CN108345298A - 一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统，其中自移动设备包括：机身；移动模块，安装于机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动。本发明可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得充电对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

Description

一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展，智能的自移动设备为人们所熟知，由于自移动设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

对于这些自移动设备，通常是由内置的可充电电池包进行供电，由于自移动设备充电时间长，为避免浪费用户数小时等待充电的时间，目前，已经有一些自移动设备实现自动回归充电的控制技术。如公开号CN104750104A的专利文献公开了一种自移动设备回归对接控制系统，用于将自移动设备与充电站对接，具体地，所述自移动设备回归对接控制系统包括用于安装在充电站上的第一信号发生器、用于安装在自移动设备上的移动磁场传感器和连接于所述第一信号发生器的边界线，所述自移动设备回归对接控制系统还包括第二信号发生器、固定磁场传感器，所述第二信号发生器用于安装在自移动设备上并产生电磁场信号，所述固定磁场传感器用于安装在充电站上并检测所述第二信号发生器产生的电磁场信号。上述自移动设备回归对接控制系统能够实现自移动设备与充电站的自动对接。

上述方案(其说明书31段)通过先将自移动设备引导至充电站附近，然后再利用图形识别或者红外线实行精确对接，然而，由于充电站附近并不是一个固定的位置，在自移动设备引导至充电站附近时，由于其充电口与充电插头的相对位置存在很多不确定性，在利用图形识别或者红外线实现对接的效率非常低，并且，需要增加摄像头、红外传感器等设备，成本较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于现有技术中由于其充电口与充电插头的相对位置存在很多不确定性，在利用图形识别或者红外线实现对接的效率非常低，并且，需要增加摄像头、红外传感器等设备，成本较高，从而提供一种自移动设备及其控制方法和自动工作系统。

本发明实施例的一个方面，提供了一种自移动设备，在边界线限定的工作区域内移动和工作，包括：机身；移动模块，安装于所述机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在所述机身上，用于感测边界线产生的磁场；控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；所述自移动设备包括回归模式，回归模式下，控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动；回归模式下，控制模块判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。

可选地，若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第一磁场传感器所在一侧转向；若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第二磁场传感器所在一侧转向。

可选地，所述控制模块包括信号处理单元，根据第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场生成电信号，控制模块判断与第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场对应的电信号的水平，来判断第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值。

可选地，所述预设值为0.8-1.2中的任一值。

可选地，所述预设范围为0.8-1.2中的任一范围。

可选地，回归模式下，控制模块控制第一磁场传感器和第二磁场传感器分别位于边界线的两侧。

可选地，所述机身包括纵轴线，所述第一磁场传感器和第二磁场传感器设置在机身前部，且关于机身的纵轴线对称。

本发明实施例的另一个方面，还提供了一种自动工作系统，包括停靠站和边界线，还包括所述的自移动设备；所述停靠站设置在边界线上；所述边界线限定自移动设备的工作区域，所述边界线传输边界信号，并产生磁场。

可选地，所述自移动设备包括第一充电接口，所述停靠站包括第二充电接口，所述第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值满足预设值或预设范围时，所述第一充电接口与所述第二充电接口对齐。

可选地，所述预设值为所述自移动设备在与所述停靠站对接时所述第一磁场传感器感测到的磁场强度与所述第二磁场传感器感测到的磁场强度的比值。

本发明实施例的另一个方面，还提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括第一磁场传感器和第二磁场传感器，用于感测边界线产生的磁场；所述自移动设备的控制方法包括步骤：控制自移动设备沿边界线移动；确定第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值；判断第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足，调整自移动设备的移动方式。

可选地，若第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制自移动设备向第一磁场传感器所在一侧转向；若第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制自移动设备向第二磁场传感器所在一侧转向。

可选地，控制第一磁场传感器和第二磁场传感器分别位于边界线的两侧。

可选地，所述预设值为0.8-1.2中的任一值。

可选地，所述预设值为所述自移动设备在与停靠站对接时所述第一磁场传感器感测到的磁场强度与所述第二磁场传感器感测到的磁场强度的比值，所述停靠站设置在所述边界线上。

可选地，所述预设范围为0.8-1.2中的任一范围。

根据本发明实施例，通过在自移动设备的机身上设置至少两个磁场传感器，借助边界线产生的磁场控制自移动设备在预设路径上行走，使得自移动设备在预设路径上行走至停靠站位置时即可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

另外，本发明实施例采用至少两个磁场传感器进行磁场强度感测和行走路径控制，相对于采用一个磁场传感器而言，其机身的位置控制更加精准，从而提高了对接精度，避免机身倾斜无法对接的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中自移动设备的一个具体示例的示意图；

图2为本发明实施例2中自动工作系统的一个具体示例的示意图；

图3为本发明实施例3中自移动设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种自移动设备，该自移动设备上设置有可充电电池包，具有自动回归充电的功能，其工作区域由与停靠站连接的边界线划定，在边界线限定的工作区域内移动和工作，如图1所示，该自移动设备包括：机身10、第一磁场传感器20、第二磁场传感器50、控制模块30和移动模块60。

移动模块60安装于机身10，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动。

第一磁场传感器20和第二磁场传感器50设置在机身10上，分别用于感测边界线产生的磁场。由于边界线通电会在其周围产生磁场，每个磁场传感器分别感测边界线在其对应位置处的磁场强度，当然也可以感测磁场方向。控制模块30与第一磁场传感器20、第二磁场传感器50以及移动模块60电连接，用于控制自移动设备的移动和工作。

自移动设备具有回归模式，该回归模式可以用于进行回归充电对接。在回归模式下，控制模块30控制移动模块60带动自移动设备沿边界线移动，具体地，在回归模式下，控制模块30判断第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。调整自移动设备的移动方式主要是控制沿边界线80回归至停靠站的行走路径。如图2所示，自移动设备沿边界线80行走，可以是跨边界线80行走，也可以不跨边界线80行走，至停靠站70附近时与其对接。

根据本发明实施例，通过在自移动设备的机身上设置至少两个磁场传感器，借助边界线产生的磁场控制自移动设备在预设路径上行走，使得自移动设备在预设路径上行走至停靠站位置时即可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

另外，本发明实施例采用至少两个磁场传感器进行磁场强度感测和行走路径控制，相对于采用一个磁场传感器而言，其机身的位置控制更加精准，从而提高了对接精度，避免机身倾斜无法对接的问题。

本发明实施例中，关于自移动设备的移动方式的调整方式具体包括：

若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20所在一侧转向；

若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第二磁场传感器50所在一侧转向。

由于边界线80为直导线，其周围产生的磁场为以该边界线80为中心的环形磁场，距离边界线80越近，磁场强度越大。本发明实施例中，根据第一磁场传感器20和第二磁场传感器50感测到的磁场强度相除，根据该比值确定两磁场强度之间的关系。当比值大于预设值或者预设范围(即大于预设范围的最大值)时，表示第一磁场传感器20感测到的磁场强度比预设的大，第二磁场传感器50感测到的磁场强度比预设的小，因此，需要调整第一磁场传感器20远离边界线80的同时，调整第二磁场传感器50靠近边界线80，因此，控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20的一侧转向；反之，当比值大于预设值或者预设范围时，向第二磁场传感器50的一侧转向。

需要说明的是，由于边界线80所产生的磁场的特殊性，当第一磁场传感器20与第二磁场传感器50感测的磁场强度的比值为定值时，自移动设备与边界线80的相对位置也就确定，基于这一原理，实现自移动设备的回归路径控制。

可选地，预设值为自移动设备在与停靠站对接时第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值。也即是，当自移动设备与停靠站对接时，记录第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值，并将其作为预设值。需要说明的是，本实施例中所述的自移动设备与停靠站对接包括但不限于：自移动设备在停靠站处正在充电、等待充电或者从停靠站驶出前等状态。

在回归模式下，控制模块30控制第一磁场传感器20与第二磁场传感器50感测的磁场强度的比值满足自移动设备在停靠站对接时第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值，这样，当自移动设备移动至停靠站时，直接与其对接。具体地，将自移动设备上的充电接口40设置在机身10的前端，用于在机身10行走至停靠站70处时与停靠站70的接口对接，实现自动精准对接充电。

作为进一步可选的实施方式，本实施例中的控制模块30包括信号处理单元，根据第一磁场传感器20和第二磁场传感器50感测到的磁场生成电信号，控制模块30判断与第一磁场传感器20和第二磁场传感器50感测到的磁场对应的电信号的水平，来判断第一磁场传感器20与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值。

本实施例中，信号处理单元可以与第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别电连接，用于将其感测到的磁场转变成电信号，并输出至控制模块30，由控制模块30进行相应的判断处理。

本实施例中预设值可以是0.8-1.2中的任一值，预设范围可以是0.8-1.2中的任一范围。

作为一种可选实施方式，本发明实施例中，自移动设备在回归模式下，控制模块30控制第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线8080的两侧，也即是实现自移动设备跨边界线80回归。当第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线80的两侧时，所选取的预设值和预设范围可以从上述区间内任意选取。

作为另一种可选的实施方式，本实施例中机身10包括纵轴线，第一磁场传感器20和第二磁场传感器50设置在机身前部，且关于机身的纵轴线对称。

本发明实施例中，为了控制自移动设备在回归模式中沿边界线80行走，并且机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，可以选择合适的预设值，用于控制自移动设备回归行走。具体地，当边界线80的内外磁场均匀时，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小相等，此时，可以选择预设值为1。

然而，由于边界线80通常形成封闭的区域，其附近所产生的磁场会发生变形，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小不相等，此时，可以根据测试得到机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，两个磁场传感器感测到的磁场强度的比值作为预设值，如0.8或者1.2等。

实施例2

本发明实施例还提供了一种自动工作系统，如图2所示，包括停靠站70、边界线80以及自移动设备100。

停靠站70设置在边界线80上。边界线80限定自移动设备100的工作区域，边界线80传输边界信号，并产生磁场。自移动设备100为本发明实施例1中所述的自移动设备，其具体结构可以参见本发明实施例1的相关内容，这里不做赘述。

自动工作系统具有回归模式，该回归模式可以用于自移动设备进行回归充电对接。如图1所示，在回归模式下，控制模块30控制移动模块60带动自移动设备沿边界线80移动，具体地，在回归模式下，控制模块30判断第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。调整自移动设备的移动方式主要是控制沿边界线80回归至停靠站的行走路径。如图2所示，自移动设备沿边界线80行走，可以是跨边界线80行走，也可以不跨边界线80行走，至停靠站70附近时与其对接。

根据本发明实施例，通过在自移动设备的机身上设置至少两个磁场传感器，借助边界线产生的磁场控制自移动设备在预设路径上行走，使得自移动设备在预设路径上行走至停靠站位置时即可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

作为一种可选的实施方式，本实施例的自移动设备100包括第一充电接口，也即是上述实施例1中所述的充电接口40，停靠站70包括第二充电接口，第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值满足预设值或预设范围时，第一充电接口与第二充电接口对齐。

在回归模式中，当控制模块控制自移动设备上的第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值满足预设值或预设范围时，自移动设备移动至停靠站附近时，由于第一充电接口与第二充电接口对齐，继续行走即可直接完成对接。

可选地，预设值为自移动设备在与停靠站对接时第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值。也即是，当自移动设备与停靠站对接时，记录第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值，并将其作为预设值。需要说明的是，本实施例中所述的自移动设备与停靠站对接包括但不限于：自移动设备在停靠站处正在充电、等待充电或者从停靠站驶出前等状态。

本发明实施例中，关于自移动设备的移动方式的调整方式具体包括：

若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20所在一侧转向；

若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第二磁场传感器50所在一侧转向。

由于边界线80为直导线，其周围产生的磁场为以该边界线80为中心的环形磁场，距离边界线80越近，磁场强度越大。本发明实施例中，根据第一磁场传感器20和第二磁场传感器50感测到的磁场强度相除，根据该比值确定两磁场强度之间的关系。当比值大于预设值或者预设范围(即大于预设范围的最大值)时，表示第一磁场传感器20感测到的磁场强度比预设的大，第二磁场传感器50感测到的磁场强度比预设的小，因此，需要调整第一磁场传感器20远离边界线80的同时，调整第二磁场传感器50靠近边界线80，因此，控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20的一侧转向；反之，当比值大于预设值或者预设范围时，向第二磁场传感器50的一侧转向。

需要说明的是，由于边界线80所产生的磁场的特殊性，当第一磁场传感器20与第二磁场传感器50感测的磁场强度的比值为定值时，自移动设备与边界线80的相对位置也就确定，基于这一原理，实现自移动设备的回归路径控制。

本实施例中预设值可以是0.8-1.2中的任一值，预设范围可以是0.8-1.2中的任一范围。

作为一种可选实施方式，本发明实施例中，自移动设备在回归模式下，控制模块30控制第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线8080的两侧，也即是实现自移动设备跨边界线80回归。当第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线80的两侧时，所选取的预设值和预设范围可以从上述区间内任意选取。

作为另一种可选的实施方式，本实施例中机身10包括纵轴线，第一磁场传感器20和第二磁场传感器50设置在机身前部，且关于机身的纵轴线对称。

本发明实施例中，为了控制自移动设备在回归模式中沿边界线80行走，并且机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，可以选择合适的预设值，用于控制自移动设备回归行走。具体地，当边界线80的内外磁场均匀时，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小相等，此时，可以选择预设值为1。

然而，由于边界线80通常形成封闭的区域，其附近所产生的磁场会发生变形，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小不相等，此时，可以根据测试得到机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，两个磁场传感器感测到的磁场强度的比值作为预设值，如0.8或者1.2等。

实施例3

本实施例提供一种自移动设备的控制方法，用于控制本发明实施例1中所述的自移动设备，该自移动设备包括第一磁场传感器和第二磁场传感器，用于感测边界线80产生的磁场。如图3所示，该对接方法包括：

步骤S301，控制自移动设备沿边界线移动。

步骤S302，确定第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值。

步骤S303，判断第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围。若不满足，执行步骤S304。

步骤S304，调整自移动设备的移动方式。

根据本发明实施例，通过设置在自移动设备的机身上的两个磁场传感器感测到的磁场强度的比值，借助边界线产生的磁场控制自移动设备在预设路径上行走，使得自移动设备在预设路径上行走至停靠站位置时即可实现精准对接，无需使用摄像头或者红外传感器等设备进行牵引，使得对接效率高，并且省去了这些牵引设备，降低了成本。

作为一种可选实施方式，本发明实施例的步骤S304具体包括：

S3041，若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20所在一侧转向；

S3042，若第一磁场传感器20感测到的磁场的强度与第二磁场传感器50感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第二磁场传感器50所在一侧转向。

由于边界线80为直导线，其周围产生的磁场为以该边界线80为中心的环形磁场，距离边界线80越近，磁场强度越大。本发明实施例中，根据第一磁场传感器20和第二磁场传感器50感测到的磁场强度相除，根据该比值确定两磁场强度之间的关系。当比值大于预设值或者预设范围(即大于预设范围的最大值)时，表示第一磁场传感器20感测到的磁场强度比预设的大，第二磁场传感器50感测到的磁场强度比预设的小，因此，需要调整第一磁场传感器20远离边界线80的同时，调整第二磁场传感器50靠近边界线80，因此，控制模块30控制移动模块60带动自移动设备向第一磁场传感器20的一侧转向；反之，当比值大于预设值或者预设范围时，向第二磁场传感器50的一侧转向。

需要说明的是，由于边界线80所产生的磁场的特殊性，当第一磁场传感器20与第二磁场传感器50感测的磁场强度的比值为定值时，自移动设备与边界线80的相对位置也就确定，基于这一原理，实现自移动设备的回归路径控制。

本实施例中预设值可以是0.8-1.2中的任一值，预设范围可以是0.8-1.2中的任一范围。

可选地，预设值为自移动设备在与停靠站对接时第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值。也即是，当自移动设备与停靠站对接时，记录第一磁场传感器20感测到的磁场强度与第二磁场传感器50感测到的磁场强度的比值，并将其作为预设值。需要说明的是，本实施例中所述的自移动设备与停靠站对接包括但不限于：自移动设备在停靠站处正在充电、等待充电或者从停靠站驶出前等状态。

作为一种可选实施方式，本发明实施例中，自移动设备在回归模式下，控制模块30控制第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线8080的两侧，也即是实现自移动设备跨边界线80回归。当第一磁场传感器20和第二磁场传感器50分别位于边界线80的两侧时，所选取的预设值和预设范围可以从上述区间内任意选取。

作为另一种可选的实施方式，本实施例中机身10包括纵轴线，第一磁场传感器20和第二磁场传感器50设置在机身前部，且关于机身的纵轴线对称。

本发明实施例中，为了控制自移动设备在回归模式中沿边界线80行走，并且机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，可以选择合适的预设值，用于控制自移动设备回归行走。具体地，当边界线80的内外磁场均匀时，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小相等，此时，可以选择预设值为1。

然而，由于边界线80通常形成封闭的区域，其附近所产生的磁场会发生变形，也即是分布在边界线80内与边界线80外的两点距离边界线80相同时，其所在位置的磁场大小不相等，此时，可以根据测试得到机身的纵轴线的底面的投影与边界线80重合时，两个磁场传感器感测到的磁场强度的比值作为预设值，如0.8或者1.2等。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (16)

1.一种自移动设备，在边界线限定的工作区域内移动和工作，其特征在于，包括：

机身；

移动模块，安装于所述机身，由驱动马达驱动以带动自移动设备移动；

第一磁场传感器和第二磁场传感器，设置在所述机身上，用于感测边界线产生的磁场；

控制模块，与第一磁场传感器、第二磁场传感器以及移动模块电连接，控制自移动设备的移动和工作；

所述自移动设备包括回归模式，回归模式下，控制模块控制移动模块带动自移动设备沿边界线移动；

回归模式下，控制模块判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值，并判断第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足预设值或预设范围，则调整自移动设备的移动方式。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第一磁场传感器所在一侧转向；若第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制模块控制移动模块带动自移动设备向第二磁场传感器所在一侧转向。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块包括信号处理单元，根据第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场生成电信号，控制模块判断与第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场对应的电信号的水平，来判断第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设值为0.8-1.2中的任一值。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设范围为0.8-1.2中的任一范围。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，回归模式下，控制模块控制第一磁场传感器和第二磁场传感器分别位于边界线的两侧。

7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述机身包括纵轴线，所述第一磁场传感器和第二磁场传感器设置在机身前部，且关于机身的纵轴线对称。

8.一种自动工作系统，包括停靠站和边界线，其特征在于，还包括：权利要求1至7任一项所述的自移动设备；

所述停靠站设置在边界线上；

所述边界线限定自移动设备的工作区域，所述边界线传输边界信号，并产生磁场。

9.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述自移动设备包括第一充电接口，所述停靠站包括第二充电接口，所述第一磁场传感器感测到的磁场的强度与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值满足预设值或预设范围时，所述第一充电接口与所述第二充电接口对齐。

10.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述预设值为所述自移动设备在与所述停靠站对接时所述第一磁场传感器感测到的磁场强度与所述第二磁场传感器感测到的磁场强度的比值。

11.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括第一磁场传感器和第二磁场传感器，用于感测边界线产生的磁场；其特征在于，所述自移动设备的控制方法包括步骤：

控制自移动设备沿边界线移动；

确定第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值；

判断第一磁场传感器和第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值是否满足预设值或预设范围，若不满足，调整自移动设备的移动方式。

12.根据权利要求11所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，若第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值大于预设值或预设范围，则控制自移动设备向第一磁场传感器所在一侧转向；若第一磁场传感器与第二磁场传感器感测到的磁场的强度的比值小于预设值或预设范围，则控制自移动设备向第二磁场传感器所在一侧转向。

13.根据权利要求11所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，控制第一磁场传感器和第二磁场传感器分别位于边界线的两侧。

14.根据权利要求11所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述预设值为0.8-1.2中的任一值。

15.根据权利要求11所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述预设值为所述自移动设备在与停靠站对接时所述第一磁场传感器感测到的磁场强度与所述第二磁场传感器感测到的磁场强度的比值，所述停靠站设置在所述边界线上。

16.根据权利要求11所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述预设范围为0.8-1.2中的任一范围。