JP4420079B2 - パルスモータの制御装置、制御方法、制御プログラム、撮像装置 - Google Patents
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Description
このような撮像装置は、例えば、屋外や屋内などを監視する監視カメラシステムを構成するために、あるいは、会議の参加者を撮影するテレビ会議システムを構成するために用いられている。
多くの場合、このような撮像装置においては、ビデオカメラを鉛直方向に延在する仮想軸線回りに旋回させる(パン方向への旋回)ための駆動源として、あるいは、ビデオカメラが鉛直方向と直交する方向に延在する仮想軸線回りに旋回させる(チルト方向への旋回)ための駆動源としてそれぞれパルスモータ(ステッピングモータ)が用いられている。
パルスモータは駆動パルス数をカウントするだけで位置制御が簡単にできるが、滑らかな低速回転を行う上で不利がある。
一方、近年、ビデオカメラの高画質化、高画素化が図られているため、ビデオカメラを低速で旋回させた際にパルスモータの回転が滑らかでないと、撮像された映像に不自然なブレが目立ってしまうことが懸念される。
そこで、パルスモータをマイクロステップ駆動による細分化した駆動を行なうことで、パルスモータによって滑らかな低速回転を行わせ、ビデオカメラで撮像された映像のブレを防止することがなされている。
したがって、通常のパルス駆動方式を用いた場合に比較して、マイクロステップ駆動で駆動させる場合は、単位時間当たりに発生させる駆動パルスの数が増大することから、駆動パルスを発生させる手段の負担がより大きくなる。
そのため、パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動させる際に、マイクロコンピュータの割り込み処理1回で複数のクロックパルスを発生させ、該クロックパルスに基づいてパルスモータをマイクロステップ駆動で駆動させることが提案されている(特許文献1参照)。
また、パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動させる際に、回転速度に応じてマイクロステップ励磁方式におけるマイクロステップの値を例えば1/2、1/4、1/8、1/16といったように切り替えることが提案されている(特許文献2参照)。
また、後者の従来技術では、マイクロステップと単位時間当たりの駆動パルスの発生数とをどのように制御するかについては示されていない。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、駆動パルスの生成および制御に要する負荷を軽減しつつパルスモータによる滑らかな低速回転と俊敏な高速回転とを両立する上で有利なパルスモータの制御装置、制御方法、制御プログラム、撮像装置を提供することにある。
パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、
前記駆動パルス発生部から前記駆動パルスが供給される毎に前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を設定する制御部とを備えるパルスモータの制御装置であって、
前記制御部は、前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するように構成され、
さらに前記制御部は、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定するように構成され、
前記制御部が前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍する周期逓倍部を設け、
前記周期逓倍部による前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるようになされることを特徴とする。
また本発明は、パルスモータの制御方法であって、設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、前記パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部とを設け、前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するパルス周期設定ステップと、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定する分割数設定ステップと、前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍し、前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるように逓倍する周期逓倍ステップとを含むことを特徴とする。
また本発明は、設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、前記パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、制御部とを備えるパルスモータ用の制御装置を制御するための制御プログラムであって、前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するパルス周期設定ステップと、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定する分割数設定ステップと、前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍し、前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるように逓倍する周期逓倍ステップとを前記制御部に実行させることを特徴とする。
また本発明は、被写体像を撮像して映像信号を生成するビデオカメラの向きをパルスモータの回転駆動力を用いて旋回させる撮像装置であって、前記パルスモータの回転を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定する制御部とを備え、前記制御部は、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定するように構成され、前記制御部が前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍する周期逓倍部を設け、前記周期逓倍部による前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるようになされることを特徴とする。
また、第1の分割数Nと第2分割数Mとの切り換えに応じて周期逓倍部によって駆動パルス発生部に設定する周期を逓倍するようにしたので、パルスモータのマイクロステップ駆動方式の分割数の変化に拘わらず、駆動パルス発生部に適切な周期を設定する上で有利となる。
以下では、説明の都合上、撮像装置の一般的な構成について説明し、次いで、本発明の制御装置の前提となる比較例の制御装置について説明し、その後で本発明に係る制御装置16について詳細に説明する。
図1に示すように、撮像装置10は、屋外や屋内などを監視する監視カメラシステムを構成するものであり、本実施の形態では、撮像装置10は、カメラ部12、ビデオモニタ14、制御装置16、システムコントローラ18などを含んで構成されている。
前記ケースの内部には、撮影光学系12Aを収容する鏡筒12Bが設けられたビデオカメラ20が収容されており、ビデオカメラ20には、撮影光学系12Aによって結像された被写体像を撮像する撮像素子(不図示)と、撮像素子から供給される撮像信号に対して信号処理を施して映像信号を生成する信号処理部などが設けられている。
ビデオカメラ20は、第1の仮想軸を中心にパン方向に旋回可能に、かつ、前記第1の仮想軸と直交する第2の仮想軸を中心にチルト方向に旋回可能に設けられている。
また、ビデオカメラ20は、パンパルスモータ22Aの回転駆動力が駆動力伝達機構を介して伝達されることでパン方向に旋回され、かつ、チルトパルスモータ22Bの回転駆動力が駆動力伝達機構を介して伝達されることでパン方向およびチルト方向に旋回される。前記駆動力伝達機構としては従来公知のさまざまな採用可能である。
ビデオモニタ14は、ビデオカメラ20から供給される前記映像信号に基づいて映像を表示するものである。
システムコントローラ18は、複数の操作スイッチや操作レバーなどの操作部材を有し、それら操作部材の操作に応じてビデオカメラ20のパン方向およびチルト方向の回転位置や回転速度などを指定する目標位置情報および回転速度情報を生成し、制御装置16に供給するものである。
なお、システムコントローラ18は、ユーザが直接操作するものではなく、上位のホスト装置やパーソナルコンピュータで構成されていてもよい。
本実施の形態では、制御装置16は、制御MPU(Micro Processor Unit)26、パンパルス発生回路28A、パンパルスモータ駆動回路30A、チルトパルス発生回路28B、チルトパルスモータ駆動回路30Bなどを備えている。
なお、制御MPU26は、例えば、CPU、制御プログラムなどを格納するROM、ワーキングエリアを提供するRAM、周辺回路とのインタフェースをとるインタフェース部などがバスによって接続されたマイクロコンピュータ(1チップマイクロコンピュータ)などで構成されたものであり、前記CPUが制御プログラムを実行することにより機能するものである。
パンパルス発生回路28Aおよびチルトパルス発生回路28Bは、受け取った制御情報に指示された周期の駆動パルスを生成し、それぞれパンパルスモータ駆動回路30Aおよびチルトパルスモータ駆動回路30Bに供給するように構成されている。
パンパルスモータ駆動回路30Aおよびチルトパルスモータ駆動回路30Bは、供給された駆動パルスを、実際にパルスモータ22、24を駆動するための励磁電流(多相パルス)に変換し、それら励磁電流をパンパルスモータ22Aおよびチルトパルスモータ22Bに供給することでそれらモータ22、24を回転させるように構成されている。
上述の構成によれば、ユーザはシステムコントローラ18の操作部材を操作することで、カメラ本体12を指定した方向に、指定した速度で旋回させることができ、所望の映像をビデオモニタ14に表示させることができる。
図4は比較例における制御装置16の構成を示すブロック図である。
なお、図1に示すように、実際の制御装置16には、パンパルスモータ22Aに対応してパンパルス発生回路28Aおよびパンパルスモータ駆動回路30Aが設けられ、チルトパルスモータ22Bに対応してチルトパルス発生回路28Bおよびチルトパルスモータ駆動回路30Bが設けられている。
そして、それら2つのパルス発生回路28A、28Bおよび2つのパルスモータ駆動回路30A、30Bはそれぞれ同一の構成である。したがって、説明の簡単化を図るため、以下では、制御装置16に、パルスモータ22、パルス発生回路28、パルスモータ駆動回路30がそれぞれ1つずつ設けられたものとして説明する。
パルス発生回路28に設定される周期が短いほど単位時間当たりに発生する駆動パルスgの数が多くなり(駆動パルスgの周波数が高くなり)、したがって、パルスモータ22の回転速度が高速となる。
また、パルス発生回路28に設定される周期が長いほど単位時間当たりに発生する駆動パルスgの数が少なくなり(駆動パルスgの周波数が低くなり)、したがって、パルスモータ22の回転速度が低速となる。
また、パルス発生回路28は、制御MPU26から供給されるパルス発生制御情報fに従って駆動パルスgの発生を開始、停止するように構成されている。
分割数とは、マイクロステップ駆動でパルスモータ22を駆動する場合、パルスモータ22の1ステップをいくつに分割して駆動するかを決定するものである。
例えば、分割数が4であれば、1ステップが1/4マイクロステップに分割され、分割数が8であれば、1ステップが1/8マイクロステップに分割され、分割数が16であれば1ステップが1/16マイクロステップに分割されることになる。
また、パルスモータ駆動回路30は、制御MPU26から供給される回転方向制御情報dに従ってパルスモータ22を正転あるいは逆転させるように励磁電流を生成する。
制御MPU26によるパルス周期eのパルス発生回路28への供給は、制御MPU26に駆動パルスgがパルス発生割り込み信号iとして供給される毎に制御MPU26によって起動される制御MPU26の割り込み処理によってなされるように構成されている。
図4に示すように、ユーザがシステムコントローラ18(図1)の操作部材を操作することにより、システムコントローラ18は、制御MPU26に、ビデオカメラ20がパン方向あるいはチルト方向に移動する移動目標位置aと、ビデオカメラ20がパン方向あるいはチルト方向に移動する際の回転速度bとを与える。
制御MPU26は、システムコントローラ18から与えられた移動目標位置aと、パルスカウンタ36から与えられる現在位置情報cとから、目標位置に該当するパルスカウンタ36のカウント値(以下、移動目標位置a´と記す)と回転方向dを求める。
また、回転速度bを達成するのに必要な駆動パルスgの周期(以下、目標パルス周期と記す)を求める。
制御MPU26は、上述のように求めた回転方向dをパルスモータ駆動回路30に与えることでパルスモータ駆動回路30にパルスモータ22の回転方向dが設定される。
また、制御MPU26は、回転方向dをパルスカウンタ36に与えることでパルスカウンタ36にカウントのUP/DOWNの設定がなされる。すなわち、パルスカウンタ36が回転方向dに対応して駆動パルスgを加算して計数するか、減算して計数するかの設定がなされる。
制御MPU26はパルス発生回路28にパルス周期e(通常、初期値は目標パルス周期より長くする)を設定し、パルス発生制御情報fをオンとする。
パルス発生回路28は駆動パルスgをパルスモータ駆動回路30に出力する。
パルスモータ駆動回路30は受けた駆動パルスgを、パルスモータ22を駆動するための励磁電流hに変換して、パルスモータ22に供給する。これによりパルスモータ22は駆動パルスgに応じて回転を開始する。
パルス発生回路28の駆動パルスgは、パルスカウンタ36にも供給され、カウントUP/DOWNを行なうことで現在位置の更新を行なう。
パルス発生回路28の駆動パルスgは、制御MPU26にも供給される。
制御MPU26は駆動パルスgをパルス発生割り込み信号iとして入力すると、それをきっかけに図5のフローチャートで示す割込み処理を起動する。
ステップS10の判定が否定ならば、パルス周期e<目標パルス周期であるか否かを判定する(ステップS12)。
ステップS12の判定が否定ならば、パルス周期e>目標パルス周期であるか否かを判定する(ステップS14)。
ステップS14が肯定ならば、加速制御として、パルス周期eを減少させ(ステップS16)、そのパルス周期eをパルス発生回路28に設定する(ステップS18)。
ステップS10の判定が肯定ならば、目標位置に到達したか否かを判定する(ステップS20)。
ステップS20の判定が肯定ならば、パルス発生回路28に対してパルス発生制御情報fをオフとし(ステップS22)、処理を終了する。
また、ステップS12が否定の場合もステップS24に移行する。
また、ステップS14が否定の場合は、パルス周期e=目標パルス周期であるため、パルス周期eを変えずにパルス発生回路28に設定する(ステップS18)。
ステップS26以降は、パルスカウンタ36の動作を示すものであり、回転方向制御情報dがUPか否かを判定し(ステップS26)、ステップS26が肯定ならば、パルスカウンタ36をUPし(ステップS28)、ステップS26が否定ならば、パルスカウンタ36をDOWNする(ステップS30)。
以上で1回の割り込み処理が終了する。
制御MPU26がパルス発生回路28に設定するパルス周期eを目標パルス周期に向かって漸減させることによってパルスモータ22の加速制御が可能になる。
また、割込み処理時に制御MPU26はパルスカウンタ36から現在位置情報cを取得し、移動目標位置a´の近傍に到達したら減速制御を開始する。これは加速制御と逆にパルス発生回路28に設定するパルス周期eを漸増させればよい。
また、何らかの理由で現在の回転速度が目標速度を超えているとき、つまりパルス周期eが目標パルス周期より短い場合も、減速制御を行なう。
また、割込み処理時に制御MPU26はパルスカウンタ36から取得した現在位置情報cが移動目標位置a´と一致したら、パルス発生回路28のパルス発生制御情報fをオフにして、パルスモータ22を回転停止する。
以上の処理を経て、パルスモータ22が回転速度bによる回転速度で回転され、移動目標位置aで示される目標位置までのビデオカメラ20の移動(パン方向の旋回あるいはチルト方向の旋回)が完了する。
したがって、単位時間当たりの制御MPU26の割り込み発生回数も16倍となり、制御MPU26は極めて短い割込み周期内で所定の処理をこなさねばならなくなる。
一般的に制御MPU26を構成する組み込み用マイコンの処理能力はそれほど高くないので、マイコンの処理能力がネックになってパルスモータ22を高速回転することが困難となることが懸念される。
以下本実施の形態の制御装置16の構成と動作について詳細に説明する。
図2は本実施の形態の制御装置16の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、図3と同一の部分には同一の符号を付して簡単に説明する。
パルス発生回路28に設定されるパルス周期eが短いほど単位時間当たりに発生する駆動パルスgの数が多くなり(駆動パルスgの周波数が高くなり)、したがって、パルスモータ22の回転速度が高速となる。
また、パルス発生回路28に設定されるパルス周期eが長いほど単位時間当たりに発生する駆動パルスgの数が少なくなり(駆動パルスgの周波数が低くなり)、したがって、パルスモータ22の回転速度が低速となる。
また、パルス発生回路28は、制御MPU26から供給されるパルス発生制御情報fのオン、オフによって駆動パルスgの発生を開始、停止するように構成されている。
本実施の形態では、パルスモータ駆動回路30に対する分割数の設定は、分割数の設定を行うマイクロステップ分割数制御信号jが制御MPU26からパルスモータ駆動回路30の入力端子(一般的にはステップ角設定入力端子と称される)に供給されることでなされる。
分割数が大きくなるほど(マイクロステップの値が小さくなるほど)、1つの駆動パルスg当たりのパルスモータ22の回転量が小さくなるため、パルスモータ22を円滑に低速回転する上で有利となる。
また、分割数が小さくなるほど(マイクロステップの値が大きくなるほど)、1つの駆動パルスg当たりのパルスモータ22の回転量が大きくなるため、パルスモータ22を俊敏に高速回転する上で有利となる。
したがって、パルスモータ22の低速回転時は、例えば、分割数が大きい1/8マイクロステップでパルスモータ22を駆動し、加速制御に伴ってだんだん駆動パルスgの周期が短くなり制御MPU26の割込み処理が速度的限界になる直前に、マイクロステップ分割数制御信号jを使ってパルスモータ駆動回路30のマイクロステップ駆動方式を、現在より分割数が小さい1/4マイクロステップに切り換える。
すると駆動パルスgの周期を分割数の切り換え前の周期の倍に落としても(周期を倍に伸ばしても)、分割数の切り換え前と同じ回転速度が得られるため、制御MPU26の処理が楽になる。したがって、さらなる高回転域まで加速を継続する上で有利となる。
また、パルスモータ駆動回路30は、制御MPU26から供給される回転方向制御情報dに対応してパルスモータ22を正転あるいは逆転させるように励磁電流を生成する。
パルス周期逓倍演算部32は、制御MPU26によって設定される逓倍倍率kに基づいて、制御MPU26から供給されるパルス周期eを逓倍し、逓倍したパルス周期eをパルス発生回路28に設定するように構成されている。
パルス数逓倍演算部34は、制御MPU26によって設定される逓倍倍率kに基づいて、パルス発生回路28から供給される駆動パルスgを逓倍し、逓倍した駆動パルスgをパルスカウンタ36に供給するように構成されている。
本実施の形態では、制御MPU26によるパルス周期eのパルス発生回路28への供給は、制御MPU26に駆動パルスgがパルス発生割り込み信号iとして供給される毎に制御MPU26によって起動される制御MPU26の割り込み処理によってなされるように構成されている。
制御MPU26は、分割数として、第1分割数Nと、第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えてパルスモータ駆動回路30に設定するように構成されている。
本実施の形態では、第1分割数N=8(すなわち1ステップが1/8マイクロステップに分割される)、第2分割数=4(すなわち1ステップが1/4マイクロステップに分割される)とした場合について説明する。
なお、以下では、各部の動作は、第1の分割数N(>第2の分割数M)がパルスモータ駆動回路30に設定された状態でパルスモータ22が駆動されている際の駆動パルスgを基準として説明する。
言い換えると、最も細分化されたマイクロステップ駆動方式(本実施の形態では1/8マイクロステップ)での駆動パルス数を基準として説明する。
すなわち、制御MPU26によるパルス周期逓倍演算部32に対するパルス周期eの逓倍倍率kの設定は、パルスモータ駆動回路30に第1分割数Nが設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定されるパルス周期eに対して、パルスモータ駆動回路30に第2分割数Mが設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定される逓倍倍率kがN/M倍となるようになされる。
言い換えると、パルス周期逓倍演算部32によるパルス周期eの逓倍は、パルスモータ駆動回路28に第1分割数Nが設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定されるパルス周期eに対して、駆動パルス発生回路28に第2分割数Mが設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定されるパルス周期eがN/M倍となるようになされる。
具体的には、第1分割数N=8、第2分割数M=4であることから、パルス周期逓倍演算部32によるパルス周期eの逓倍は、パルスモータ駆動回路28に第1分割数N=8が設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定されるパルス周期eに対して、駆動パルス発生回路28に第2分割数M=4が設定されている状態で駆動パルス発生回路28に設定されるパルス周期eがN/M倍=2倍となるようになされる。
言い換えると、パルス数逓倍演算部34による駆動パルスgの逓倍は、パルスモータ駆動回路30に第1分割数Nが設定されている状態でパルスカウンタ36に供給される駆動パルスgに対して、パルスモータ駆動回路30に第2分割数Mが設定されている状態でパルスカウンタ36に供給される駆動パルスgがN/M倍となるようになされる。
具体的には、第1分割数N=8、第2分割数M=4であることから、パルス数逓倍演算部34による駆動パルスgの逓倍は、パルスモータ駆動回路30に第1分割数N=8が設定されている状態でパルスカウンタ36に供給される駆動パルスgに対して、パルスモータ駆動回路30に第2分割数M=4が設定されている状態でパルスカウンタ36に供給される駆動パルスgがN/M倍=2となるようになされる。
システムコントローラ18(図1)によって制御MPU26に、ビデオカメラ20がパン方向あるいはチルト方向に移動すべき目標位置を示す移動目標位置aと、ビデオカメラ20がパン方向あるいはチルト方向に移動する際の回転速度を示す回転速度bとが与えられ、制御MPU26が移動目標位置aと現在位置情報cとから、移動目標位置a´と目標パルス周期を求める点については比較例の場合と同様である。
また、制御MPU26が回転方向dをパルスモータ駆動回路30に与えることでパルスモータ駆動回路30にパルスモータ22の回転方向dが設定され、制御MPU26が回転方向dをパルスカウンタ36に与えることでパルスカウンタ36にカウントのUP/DOWNの設定がなされることも比較例の場合と同様である。
パルスモータ駆動回路30は受けた駆動パルスgを、パルスモータ22を駆動するための励磁電流hに変換して、パルスモータ22に供給する。これによりパルスモータ22は駆動パルスgに応じて回転を開始する。
パルス発生回路28の駆動パルスgは、パルス数逓倍演算部34で逓倍されてパルスカウンタ36に供給され、カウントUP/DOWNを行なうことで現在位置の更新を行なう。
パルス発生回路28の駆動パルスgは、制御MPU26にも供給される。
制御MPU26は駆動パルスgをパルス発生割り込み信号iとして入力すると、それをきっかけに図3のフローチャートで示す割込み処理を起動する。
すなわち、パルスモータ22の回転をスタートさせる際、制御MPU26は、マイクロステップ分割数制御信号jによって、第1分割数N=8をパルスモータ駆動回路30に設定しており、また、制御MPU26は、逓倍倍率k=1をパルス周期逓倍演算部32およびパルス数逓倍演算部34に設定している。
加速は通常方式と同様にパルス周期eを漸減することで行なう。
図3で説明すると、制御MPU26は、パルスカウンタ36から供給される現在位置情報cに基づいて目標位置近傍か否かを判定する(ステップS40)。
ステップS40の判定が否定ならば、パルス周期e(駆動パルス周期)<目標パルス周期であるか否かを判定する(ステップS42)。
ステップS42が否定ならば、パルス周期e>目標パルス周期であるか否かを判定する(ステップS44)。
ステップS44が肯定ならば、加速制御として、パルス周期eを減少させる(ステップS46)。
そのため、1/8マイクロステップから1/4マイクロステップへの駆動方式切り換えの有無を判断する。
図3で説明すると、1/8マイクロステップでも制御MPU26がパルス周期eでの処理が可能か否かを判定する(ステップS48)。
ステップS48が否定ならば、1/8マイクロステップから1/4マイクロステップへの駆動方式切り換えを決定する。
すなわち、逓倍倍数k=2と決定し、かつ、分割数を第2の分割数N=4と決定し(マイクロステップ駆動を1/4マイクロステップと決定し)(ステップS50)、それら決定した逓倍倍率kをパルス周期逓倍演算部32およびパルス数逓倍演算部34に設定し、分割数を設定するマイクロステップ分割数制御信号jをパルスモータ駆動回路30に供給する(ステップS52)。
言い換えると、1/8マイクロステップで加速中に1/4マイクロステップに切り換える場合、1/4マイクロステップの駆動パルスgの1パルスと、1/8マイクロステップの駆動パルスgの2パルスとで等価なパルスモータ22の回転角が得られることになる。
したがって、その比率(1/4)/(1/8)を逓倍倍率kとして、パルス周期逓倍演算部32およびパルス数逓倍演算部34に設定する。
ステップS56の判定が肯定ならば、パルス発生回路28に対してパルス発生制御情報fをオフとし(ステップS58)、処理を終了する。
ステップS42が肯定(なんらかの原因で回転速度が目標よりも上昇した状態)あるいはステップS56が肯定(目標地点に近接しつつある状態)ならば、減速制御として、パルス周期eを増大させる(ステップS60)。
そのため、1/4マイクロステップから1/8マイクロステップへの駆動方式切り換えの有無を判断する。
なお、通常、駆動方式切り換えの動作を安定させるために、加速時に駆動方式を切り換える切り換え周期(タイミング)と、減速時に駆動方式切り換えを行う切り換え周期(タイミング)とはずらしておく。
図3で説明すると、1/8マイクロステップでも制御MPU26がパルス周期eでの処理が可能か否かを判定する(ステップS62)。
ステップS62が肯定ならば、1/4マイクロステップから1/8マイクロステップへの駆動方式切り換えを決定する。
すなわち、逓倍倍数k=1と決定し、かつ、分割数を第1の分割数N=8と決定し(マイクロステップ駆動を1/8マイクロステップと決定し)(ステップS64)、それら決定した逓倍倍率kをパルス周期逓倍演算部32およびパルス数逓倍演算部34に設定し、分割数を設定するマイクロステップ分割数制御信号jをパルスモータ駆動回路30に供給する(ステップS52)。
言い換えると、1/4マイクロステップで減速中に1/8マイクロステップに切り換える場合、1/4マイクロステップの駆動パルスgの1パルスと、1/8マイクロステップの駆動パルスgの2パルスとで等価なパルスモータ22の回転角が得られることになる。
したがって、その比率(1/4)/(1/8)を逓倍倍率kとして、パルス周期逓倍演算部32およびパルス数逓倍演算部34に設定する。
以上で1回の割り込み処理が終了する。
なお、本実施の形態では、ステップS46、S60が、特許請求の範囲の周期設定ステップに相当している。
また、ステップS50、S52、S54、S64、S66が、特許請求の範囲の分割数設定ステップおよび周期逓倍ステップに相当している。
したがって1/8マイクロステップ基準に換算された正しい現在位置cのカウントが継続できる。
また、パルス周期逓倍演算部32の動作についてさらに説明すると、パルス周期逓倍演算部32は、制御MPU26から出力されるパルス周期eを受け、1/4マイクロステップ時には逓倍倍率k=2が設定されているので、2倍したパルス周期eをパルス発生回路28に設定する。
1/4マイクロステップ時は、駆動パルスgの1パルスで1/8マイクロステップ時の駆動パルスgの2パルス分の回転角が得られるため、1/4マイクロステップに切り換えるときに同速度を保つためには、単位時間当たりの駆動パルスgの数を1/8マイクロステップ時の半分に間引いてやれば良い。つまり駆動パルス発生回路28に設定するパルス周期eを2倍にすればよい。
以上の処理を経て、本発明による回転速度bでの移動目標位置aまでの移動が完了する。
したがって、低速回転時には第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mをパルスモータ駆動回路30に設定することで滑らかな低速回転を実現でき、高速回転時には第1分割数Nをパルスモータ駆動回路30に設定することで俊敏な高速回転を実現できることは無論のこと、第1の分割数Nと第2分割数Mとを切り換えることで、単位時間当たりに発生する駆動パルスgの数を抑制できるので、駆動パルスgの生成および制御に要する負荷を軽減する上で有利となる。
また、第1の分割数Nと第2分割数Mとの切り換えに応じてパルス周期逓倍部32によって駆動パルス発生回路28に設定するパルス周期eを逓倍するようにしたので、パルスモータ22のマイクロステップ駆動方式の分割数の変化に拘わらず、駆動パルス発生回路28に適切なパルス周期eを設定する上で有利となる。
また、本実施の形態によれば、制御MPU26の負荷が軽減されるため、制御MPU26のコストダウンを図れ、制御装置16、ひいては、監視カメラシステムやテレビ会議システムのコストダウンを図る上で有利となる。
また、パルス周期逓倍部32およびパルス逓倍演算部34、あるいは、パルスカウンタ36は、制御MPU26の内部でソフト的に構築することも可能であることはもちろんであり、その場合には、ハードウェアの追加がほとんど必要ないため、構成の簡素化、コストアップの抑制を図る上でより一層有利となる。
例えば、パルスモータ22のマイクロステップ駆動方式を、1/8マイクロステップ、1/4マイクロステップ、1/2マイクロステップ、1/1マイクロステップといったように、多段切り換えとしてもよく、その場合には、駆動パルスの生成および制御に要する負荷を軽減しつつ、パルスモータ22の速度範囲をより広範囲に設定することができ、パルスモータによる滑らかな低速回転と俊敏な高速回転とを両立する上でより一層有利となる。
また、本実施の形態では、パルスモータ22の現在位置情報cを得るために、駆動パルスgをパルス数逓倍演算部34で逓倍してパルスカウンタ36で計数したが、パルスカウンタ36およびパルス数逓倍演算部34に代えて、パルスモータ22の回転量を検出するエンコーダを設けてもよい。
また、本実施の形態では、撮像装置10が監視システムに用いられる場合について説明したが、撮像装置10はテレビ会議システムや遠隔操作カメラとして用いてもよいことは無論である。
Claims (6)
- 設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、
パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、
前記駆動パルス発生部から前記駆動パルスが供給される毎に前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を設定する制御部とを備えるパルスモータの制御装置であって、
前記制御部は、前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するように構成され、
さらに前記制御部は、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定するように構成され、
前記制御部が前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍する周期逓倍部を設け、
前記周期逓倍部による前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるようになされる、
ことを特徴とするパルスモータの制御装置。 - 前記パルス発生部から供給される前記駆動パルスを計数した計数値を前記パルスモータの回転位置を示す位置情報として前記制御部に供給するパルスカウンタと、
前記パルスカウンタが計数する前記駆動パルスを逓倍する駆動パルス逓倍部とを設け、
前記駆動パルス逓倍部による前記駆動パルスの逓倍は、前記駆動パルス発生部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記パルスカウンタに供給される駆動パルスに対して、前記駆動パルス発生部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記パルスカウンタに供給される駆動パルスがN/M倍となるようになされる、
ことを特徴とする請求項1記載のパルスモータの制御装置。 - 前記制御部はマイクロコンピュータによって構成され、
前記制御部による前記駆動パルス発生部に対する前記パルス周期の設定は、前記駆動パルス発生部から前記制御部に前記駆動パルスが供給される毎に前記制御部によって起動される割り込み処理によってなされる、
ことを特徴とする請求項1記載のパルスモータの制御装置。 - パルスモータの制御方法であって、
設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、
前記パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部とを設け、
前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するパルス周期設定ステップと、
前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定する分割数設定ステップと、
前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍し、前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるように逓倍する周期逓倍ステップとを含む、
ことを特徴とするパルスモータの制御方法。 - 設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、
前記パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、制御部とを備えるパルスモータ用の制御装置を制御するための制御プログラムであって、
前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定するパルス周期設定ステップと、
前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定する分割数設定ステップと、
前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍し、前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるように逓倍する周期逓倍ステップとを前記制御部に実行させることを特徴とする制御装置の制御プログラム。 - 被写体像を撮像して映像信号を生成するビデオカメラの向きをパルスモータの回転駆動力を用いて旋回させる撮像装置であって、
前記パルスモータの回転を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
設定されるパルス周期に応じた駆動パルスを発生する駆動パルス発生部と、
パルスモータの1ステップ当たりの分割数が設定されることにより、前記駆動パルス発生部から供給される前記駆動パルスに基づいて前記分割数に対応するパターンの励磁電流を生成し該励磁電流を前記パルスモータに供給することで前記パルスモータをマイクロステップ駆動で駆動するパルスモータ駆動部と、
前記駆動パルス発生部に対して設定された前記パルス周期と前記パルスモータの回転速度を達成するのに必要な目標パルス周期とを比較し前記パルス周期が前記目標パルス周期より小さい時は加速制御として前記パルス周期が漸減されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定し、かつ前記パルス周期が前記目標パルス周期より大きい時は減速制御として前記パルス周期が漸増されるように前記駆動パルス発生部に対して前記パルス周期を前記駆動パルスが供給される毎に設定する制御部とを備え、
前記制御部は、前記パルス周期の漸減処理時または漸増処理時に、前記分割数として、第1分割数Nと、前記第1の分割数Nよりも小さな第2分割数Mとを切り換えて前記パルスモータ駆動部に設定するように構成され、
前記制御部が前記駆動パルス発生部に設定する前記パルス周期を逓倍する周期逓倍部を設け、
前記周期逓倍部による前記パルス周期の逓倍は、前記パルスモータ駆動部に前記第1分割数Nが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期に対して、前記パルスモータ駆動部に前記第2分割数Mが設定されている状態で前記駆動パルス発生部に設定されるパルス周期がN/M倍となるようになされる、
ことを特徴とする撮像装置。
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