシローラおよび吸引装置であることを特徴とする請求項51または52に記載の電子探索システム。
- 前記自動装置は自動清掃ロボットに関係し、これによって、前記処理システムは、ウェットクリーニングのためのツールのような、前記表面を清掃するために通常の自動清掃ロボットが備えている部品に関係することを特徴とする請求項51または52に記載の電子探索システム。
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