CN102692922B - 自驱动装置引导系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自驱动装置引导系统的控制方法，自驱动装置进入引导工作模式，自驱动装置寻找导线直到使位于自驱动装置上的第一传感元件和第二传感元件位于导线的两侧，第一传感元件和第二传感元件分别探测导线发出的传感信号并传递传感信号给控制单元，控制单元控制驱动单元带动自驱动装置沿导线移动，并保持第一传感元件和第二传感元件关于导线对称。本发明中的自驱动装置能够根据导线的引导，快速准确进入停靠站进行充电。

Description

自驱动装置引导系统的控制方法

技术领域

本发明涉及一种自驱动装置引导系统的控制方法。

背景技术

目前，随着人类生活节奏的加快，自动化的家庭设备在全球越来越受到欢迎。由于其可以自动进行工作并不需要人力始终操控，人们可以从繁重的家庭任务中解脱出来，从而得到更多的休闲时光。这种自动化的家庭设备包括例如像主要用于房间清洁的自动吸尘器，还包括主要用于花园的自动割草机等。

这类自动化的家庭设备有一些需要解决的技术问题，包括要划分工作区域，使其在该工作区域内进行工作。一个普遍的想法是在工作区域的边界上设置边界信号器。边界信号器能够发出信号给自动式设备，避免设备工作时超出边界。对于像自动吸尘器而言，其工作环境往往是房间，房间四周的墙壁就构成了边界。自动吸尘器在碰撞到墙壁的时候就可以感知到边界，所以墙壁就使自动吸尘器被限制在房间这个工作区域内工作。但是对自动割草机而言，其工作环境是宽阔的草地，没有墙壁作边界障碍。因此一种常见的做法是在草地区域上铺设边界线，边界线连接信号发生器，使边界线能够产生被割草机探测到的信号。割草机根据信号就能判断是否处于工作区域内，进而选择相应的工作模式。

另外一个需要解决的问题是自动化家庭设备的自动充电。当自动化家庭设备工作一定时间后电能不足时，希望其能自动地进入充电站进行充电，从而避免人工充电提高自动化程度。但是由此带来的一个问题是自动化设备很难自动地准确的进入充电站充电。如果在自动化设备上加入摄像探头或者红外探头固然能进入充电站，但是又会使整个设备结构复杂，成本提高，而且这些装置无法使自动化设备一次性准确地进入充电站，往往需要反复测试多次才能进入充电站，浪费了大量的时间。

为解决上述问题，通常的做法是在设计一个连接充电站的导线，使自动化家庭设备能够沿着导线的导引移动。为此在设备上设置了传感器，利用传感器来感测导线发出的传感信号。但是，一个这样的传感器无法确保设备始终精确的沿着导线前进，很容易造成设备与导线之间距离忽大忽小而有偏差，造成了精度的降低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供能够沿导线行走的自驱动装置引导系统的控制方法。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自驱动装置引导系统的控制方法，自驱动装置进入引导工作模式，自驱动装置寻找导线直到使位于自驱动装置上的第一传感元件和第二传感元件位于导线的两侧，第一传感元件和第二传感元件分别探测导线发出的传感信号并传递传感信号给控制单元，控制单元控制驱动单元带动自驱动装置沿导线移动，并保持第一传感元件和第二传感元件关于导线对称。

优选地，自驱动装置具有电池，当自驱动装置探测到电池的电压值小于预设值时，自驱动装置进入引导工作模式。

优选地，预设值为23.4伏。

优选地，自驱动装置上设有回归键，回归键被按下后自驱动装置进入引导工作模式。

优选地，自驱动装置上设有外部环境探测器，当外部环境探测器感应到外部环境满足触发条件后自驱动装置进入引导工作模式。

优选地，自驱动装置以随机行走的方式寻找导线，直到第一传感元件和第二传感元件位于导线的两侧。

优选地，自驱动装置以直线行走的方式寻找导线，直到第一传感元件和第二传感元件位于导线的两侧。

优选地，传感信号为电压信号，控制单元接收到第一传感元件和第二传感元件的电压信号后，对电压信号进行比较后根据比较结果控制驱动单元。

优选地，当第一传感元件的电压信号与第二传感元件的电压信号大小不同或者方向相同时，控制单元改变自驱动装置的移动方向；当第一传感元件的电压信号与第二传感元件的电压信号大小相同并且方向不同时，控制单元保持自驱动装置的移动方向。

优选地，引导系统具有停靠站，自驱动装置沿导线进入停靠站，与停靠站对接后并进行充电。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：引导系统中利用第一和第二传感元件实时接收导线发出的信号，再将信号传递给控制单元，使控制单元控制自驱动装置始终沿导线行走，最终使自驱动装置可以一次性准确地进入与导线连接的停靠站。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。

附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。

图1是本发明的第一实施例的引导系统的示意图。

图2是图1所示的引导系统的自驱动装置的示意图。

图3是图1所示的引导系统的导线发出的信号示意图。

图4是图1所示的引导系统的信号发生器发出的信号示意图。

图5是图1所示的自驱动装置在导线的引导下移动的示意图，其中，第一传感元件与第二传感元件关于导线对称。

图6是图1所示的自驱动装置在导线的引导下移动的示意图，其中，第一传感元件与第二传感元件关于导线不对称。

图7是图1所示的自驱动装置在引导工作模式下的工作流程图。

1、割草机              2、壳体                 3、驱动单元

4、传感单元            5、控制单元             6、规避单元

7、停靠站              8、能量存储单元         10、工作区域

11、非工作区域         12、移动方向            13、中轴线

21、导线               22、信号发生器          23、第一电极片

31、动力马达           32、滚轮                33、驱动轴

34、切割单元           41、第一传感元件        42、第二传感元件

51、信号分析单元       52、脉冲信号发生器      53、处理单元

54、存储单元           71、入口                72、第二电极片

81、探测单元           321、第一滚轮           322、第二滚轮

i、电流信号            T、脉冲周期

具体实施方式

如图1至图2所示为本发明一实施例的自驱动装置。在本实施例中，自驱动装置为割草机1。自驱动装置还可以是吸尘器等。割草机1具有壳体2用于保护内部的元件。壳体2内具有驱动单元3。驱动单元3可驱动割草机1前进或者后退。驱动单元3包括动力马达31以及滚轮32。在本实施例中，滚轮32帮助割草机1在地面进行移动并起到减小摩擦的作用具有两个，分别为第一滚轮321和第二滚轮322。第一滚轮321和第二滚轮322分别对称的位于割草机1的两侧。动力马达31也具有两个，每个动力马达31独立地驱动滚轮32并改变滚轮32的转速。当两个动力马达31驱动滚轮32转动的速度保持一致时，那么割草机1在滚轮32的带动下沿直线移动。当两个动力马达31驱动滚轮32转动的速度不相同时，割草机1就会相应转向。更具体地，割草机1向滚轮32转速慢的一侧转向。在本实施例中，两个滚轮32恰好绕同一驱动轴33转动。当然本发明并不限于此，两个滚轮32可以绕不同的驱动轴33转动。另外，滚轮32的数量也不限于2个。割草机1还具有切割单元34，切割单元34包括切割刀片(图中未示出)和切割马达，切割刀片具有锋利的切割部，并可被转轴(图中未示出)驱动旋转，从而起到割草的作用。切割马达驱动切割刀片转动。为使割草机1能够满足使用者的要求自动进行割草，需将割草机1限定在事先划定的工作区域10内执行割草任务。工作区域10可根据实际的工作环境任意的设置。当割草机1需要执行其他任务时，例如割草任务完成后进行休息待命或者因电池电量不足而需要充电时，割草机1会寻找并进入位于工作区域10边缘的停靠站7。在本实施例中，停靠站7可对割草机1进行充电。

割草机1可以在工作区域10内以预先设定的路线行走方式或者以随机的路线进行移动。在移动过程中，割草机1有一个移动方向12如图2中箭头所示。该移动方向12可以是时刻发生变化的，在移动方向12发生变化的情况下割草机1作相应的沿曲线移动。该移动方向10也可以是在一定时间段内固定不变的，则割草机1作直线移动。与移动方向12平行的中轴线13将割草机1的壳体2均分成两半。

如图1所示，在工作区域10的边缘设有导线21。在本实施例中，停靠站7连接导线21，并且与导线21构成闭合环路。闭合环路可以限制割草机1不会轻易地跑出该环路。起边界线作用的闭合环路将地面区分为工作区域10和非工作区域11，使割草机1限制在工作区域10内。工作区域10根据实际的工作情况可以是设定为方形、圆形或者不规则形状。在本实施例中，工作区域10是方形的。

导线21还连接信号发生器22。信号发生器22用于产生传导信号，并将传导信号传导给导线21。通过导线21的传导作用再传递至整个导线21上。信号发生器22产生的传导信号可以是电流或电压等信号。在本实施例中，信号发生器22的传导信号为电流信号i。根据电磁感应定律，通以电流的导线21可以在空间产生磁场。而且空间中任意一点的磁场强度的大小和该点与导线21的距离成反比。即距离导线21越近，磁场强度就越大。因此如果探测到某点的磁场强度比较大，那说明该点距离导线21比较近。另外磁场强度是矢量，磁场强度除了具有大小外还具有方向。而磁场强度的方向在不同点也是不同的。如图1和图3所示，在导线21通以如箭头所示方向的电流后，在工作区域10内磁场的方向为垂直纸面向内。而在非工作区域11内的磁场的方向为垂直纸面向外。在图3所示的坐标轴上，X轴的正半部分代表工作区域10，X轴的负半部分代表非工作区域11，而导线21正好位于原点O上，从图3中可以分析出，工作区域10的磁场和非工作区域11的磁场始终具有相反的方向。因此在本实施例中，导线21发到空间的磁场信号就是导线21的引导信号。

值得注意的是，在本实施例中，信号发生器22产生的电流并不是恒定大小的电流，其大小是时刻发生变化的。这是由于在实际过程环境中，常常会有一些电磁干扰存在。例如，其他家用电器的同时使用，也会一定大小的磁场，该些磁场也会产生或大或小的干扰信号。由于割草机1目前无法智能地识别自身接收到的信号是来自导线21发出的磁场信号或是干扰信号。因此割草机1需要一些技术手段来过滤掉这些干扰信号，使割草机1能够接收到需要的信号从而维持正常的工作。为此在本实施例中，预先设定信号发生器22产生的电流是如图4所示的脉冲电流。脉冲电流具有循环周期T。在一个循环周期T内，脉冲电流具有一个较大电流值的脉冲。而在该周期T的其余时间内，脉冲电流的电流值较小，几乎约等于0。因此，该脉冲电流在空间中产生的磁场的波形也大致相同，即磁场也具有脉冲周期T。在该周期T内，磁场具有一个较大磁场强度值的脉冲，而在该周期T的其余时间内，磁场强度较小。这样只需要预先设定使割草机1上的探测元件在脉冲具有较大磁场强度值时进行探测信号。由于此时干扰信号的强度是远小于较大的磁场强度值的，因此探测元件可以顺利地探测到信号而不受干扰信号影响。而在脉冲具有较小磁场强度值时为避免干扰信号的影响，探测元件放弃对信号的探测。并且使探测元件的探测周期和脉冲周期T相等，每当信号具有较大值的脉冲时，探测元件才会对其进行探测。如此间隔性的探测信号可顺利地保证探测正确的信号而不受干扰信号影响。

如图1和图2所示，在割草机1的壳体2内设有传感单元4。传感单元4可以探测到通以电流信号i后的导线21发出的磁场信号。在本实施例中，传感单元4至少包含了第一传感元件41和第二传感元件42。第一传感元件41和第二传感元件42可分别独立地探测导线21发出的磁场信号。在本实施例中，第一传感元件41和第二传感元件42分别包含电感元件(图中未示出)。电感元件是常见的电子元件，电感元件可以探测到磁场信号，并且将磁场信号转化为电压信号。在本实施例中，电压信号就是传感信号。电压信号的大小与磁场信号的大小成正比。而电压信号的正负电压可以反映出磁场信号的方向。在本实施例中，通过预先的设置，使正电压信号代表方向为垂直纸面向内的磁场信号，负电压信号代表方向为垂直纸面向外的磁场信号。如图2所示，第一传感元件41和第二传感元件42并排的设置，且第一传感元件41和第二传感元件42的连线垂直于割草机1的移动方向12。在本实施例中，第一传感元件41和第二传感元件42对称地设置在中轴线13的两侧。从而使得第一传感元件41到中轴线13的距离与第二传感元件42到中轴线13的距离相等。值得注意的是，第一传感元件41和第一滚轮321相对应，第二传感元件42和第二滚轮322相对应。

如图2所示，割草机1的壳体2内还设有控制单元5。控制单元5电性连接传感单元4。第一传感元件41和第二传感元件42发出的传感信号分别传递给控制单元5。控制单元5接收到传感信号后，对传感信号进行一系列的分析处理工作，最后产生控制信号给驱动单元3，以控制割草机1的运动。在本实施例中，控制单元5包含信号分析单元51，信号分析单元51接收传感单元4发出的传感信号后分析并输出分析结果。在本实施例中，信号分析单元51包括信号比较单元，信号比较单元主要用于比较第一传感元件41的传感信号和第二传感元件42的传感信号的大小和方向，并输出比较处理信号。当信号比较单元511判断出第一传感元件41和第二传感元件42的电压传感信号的正负值相同时，表明第一传感元件41和第二传感元件42位于导线21的同一侧。即第一传感元件41和第二传感元件42同时处在工作区域10内或者同时处在非工作区域11内。则此时控制单元5分析出割草机1位于不正确的位置上，需要对其进行调整。若信号比较单元比较出第一传感元件41和第二传感元件42的电压传感信号的正负值正好相反时，表明第一传感元件41和第二传感元件42分别位于导线21的两侧。即割草机1横跨在导线21上，一侧的滚轮32和其中一个传感单元位于工作区域10内，另外一侧的滚轮32和另外一个传感单元位于非工作区域11内。信号比较单元还会比较两个传感元件的电压传感信号的绝对值大小。当两个传感元件的电压传感信号的绝对值不相等时，表明两个传感元件到导线21的距离不相等，割草机1继续沿移动方向12移动就会造成割草机1逐步远离导线21，无法保持割草机1沿导线21移动。控制单元5会分析出此时割草机1位于不正确的位置上，需要对其进行调整。当两个传感元件的电压传感信号的绝对值相等时，表明两个传感元件到导线21的距离相等，此时第一传感元件41和第二传感元件42关于导线21对称。控制单元5分析出此时割草机1处于正确的位置。

当然本发明并不限于信号分析单元51包含信号比较单元。在另外的一个实施例中，信号分析单元51还可以包含信号叠加单元来代替信号比较单元。信号叠加单元对第一传感元件41和第二传感元件42的电压传感信号进行线性叠加，若叠加后结果为0，表明两个传感元件的的电压传感信号正好一个是正值，另一个是负值，而且两个电压传感信号的绝对值相等。则表明割草机1处于正确的位置。若叠加后结果不为0，则表明割草机1处于不正确的位置，需要对其调整。更具体地，若叠加后结果大于0，则通过预先设定可以判断出割草机1相对于导线21朝哪一侧偏移。

在本实施例中，控制单元5还具有脉冲信号发生器52。脉冲信号发生器52每过一预设的时间间隔会发出脉冲信号。在脉冲信号的作用下，控制单元5对第一传感元件41和第二传感元件42的传感信号同时采集并进行比较，这样确保两个传感单元的传感信号采集的同步性。而且，脉冲信号发生器52的脉冲时间间隔是可以预先设置成一极小的值，如此可以做到控制单元5实时对两个传感单元的传感信号采集。

另外控制单元5还包括具有中央处理器的处理单元53。处理单元53用于在根据分析第一传感元件41和第二传感元件42的传感信号后的结果，输出给驱动单元3采用相应动作的指令。具体地例如，比较出第一传感元件41的电压传感信号的绝对值比第二传感元件42的电压传感信号的绝对值大，则说明第一传感元件41比第二传感元件42更靠近导线21。则处理单元53输出指令使驱动单元3改变割草机1的移动方向12使第一传感元件41远离导线21。如果两个传感元件的电压传感信号的绝对值相等，则处理单元53输出预存的指令使驱动单元3沿原来的移动方向12继续移动。这样经过一系列的调整最终使割草机1在导线21上并且第一传感元件41和第二传感元件42关于导线21对称。这样可以使得割草机1能够沿着导线21移动。并且在导线21的引导下，割草机1可以一次性准确的进入与导线22连接的停靠站7中，避免了需要很多次调整方向才能进入停靠站7。因此，控制单元5还包含可以存储各种预先设置的指令和代码、以及分析比较结果信号的存储单元54。

需要指出的是在本实施例中，信号发生器22传给导线21的电流是固定方向的，这样便于割草机1能够准确找到停靠站7的入口71，从而从入口71进入停靠站7。如图1所示，电流信号i在导线21和停靠站7围成的闭合环路中以顺时针方向传导，电流信号i正好从停靠站7的入口71流出停靠站7。通过预先设定，控制单元5使割草机1并且始终找寻到导线21后沿着导线21的逆时针方向运动。这样可以确保割草机1顺利的从入口71进入停靠站7。

当然，割草机1具有多种不同的工作模式以处理各种不同的情况，例如像割草工作模式、引导工作模式、充电工作模式等。下面详细叙述割草机1在各个模式下基本工作情况。当处于割草工作模式时，割草机1在驱动单元3的作用下，在工作区域10内沿某一预设的路线移动。在导线21通以顺时针方向的电流信号i后，在工作区域10内的磁场的垂直分量都是竖直向上的。因此位于工作区10内的第一传感元件41和第二传感元件42在磁场的作用下，产生的电压传感信号值都是正值。因此控制单元5接收到处理信号后，经过处理单元53分析从而判断出此时割草机1是位于工作区域10内的。从而控制单元5控制割草机1保持原有的移动路线继续前进，在移动过程中切割马达带动切割刀片旋转着割草。而割草机1工作的路线是可以预先设置的，包括随机的路线、规则的曲线或者直线等。另外，如果工作区域20内还具有树木、水池等障碍物时，割草机1上设有可规避单元6，规避单元6可探测障碍物并使割草机1自动规避。

如果遇到某些预料不到的突发情况，例如被宠物或者婴儿把割草机1拖出工作区域10外。则此时传感单元4位于导线21外，此时传感单元4位于导线21外磁场垂直分量是竖直向下的磁场中。因此位于导线21外的传感单元产生的电压是负值。此电压传感信号传递给控制单元5后，经过处理单元53分析出割草机1是位于非工作区域11的。控制单元5就通过驱动单元3的转向控制机构32控制割草机1转向。过了一定时间后控制单元5再次探测传感单元4的传感信号。如果此时控制单元5仍然判断出割草机1位于工作区域10外，控制单元5会控制割草机1再次转向。如此循环直到割草机1回到工作区域10内正常执行割草工作。

割草机1上设有能量存储单元8，用于提供能量给切割马达以及驱动单元3中的动力马达31。在本实施例中，储存的能量为电能，能量储存单元8为电池。割草机1上还设有可探测能量存储单元8里的能量存储情况的探测单元81。当探测单元81探测到电池低于一预设的基准值时，例如23.4伏的电压值，当然也可以设为其他具有不同大小或者类型的值，通过一系列的回馈割草机1进入引导工作模式。当然，割草机1有多种进入引导工作模式的情况。例如，割草机1的壳体2上还设有回归键(图中未示出)，当操作者需要割草机1停止目前工作而进入停靠站7时只需要按下回归键，割草机1就会立即进入引导工作模式。另外的情况，如果遇到下雨等恶劣气候天气，割草机1上的外部环境感应器(图中未示出)感应到外部环境状况满足预设的触发条件后也会使割草机1进入引导工作模式。总之，当割草机1满足一定的触发条件后，割草机1便会进入引导工作模式。

如图7所示，进入引导工作模式后，控制单元5会使割草机1自动找寻到导线21。具体地，控制单元5会控制传感单元4探测导线21发出的磁场信号。根据收集到的磁场信号，割草机1会随机产生一条线路指向导线21。然后驱动单元3驱动割草机1向导线21移动。直到割草机1位于导线21上，并且第一传感元件41和第二传感元件42分别位于导线21的两侧。这样两个传感元件的电压传感信号正好一个是正值，另一个是负值。当然在其他的实施例中，割草机1也会以预设的路线寻找到导线21。预设的路线可以是直线，也可以是曲线。

除了比较分析电压的正值或者负值外，控制单元5还会比较第一传感元件41和第二传感元件42的电压绝对值大小。如图5所示当电压绝对值大小相等时，说明导线21到第一传感元件41和第二传感元件42的距离相等，即中轴线13和导线21重合，控制单元5保持割草机1的移动方向12不变，使割草机1在导线21的引导下向停靠站7前进。如图6所示当电压绝对值大小不相等时，说明第一传感元件41与第二传感元件42关于导线21不对称。具体地在本实施例中，第一传感元件41到导线21的距离小于第二传感元件42到导线21的距离，控制单元5输出指令控制动力马达31使第一滚轮321的转速变小，第二滚轮322的转速变大。如此调整会相应地改变割草机1的移动方向13，直到割草机1始终沿着垂直于第一传感元件41和第二传感元件42之间连线的方向移动，使第一传感元件41和第二传感元件42关于导线21对称，如图5所示。这样割草机1就基本上沿着导线21移动，在导线21的引导下割草机1可以花减少的次数从入口72准确地进入停靠站7。

另外，割草机1的外壳2上还设有第一电极片23。第一电极片23设置在外侧，这是为便于和停靠站7内设置的第二电极片72接触。在本实施例中，第一电极片23为对称设置的两个，并且第一电极片23的对称轴和第一传感元件41与第二传感元件42的对称轴重合，并且该对称轴为壳体2的中轴线13。这样当割草机1沿着导线21行走进入停靠站7时，可以方便得使第一电极片23和第二电极片72对称。当割草机1准确地进入停靠站7后，割草机1上的第一电极片23正好接触到停靠站7内的第二电极片72，并且两者产生电性连接。此时，割草机1就进入充电工作模式。停靠站7通过相互接触的第一电极片23和第二电极片72将电能补充给割草机1，直到割草机1的能量存储单元8充满。

总之，本发明不局限于所举的具体实施例结构，基于本发明构思的结构均属于本发明保护范围。

Claims (10)

1.一种自驱动装置引导系统的控制方法，其特征在于：自驱动装置进入引导工作模式，所述自驱动装置寻找导线直到使位于所述自驱动装置上的第一传感元件和第二传感元件位于所述导线的两侧，所述第一传感元件和所述第二传感元件分别探测所述导线发出的传感信号并传递所述传感信号给控制单元，所述控制单元控制驱动单元带动所述自驱动装置沿所述导线移动，并保持所述第一传感元件和所述第二传感元件关于所述导线对称。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自驱动装置具有电池，当所述自驱动装置探测到所述电池的电压值小于预设值时，所述自驱动装置进入所述引导工作模式。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述预设值为23.4伏。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自驱动装置上设有回归键，所述回归键被按下后所述自驱动装置进入所述引导工作模式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自驱动装置上设有外部环境探测器，当所述外部环境探测器感应到外部环境满足触发条件后所述自驱动装置进入所述引导工作模式。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自驱动装置以随机行走的方式寻找所述导线，直到所述第一传感元件和所述第二传感元件位于所述导线的两侧。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述自驱动装置以直线行走的方式寻找所述导线，直到所述第一传感元件和所述第二传感元件位于所述导线的两侧。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述传感信号为电压信号，所述控制单元接收到所述第一传感元件和所述第二传感元件的所述电压信号后，对所述电压信号进行比较后根据比较结果控制驱动单元。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：当所述第一传感元件的所述电压信号与所述第二传感元件的所述电压信号大小不同或者方向相同时，所述驱动单元改变所述自驱动装置的移动方向；当所述第一传感元件的所述电压信号与所述第二传感元件的所述电压信号大小相同并且方向不同时时，所述驱动单元保持所述自驱动装置的移动方向。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述引导系统具有停靠站，所述自驱动装置沿所述导线进入所述停靠站，与所述停靠站对接后并进行充电。