JP7497966B2 - ロボットシステムおよびロボット制御装置 - Google Patents
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Description
この制御方法によれば、手動パルス発生装置の操作速度が大幅に変動してもロボットをスムーズに加減速させることができる。
したがって、ロボットを振動させずに、手動パルス発生装置の操作とロボットの動作とが大きく乖離することを防止することが望ましい。
本実施形態に係るロボット制御装置1は、図1に示されるように、ロボット100に接続され、予め教示されている動作プログラムに基づいてロボット100を制御する制御装置本体2と、制御装置本体2に接続された手動パルス発生装置3とを備えている。ロボット100としては、任意の構成のロボットを採用してもよいが、ここでは、6軸多関節型ロボットを例示して説明する。
また、手動パルス発生装置3は、パルス倍率を選択する倍率設定SW(手動パルス発生部)6と、軸の動作方法を選択する軸動作設定SW7と、手動パルス発生装置3の操作を有効または無効に切り替えるイネーブルSW8とを備えている。さらに、手動パルス発生装置3は、デッドマンSW9および非常停止SW10を備えている。
ロボット100が6軸多関節型ロボットである場合、軸動作設定SW7は、動作させる軸を選択する6箇所の切替位置および複数の軸を連動させてツール先端点を直線動作させる切替位置のいずれかに設定可能である。
パルス数算出部11は、手動パルス発生装置3のパルス発生部5および倍率設定SW6に接続されている。パルス数算出部11は、所定時間間隔Δt毎に、ダイヤル4の操作に応じてパルス発生部5が発生したパルス数をサンプリングするとともに、サンプリングされたパルス数に倍率設定SW6により選択されたパルス倍率を乗算してパルス数を算出する。
制御部14は、目標位置算出部13により算出された新たな目標位置に、軸動作設定SW7によって選択されている動作方法でロボット100を動作させるための各軸の動作指令信号を算出し、ロボット100に出力する。
本実施形態においては、操作者は、手動パルス発生装置3を把持して、デッドマンSW9を握り、非常停止SW10を解除し、かつ、イネーブルSW8を有効に切り替える。
そして、ダイヤル4を一方向あるいは他方向に回転させる。これにより、ダイヤル4の回転角度に応じたパルス数のパルスがパルス発生部5において発生し、制御装置本体2に送られる。
また、ダイヤル4を低速で回転させる場合には、ダイヤル4の回転角度とロボット100の移動量とがリニアに対応するので、操作性は良好である。すなわち、ダイヤル4をたくさん回転させなくても高速に動作できる。
第1に、パルス数制限部12において使用する閾値THとして、制御部14において算出される動作指令信号が、手動パルス発生部4,5,6の操作時におけるロボット100の最大動作速度に対応することとなるパルス数に等しい値を採用したが、これに限定されるものではない。
また、本実施形態においては、パルス数算出部11およびパルス数制限部12を制御装置本体2内に配置した。これに代えて、図4に示されるように、パルス数算出部11を手動パルス発生装置3内に配置してもよいし、図5に示されるように、パルス数算出部11およびパルス数制限部12を手動パルス発生装置3内に配置してもよい。
4 ダイヤル(手動パルス発生部)
5 パルス発生部(手動パルス発生部)
6 倍率設定SW(手動パルス発生部)
11 パルス数算出部(手動パルス算出部)
12 パルス数制限部
13 目標位置算出部(指令信号算出部)
14 制御部(指令信号算出部)
TH 閾値
Claims (10)
- 操作者の操作量に応じたパルス数のパルスを発生する手動パルス発生部と、
入力される所定時間間隔当たりのパルス数に基づいてロボットへの動作指令信号を算出する指令信号算出部と、
前記手動パルス発生部により発生した前記所定時間間隔当たりのパルス数が所定の閾値より大きい場合に、前記指令信号算出部に入力する前記所定時間間隔当たりのパルス数を前記閾値に制限するパルス数制限部とを備えるロボットシステム。 - 前記閾値は、前記手動パルス発生部の操作時における前記ロボットの最大動作速度に対応する前記動作指令信号を算出するための前記所定時間間隔当たりのパルス数に等しい請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記手動パルス発生部は、第1の方向および前記第1の方向と逆方向の第2の方向に移動可能なダイヤルを有し、
前記指令信号算出部は、
前記パルス数および前記ダイヤルの移動方向に基づいて前記動作指令信号を算出し、
前記ダイヤルの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に逆転した際に、連続して発生した前記パルスに対して前記ロボットを逆方向に移動させる前記動作指令信号を生成する、請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記閾値は、前記ロボットの軸毎に設定され、
前記手動パルス発生部は、前記軸毎に前記パルスを発生可能であり、
前記指令信号算出部は、前記軸毎に対応する前記パルスを取得する、請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットシステム。 - 第1の方向および前記第1の方向と逆方向の第2の方向に移動可能なダイヤルを有し、前記ダイヤルの移動量に応じたパルス数のパルスを発生する手動パルス発生部と、
入力される前記パルス数および前記ダイヤルの移動方向に基づいてロボットへの動作指令信号を算出する指令信号算出部と、
前記手動パルス発生部により発生したパルス数が所定の閾値より大きい場合に、前記パルス数を前記閾値に制限するパルス数制限部と、を備え、
前記指令信号算出部は、前記ダイヤルの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に逆転した際に、連続して発生した前記パルスに対して前記ロボットを逆方向に移動させる前記動作指令信号を生成する、ロボットシステム。 - 少なくとも1つのメモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロボットを動作させるためのパルスを取得し、
前記パルスに基づいて、所定時間間隔当たりのパルス数を算出し、
前記所定時間間隔当たりのパルス数が所定の閾値より大きい場合に、前記所定時間間隔当たりのパルス数を前記閾値に制限し、
前記所定時間間隔当たりのパルス数に基づいて、前記ロボットを動作させるための動作指令信号を生成する、ロボット制御装置。 - 前記閾値は、前記ロボットの最大動作速度に対応する前記動作指令信号を算出するための前記所定時間間隔当たりのパルス数に等しい、請求項6に記載のロボット制御装置。
- 前記パルスは、手動パルス発生部に設けられた第1の方向および前記第1の方向と逆方向の第2の方向に移動可能なダイヤルの操作により発生し、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記パルス数および前記ダイヤルの移動方向に基づいて前記動作指令信号を算出し、
前記ダイヤルの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に逆転した際に、連続して発生した前記パルスに対して前記ロボットを逆方向に移動させる前記動作指令信号を生成する、請求項6または請求項7に記載のロボット制御装置。 - 前記閾値は、前記ロボットの軸毎に設定され、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記軸毎に対応する前記パルスを取得する、請求項6から請求項8のいずれかに記載のロボット制御装置。 - 第1の方向および前記第1の方向と逆方向の第2の方向に移動可能なダイヤルを有する手動パルス発生部が発生するパルスに基づいて、ロボットを動作させるロボット制御装置であって、
少なくとも1つのメモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
ロボットを動作させるためのパルスを取得し、
前記パルスのパルス数および前記ダイヤルの移動方向に基づいて前記ロボットへの動作指令信号を算出し、
前記パルスのパルス数が所定の閾値より大きい場合に、前記パルス数を前記閾値に制限し、
前記ダイヤルの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に逆転した際に、連続して発生した前記パルスに対して前記ロボットを逆方向に移動させる前記動作指令信号を生成する、ロボット制御装置。
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