CN112859828A - 自动行走设备及自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动行走设备及自动工作系统。该自动行走设备包括：设备主体；磁感应组件，包括在设备主体底部的多个磁感应传感器，用于感测磁力值；控制组件，连接到磁感应组件，控制组件用于：根据多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；根据所述位置区域，确定自动行走设备的行走方向；控制自动行走设备根据行走方向行走，以使自动行走设备到达磁条的预设位置。根据本公开的实施例，能够通过磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置，并控制自动行走设备向该位置行走以到达预设位置，从而实现低成本的户外磁导航。

Description

自动行走设备及自动工作系统

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及自动工作系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫雪机等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。而在户外地形上，通常需要自动行走设备能够自动导航并到达指定位置(例如充电站)，相关技术中的实现方式较复杂且成本较高。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及自动工作系统，能够使得自动行走设备易于定位并到达指定位置，实现低成本的户外磁导航。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备，包括：

设备主体；磁感应组件，包括在所述设备主体底部的多个磁感应传感器，用于感测磁力值；控制组件，连接到所述磁感应组件，所述控制组件用于：

根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；根据所述位置区域，确定所述自动行走设备的行走方向；控制所述自动行走设备根据所述行走方向行走，以使所述自动行走设备到达所述磁条的预设位置。

在一种可能的实现方式中，所述多个磁感应传感器包括第一传感器和第二传感器，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置，所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括以下任意一种：

在第一传感器的磁力值小于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的左侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值大于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的右侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域；

在第一传感器的磁力值处于第一磁力值区间内，且第二传感器的磁力值小于第二磁力值区间内时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间位置。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括：

在所述第一传感器的磁力值与所述第二传感器的磁力值的方向相反时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还用于：在所述自动行走设备处于无磁条的工作区域中时，分别校正各个磁感应传感器感测的磁力值。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还用于：在所述自动行走设备满足预设条件时，获取所述多个磁感应传感器的磁力值。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还用于：在所述多个磁感应传感器的磁力值处于预设区间内时，确定所述自动行走设备处于无磁条的区域；控制所述自动行走设备按预设的行走路径行走。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器对称地安装在所述设备主体的底部，所述第一传感器和所述第二传感器包括地磁传感器。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动工作系统，包括：上述的自动行走设备；磁条，通过固定件固定在预设的位置，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置。

在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：

充电装置，设置在所述磁条的一端，所述充电装置用于在所述自动行走设备到达所述磁条的一端时，为所述自动行走设备充电。

根据本公开的各方面的自动行走设备及自动工作系统，通过在设备主体底部设置多个磁感应传感器，并在预设位置设置磁条，通过磁感应传感器的磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置，并控制自动行走设备向该位置行走以到达预设位置，从而实现了低成本的户外磁导航。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。

图2示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的框图。

图3示出了根据本公开实施例的磁条结构的横截面图。

图4a、图4b及图4c示出了根据本公开实施例的磁条与磁感应传感器的磁场分布的示意图。

图5a、图5b、图5c及图5d示出了根据本公开实施例的磁感应传感器感测到的磁力值的示意图。

图6a和图6b示出了根据本公开实施例的磁感应传感器感测到的磁力值的示意图。

图7示出了根据本公开实施例的磁条和磁感应传感器之间的位置的示意图。

图8示出了根据本公开实施例的自动工作系统的示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出了根据本公开实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。如图1所示，在一种示例性的应用环境中，根据本公开实施例的自动行走设备10可以例如为自动割草机，自动行走设备10可以在边界50范围内的工作区域30中自动行走，切割位于工作区域30的植被。

图2示出了根据本公开实施例的一种自动行走设备的框图。如图2所示，所述自动行走设备10包括：

设备主体11；

磁感应组件12，包括在所述设备主体11底部的多个磁感应传感器，用于感测磁力值；

控制组件13，连接到所述磁感应组件12，所述控制组件13用于：

根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；

根据所述位置区域，确定所述自动行走设备的行走方向；

控制所述自动行走设备根据所述行走方向行走，以使自动行走设备到达所述磁条的预设位置。

根据本公开的实施例，在设备主体底部设置多个磁感应传感器，并在预设位置设置磁条，通过磁感应传感器的磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置，并控制自动行走设备向该位置行走以到达预设位置，从而实现了低成本的户外磁导航。

举例来说，自动行走设备10可以是自动割草机、自动扫雪机、自动扫地机等能够自动工作的设备。自动行走设备10的设备主体11上可以设置有车轮或履带等，以便在工作区域中行走。

在一种可能的实现方式中，可在预设位置(例如充电站位置)设置磁条，以便产生磁场。图3示出了根据本公开实施例的磁条结构的横截面图。如图3所示，该磁条结构包括磁条31和固定件32，磁条31的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面(例如水平的地面)放置，并通过固定件32将磁条31固定在工作表面上。固定件与磁条可以是分开的，也可以是活动连接的，本公开对磁条的具体固定方式不作限制。

在一种可能的实现方式中，可在设备主体11底部对称地设置多个磁感应传感器(例如两个磁感应传感器)，用于感测自动行走设备所在位置的磁力值，并将磁力值发送给控制组件13。该磁感应传感器可例如为地磁传感器，本公开对磁感应传感器的具体类型不作限制。

在一种可能的实现方式中，自动行走设备10中可设置有控制组件13。控制组件13可以是单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，控制组件13可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行控制组件13的处理过程。

在一种可能的实施方式中，自动行走设备还可包括存储模块(未示出)，以存储控制组件13生成的数据。

在一种可能的实现方式中，在磁条与磁感应传感器的相对位置不同时，各个磁感应传感器感测到的磁力值也不同。现以自动行走设备安装有两个磁感应传感器为例进行说明。其中，自动行走设备中可设置有两个磁感应传感器(称为第一传感器和第二传感器)。第一传感器和第二传感器对称地安装在设备主体的底部。两个磁感应传感器之间具有一定的距离，两个磁感应传感器与地面之间也具有一定的距离。本公开对磁感应传感器的数量、安装位置及两个磁感应传感器之间的距离值不作限制。

图4a、图4b及图4c示出了根据本公开实施例的磁条与磁感应传感器的磁场分布的示意图。其中，图4a、图4b及图4c分别为磁条在两个磁感应传感器中间、左侧、右侧的情况。在磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置的情况下，磁条在磁感应传感器的左侧和右侧时，穿过磁感应传感器的磁场方向不同。比如，磁条在两个传感器中间时，磁场穿过左侧磁感应传感器Sensor1的方向是从上向下，而穿过右侧磁感应传感器Sensor2的方向是从下向上；磁条在两个传感器左侧时，磁场穿过两个传感器的方向都是从下向上；反之，如果磁条在两个传感器右侧时，磁场穿过两个传感器的方向都是从上向下；因此我们分别得到不同传感器的磁力值信息。

图5a、图5b、图5c及图5d示出了根据本公开实施例的磁感应传感器感测到的磁力值的示意图。如图5a所示，在无磁条磁场的情况下，两个磁感应传感器感测到的磁力值均较小；如图5b所示，在磁条在两个磁感应传感器中间的情况下，两个磁感应传感器感测到的磁力值分别为正值和负值；如图5c所示，在磁条在两个磁感应传感器左侧的情况下，两个磁感应传感器感测到的磁力值均为负值；如图5d所示，在磁条在两个磁感应传感器右侧的情况下，两个磁感应传感器感测到的磁力值均为正值。可以看出，磁条不论在两个传感器中间、左边还是右边，都能够准确的判断出磁条的方位，从而只需要两个磁感应传感器就能实现精确定位；定位精度与两个传感器安装的间距有关，间距越大，精度越低，反之间距越小，精度越高。

在一种可能的实现方式中，控制组件可根据多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；根据位置区域来确定自动行走设备的行走方向；进而控制所述自动行走设备根据行走方向行走。例如，磁感应传感器的磁力值均为负值，则磁条在磁感应传感器左侧，可确定自动行走设备的行走方向为朝向左侧并控制自动行走设备朝向左侧行走，以便接近磁条的位置。

在一种可能的实现方式中，所述多个磁感应传感器包括第一传感器和第二传感器，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置，

所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括以下任意一种：

在第一传感器的磁力值小于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的左侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值大于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的右侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域；

在第一传感器的磁力值处于第一磁力值区间内，且第二传感器的磁力值小于第二磁力值区间内时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间位置。

举例来说，如果第一传感器和第二传感器的磁力值均较小，则可认为自动行走设备不在磁条的磁场范围内(如图5a所示)。如果第一传感器和第二传感器的磁力值超出一定的阈值，则可认为自动行走设备进入磁条的磁场范围。

在一种可能的实现方式中，可设置有第一磁力阈值和第二磁力阈值。如果第一传感器的磁力值小于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值(如图5c所示)，则可确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的左侧区域。如果第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值大于第二磁力阈值(如图5d所示)，则可确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的右侧区域。如果在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值，则可确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域(可能与自动行走设备之间还有一定的距离)。本领域技术人员可根据实际情况设置第一磁力阈值和第二磁力阈值，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，如果自动行走设备到达磁条的位置处，则磁条处于第一传感器和第二传感器之间且磁力值较大。在该情况下，可预先设定有第一磁力值区间和第二磁力值区间，如果第一传感器的磁力值处于第一磁力值区间内，且第二传感器的磁力值小于第二磁力值区间内(如图5b所示)，则可确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间位置。本领域技术人员可根据实际情况设置第一磁力值区间和第二磁力值区间，本公开对此不作限制。

通过这种方式，可以根据磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置区域，以简单的方式实现了自动行走设备的定位。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括：

在所述第一传感器的磁力值与所述第二传感器的磁力值的方向相反时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域。

举例来说，如果第一传感器的磁力值与第二传感器的磁力值的方向相反，则可以确定第一传感器和第二传感器分别在磁条的两侧(如图4a所示)，也即确定磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域(可能与自动行走设备之间还有一定的距离)。在该情况下，根据磁条的磁极方向，可能是第一传感器的磁力值大于零而第二传感器的磁力值小于零(如图5b所示)，也可能是第一传感器的磁力值小于零而第二传感器的磁力值大于零，本公开对此不作限制。通过这种方式，可根据磁力值的方向确定磁条相对于自动行走设备的位置区域，简化了定位方式。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还用于：

在所述自动行走设备处于无磁条的工作区域中时，分别校正各个磁感应传感器感测的磁力值。

由于磁感应传感器本身在生产过程中性能会有偏差，即在同样的环境下，不同传感器获取到的磁场强度值(也即磁力值)并不相同，为了实现更精准的磁导航引导，可在无磁条状态下对磁感应传感器进行磁场强度校准。

在一种可能的实现方式中，在自动行走设备处于无磁条的工作区域中时，控制组件可对各个磁感应传感器感测的磁力值进行校正。例如，在没有磁条磁场情况下，记录初始状态下自动行走设备周围的磁场大小，然后再后续传感器读数中减去初始值。

图6a和图6b示出了根据本公开实施例的磁感应传感器感测到的磁力值的示意图。如图5a所示，在未校正时，两个磁感应传感器感测到一定的初始磁力值。相应地，如图6a所示，经校正后，在无磁条的情况下，两个磁感应传感器感测到的磁力值基本为零，传感器的偏差被校准消失。如图6b所示，在自动行走设备到达磁条的位置处，磁条处于第一传感器(Sensor1)和第二传感器(Sensor2)之间时，第一传感器和第二传感器感测到的磁力值v1和v2基本成对称分布。

图7示出了根据本公开实施例的磁条和磁感应传感器之间的位置的示意图。如图7所示，第一传感器(Sensor1)和第二传感器(Sensor2)相对于磁条的水平距离分别为x1，x2，并且x1+x2＝d，d是两个传感器的间距，为定值。第一传感器和第二传感器感测到磁力值的绝对值|v1|，|v2|分别与x1，x2成负相关关系，即x1越小，|v1|绝对值越大；x2越小，|v2|绝对值越大；因此，可以通过两传感器的值进行精确的磁导航控制。

通过对磁感应传感器的磁力值进行校正，可进一步提高磁导航的准确性。

在一种可能的实现方式中，在校正后，可根据实际情况设定磁感应传感器的第一磁力阈值、第二磁力阈值、第一磁力值区间及第二磁力值区间，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，所述控制组件还用于：在所述自动行走设备满足预设条件时，获取所述多个磁感应传感器的磁力值。

举例来说，控制组件可以在读取到各个磁感应传感器的磁力值时，立即控制自动行走设备朝向磁条行走。用户可以根据实际情况自行设置磁条通道，自动行走设备检测到磁条通道时，会按照用户设置的路径行走，从而解决狭窄过道等痛点问题。

在另一种情况下，自动行走设备在工作区域中正常作业(例如割草)时，控制组件可不读取各个磁感应传感器的磁力值，或不对读取到的磁力值进行处理。而仅在满足一定的预设条件时再获取多个磁感应传感器的磁力值，以使自动行走设备前往磁条的预设位置。该预设条件可例如为自动行走设备的电量低于预设值；自动行走设备完成当前工作区域的作业，需要前往另一工作区域中作业等。用户同样可以根据实际情况自行设置磁条通道，并设定预设条件，从而解决自动回归充电对接、多区域连接工作等痛点问题。本公开对预设条件的具体内容不作限制。

通过这种方式，能够避免不必要的判断，提高磁导航的效率。

在一种可能的实现方式中，控制组件还用于：在所述多个磁感应传感器的磁力值处于预设区间内时，确定所述自动行走设备处于无磁条的区域；控制所述自动行走设备按预设的行走路径行走。

举例来说，可以设置有磁力值的预设区间，如果对各个磁感应传感器进行了校正，则该预设区间可以为零值附近的区间，例如[-0.1,0.1]；如果未对各个磁感应传感器进行了校正，则该预设区间可以为各个磁感应传感器在无磁条状态下的磁力值所在的区间，各个磁感应传感器的磁力值的预设区间可相同或不同。本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，如果各个磁感应传感器的磁力值处于预设区间内，则可认为自动行走设备处于无磁条的区域。在该情况下，控制组件可控制自动行走设备按预设的行走路径行走，例如控制自动行走设备在工作区域中随机行走。通过这种方式，能够使得自动行走设备主动寻找磁条所在的方位。

在一种可能的实现方式中，如果各个磁感应传感器的磁力值超出预设区间，则可认为自动行走设备已进入有磁条的区域。在该情况下，控制组件可根据磁感应传感器的磁力值，确定磁条相对于自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；进而根据位置区域确定自动行走设备的行走方向并控制自动行走设备行走。

在一种可能的实现方式中，在自动行走设备行走接近磁条的过程中，控制组件可以以一定的时间间隔或距离间隔进行处理，根据各个磁感应传感器的磁力值更新磁条的位置区域，修正自动行走设备的行走方向。当自动行走设备到达磁条的位置，并使得磁条处于第一传感器和第二传感器的中间时(如图7所示)，控制组件可控制自动行走设备沿着磁条行走，直到到达预设位置，例如到达充电站位置进行充电；或者走出磁条的位置，例如沿着磁条行走到达另一个工作区域进行作业等。本公开对自动行走设备到达磁条位置后的进一步动作不作限制。

图8示出了根据本公开实施例的自动工作系统的示意图。根据本公开的实施例，还提供了一种自动工作系统，如图8所示该系统包括：

上述的自动行走设备10；

磁条81，通过固定件固定在预设的位置，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置。

举例来说，该自动工作系统可包括上述的自动行走设备10以及磁条81。磁条可如图3所示，通过固定件32固定在预设的位置(例如工作表面上)，磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面(例如水平的地面)放置。自动行走设备包括设备主体、磁感应组件及控制组件，能够过磁感应传感器的磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置，并控制自动行走设备向该位置行走以到达预设位置，从而实现低成本的户外磁导航。

在一种可能的实现方式中，该自动工作系统还包括：充电装置(未示出)，设置在所述磁条的一端，所述充电装置用于在所述自动行走设备到达所述磁条的一端时，为所述自动行走设备充电。也就是说，可在磁条的一端设置充电装置，当自动行走设备到达磁条的位置，并使得磁条处于第一传感器和第二传感器的中间时(如图7和图8所示)，控制组件可控制自动行走设备沿着磁条行走，直到到达磁条一端充电装置的位置，以便进行充电。通过这种方式，可实现自动行走设备的自动回归充电对接。

根据本公开实施例的自动行走设备及自动工作系统，能够在设备主体底部设置多个磁感应传感器，并在预设位置设置磁条，通过磁感应传感器的磁力值确定磁条相对于自动行走设备的位置，并控制自动行走设备向该位置行走以到达预设位置，从而实现了低成本的户外磁导航。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备包括：

设备主体；

磁感应组件，包括在所述设备主体底部的多个磁感应传感器，用于感测磁力值；

控制组件，连接到所述磁感应组件，所述控制组件用于：

根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域；

根据所述位置区域，确定所述自动行走设备的行走方向；

控制所述自动行走设备根据所述行走方向行走，以使所述自动行走设备到达所述磁条的预设位置。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述多个磁感应传感器包括第一传感器和第二传感器，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置，

所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括以下任意一种：

在第一传感器的磁力值小于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的左侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值大于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的右侧区域；

在第一传感器的磁力值大于第一磁力阈值，且第二传感器的磁力值小于第二磁力阈值时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域；

在第一传感器的磁力值处于第一磁力值区间内，且第二传感器的磁力值小于第二磁力值区间内时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间位置。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件根据所述多个磁感应传感器的磁力值，确定预设的磁条相对于所述自动行走设备的多个磁感应传感器的位置区域，包括：

在所述第一传感器的磁力值与所述第二传感器的磁力值的方向相反时，确定所述磁条处于所述第一传感器和所述第二传感器的中间区域。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

在所述自动行走设备处于无磁条的工作区域中时，分别校正各个磁感应传感器感测的磁力值。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

在所述自动行走设备满足预设条件时，获取所述多个磁感应传感器的磁力值。

6.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

在所述多个磁感应传感器的磁力值处于预设区间内时，确定所述自动行走设备处于无磁条的区域；

控制所述自动行走设备按预设的行走路径行走。

7.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器对称地安装在所述设备主体的底部，所述第一传感器和所述第二传感器包括地磁传感器。

8.一种自动工作系统，其特征在于，所述系统包括：

根据权利要求1-7中任意一项所述的自动行走设备；

磁条，通过固定件固定在预设的位置，所述磁条的N-S极沿所述自动行走设备的工作表面放置。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

充电装置，设置在所述磁条的一端，所述充电装置用于在所述自动行走设备到达所述磁条的一端时，为所述自动行走设备充电。

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