KR101799665B1 - 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체 - Google Patents

서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체 Download PDF

Info

Publication number
KR101799665B1
KR101799665B1 KR1020160009157A KR20160009157A KR101799665B1 KR 101799665 B1 KR101799665 B1 KR 101799665B1 KR 1020160009157 A KR1020160009157 A KR 1020160009157A KR 20160009157 A KR20160009157 A KR 20160009157A KR 101799665 B1 KR101799665 B1 KR 101799665B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pulse
encoder
condition
slider
counting
Prior art date
Application number
KR1020160009157A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160117160A (ko
Inventor
스즈키 신지
Original Assignee
쟈노메미싱고교가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 쟈노메미싱고교가부시키가이샤 filed Critical 쟈노메미싱고교가부시키가이샤
Publication of KR20160117160A publication Critical patent/KR20160117160A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101799665B1 publication Critical patent/KR101799665B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/26—Programme control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
    • B30B1/18—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by screw means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
    • B30B1/18—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by screw means
    • B30B1/186—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
    • B30B15/142—Control arrangements for mechanically-driven presses controlling the brake or the clutch
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34016—Pulse processor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Control Of Presses (AREA)
  • Presses And Accessory Devices Thereof (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Abstract

탈조현상을 미연에 회피하는 것과 함께, 택트 타임의 향상을 실현한다.
인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하고, 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하여, 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 인코더의 펄스수의 차분을 산출한다. 그리고, 편차역치와 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하여, 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더 위치, 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다.

Description

서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체{Servo press, control method and recording medium storing a program}
본 발명은, 산업용 설비 로봇 분야에 관한 것이고, 특히, 탈조 현상을 미연에 회피하는 것과 함께, 택트 타임(tact time)의 향상을 실현하는 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체에 관한 것이다.
종래, 워크피스(workpiece)를 지지 운반하는 슬라이드 블록이나 로봇, 공작기계 등의 산업기계, OA기기, 컴퓨터의 단말기기나 주변기기의 구동용 모터로서, AC, DC의 서보모터나 펄스 모터가 다수 사용되고 있다.
이 중 서보모터는, 폐 루프에 의한 피드백 제어를 행하는 것에 의해, 슬라이드 블록 등의 피구동 부재를 소정의 위치에 소정의 속도로 이동시킬 수 있다. 그 때문에, 공작기계 등, 정확한 위치결정이 필요하게되는 기계의 구동계에 널리 사용되고 있다. 한편, 서보모터는 주변회로도 포함하여 구동 시스템의 가격이 높아지는 경향이 있다. 그에 대하여, 펄스 모터는, 외부로부터의 입력 신호에 의해 폐 루프로 제어할 수 있기 때문에, 구동 시스템이 비교적 저가격으로 구성될 수 있어 OA기기용 등 그의 수요가 증대되고 있다.
그런데, 펄스 모터는, 여자전류의 전환(切替)에 의한 회전자계에 대하여 모터가 늦어지는 것에 의해 토르크를 발생시킨다. 이 회전자계에 대한 로터의 뒤짐각을 부하각이라 칭한다. 이 부하각은, 관성력과 마찰력이 증가하면, 증가하는 관계에 있다. 여기서, 부하각이 발생 토르크 최대로 될 때의 각도를 초과하면, 관성력과 마찰력의 합계가 모터의 최대 토르크를 상회하는 것으로 되어, 회전자계에 로터가 추종할 수 없게 된다. 이와 같이 급격한 속도변화나 과부하시에는, 지령 펄스에 추종하여 로터의 회전이 될 수 없게 되어, 펄스 모터가 정지하고, 또는 위치 어긋남을 유발한다. 이 현상이 탈조(STEP OUT)이다.
이와 같은 상황에 대응하여, 입력된 펄스열 신호를 기반으로 하여 여자스텝각을 제어하는 것과 함께 여자스텝수를 계수하는 여자스텝 카운터와, 펄스 모터의 회전각을 검출하는 로터리 인코더의 출력신호를 카운트하여 펄스 모터의 실제의 회전각을 나타내는 인코더 카운트값을 출력하는 인코더 카운터와, 여자스텝수와 인코더 카운터 값의 양자를 비교하는 것에 의해, 펄스 모터의 각도 편차를 연산하여, 탈조상태의 유무를 판별하여, 탈조의 발생을 경고하는 기술이 개시되어 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조).
특허문헌 1: 일본 특개평 10-243693호 공보
그러나, 미리 설정한 동작(속도/가속도)에 의해, 툴(tool) 및 워크피스(workpiece)의 중량 등이 결정되어 버린다. 그 때문에, 최적 제어를 행하기 위해서는, 다시 상세한 설정을 행하는 것에 의해, 현재의 툴(tool) 및 워크피스(workpiece)를 이동하기 위하여 필요한 가속도/속도를 변경할 필요가 있다. 이에 의해, 현상의 설정에 대하여, 최적상태(동작여유도)를 정량적으로 알 수 없는 문제가 있었다.
또한, 현재 움직이고 있는 상태에서 동작여유도가 있어도 실제의 상태를 알 수 없기 때문에, 또한 속도/가속도를 높일 수 없고, 결과로서 택트 타임을 높일 수 없는 문제가 있었다.
또한, 특허문헌 1에 기재된 기술에 있어서는, 펄스 모터의 각도 편차를 파악하는 것은 가능하여도, 실제로, 어느 정도의 동작여유도가 있는지 판정할 수 없다. 그 때문에, 결과적으로 택트 타임을 높일 수 없는 문제가 있었다.
또한, 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 탈조의 발생을 미연에 경고할 수 있지만, 자동적으로 탈조를 회피할 수 없다. 그 때문에, 대응이 지연된 경우에는, 워크피스(workpiece)에 대한 가공품질의 저하는 물론이고, 전체의 택트 타임이 대폭적으로 증가하여 버리는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은, 상술한 과제를 감안하여 실시된 것이고, 탈조현상을 미연에 회피하는 것과 함께, 택트 타임의 향상을 실현하는 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체를 제공한다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 상술한 과제를 해결하기 위하여, 이하의 사항을 제안하고 있다.
형태 1: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 인코더 펄스 카운트 수단과, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 지령 펄스 카운트 수단과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 차분 산출수단과, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치에 따라서, 상기 운전조건에 대응하는 펄스 조건을 변경하는 펄스 조건 변경수단과, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 펄스 모터 제어수단, 을 포함하고, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 차분치가 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 펄스 모터에 설치된 인코더에 의해 폐 루프가 형성되어 있는 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적제어를 위한 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트된 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그래서, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단에 의해 검출된 슬라이더(램) 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스 조건, 을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄수수로 파악될 수 있기 때문에, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있어, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다.
형태 2: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더의 출력신호로부터 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과, 상기 슬라이더의 위치 및 속도 조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 외부에 설치된 리니어 인코더와, 상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 인코더 펄스 카운트 수단과, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 지령 펄스 카운트 수단과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 차분 산출수단과, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치에 따라서, 상기 운전조건에 대응하는 펄스 조건을 변경하는 펄스 조건 변경수단과, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호, 를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 펄스 모터 제어수단을 포함하고, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 차분치가 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 서보프레스를 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 이 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성한다. 그리고, 외부에 설치된 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 슬라이더(램)의 위치를 검출하는 풀 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적제어를 위한 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트된 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그리고, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단에 의해 검출된 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스조건, 속도 피드백 신호생성 수단이 생성한 속도 피드백 신호를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있어, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있기 때문에, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다. 또한, 외부에 설치된 리니어 인코더의 값에 의해 슬라이더(램)의 위치 제어를 행하기 때문에, 고정밀도의 가공을 행할 수 있다.
형태 3: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단, 을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법으로서, 상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과, 상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과, 상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건, 을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝, 을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법을 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 펄스 모터에 설치된 인코더에 의한 폐 루프가 형성되어 있는 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적제어를 위한 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트한 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그리고, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단이 검출한 슬라이더(램) 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있어, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있기 때문에, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다.
형태 4: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과, 상기 슬라이더의 위치 및 속도조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 외부에 설치된 리니어 인코더와, 상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과, 지령 펄스 출력 수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단, 을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법으로서, 상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력 수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과, 상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과, 상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호, 를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝, 을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법을 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 이 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성한다. 그리고, 외부에 설치된 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 슬라이더(램)의 위치를 검출하는 풀 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적제어를 위한 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트한 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그리고, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스조건, 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있어, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있기 때문에, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다. 또한, 외부에 설치된 리니어 인코더의 값에 의해 슬라이더(램)의 위치 제어를 행하기 때문에, 고정밀도의 가공을 행할 수 있다.
형태 5: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단, 을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체이고, 상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과, 상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때에는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과, 상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝, 을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체를 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 펄스 모터에 설치된 인코더에 의한 폐 루프가 형성되어 있는 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트한 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그리고, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단이 검출한 슬라이더(램) 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스 조건, 을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있어, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있기 때문에, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다.
형태 6: 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과, 상기 슬라이더의 위치 및 속도조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 외부에 설치된 리니어 인코더와, 상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과, 지령 펄스 출력 수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단,을 포함한 서보프레스에 있어서의 제어방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체이고, 상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과, 상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과, 상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과, 상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과, 상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호,를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝,을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체를 제안하고 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태는, 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 이 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성한다. 그리고, 외부에 설치된 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 슬라이더(램)의 위치를 검출하는 풀 클로즈드 제어에 의한 서보프레스이다. 본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 운전조건에 기초한 최적제어를 위한 편차역치를 기반으로 하여, 출력되는 지령 펄스를 카운트한다. 한편으로, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 이어서, 카운트한 지령 펄스수에 대한 카운트한 인코더 펄스수의 차분을 산출하고, 편차역치와 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다. 그리고, 펄스 모터 제어수단이, 슬라이더(램) 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더(램) 위치, 변경된 펄스조건, 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호, 를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 따라서, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있어, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있기 때문에, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다. 또한, 외부에 설치된 리니어 인코더의 값에 의해 슬라이더(램)의 위치 제어를 행하기 때문에, 고정밀도의 가공을 행할 수 있다.
본 발명의 1 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄수수로 파악될 수 있기 때문에, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있어, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있는 효과가 있다. 또한, 풀 클로즈드 제어에 사용한 경우에는, 외부에 설치된 리니어 인코더의 값에 의해 슬라이더(램)의 위치 제어를 행하기 때문에, 상기 효과에 더하여, 고정밀도의 가공을 행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 측면도이다.
도 2는본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요를 도시하는 도이다.
도 3은 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제1의 실시형태에 관한 서보프레스의 제어를 도시하는 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요를 도시하는 도이다.
도 7은 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 기능 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제2의 실시형태에 관한 서보프레스의 제어를 도시하는 플로우 차트이다.
발명을 실시하기 위한 형태
이하, 본 발명의 실시형태에 관하여, 도면을 이용하여 상세하게 설명한다.
본 실시형태에 있어서의 구성요소는 적절히, 기존의 구성요소 등과의 치환이 가능하고, 또 다른 기존의 구성요소와의 조합을 포함하는 다양한 변화(베리에이션)가 가능하다. 따라서, 본 실시형태의 기재로써, 특허청구범위에 기재된 발명의 내용을 한정하는 것은 아니다.
<제1의 실시형태>
이하, 도 1 내지 도 4를 이용하여, 본 발명의 실시형태에 관하여 설명한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(100)는, 프레스본체(120)와, 펄스 모터(130)와, 프레스본체(120)를 고정시키기 위한 가대(140)와, 프레스본체(120)에 대하여 상하 움직이는 램(150)과, 생크(160)와, 워크피스(170)와, 워크피스(workpiece)를 설치하기 위한 워크피스 설치대(190)로 구성되어 있다.
서보프레스(100)에는, 도시하지 않은 프레임이 장비되고, 프레임의 하부에는, 가대(140)가 설치되며, 가대(140)의 중에는, 워크피스 설치대(190)가 수평으로 배치되고, 워크피스 설치대(190)의 상면에는 워크피스(170)가 설치되어 있다. 또한, 램(150) 및 램(150)의 선단부에 제공된 생크(160)가 프레스본체(120)로부터 가대(140) 내에 관통하여 상하로 이동한다.
램(150)은, 도시하지 않은 동력변환부재, 회전전달부재를 통하여 펄스 모터(130)와 접속되어, 이 펄스 모터(130)에 의해 구동된다. 또한, 펄스 모터(130)는, 후술하는 드라이버를 통하여 콘트롤러에 접속되어 있다. 펄스 모터(130)에 의해 구동되는 램(150)은, 콘트롤러에 입력된 제어 패턴 또는 입력된 가공 조건을 기반으로 하여 자동설정된 제어 패턴으로 제어된다.
<구성 및 제어의 개요>
도 2 및 도 3을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요에 관하여 설명한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(100)는, 콘트롤러(110)와, 드라이버(102)와, 설정부(116)와, 표시부(106)와, 푸리(121)와, 벨트(122)와, 볼나사(123)와, 펄스 모터(130)와, 인코더(131)와, 램(150)과, 워크피스(170)와, 워크피스 설치대(190)로 구성되어 있다.
프레임의 상부에는, 이 서보프레스(100)의 동력원인 펄스 모터(130), 및 이 펄스 모터(130)의 회전력을 왕복운동으로 변환하는 회전전달부재로서의 푸리(121)가 장착되어 있다. 이 펄스 모터(130)에는, 위치 검출을 위한 인코더(131)가 설치되어 있고, 펄스 모터(130)의 회전 속도는, 콘트롤러(110)에 의해 전류를 제어하는 것에 의해 제어된다. 그리고, 이 펄스 모터(130)의 회전력은, 회전전달부재인 벨트(122)에 의해 볼나사(123)로 전달된다.
또한, 회전전달부재로서 푸리(121)를 예시하였지만, 이에 한정되지 않고, 체인이나 톱니이어도 좋다. 또한, 펄스 모터(130)의 출력축에 직접 결합하여도 좋다. 또한, 동력변환장치로서 볼나사(123)를 예시하였지만, 나사 기구나 워엄기어와 워엄호일과의 조합, 또는 피니언 기어와 랭크와의 조합 등이어도 좋다. 볼나사(123)의 하단에는 워크피스 설치대(190)에 대향하는 위치에서 상하 움직이는 램(150)이 장착되어 있고, 이 램(150)이 상한 위치(시동 위치)로부터 하한 위치(정지 위치)까지 하강하는 것에 의해 피가공 물에 대하여, 프레스 가공을 행한다. 그리고, 램(150)은, 하한 위치(정지 위치)에 도달하여 피가공물의 가공을 끝내면 상한 위치(시동 위치)까지 상승한다. 인코더(131)는, 펄스 모터(130)의 소정의 위치에 설치되어 있다.
프레스 가공에 있어서는, 미리 제어 조건인 램(150)의 작동 속도, 이 속도의 전환(切替) 위치, 하한 위치(정지 위치) 및 가압시간, 펄스수의 차분치에 관한 편차역치 등의 데이터를 설정부(116)를 통하여 설정한다. 설정된 데이터는, 표시부(106)에 표시된다. 표시부(106)는, 예컨대, 설정 스위치, 액정표시화면이나 CRT 등의 수단에 의해 구성된다. 또한, 표시부(106)에는, 운전이나 조건설정 등의 작동 모드의 선택이나, 자동운전 또는 수동운전 등의 조작지시를 행하는 스위치 등이 설치되어 있다.
그리고, 표시부(106)로부터 입력된 제어 데이터는, 후술하는 기억부에 취입되어 기억되고, 미리 조립된 처리 수순에 따라서 램(150)의 제어를 행한다. 콘트롤러(110)는, 데이터의 기억, 연산처리, 데이터의 표시 및 데이터 입출력 등의 기능을 갖는 일반적인 컴퓨터 등으로 이루어지는 구성으로 되어 있다.
<서보프레스의 기능 블록>
도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(100)는, 콘트롤러(110)와, 드라이버(102)와, 펄스 모터(130)와, 인코더(131)로 구성되어 있다. 또한, 콘트롤러(110)는 지령 펄스출력부(111)와, 지령 펄스 카운트부(112)와, 인코더 펄스 카운트부(113)와, 차분 산출부(114)와, 펄스조건 변경부(115)와, 설정부(116)와, 기억부(117)와, 제어 콘트롤러(118)와, 슬라이더 위치 검출부(119)로 구성되어 있다.
지령 펄스출력부(111)는, 제어 콘트롤러(118)의 지시에 의해, 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 드라이버(102)에 대하여 출력한다. 지령 펄스 카운트부(112)는, 지령 펄스출력부(111)가 출력하는 펄스수를 카운트한다. 인코더 펄스 카운트부(113)는, 인코더(131)가 출력하는 펄스수를 카운트한다.
차분 산출부(114)는, 지령 펄스 카운트부(112)가 카운트한 펄스수에 대한 인코더 펄스 카운트부(113)가 카운트한 펄스수의 차분을 산출한다. 펄스조건 변경부(115)는, 설정부(116)에 의해 미리 설정되며, 기억부(117)에 저장된 편차역치와 차분 산출부(114)가 산출한 값과의 차분치에 따라서, 운전조건에 대응하는 펄스 조건을 변경한다.
구체적으로는, 펄스조건 변경부(115)는, 차분치가 소정 범위보다도 작을 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경한다.
제어 콘트롤러(118)는, 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더 위치, 변경된 펄스 조건,을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다. 슬라이더 위치 검출부(119)는, 인코더의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득한다.
<서보프레스의 제어 처리>
도 4를 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 제어 처리에 관하여 설명한다.
인코더 펄스 카운트부(113)는, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다(스텝(S110)). 지령 펄스 카운트부(112)는, 지령 펄스출력부(111)가 출력하는 펄스수를 카운트한다(스텝(S120)).
차분 산출부(114)는, 지령 펄스 카운트부(112)가 카운트한 펄스수에 대한 인코더 펄스 카운트부(113)가 카운트한 펄스수의 차분을 산출한다(스텝(S130)).
펄스조건 변경부(115)는, 차분 산출부(114)가 산출한 차분과 편차역치와의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때(스텝(S140)의「Yes」)는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록 펄스 조건을 변경한다(스텝(S150)).
또한, 차분치가 소정 범위보다도 작지 않을 때(스텝(S140)의「No」)는, 차분치가 소정 범위보다도 큰지 여부를 판정한다(스텝(S160)). 이때, 차분치가 소정 범위보다도 클 때(스텝(S160)의 「Yes」)는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 펄스 조건을 변경한다(스텝(S180)). 또한, 스텝(S160)에서, 차분치가 소정 범위보다도 크지 않을 때는, 현상 그대로 한다(스텝(S170)). 그리고, 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더 위치, 변경된 펄스 조건, 을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다.
이상, 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄수수로 파악될 수 있기 때문에, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있어, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다.
<제2의 실시형태>
이하, 도 5 내지 도 8을 이용하여, 본 발명의 실시형태에 관하여 설명한다.
도 5에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(200)는, 프레스본체(120)와, 펄스 모터(130)와, 프레스본체(120)를 고정시키기 위한 가대(140)와, 프레스본체(120)에 대하여 상하 움직이는 램(150)과, 생크(160)와, 워크피스(170)와, 워크피스(workpiece)를 설치하기 위한 워크피스 설치대(190)와, 리니어 인코더(220)로 구성되어 있다.
<구성 및 제어의 개요>
도 6 및 도 7을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 구성 및 제어의 개요에 관하여 설명한다.
도 6에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(200)는, 콘트롤러(210)와, 드라이버(102)와, 설정부(116)와, 표시부(106)와, 푸리(121)와, 벨트(122)와, 볼나사(123)와, 펄스 모터(130)와, 인코더(131)와, 램(150)과, 워크피스(170)와, 워크피스 설치대(190)와, 리니어 인코더(220)로 구성되어 있다. 제1의 실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성 요소에 관해서는, 동일 기능을 갖는 것이기 때문에, 그의 상세한 설명은 생략한다.
리니어 인코더(220)는, 예컨대, 램(150)의 정지 위치 근방에 설치되어 있다. 상세하게는, 리니어 인코더(220)는, 램(150)의 이동방향에 대한 설치 위치가 램(150)의 정지 기준 위치를 기반으로 하여 설정되어 있다. 요컨대, 워크피스(170)의 기준 위치로부터 리니어 인코더(220)의 램 이동방향에 대한 설치위치를 설정하기 때문에, 워크피스(170)에 대한 가공 위치 정밀도가 향상되고, 워크피스(170)의 가공 정밀도가 향상된다.
여기서, 리니어 인코더(220)를 사용한 램(150)의 위치 검출은, 리니어 인코더(220)의 축방향이 램(150)의 상하방향과 거의 평행하게 되어 있는 워크피스 설치대(190)에 있어서, 램(150)의 정지 위치 근방에 설치된 리니어 인코더(220)와, 이 리니어 인코더(220)와 대향한 위치에 설치된 도시하지 않은 검출헤드를 이용하여 실시된다. 요컨대, 램(150)의 상하 움직임에 수반하여, 검출헤드가, 고정되어 있는 리니어 인코더(220)에 대하여 상하 움직이는 것에 의해, 검출헤드의 내부에 조립된 센서로부터, 램(150)의 위치가 램(150)의 정지 기준 위치를 기반으로 하여 높이로서 검출된다.
<서보프레스의 기능 블록>
도 7에 도시한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 서보프레스(200)는, 콘트롤러(210)와, 드라이버(102)와, 펄스 모터(130)와, 인코더(131)와, 리니어 인코더(220)로 구성되어 있다. 또한, 콘트롤러(210)는 지령 펄스출력부(111)와, 지령 펄스 카운트부(112)와, 인코더 펄스 카운트부(113)와, 차분 산출부(114)와, 펄스조건 변경부(115)와, 설정부(116)와, 기억부(117)와, 제어 콘트롤러(211)와, 미분처리부(212)와, 위치 제어 게인(Kp)(슬라이더 위치 검출부)(213)로 구성되어 있다. 제1의 실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성 요소에 관해서는, 동일한 기능을 갖는 것이므로, 그의 상세한 설명은 생략한다.
미분처리부(212)는, 인코더(131)로부터의 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성한다. 위치 제어 게인(Kp)(슬라이더 위치 검출부)(213)은, 위치 지령과 리니어 인코더(220)로부터 얻어진 부하 위치 신호와의 편차를 속도 지령으로 변환하기 위한 게인 요소이다.
제어 콘트롤러(211)는, 리니어 인코더(220)로부터 얻어지는 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더 위치(위치 지령), 변경된 펄스조건, 속도 피드백 신호,를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다.
<서보프레스의 제어 처리>
도 8을 이용하여, 본 실시형태에 관한 서보프레스의 제어 처리에 관하여 설명한다.
인코더 펄스 카운트부(113)는, 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트한다(스텝(S210)). 지령 펄스 카운트부(112)는, 지령 펄스출력부(111)가 출력하는 펄스수를 카운트한다(스텝(S220)).
차분 산출부(114)는, 지령 펄스 카운트부(112)가 카운트한 펄스수에 대한 인코더 펄스 카운트부(113)가 카운트한 펄스수의 차분을 산출한다(스텝(S230)).
펄스조건 변경부(115)는, 차분 산출부(114)가 산출한 차분과 편차역치와의 차분치가 소정 범위보다도 작을 때(스텝(S240)의 「Yes」)는, 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록 펄스 조건을 변경한다(스텝(S250)).
또한, 차분치가 소정 범위보다도 작지 않을 때(스텝(S240)의 「No」)는, 차분치가 소정 범위보다도 큰 지 여부를 판정한다(스텝(S260)). 이때, 차분치가 소정 범위보다도 클 때(스텝(S260)의「Yes」)는, 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 펄스 조건을 변경한다(스텝(S280)). 또한, 스텝(S260)에서, 차분치가 소정 범위보다도 크지 않을 때는, 현상 그대로 한다(스텝(S270)). 그리고, 검출한 슬라이더 위치, 설정된 슬라이더 위치, 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어한다.
이상, 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면, 폐 루프로 제어를 행하기 때문에, 상시, 펄스수의 편차를 감시할 수 있다. 또한, 편차가 펄스수로 파악될 수 있기 때문에, 실제의 동작여유도를 명확하게 파악할 수 있어, 탈조현상을 생기게 하지 않고, 최적 속도/가속도를 설정할 수 있다. 또한, 동작여유도가 파악될 수 있기 때문에, 예컨대, 별도의 워크피스(workpiece)를 가공하는 등의 운전조건의 변경이 있어도 자동적으로 대응할 수 있다. 또한, 풀 클로즈드 제어에 사용한 경우에는, 외부에 설치된 리니어 인코더의 값에 의해 슬라이더(램)의 위치 제어를 행하기 때문에, 상기 효과에 더하여, 고정밀도의 가공을 행할 수 있다.
서보프레스의 상기 처리를 컴퓨터 시스템이 판독가능한 기록매체에 기록하고, 이 기록매체에 기록된 프로그램을 서보프레스에 읽어들여, 실행하는 것에 의해 본 발명의 서보프레스를 실현할 수 있다. 여기서 말하는 컴퓨터 시스템이라는 것은, OS나 주변장치 등의 하드웨어를 포함한다.
또한, 「컴퓨터 시스템」은, WWW(World　Wide　Web) 시스템을 이용하고 있는 경우라면, 홈페이지 제공환경(또는 표시환경)도 포함하는 것으로 한다. 또한, 상기 프로그램은, 이 프로그램을 기억장치 등에 저장한 컴퓨터 시스템으로부터, 전송매체를 통하여, 또는 전송매체 중의 전송파에 의해 다른 컴퓨터 시스템으로 전송되어도 좋다. 여기서, 프로그램을 전송하는「전송매체」는, 인터넷 등의 네트워크(통신망)나 전화회선 등의 통신회선(통신선)과 같이 정보를 전송하는 기능을 갖는 매체인 것을 말한다.
또한, 상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이어도 좋다. 또한, 전술한 기능을 컴퓨터 시스템에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현할 수 있는 것, 소위 차분 파일(차분 프로그램)이어도 좋다.
이상, 본 발명의 실시형태에 관하여, 도면을 참조하여 상세하게 상술하였지만, 구체적인 구성은 이 실시형태에 한정되지 않고, 오 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 등도 포함된다.
100；서보프레스 102: 드라이버 106；표시부
110；콘트롤러 111: 지령 펄스출력부
112: 지령 펄스 카운트부 113；인코더 펄스 카운트부 114；차분 산출부
115；펄스조건 변경부 116；설정부 117；기억부
118；제어 콘트롤러 119；슬라이더 위치 검출부 120；프레스본체
121: 푸리 122: 벨트 123；볼나사
130；펄스 모터 131: 인코더 140；가대
150；램 160；생크 170；워크피스
190；워크피스 설치대 210；콘트롤러
211: 제어 콘트롤러 212: 미분처리부
213；위치 제어 게인(Kp)(슬라이더 위치 검출부)
220；리니어 인코더

Claims (6)

  1. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와,
    상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터와,
    상기 펄스 모터에 설치된 인코더와,
    상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과,
    운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과,
    상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과,
    상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 인코더 펄스 카운트 수단과,
    상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 지령 펄스 카운트 수단과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 차분 산출수단과,
    상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치에 따라서, 상기 운전조건에 대응하는 펄스 조건을 변경하는 펄스 조건 변경수단과,
    상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건,을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 펄스 모터 제어수단을 포함하고,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 차분치가 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
  2. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와,
    상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터와,
    상기 펄스 모터에 설치된 인코더와,
    상기 인코더의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과,
    상기 슬라이더의 위치 및 속도조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과,
    외부에 설치된 리니어 인코더와,
    상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과,
    상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과,
    상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 인코더 펄스 카운트 수단과,
    상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 지령 펄스 카운트 수단과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 차분 산출수단과,
    상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치에 따라서, 상기 운전조건에 대응하는 펄스 조건을 변경하는 펄스 조건 변경수단과,
    상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 펄스 모터 제어수단을 포함하고,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 차분치가 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 것을 특징으로 하는 서보프레스.
  3. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단,을 포함한 서보프레스의 제어방법에 있어서,
    상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과,
    상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과,
    상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  4. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과, 상기 슬라이더의 위치 및 속도조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 외부에 설치된 리니어 인코더와, 상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과, 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단,을 포함한 서보프레스의 제어방법에 있어서,
    상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과,
    상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과,
    상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  5. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 펄스수를 검출하여 위치 정보를 취득하는 슬라이더 위치 검출수단과, 운전조건에 대응하는 펄스 조건과 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 상기 설정된 운전조건을 기반으로 하여, 지령 펄스를 출력하는 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단,을 포함한 서보프레스의 제어방법을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체에 있어서,
    상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과,
    상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과,
    상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스 조건을 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체.
  6. 프레스 케이스에 배치되어 직선 왕복 운동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 직선 왕복 구동하는 펄스 모터와, 상기 펄스 모터에 설치된 인코더와, 상기 인코더로부터의 출력신호로부터, 위치 신호를 구하고, 상기 위치 신호를 미분하여 속도 피드백 신호를 생성하는 속도 피드백 신호 생성수단과, 상기 슬라이더의 위치 및 속도조건으로 이루어지는 운전조건, 운전조건에 대응하는 펄스조건, 가공되는 워크피스(workpiece) 및 상기 운전조건에 기초하여 최적제어를 위한 편차역치를 설정하는 최적 편차역치 설정수단과, 외부에 설치된 리니어 인코더와, 상기 리니어 인코더의 출력신호에 의해, 상기 슬라이더의 위치를 검출하는 슬라이더 위치 검출수단과, 지령 펄스 출력수단과, 인코더 펄스 카운트 수단과, 지령 펄스 카운트 수단과, 차분 산출수단과, 펄스 조건 변경수단과, 펄스 모터 제어수단, 을 포함한 서보프레스의 제어방법을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체에 있어서,
    상기 인코더 펄스 카운트 수단이, 상기 인코더가 출력하는 펄스수를 카운트하는 제1의 스텝과,
    상기 지령 펄스 카운트 수단이, 상기 지령 펄스 출력수단이 출력하는 펄스수를 카운트하는 제2의 스텝과,
    상기 차분 산출수단이, 상기 지령 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수에 대한 상기 인코더 펄스 카운트 수단이 카운트한 펄스수의 차분을 산출하는 제3의 스텝과,
    상기 펄스 조건 변경수단은, 상기 편차역치와 상기 차분 산출수단이 산출한 차분과의 차분치가, 소정 범위보다도 작을 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 상승하도록, 소정 범위보다도 클 때는, 상기 펄스 모터의 속도/가속도가 하강하도록 조건을 변경하는 제4의 스텝과,
    상기 펄스 모터 제어수단이, 상기 슬라이더 위치 검출수단이 검출한 슬라이더 위치, 상기 설정된 슬라이더 위치, 상기 변경된 펄스조건, 상기 속도 피드백 신호 생성수단이 생성한 속도 피드백 신호,를 기반으로 하여 펄스 모터를 제어하는 제5의 스텝을 컴퓨터상에서 실행시키기 위한 프로그램을 격납한 기록매체.
KR1020160009157A 2015-03-30 2016-01-26 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체 KR101799665B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2015-068810 2015-03-30
JP2015068810A JP6608153B2 (ja) 2015-03-30 2015-03-30 サーボプレス、制御方法およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160117160A KR20160117160A (ko) 2016-10-10
KR101799665B1 true KR101799665B1 (ko) 2017-11-20

Family

ID=56937493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160009157A KR101799665B1 (ko) 2015-03-30 2016-01-26 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10391730B2 (ko)
JP (1) JP6608153B2 (ko)
KR (1) KR101799665B1 (ko)
DE (1) DE102016001422B4 (ko)
TW (1) TW201634247A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7497966B2 (ja) * 2019-09-18 2024-06-11 ファナック株式会社 ロボットシステムおよびロボット制御装置
CN112026246B (zh) * 2020-08-20 2021-06-01 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 一种应用于冲压自动化流水作业的智能配置方法
TWI744045B (zh) * 2020-10-21 2021-10-21 日商車樂美縫衣機股份有限公司 伺服沖壓系統、控制方法以及電腦程式產品
KR20230047703A (ko) * 2021-10-01 2023-04-10 주식회사 엘지에너지솔루션 스토커 크레인 시스템 및 그의 동작 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2907346B2 (ja) * 1990-10-12 1999-06-21 株式会社アマダ 板材加工装置
JP2005199314A (ja) * 2004-01-16 2005-07-28 Komatsu Ltd 電動サーボプレスの暴走監視装置
JP2011098363A (ja) * 2009-11-05 2011-05-19 Sintokogio Ltd 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01241397A (ja) * 1988-03-22 1989-09-26 Fujitsu Ltd プレス下死点検出装置
JPH07337097A (ja) * 1994-06-02 1995-12-22 Advantest Corp Ｉｃテストハンドラにおけるデバイス搬送用モータ速度制御装置
US5777719A (en) * 1996-12-23 1998-07-07 University Of Rochester Method and apparatus for improving vision and the resolution of retinal images
JPH10243693A (ja) 1997-02-27 1998-09-11 Koganei Corp ステッピングモータ駆動回路
JP3422456B2 (ja) * 1997-03-31 2003-06-30 株式会社小松製作所 サーボプレスの制御装置
JPH10333751A (ja) * 1997-05-29 1998-12-18 Aloka Co Ltd 位置ずれ検出装置
US6520077B1 (en) * 1999-03-31 2003-02-18 Aida Engineering Co., Ltd. Screw press
WO2002015381A1 (en) * 2000-08-15 2002-02-21 Vladimir Nikolayevich Davidov Method and apparatus for controlling acceleration and velocity of a stepper motor
JP3941384B2 (ja) * 2000-12-05 2007-07-04 アイダエンジニアリング株式会社 駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方法
KR100509376B1 (ko) * 2001-12-21 2005-08-22 아이다엔지니어링가부시끼가이샤 프레스 기계
JP4402863B2 (ja) * 2002-02-14 2010-01-20 株式会社放電精密加工研究所 プレス機
JP4587752B2 (ja) 2004-09-15 2010-11-24 株式会社小松製作所 ハイブリッド制御サーボプレスの制御装置およびその制御方法
JP2007228787A (ja) * 2006-01-25 2007-09-06 Brother Ind Ltd モータ制御装置及びモータ制御装置を備えたミシン
JP4782637B2 (ja) * 2006-08-11 2011-09-28 株式会社放電精密加工研究所 プレス加工装置
JP4988405B2 (ja) * 2007-04-02 2012-08-01 アイダエンジニアリング株式会社 モータ制御装置
JP4420079B2 (ja) * 2007-07-26 2010-02-24 ソニー株式会社 パルスモータの制御装置、制御方法、制御プログラム、撮像装置
JP5138399B2 (ja) * 2008-01-25 2013-02-06 アイダエンジニアリング株式会社 サーボプレス機械
JP4979646B2 (ja) 2008-07-17 2012-07-18 オリエンタルモーター株式会社 ステッピングモータ駆動制御装置
JP2011062725A (ja) * 2009-09-17 2011-03-31 Aida Engineering Ltd プレス機械及び制御方法
JP5476106B2 (ja) * 2009-12-07 2014-04-23 アイダエンジニアリング株式会社 電動サーボプレスの制御方法及び制御装置
JP5470223B2 (ja) * 2010-11-09 2014-04-16 アイダエンジニアリング株式会社 サーボプレスの制御装置及び制御方法
JP5560356B1 (ja) * 2013-02-12 2014-07-23 コマツ産機株式会社 プレス機械及びプレス機械の制御方法
CN203438560U (zh) 2013-08-16 2014-02-19 东莞市得力仕机械科技有限公司 一种伺服螺杆压力机
JP6277001B2 (ja) * 2014-01-22 2018-02-07 株式会社ミツトヨ 駆動制御装置、駆動装置、および、駆動制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2907346B2 (ja) * 1990-10-12 1999-06-21 株式会社アマダ 板材加工装置
JP2005199314A (ja) * 2004-01-16 2005-07-28 Komatsu Ltd 電動サーボプレスの暴走監視装置
JP2011098363A (ja) * 2009-11-05 2011-05-19 Sintokogio Ltd 電動シリンダの制御方法及び電動シリンダの制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016001422B4 (de) 2023-05-25
US20160288442A1 (en) 2016-10-06
JP6608153B2 (ja) 2019-11-20
DE102016001422A1 (de) 2016-10-06
TW201634247A (zh) 2016-10-01
US10391730B2 (en) 2019-08-27
JP2016187823A (ja) 2016-11-04
KR20160117160A (ko) 2016-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101799665B1 (ko) 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체
TWI636872B (zh) Servo press, control method and computer program product
JP6439542B2 (ja) 数値制御装置と制御方法
US8776342B2 (en) Module for on-line vibration detection and adjustment and machining center using the same
EP1777018A2 (en) Die cushion controller
US10247301B2 (en) Servo control system with position compensation function for driven member
WO2009104676A1 (ja) 送り駆動装置のバックラッシ量検知方法、及び送り駆動装置のバックラッシ量検知装置
JP2010064232A (ja) 搬送システムの異常検出方法および異常検出装置
JP2019144809A (ja) サーボ制御装置
KR101797340B1 (ko) 서보프레스, 제어방법 및 프로그램을 격납한 기록매체
JP5991249B2 (ja) 数値制御装置
JP2016190276A (ja) 数値制御装置と制御方法
CN109324568B (zh) 位置控制装置
TWI486231B (zh) 扭矩控制裝置
JP5056307B2 (ja) Ｎｃ制御機器および記録媒体
TWI744045B (zh) 伺服沖壓系統、控制方法以及電腦程式產品
EP2159660B1 (en) Machine control device
JP6711536B2 (ja) 外力検出方法
JP2019115918A (ja) はんだ付け装置
JP2011251359A (ja) 加工機械の縦方向軸の制御方法
JP2005038311A (ja) 機械制御装置
JP2007115000A (ja) 電動機の制御装置
JP2009090415A (ja) 工作機械テーブルの往復反転移動方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right