CN111657795A - 一种扫地机回充系统、方法、扫地机及充电座 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种扫地机回充系统、方法、扫地机及充电座，其中扫地机回充系统包括设置有第一谐振组件的充电座，以及设置有第二谐振组件的扫地机，其中，第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。本申请实施例基于电磁感应的原理，在空间中建立变化的磁场，并通过在磁场空间中产生谐振以对磁场进行探测，根据谐振过程中的振幅可以确定扫地机与充电座的距离。再根据距离调整扫地机的运动方向，以使扫地机寻找并准确地回到充电座上的充电位，可以不受障碍物的影响，并且回到充电位的定位准确。

Description

一种扫地机回充系统、方法、扫地机及充电座

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种扫地机回充系统、方法、扫地机及充电座。

背景技术

回充功能是扫地机重要的功能，要求扫地机清扫完之后自动寻找充电座的充电位置进行充电。现有的回充方案通常采用红外定位方案或者LDS扫码回充方案，但是这两种方案均容易受障碍物的干扰，并且回到充电位置的准确度不高。

发明内容

本申请实施例提供一种扫地机回充系统、方法、扫地机及充电座，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机回充系统，包括设置有第一谐振组件的充电座，以及设置有第二谐振组件的扫地机，其中，第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

在一种实施方式中，扫地机回充系统还包括：

控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据振幅信号确定扫地机的移动轨迹，并控制扫地机按照移动轨迹移动至充电座上的充电位。

在一种实施方式中，充电座包括充电座平台，第一谐振组件包括沿充电座平台的对称轴设置的通电导线；第二谐振组件包括两个谐振电路，谐振电路包括电容和电感，电容和电感串联；两个谐振电路的两个电感安装于扫地机的相对两侧。

在一种实施方式中，充电座包括充电座主体，第一谐振组件包括沿充电座主体的对称轴设置的通电导线；第二谐振组件包括两个谐振电路，谐振电路包括电容和电感，电容和电感串联；两个谐振电路的两个电感安装于扫地机的相对两侧。

在一种实施方式中，充电座包括充电座平台和充电座主体，第一谐振组件包括两根通电导线，两根通电导线分别沿充电座平台的对称轴和充电座主体的对称轴设置；第二谐振组件包括两对谐振电路，谐振电路包括电容和电感，电容和电感串联；每一对谐振电路中的两个电感安装于扫地机的相对两侧。

在一种实施方式中，第一谐振组件适于在磁场的作用下产生谐振，第二谐振组件适于产生变化的磁场。

在一种实施方式中，充电座设有无线通讯模块，用于将谐振过程中的振幅信号发送至扫地机。

第二方面，本申请实施例提供一种扫地机回充方法，应用于上述各方面任一种实施方式中的回充系统，扫地机回充方法包括：

采集或接收谐振过程中的振幅信号；

根据振幅信号，确定扫地机的移动轨迹；

控制扫地机按照移动轨迹移动至充电座上的充电位。

第三方面，本申请实施例提供一种充电座，包括第一谐振组件，适于与扫地机上的第二谐振组件配合，以使第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

第四方面，本申请实施例提供一种扫地机，包括第二谐振组件，适于与充电座上的第一谐振组件配合，以使第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

在一种实施方式中，扫地机还包括控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据振幅信号确定扫地机的移动轨迹，并控制扫地机按照移动轨迹移动至充电座上的充电位。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

本申请实施例基于电磁感应的原理，在空间中建立变化的磁场，并通过在磁场空间中产生谐振以对磁场进行探测，根据谐振过程中的振幅可以确定扫地机与充电座的距离。再根据距离调整扫地机的运动方向，以使扫地机寻找并准确地回到充电座上的充电位，可以不受障碍物的影响，并且回到充电位时的定位准确。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本申请一实施例的扫地机回充系统的磁感应原理示意图；

图2为本申请一实施例的扫地机回充系统的结构示意图；

图3为本申请另一实施例的扫地机回充系统的结构示意图；

图4为本申请一实施例的扫地机回充方法的流程示意图。

附图标记说明：

100：通电导线；

100a：两根通电导线中的其中一根通电导线；100b：两根通电导线中的另一根通电导线；

200：谐振电路的电感；

200a：两对谐振电路中的其中一对谐振电路的电感；200b：两对谐振电路中的另一对谐振电路的电感；

300：充电座；

310：充电座平台；320：充电座主体；330：充电位；

400：扫地机。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出了本申请一实施例的扫地机回充系统的磁感应原理示意图；图2-3分别示出根据本申请两个实施例的扫地机回充系统的结构示意图。如图1-3所示，该扫地机回充系统可以包括设置有第一谐振组件的充电座300，以及设置有第二谐振组件的扫地机400，其中，第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

本申请实施例基于电磁感应的原理，在空间中建立变化的磁场，并通过在磁场空间中产生谐振以对磁场进行探测，根据谐振过程中的振幅可以确定扫地机400与充电座300的距离。在一种实施方式中，通过分别探测扫地机400的两侧与充电座300的距离，可以判定扫地机400的两侧中与充电座300的距离较近的一侧以及与充电座300的距离较远的一侧，从而调整扫地机400的运动方向，以使扫地机400寻找并准确地回到充电座300上的充电位330。具体地，距离越近，谐振过程中的振幅越大。

在一种示例中，扫地机400的移动方向为向前移动，分别探测扫地机400的左右两侧与充电座300的距离。扫地机400的左侧距离充电座300较近，扫地机400的右侧距离充电座300较远，则控制扫地机400偏向左侧方向运动。反之，扫地机400的左侧距离充电座300较远，扫地机400的右侧距离充电座300较近，则控制扫地机400偏向右侧方向运动。在实时的调整过程中，直至扫地机400的左侧和右侧距离充电座300的距离相同，则可以控制扫地机400向前移动，直抵充电座300上的充电位330。

本申请实施例应用电磁感应的原理，使扫地机400寻找并准确地回到充电座300上的充电位330，不受障碍物的影响，并且回到充电位330时的定位准确。在实际应用中，可以先通过红外感应或者任意其他控制方式，控制扫地机400回到距离充电座300的附近位置，以使第一谐振组件与第二谐振组件能够产生谐振。例如，可以将扫地机回到距离充电座1m的范围内。

在一种实施方式中，扫地机回充系统还包括：控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据振幅信号确定扫地机400的移动轨迹，并控制扫地机400按照移动轨迹移动至充电座300上的充电位330。

本申请实施例中，谐振过程中的振幅信号可以从扫地机400上采集，也可以从充电座300上采集。控制单元采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据振幅信号做出判断并控制扫地机400移动，以实现自动控制扫地机400准确回到充电座300上的充电位330。振幅信号从扫地机400上采集，控制单元可以直接采集获得振幅信号。振幅信号从充电座300上采集，则充电座300中采集得到的振幅信号，通过充电座300内设置的无线通讯模块，将振幅信号发送至扫地机400上的控制单元。

在一种实施方式中，第一谐振组件和第二谐振组件中，采用通电导线100产生变化的磁场，通电导线100的一端连接交流电源，通电导线100的另一端接地；采用谐振电路在磁场的作用下产生谐振，谐振电路包括电容和电感200，电容和电感200串联。

其中，通电导线100的频率符合：

其中，f为通电导线100的频率；

L为谐振电路中电感200的感抗；

C为谐振电路中电容的容值。

通电导线100的周围会有磁场，变化的电流产生变化的磁场。本申请实施例，通过通电导线100连接交流电源，以使通电导线100的电流为变化的电流，从而产生变化的磁场。谐振电路中，电流流过电感200时，电感200中的线圈发生磁感应，周围的磁场发生变化，当符合式(1)的条件时，产生谐振。

为了符合式(1)的条件，可以通过调节通电导线100的频率，也可以通过调节电感200的线圈大小，本申请实施例对此不作限定。

在一种示例中，可以通过波形发生器调节通电导线100的频率。波形发生器的输入端连接交流电源，波形发生器的输出端连接通电导线100的一端，通电导线100的另一端接地。

本申请实施例可以通过以下任一实施方式实现。

实施方式一

如图2所示，本实施例中，充电座300包括充电座平台310，第一谐振组件包括沿充电座平台310的对称轴设置的通电导线100；第二谐振组件包括两个谐振电路，谐振电路包括电容和电感200，电容和电感200串联；两个谐振电路的两个电感200安装于扫地机的相对两侧。

其中，通电导线100安装于充电座平台310上，通电导线100可以内嵌于充电座平台310上，给通电导线100通交流电源，以产生变化的磁场。充电座平台310水平设置于地面，以使扫地机400能够移动至充电座平台310上并准确地回到充电座300上的充电位330。通电导线100的长度可以为10-25cm，充电座平台310的长度配合通电导线100的长度设置。

在一种示例中，两个谐振电路的两个电感200安装于扫地机400的相对两侧。使用之前，可以对扫地机400上的两个谐振电路的振幅信号进行校准。具体地，在扫地机400对齐充电座300上的充电位330的情况下，采集两个谐振电路的振幅信号，分别得到振幅参考值。扫地机400对齐充电座300上的充电位330是指：扫地机400正向向前移动，即可以准确地回到充电位330上。在扫地机400对齐充电座300上的充电位330的情况下，两个谐振电路的振幅分别与对应的振幅参考值相等，此时，控制扫地机400继续向前移动，即可以使扫地机400准确地回到充电座300上的充电位330。

在扫地机400未对齐充电座300上的充电位330的情况下，两个谐振电路中至少有一个谐振电路的振幅与对应的参考值不相等。通过比较谐振电路的实测振幅与参考值的大小，调整扫地机400的运动，直至两个谐振电路的振幅分别与对应的振幅参考值相等。两个谐振电路的振幅分别与对应的振幅参考值相等，可以表明扫地机400已对齐充电座300上的充电位330，此时，控制扫地机400继续向前方移动，即可以使扫地机400准确地回到充电座300上的充电位330。在一种示例中，两个谐振电路的两个电感200安装于扫地机400的相对两侧，并且彼此镜像对称。在两个电感200彼此镜像对称的中轴面与通电导线100对齐的情况下，即扫地机400对齐充电座300上的充电位330，两个谐振电路采集到的振幅相等。两个谐振电路采集到的振幅相等，可以表明中轴面与通电导线对齐，此时，控制扫地机400继续向前方移动，即可以使扫地机400准确地回到充电座300上的充电位330。

在两个电感200彼此镜像对称的中轴面与通电导线100未对齐的情况下，两个谐振电路的振幅不相等，电感200距离通电导线100较近一侧的谐振电路采集到的振幅值较大。通过采集两个谐振电路的振幅信号，比较获得扫地机400的两侧中与充电座300的距离较近的一侧以及与充电座300的距离较远的一侧，从而调整扫地机400的运动，直至两个谐振电路采集到的振幅相等。两个谐振电路采集到的振幅相等，可以表明中轴面与通电导线对齐，此时，控制扫地机400继续向前方移动，即可以使扫地机400准确地回到充电座300上的充电位330。

在一种示例中，两个谐振电路的两个电感200水平安装于扫地机的相对两侧。

在一种实施方式中，通电导线100沿充电座平台310的对称轴设置，充电座300上的充电位330设置于充电座300的中间。通过扫地机400两侧的振幅信号，调整扫地机400的移动方向，直至扫地机400两侧的振幅相同，可以表明扫地机400中两个电感200的中轴面与通电导线100对齐，扫地机400向前移动，则可以准确地回到充电座300上的充电位330，实现回充准确定位。

在一种示例中，充电座300上的充电位330可以设置于通电导线100的左侧或者右侧。根据充电位330与通电导线100的相对位置，可以调整两个电感200彼此镜像对称的中轴面的位置，使得扫地机400移动至充电座时准确地回到充电座300上的充电位330。例如，充电座300上的充电位330位于通电导线100的左侧，可以将两个电感200彼此镜像对称的中轴面设置于扫地机400的右侧，扫地机400上的充电接口到中轴面的距离和充电位300到通电导线100之间的距离相等。在扫地机400中两个谐振电路的振幅相同的情况下，扫地机400中两个电感200的中轴面与通电导线100对齐，扫地机400向前移动，可以使得扫地机400准确地回到充电座300上的充电位330，实现回充准确定位。

实施方式二

在一种实施方式中，充电座包括充电座主体，第一谐振组件包括沿充电座主体的对称轴设置的通电导线；第二谐振组件包括两个谐振电路，谐振电路包括电容和电感，电容和电感串联；两个谐振电路的两个电感安装于扫地机的相对两侧。

在一种示例中，两个谐振电路的两个电感彼此镜像对称。充电座主体竖直安装于地面，通电导线安装于充电座主体上，通电导线可以内嵌于充电座主体上。在两个电感彼此镜像对称的中轴面与通电导线对齐的情况下，两个谐振电路采集到的振幅相等。两个谐振电路采集到的振幅相等，可以表明中轴面与通电导线对齐，此时，控制单元控制扫地机向前移动，即可以使扫地机准确地回到充电座上的充电位。

在两个电感彼此镜像对称的中轴面与通电导线未对齐的情况下，两个谐振电路采集到的振幅不同，电感距离通电导线较近一侧的谐振电路采集到的振幅值较大。通过采集两个谐振电路的振幅信号，比较获得扫地机的两侧中与充电座的距离较近的一侧以及与充电座的距离较远的一侧，从而调整扫地机的运动，直至两个谐振电路采集到的振幅相等。两个谐振电路采集到的振幅相等，可以表明中轴面与通电导线对齐，此时，控制单元控制扫地机向前移动，即可以使扫地机准确地回到充电座上的充电位。

在一种示例中，两个谐振电路的两个电感竖直安装于扫地机的相对两侧,两个谐振电路的两个电感可以非镜像对称，并采用提前校准的方式，校准方法可以参见实施方式一，在此不再赘述。

实施方式三

如图3所示，在一种实施方式中，充电座300包括充电座平台310和充电座主体320，第一谐振组件包括两根通电导线100a、100b，两根通电导线100a、100b分别设置于充电座300的充电座平台310和充电座主体320上，并分别沿充电座平台310的对称轴和充电座主体320的对称轴设置，充电座平台310水平设置于地面，以使扫地机400能够移动至充电座平台310上并准确地回到充电座300上的充电位330，充电座主体竖直安装于地面。两根通电导线100a、100b相互正交。对应地，第二谐振组件包括两对谐振电路，谐振电路包括电容和电感，电容和电感串联；每一对谐振电路中的两个电感安装于扫地机的相对两侧。

在一种示例中，每一对谐振电路中的两个电感安装于扫地机的相对两侧，且彼此镜像对称。

在一种示例中，两对谐振电路中，其中一对谐振电路中的两个电感200a水平安装于扫地机400的相对两侧，另一对谐振电路两个电感竖200b直安装于扫地机400的相对两侧。水平安装的两个电感200a与设置于充电座平台310上的通电导线100a产生谐振，竖直安装的两个电感200b与设置于充电座主体320上的通电导线100b产生谐振。通过正交设置的多根通电导线与多个谐振电路中正交设置的多个电感分别产生谐振，用于比较振幅信号。可以抑制共模噪音，提高信噪比，进一步提高回充定位的准确度。

每一对谐振电路的两个电感可以非镜像对称，并采用提前校准的方式，校准方法可以参见实施方式一，在此不再赘述。

实施方式四

充电座上的第一谐振组件适于在磁场的作用下产生谐振，扫地机上的第二谐振组件适于产生变化的磁场。具体地，充电座中设置有谐振电路，谐振电路中的电感分别设置于充电座的相对两侧。扫地机中设置有通电导线，通电导线的一端连接交流电源，通电导线的另一端接地。

优选地，谐振电路中的电感分别设置于充电座上相对的左右两侧，充电座上的充电位设置于充电座的中间。

在一种示例中，充电座中设置有两个谐振电路，两个谐振电路中的电感设置于充电座的充电座平台上相对的左右两侧。两个电感可以彼此镜像对称。通电导线在扫地机中水平设置，通电导线与扫地机的前进方向平行，扫地机的前进方向是指扫地机正向向前移动时的方向。扫地机上的充电接口到通电导线的距离和充电座上的充电位到两个电感彼此镜像对称的中轴面的距离相等。在两个谐振电路的振幅相同的情况下，通电导线与中轴面对齐，扫地机向前移动，扫地机上的充电接口对准充电座上的充电位。

在一种示例中，充电座中设置有两个谐振电路，两个谐振电路中的电感设置于充电座的充电座主体上相对的左右两侧。两个电感可以彼此镜像对称。通电导线在扫地机中竖直设置，通电导线可以设置于扫地机上的任一位置。扫地机上的充电接口到通电导线的横向距离和充电座上的充电位到两个电感彼此镜像对称的中轴面的距离相等。在两个谐振电路的振幅相同的情况下，通电导线与中轴面对齐，扫地机向前移动，扫地机上的充电接口对准充电座上的充电位。其中，横向距离是指通电导线与中轴面对齐的情况下，与中轴面垂直的方向上的距离。在两个谐振电路的振幅相同的情况下，通电导线与中轴面对齐，扫地机向前移动，扫地机上的充电接口对准充电座上的充电位。

在一种示例中，充电座中设置有两对谐振电路，每一对谐振电路中的两个电感均设置于充电座上相对的左右两侧。每一对谐振电路中的两个电感均彼此镜像对称。其中一对谐振电路的两个电感设置于充电座的充电座平台上，另一对谐振电路的两个电感设置于充电座的充电座主体上。对应地，扫地机中设置有两根通电导线，其中一根通电导线在扫地机中水平设置，另一根通电导线在扫地机中竖直设置。水平的通电导线与扫地机的前进方向平行，竖直的通电导线设置于扫地机上的任一位置。

在一种示例中，充电座上，左侧谐振电路的振幅较小，右侧谐振电路的振幅较大，可以判定扫地机位于充电座的右侧，则控制扫地机向左侧方向移动。直至充电座的左侧谐振电路与右侧谐振电路的振幅相同，则可以控制扫地机向前移动，直抵充电座上的充电位。

上述示例中，两谐振电路中的两个电感也可以非镜像对称，并采用提前校准的方式，校准方法可以参见实施方式一，在此不再赘述。

在一种实施方式中，充电座中可以直接采集获得谐振电路在谐振过程中的振幅信号，通过在充电座上设置无线通讯模块，将谐振过程中的振幅信号发送至扫地机。使得扫地机上的控制单元可以接收振幅信号，并根据振幅信号判断和控制扫地机的移动，以寻找和准确地回到充电座上的充电位。

图4示出了本申请实施例一种扫地机回充方法的流程示意图，本申请实施例的扫地机回充方法应用于上述各方面任一种实施方式中的回充系统，如图4所示，该扫地机回充方法可以包括：

S401、采集或接收谐振过程中的振幅信号；

S402、根据振幅信号，确定扫地机的移动轨迹；

S403、控制扫地机按照移动轨迹移动至充电座上的充电位。

在一种实施方式中，采集或接收谐振过程中的振幅信号包括：采集扫地机中谐振电路在谐振过程中的振幅信号，或接收从充电座发出的谐振电路在谐振过程中的振幅信号。

本申请实施例还提供一种充电座，包括第一谐振组件，适于与扫地机上的第二谐振组件配合，以使第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

本申请实施例还提供一种扫地机，包括第二谐振组件，适于与充电座上的第一谐振组件配合，以使第一谐振组件和第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在磁场的作用下产生谐振。

在一种实施方式中，扫地机还包括控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据振幅信号确定扫地机的移动轨迹，并控制扫地机按照移动轨迹移动至充电座上的充电位。

上述实施例的扫地机回充系统、扫地机及充电座的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种扫地机回充系统，其特征在于，包括设置有第一谐振组件的充电座，以及设置有第二谐振组件的扫地机，其中，所述第一谐振组件和所述第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在所述磁场的作用下产生谐振。

2.根据权利要求1所述的扫地机回充系统，其特征在于，还包括：

控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据所述振幅信号确定所述扫地机的移动轨迹，并控制所述扫地机按照所述移动轨迹移动至所述充电座上的充电位。

3.根据权利要求1所述的扫地机回充系统，其特征在于，所述充电座包括充电座平台，所述第一谐振组件包括沿所述充电座平台的对称轴设置的通电导线；所述第二谐振组件包括两个谐振电路，所述谐振电路包括电容和电感，所述电容和所述电感串联；所述两个谐振电路的两个所述电感安装于所述扫地机的相对两侧。

4.根据权利要求1所述的扫地机回充系统，其特征在于，所述充电座包括充电座主体，所述第一谐振组件包括沿所述充电座主体的对称轴设置的通电导线；所述第二谐振组件包括两个谐振电路，所述谐振电路包括电容和电感，所述电容和所述电感串联；所述两个谐振电路的两个所述电感安装于所述扫地机的相对两侧。

5.根据权利要求1所述的扫地机回充系统，其特征在于，所述充电座包括充电座平台和充电座主体，所述第一谐振组件包括两根通电导线，所述两根通电导线分别沿所述充电座平台的对称轴和所述充电座主体的对称轴设置；所述第二谐振组件包括两对谐振电路，所述谐振电路包括电容和电感，所述电容和所述电感串联；每一对所述谐振电路中的两个所述电感安装于所述扫地机的相对两侧。

6.根据权利要求1所述的扫地机回充系统，其特征在于，所述第一谐振组件适于在所述磁场的作用下产生谐振，所述第二谐振组件适于产生变化的磁场。

7.根据权利要求6所述的扫地机回充系统，其特征在于，所述充电座设有无线通讯模块，用于将所述谐振过程中的振幅信号发送至所述扫地机。

8.一种扫地机回充方法，应用于权利要求1至7任一项所述的回充系统，其特征在于，所述扫地机回充方法包括：

采集或接收谐振过程中的振幅信号；

根据所述振幅信号，确定扫地机的移动轨迹；

控制所述扫地机按照所述移动轨迹移动至充电座上的充电位。

9.一种充电座，其特征在于，包括第一谐振组件，适于与扫地机上的第二谐振组件配合，以使所述第一谐振组件和所述第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在所述磁场的作用下产生谐振。

10.一种扫地机，其特征在于，包括第二谐振组件，适于与充电座上的第一谐振组件配合，以使所述第一谐振组件和所述第二谐振组件中的一个适于产生变化的磁场，另一个适于在所述磁场的作用下产生谐振。

11.根据权利要求10所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括控制单元，用于采集或接收谐振过程中的振幅信号，根据所述振幅信号确定所述扫地机的移动轨迹，并控制所述扫地机按照所述移动轨迹移动至充电座上的充电位。

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