JP2005199314A - 電動サーボプレスの暴走監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボモータ21への減速停止指令信号の入力後、所定時間経過毎のプレス速度を検出するパルスコーダ40と、このパルスコーダ40により検出されるプレス速度が予め設定される設定値を越えているか否かを判定する判定手段と、この判定手段によりプレス速度が設定値を越えていると判定されたときに、サーボプレスを機械的に制動する機械式ブレーキ46を備える構成とする。
【選択図】図3
Description
サーボモータの回転駆動力を動力伝達機構を介してスライドの上下往復動に変換してワークを加工する電動サーボプレスにおいて、
前記サーボモータへの減速停止指令信号の入力後、所定時間経過毎のプレス速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出されるプレス速度が予め設定される設定値を越えているか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記プレス速度が設定値を越えていると判定されたときに、当該サーボプレスを機械的に制動する制動手段を備えることを特徴とするものである。
サーボモータの回転駆動力を動力伝達機構を介してスライドの上下往復動に変換してワークを加工する電動サーボプレスにおいて、
前記サーボモータへの減速停止指令信号の入力後、所定移動指令量毎のプレス速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出されるプレス速度が予め設定される設定値を越えているか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記プレス速度が設定値を越えていると判定されたときに、当該サーボプレスを機械的に制動する制動手段を備えることを特徴とするものである。
S4:前記減速開始遅れ時間T1経過後、さらに検出開始時間Taが経過した時点以降を正常減速確認域として予め設定しておく。なお、暴走監視を目的としているため、減速開始遅れ時間T1以降ある程度減速したときから、正常減速確認域を設定しても充分暴走を確認できるため、検出開始時間Taを設定しているが、Ta=0として、減速開始遅れ時間T1直後から正常減速確認域を設定してもよい。
S6:正常減速確認域のその時点での限界速度値V1tを予め設定しておく。このステップでは、ステップS1にて読み込まれた速度指令値を利用している。前記タイマの計測時間tから減速開始遅れ時間T1を引いた時間をT2とし、減速開始指令が出力されてから時間T2が経過した時点での速度指令値を、限界速度値V1tとする。
つまり、限界速度値V1tの線図は、減速開始指令の線図を時間T1平行移動させたものである。サーボモータ21は、減速開始遅れ時間T1に起因する速度指令値に対する減速の遅れを取り戻そうと制御されるため、上述のように限界速度値V1tを設定することができるのである。
S7:前記正常減速確認域のその時点でのサーボモータ21の実速度V2tを速度検出手段で検出する。
S9:前記速度検出手段で検出された実速度V2tが所定の速度Veまで減速したならば、このフローを終了する。充分減速していれば停止位置がばらつきがほとんどなくなるからである。また、停止直前になると実速度V2tがだれる(単位時間当りの減速が少なくなる)傾向があり、かつ完全停止を検出するのに時間がかかり、かえって判断を誤る恐れがあるからである。
S10:前記速度検出手段で検出された実速度V2tが所定の速度Veまで減速していない場合は、所定の時間間隔をおいて再びステップS6からフローを繰り返す。
なお、移動指令量とは、例えば前記サーボモータ21へ与えられるパルス数である。また、1パルスがサーボモータ21に与えられると所定角度サーボモータ21の駆動軸が回転するし、該駆動軸が回転すると所定の角度クランク軸が回転する。このため、移動指令量には、パルス数、サーボモータ21の駆動軸の回転角度、およびプレス角度が含まれることになる。
S24:前記減速開始遅れの移動指令量N1経過後、さらに検出開始までの移動指令量Na経過した以降を正常減速確認域として予め設定しておく。
なお、暴走監視を目的としているため、減速開始遅れの移動指令量N1以降ある程度減速したときから、正常減速確認域を設定しても充分暴走を確認できるため、検出開始の移動指令量Naを設定しているが、Na=0として、減速開始遅れの移動指令量N1直後から正常減速確認域を設定してもよい。
S26:正常減速確認域のその時点での限界速度値V1tを予め設定しておく。このステップでは、ステップS1にて読み込まれた速度指令値を利用している。前記移動指令量計測器の計測移動指令量nから減速開始遅れの移動指令量N1を引いた移動指令量をN2とし、減速開始指令が出力されてから移動指令量N2が経過した時点での速度指令値を、限界速度値V1tとする。
つまり、限界速度値V1tの線図は、減速開始指令の線図を移動指令量N1平行移動させたものである。サーボモータ21は、減速開始遅れの移動指令量N1に起因する速度指令値に対する減速の遅れを取り戻そうと制御されるため、上述のように限界速度値V1tを設定することができるのである。
S29:前記速度検出手段で検出された実速度V2tが所定の速度Veまで減速したならば、このフローを終了する。充分減速していれば停止位置がばらつきがほとんどなくなるからである。また、停止直前になると実速度V2tがだれる(単位移動指令量当りの減速が少なくなる)傾向があり、かつ完全停止を検出するのに時間がかかり、かえって判断を誤る恐れがあるからである。
S30:前記速度検出手段で検出された実速度V2tが所定の速度Veまで減速していない場合は、所定の移動指令量間隔をおいて再びステップS26からフローを繰り返す。
3 スライド
5 ボルスタ
7 ねじ軸
11 プランジャ
13 三軸リンク
21 サーボモータ
27 駆動軸
33 リニアスケール
40 パルスコーダ
42 NC装置
43 サーボアンプ
44 動力供給電源
45 非常停止回路
46 機械式ブレーキ
47a,47b 常開接点
48 開閉器
Claims (5)
- サーボモータの回転駆動力を動力伝達機構を介してスライドの上下往復動に変換してワークを加工する電動サーボプレスにおいて、
前記サーボモータへの減速停止指令信号の入力後、所定時間経過毎のプレス速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出されるプレス速度が予め設定される設定値を越えているか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記プレス速度が設定値を越えていると判定されたときに、当該サーボプレスを機械的に制動する制動手段を備えることを特徴とする電動サーボプレスの暴走監視装置。 - サーボモータの回転駆動力を動力伝達機構を介してスライドの上下往復動に変換してワークを加工する電動サーボプレスにおいて、
前記サーボモータへの減速停止指令信号の入力後、所定移動指令量毎のプレス速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出されるプレス速度が予め設定される設定値を越えているか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記プレス速度が設定値を越えていると判定されたときに、当該サーボプレスを機械的に制動する制動手段を備えることを特徴とする電動サーボプレスの暴走監視装置。 - 前記速度検出手段は、前記サーボモータの回転速度を検出することにより前記プレス速度を検出するものである請求項1または2に記載の電動サーボプレスの暴走監視装置。
- 前記速度検出手段は、前記動力伝達機構におけるメインギヤもしくはメインシャフトの回転速度を検出することにより前記プレス速度を検出するものである請求項1または2に記載の電動サーボプレスの暴走監視装置。
- 前記速度検出手段は、前記スライドの上下動速度を検出することにより前記プレス速度を検出するものである請求項1または2に記載の電動サーボプレスの暴走監視装置。
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