CN110181507B - 一种用于机器人的急停控制方法及系统 - Google Patents

一种用于机器人的急停控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110181507B
CN110181507B CN201910377013.3A CN201910377013A CN110181507B CN 110181507 B CN110181507 B CN 110181507B CN 201910377013 A CN201910377013 A CN 201910377013A CN 110181507 B CN110181507 B CN 110181507B
Authority
CN
China
Prior art keywords
emergency stop
safety
driving
robot
integrated machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910377013.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110181507A (zh
Inventor
郭忠波
徐纯科
杨金桥
夏辉胜
朱路生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu kanop Robot Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd filed Critical Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd
Priority to CN201910377013.3A priority Critical patent/CN110181507B/zh
Publication of CN110181507A publication Critical patent/CN110181507A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110181507B publication Critical patent/CN110181507B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于机器人的急停控制方法，包括急停开关被按下时，安全急停板接收到急停信号向驱控一体机芯发出急停信号并启动计时；驱控一体机芯计算出急停冲力时间及减速度参数并开始减速；当减速完成或者计时时间到，驱控一体机芯断开给安全急停板的伺服主电源信号，安全急停板断开驱控一体机芯伺服主电源。还公开了一种用于机器人的急停控制系统，包括依次连接的急停开关、安全急停板、驱控一体机芯、接触器和主电源。本发明以最快且不损害本体减速机及手臂的使用寿命的情况下进行减速停止，使机器人在急停时得到安全方面的提升，保证机器人急停时不造成本体减速机、运动手臂的损坏。

Description

一种用于机器人的急停控制方法及系统
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体的说，是一种用于机器人的急停控制方法及系统。
背景技术
工业机器人控制柜是一种能控制和驱动工业机器人本体按照编程和预设轨迹在工业环境进行作业的一整套系统设备。目前国内机器人在安全性方面都有待提高，体现在：出现按急停或自身检测到故障后，没有通过独立的、多重冗余的、硬件的方式进行停止，或者急停的安全等级不够；伺服没有与系统合理交互，未对行机器人本体运行的急停冲击力评估，在高速情况下未作合理处理进行强行停止，造成减速机、运动手臂结构性损坏，严重缩短机器人本体的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于机器人的急停控制方法及系统，用于解决现有技术中急停的安全性不够，伺服没有与系统合理交互，未对行机器人本体运行的急停冲击力评估，在高速情况下未作合理处理进行强行停止，造成减速机、运动手臂结构性损坏，严重缩短机器人本体的使用寿命的问题。
本发明通过下述技术方案解决上述问题：
一种用于机器人的急停控制方法，包括：
步骤S100：外部操作盒中的急停开关被按下时，与急停开关连接的安全急停板接收到急停信号；安全急停板向驱控一体机芯发出急停信号并启动计时；
步骤S200：驱控一体机芯根据当前机器人的速度和位置，计算出急停冲力时间及减速度参数，并开始减速；
步骤S300：当减速完成或者计时时间到，驱控一体机芯断开给安全急停板的伺服主电源信号，安全急停板断开驱控一体机芯伺服主电源。
进一步地，所述步骤S100具体包括：
步骤S110：当操作盒中的双触点急停开关被按下时，与急停开关连接的安全急停板中的第一安全继电器接收急停信号；
步骤S120：第一安全继电器向驱控一体机芯的伺服单元和系统单元发出急停信号，安全急停板上的ARM单元开始计时。
进一步地，所述步骤S200具体为：驱控一体机芯的伺服单元接收到急停信号后，伺服单元获取系统单元实时读取的机器人当前速度和位置，根据机器人当前速度和位置与机器人的各个轴减速机耐冲击常数与各个臂当前位置，计算急停冲力时间及减速度参数，伺服单元按照计算出的急停冲力时间及减速度参数进行减速；或者驱控一体机芯的系统单元接收到急停信号后，向伺服单元发送急停信号，根据实时读取的机器人当前速度和位置与机器人的各个轴减速机耐冲击常数与各个臂当前位置，计算急停冲力时间及减速度参数，备用地向伺服单元做减速运动。
进一步地，所述计算急停冲力时间及减速度参数的具体方法为：
(1)计算急停冲力时间tdcc
由急停冲力时间tdcc等于关节角速度
Figure RE-GDA0002093784990000021
除以关节角加速度
Figure RE-GDA0002093784990000022
得到
Figure RE-GDA0002093784990000023
由在减速过程中减速器的关节力矩τ小于或等于加减速允许的扭矩值τgdcc，
得到
τ＜＝τgdcc (2)
根据拉格朗日动力学公式，得到
Figure RE-GDA0002093784990000024
其中，
Figure RE-GDA0002093784990000025
为惯性力，
Figure RE-GDA0002093784990000026
为离心力和科氏力，G(Θ)为重力部分，M(Θ)为转动惯量矩阵，
Figure RE-GDA0002093784990000031
为离心力和科氏力等相关部分，Θ为关节角，
Figure RE-GDA0002093784990000032
为关节角速度，
Figure RE-GDA0002093784990000033
为关节角加速度，对于6关节机器人M(Θ)和
Figure RE-GDA0002093784990000034
为6×6矩阵， G(Θ)、τ、Θ、
Figure RE-GDA0002093784990000035
为6×1矢量；
求急停冲力时间tdcc时，Θ、
Figure RE-GDA0002093784990000036
是已知量，而
Figure RE-GDA0002093784990000037
是待求取的量，由公式(3) 得到，
Figure RE-GDA0002093784990000038
将公式(2)的两边同时减去
Figure RE-GDA0002093784990000039
和G(Θ)得到：
Figure RE-GDA00020937849900000310
由公式(1)、(4)和(5)得到，
Figure RE-GDA00020937849900000311
公式(6)为可分为为6个不等式方程，式中的待求量tdcc，解6个不等式方程即可得到急停冲力时间tdcc，再由公式(1)，求解得到
Figure RE-GDA00020937849900000312
(2)计算关节力矩τ
当Θ、
Figure RE-GDA00020937849900000313
已知时，由公式(3)，得到各个轴的关节力矩τ。
进一步地，所述步骤S300具体包括：
步骤S310：当驱控一体机芯的伺服单元减速完成、伺服单元定时时间到、系统单元时间定时到或者安全急停板的定时时间到，驱控一体机芯断开连接至安全急停板断电主线；
步骤S320：安全急停板的第二安全继电器断开，第二安全继电器断开与接触器的连接，接触器线圈失电，断开伺服单元与主电源的线路。
一种用于机器人的急停控制系统，包括依次连接的急停开关、安全急停板、驱控一体机芯、接触器和主电源，还包括用于给所述安全急停板和急停开关供电的电源模块，其中：
急停开关，包括安装在外部操作盒内多个急停按钮，所述急停按钮分别连接所述安全急停板；
安全急停板，包括第一安全继电器、第二安全继电器和ARM单元，所述第一安全继电器分别与所述急停开关和驱控一体机芯连接，用于接收急停开关的急停信号并传输至驱控一体机芯；所述第二安全继电器分别与所述驱控一体机芯和接触器连接，用于接收驱控一体机芯的断开伺服主电源信号并断开与接触器的连接；所述ARM单元用于接收到急停信号后，启动计时，当计时达到急停冲力时间时，断开与伺服主电源控制回路的连接，切断伺服单元与主电源的连接；
驱控一体机芯，包括伺服单元和系统单元，用于接收到安全急停板的急停信号后，根据当前机器人的速度和位置计算出机器人本体的急停冲力时间和减速度参数，并根据计算结果进行减速，当减速完成后或者急停冲力时间计时到，控制所述第二安全继电器断开所述接触器的线圈的电源，伺服单元与主电源断开连接。
进一步地，所述第一安全继电器、第二安全继电器均采用机械式、反逻辑的安全继电器。
进一步地，所述伺服单元采用6轴一体化伺服驱动单元。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
(1)外部操作盒的急停被按下后，通过独立、冗余软硬件回路，实现机器人的急停；将机器人本体在急停时的冲力及位置综合运算为时间常数及减速度，机器人以最快且不损害本体减速机及手臂的使用寿命的情况下进行减速停止；驱控一体机芯的伺服单元减速完成或定时到、驱控一体机芯的系统单元定时到、安全急停板的ARM单元定时到，任意一组断开都会断开伺服单元的主电源。冗余的使机器人在急停时得到安全方面的提升，保证机器人急停时不造成本体减速机、运动手臂的损坏。
(2)在急停被触发后，即使在此过程中急停开关恢复，系统的驱控一体机芯的伺服单元和系统单元、安全急停板的ARM单元也会执行完机器人减速完成或计时完成，然后切断伺服主电的整个急停过程，执行完成后，机器人示教器报警复位后，整个系统才恢复未急停的状态。
(3)增加硬件接口，连接外部操作盒上的外部使能功能按钮，在驱控一体化机芯的远程控制端口上增加了使能IO，在启动再现及远程高速程序时，必须到安装在机器人运动区域外的外部操作盒处按使能按钮和启动按钮，实现强制性的操作顺序，让人离开机器人运动区域后才能启动机器人高速运行，让人机分离不共存，避免因疏忽造成机器人对人的直接伤害，提高了安全操作性。
(4)采用集成伺服驱动单元与控制器单元的驱控一体化机芯，集成度更高，能更好的发挥机器人的高速、抗干扰、高响应性、高精度等性能，能够驱动多款机器人本体，性价比非常高。
附图说明
图1为本发明的系统原理框图；
图2为本发明的电路原理图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
结合附图1和图2所示，一种用于机器人的急停控制方法，包括：
A：外部操作盒(安全急停板可连接柜门急停开关，4个外部操作盒和示教器的急停开关)的急停开关作为直接的操作元件，急停开关采用双触点的常闭触点，第一对常闭触点接入安全急停板的24V端，第二对常闭触点接入安全急停板的GND，在未被急停情况下，24V端和GND端接入安全急停板的第一安全继电器的线圈并使其接通；急停开关双触点输出给安全急停板的24V端和 GND端：存在接交叉时不接通第一安全继电器且熔断安全急停板的保险管；若有一根输入断路时第一安全继电器未接通；若24V端与GND端短路时，熔断安全急停板的保险管且第一安全继电器未接通；若急停开关被按下时，24V端和 GND端任意一根被断开，第一安全继电器未接通。当第一安全继电器未被接通时，安全急停板同时伺服单元和系统单元发出急停信号，且安全急停板上的ARM 单元开始计时；
B1：第一安全继电器的第一对及第二对常开触点串联后的两根急停线与所述驱控一体机芯的伺服单元的输入端连接，未急停时两根急停线保持短路状态，急停时两根急停线处于断开状态，伺服单元接收到急停信号后，将当前机器人的速度及位置(该值由系统单元实时读取可得)与机器人本体的各轴减速机耐冲击常数与各臂当前位置进行综合运算，得到不损害机器人本体的急停冲力时间及减速度参数，伺服单元进行减速停止并开始计时，停止完成后或者急停冲力时间计时到，伺服单元断开给安全急停板的伺服主电源信号，即断开连接至安全急停板的两根断主电线(24V/SF-DD)。急停过程完成后需要急停线路恢复及示教器复位后伺服单元的状态才恢复。
B2：第一安全继电器的第三对及第四对常开触点串联后的两根急停线 (JT-XT1/JT-XT2)与驱控一体机芯的系统单元的输入端连接，未急停时两根急停线保持短路状态。急停时两根急停线处于断开状态，系统单元收到急停信号后，向伺服单元发送急停信号，同时与B1中计算急停冲力时间及减速度常数相同的算法得到急停冲力时间及减速度参数，冗余的向伺服单元做减速运动，并开始计时，停止完成后或者最大急停冲力时间计时到，系统单元断开给安全急停板的伺服主电源信号，即断开连接至安全急停板的两根断主电线(GND/XT-DD)。急停过程完成后需要急停线路恢复及示教器复位后系统单元的状态才恢复。
B3：输入至第一安全继电器线圈的24V端和GND端同时作为安全急停板上的ARM单元的输入信号，通过光耦隔离后输入至ARM芯片的数字输入端口，安全急停板在未急停时，24V端和GND端有输入时，芯片的数字输出端保持输出，在急停时24V端和GND端有一路或两路未输入时，ARM芯片开始计时(该款机型的最大急停冲力时间)，计时时间到，ARM芯片数字输出端断开输出。由于ARM芯片数字输出端通过光耦隔离和三极管放大后串入伺服主电源控制回路中，因此，断开安全急停板的伺服主电源信号。本控制作为冗余的安全硬件回路单独存在。
C：驱控一体机芯的伺服单元减速完成或定时到、驱控一体机芯的系统单元定时到、安全急停板的ARM单元定时到，任意一组断开都会使第二安全继电器的第一对及第二对常开触点串联后的两根接通接触线圈的V5/V51断开，第二安全继电器的第一对及第二对常开触点串联后的两根接通接触线圈的W5/W51断开，使交流接触器的线圈失电，交流接触器主触点断开供给伺服单元的三相 AC220V主电源，伺服单元在没有主电源的时候将无法使机器人再运行。本控制作为冗余的安全硬件回路单独存在。
在外部操作盒的急停开关被按下后，通过独立、冗余软硬件回路，实现机器人的急停；将机器人本体在急停时的冲力及位置综合运算为时间常数及减速度，机器人以最快且不损害本体减速机及手臂的使用寿命的情况下进行减速停止；驱控一体机芯的伺服单元减速完成或定时到、驱控一体机芯的系统单元定时到、安全急停板的ARM单元定时到，任意一组断开都会断开伺服单元的主电源。冗余的使机器人在急停时得到安全方面的提升。在急停被触发后，即使在此过程中急停开关恢复，系统的驱控一体机芯的伺服单元和系统单元、安全急停板的ARM单元也会执行完机器人减速完成或计时完成，然后切断伺服主电的整个急停过程，执行完成后，机器人示教器报警复位后，整个系统才恢复未急停的状态。
实施例2：
在实施例1的基础上，急停冲力时间及减速度参数，采用梯形减速的方式，使6个轴同时减速和同时停止，具体计算方法为：
(1)计算急停冲力时间tdcc
由急停冲力时间tdcc等于关节角速度
Figure RE-GDA0002093784990000081
除以关节角加速度
Figure RE-GDA0002093784990000082
得到
Figure RE-GDA0002093784990000083
由在减速过程中减速器的关节力矩τ小于或等于加减速允许的扭矩值τgdcc，
得到
τ＜＝τgdcc (2)
根据拉格朗日动力学公式，得到
Figure RE-GDA0002093784990000084
其中，
Figure RE-GDA0002093784990000085
为惯性力，
Figure RE-GDA0002093784990000086
为离心力和科氏力，G(Θ)为重力部分，M(Θ)为转动惯量矩阵，
Figure RE-GDA0002093784990000087
为离心力和科氏力等相关部分，Θ为关节角，
Figure RE-GDA0002093784990000088
为关节角速度，
Figure RE-GDA0002093784990000089
为关节角加速度，对于6关节机器人M(Θ)和
Figure RE-GDA00020937849900000810
为6×6矩阵，G(Θ)、τ、Θ、
Figure RE-GDA00020937849900000811
为6×1矢量；
求急停冲力时间tdcc时，Θ、
Figure RE-GDA00020937849900000812
是已知量，而
Figure RE-GDA00020937849900000813
是待求取的量，由公式(3) 得到，
Figure RE-GDA0002093784990000091
将公式(2)的两边同时减去
Figure RE-GDA0002093784990000092
和G(Θ)得到：
Figure RE-GDA0002093784990000093
由公式(1)、(4)和(5)得到，
Figure RE-GDA0002093784990000094
公式(6)为可分为为6个不等式方程，式中的待求量tdcc，解6个不等式方程即可得到急停冲力时间tdcc，再由公式(1)，求解得到
Figure RE-GDA0002093784990000095
(2)计算关节力矩τ
当Θ、
Figure RE-GDA0002093784990000096
已知时，由公式(3)，得到各个轴的关节力矩τ，其中，
Figure RE-GDA0002093784990000097
标示角度一阶导数，即角速度，
Figure RE-GDA0002093784990000098
表示角度的二阶导数，即角加速度。
实施例3：
结合附图1和附图2所示，一种用于机器人的急停控制系统，包括依次连接的急停开关、安全急停板、驱控一体机芯、接触器和主电源，还包括用于给所述安全急停板和急停开关供电的电源模块，其中：
急停开关，包括安装在外部操作盒内多个急停按钮，所述急停按钮分别连接所述安全急停板；
安全急停板，包括第一安全继电器、第二安全继电器和ARM单元，所述第一安全继电器分别与所述急停开关和驱控一体机芯连接，用于接收急停开关的急停信号并传输至驱控一体机芯；所述第二安全继电器分别与所述驱控一体机芯和接触器连接，用于接收驱控一体机芯的断开伺服主电源信号并断开与接触器的连接；所述ARM单元用于接收到急停信号后，启动计时，当计时达到急停冲力时间时，断开与伺服主电源控制回路的连接，切断伺服单元与主电源的连接；
驱控一体机芯，包括伺服单元和系统单元，用于接收到安全急停板的急停信号后，根据当前机器人的速度和位置计算出机器人本体的急停冲力时间和减速度参数，并根据计算结果进行减速，当减速完成后或者急停冲力时间计时到，控制所述第二安全继电器断开所述接触器的线圈的电源，伺服单元与主电源断开连接。
进一步地，所述第一安全继电器、第二安全继电器均采用机械式、反逻辑的安全继电器。
进一步地，所述伺服单元采用6轴一体化伺服驱动单元。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。

Claims (7)

1.一种用于机器人的急停控制方法，其特征在于，包括：
步骤S100：外部操作盒中的急停开关被按下时，与急停开关连接的安全急停板接收到急停信号；安全急停板向驱控一体机芯发出急停信号并启动计时；
步骤S200：驱控一体机芯根据当前机器人的速度和位置，计算出急停冲力时间及减速度参数，并开始减速；
计算急停冲力时间及减速度参数的具体方法为：
(1)计算急停冲力时间tdcc
由急停冲力时间tdcc等于关节角速度
Figure FDA0002671498760000011
除以关节角加速度
Figure FDA0002671498760000012
得到
Figure FDA0002671498760000013
由在减速过程中减速器的关节力矩τ小于或等于加减速允许的扭矩值τgdcc，得到
τ＜＝τgdcc (2)
根据拉格朗日动力学公式，得到
Figure FDA0002671498760000014
其中，
Figure FDA0002671498760000015
为惯性力，
Figure FDA0002671498760000016
为离心力和科氏力，G(Θ)为重力部分，M(Θ)为转动惯量矩阵，
Figure FDA0002671498760000017
为离心力和科氏力等相关部分，Θ为关节角，
Figure FDA0002671498760000018
为关节角速度，
Figure FDA0002671498760000019
为关节角加速度，对于6关节机器人M(Θ)和
Figure FDA00026714987600000110
为6×6矩阵，G(Θ)、τ、Θ、
Figure FDA00026714987600000111
为6×1矢量；
求急停冲力时间tdcc时，Θ、
Figure FDA00026714987600000112
是已知量，而
Figure FDA00026714987600000113
是待求取的量，由公式(3)得到，
Figure FDA00026714987600000114
将公式(2)的两边同时减去
Figure FDA00026714987600000115
和G(Θ)得到：
Figure FDA00026714987600000116
由公式(1)、(4)和(5)得到，
Figure FDA0002671498760000021
公式(6)为可分为6个不等式方程，式中的待求量tdcc，解6个不等式方程即可得到急停冲力时间tdcc，再由公式(1)，求解得到
Figure FDA0002671498760000022
(2)计算关节力矩τ
当Θ、
Figure FDA0002671498760000023
已知时，由公式(3)，得到各个轴的关节力矩τ；
步骤S300：当减速完成或者计时时间到，驱控一体机芯断开给安全急停板的伺服主电源信号，安全急停板断开驱控一体机芯伺服主电源。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的急停控制方法，其特征在于，所述步骤S100具体包括：
步骤S110：当操作盒中的双触点急停开关被按下时，与急停开关连接的安全急停板中的第一安全继电器接收急停信号；
步骤S120：第一安全继电器向驱控一体机芯的伺服单元和系统单元发出急停信号，安全急停板上的ARM单元开始计时。
3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的急停控制方法，其特征在于，所述步骤S200中驱控一体机芯的伺服单元接收到急停信号后，伺服单元获取系统单元实时读取的机器人当前速度和位置，根据机器人当前速度和位置与机器人的各个轴减速机耐冲击常数与各个臂当前位置，计算急停冲力时间及减速度参数，伺服单元按照计算出的急停冲力时间及减速度参数进行减速。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种用于机器人的急停控制方法，其特征在于，所述步骤S300具体包括：
步骤S310：当驱控一体机芯的伺服单元减速完成、伺服单元定时时间到、系统单元时间定时到或者安全急停板的定时时间到，驱控一体机芯断开连接至安全急停板断电主线；
步骤S320：安全急停板的第二安全继电器断开，第二安全继电器断开与接触器的连接，接触器线圈失电，断开伺服单元与主电源的线路。
5.实现如权利要求1所述的一种用于机器人的急停控制方法的一种用于机器人的急停控制系统，其特征在于，包括依次连接的急停开关、安全急停板、驱控一体机芯、接触器和主电源，还包括用于给所述安全急停板和急停开关供电的电源模块，其中：
急停开关，包括安装在外部操作盒内多个急停按钮，所述急停按钮分别连接所述安全急停板；
安全急停板，包括第一安全继电器、第二安全继电器和ARM单元，所述第一安全继电器分别与所述急停开关和驱控一体机芯连接，用于接收急停开关的急停信号并传输至驱控一体机芯；所述第二安全继电器分别与所述驱控一体机芯和接触器连接，用于接收驱控一体机芯的断开伺服主电源信号并断开与接触器的连接；所述ARM单元用于接收到急停信号后，启动计时，当计时达到急停冲力时间时，断开与伺服主电源控制回路的连接，切断伺服单元与主电源的连接；
驱控一体机芯，包括伺服单元和系统单元，用于接收到安全急停板的急停信号后，根据当前机器人的速度和位置计算出机器人本体的急停冲力时间和减速度参数，并根据计算结果进行减速，当减速完成后或者急停冲力时间计时到，控制所述第二安全继电器断开所述接触器的线圈的电源，伺服单元与主电源断开连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于机器人的急停控制系统，其特征在于，所述第一安全继电器、第二安全继电器均采用机械式、反逻辑的安全继电器。
7.根据权利要求5所述的一种用于机器人的急停控制系统，其特征在于，所述伺服单元采用6轴一体化伺服驱动单元。
CN201910377013.3A 2019-05-07 2019-05-07 一种用于机器人的急停控制方法及系统 Active CN110181507B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910377013.3A CN110181507B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 一种用于机器人的急停控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910377013.3A CN110181507B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 一种用于机器人的急停控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110181507A CN110181507A (zh) 2019-08-30
CN110181507B true CN110181507B (zh) 2020-11-20

Family

ID=67714202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910377013.3A Active CN110181507B (zh) 2019-05-07 2019-05-07 一种用于机器人的急停控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110181507B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111203889A (zh) * 2020-02-27 2020-05-29 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 一种协作机器人驱动控制系统
CN111645070B (zh) * 2020-05-19 2022-06-14 华为技术有限公司 机器人的安全防护方法、装置与机器人
CN112428301B (zh) * 2020-09-28 2023-09-26 重庆瑞普机器人研究院有限责任公司 一种移动机器人的急刹冲击力计算方法
CN112606043A (zh) * 2020-12-30 2021-04-06 武汉资联虹康科技股份有限公司 一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法
CN114888807A (zh) * 2022-05-26 2022-08-12 深圳市大族机器人有限公司 机器人控制设备及机器人系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07143780A (ja) * 1993-11-17 1995-06-02 Fanuc Ltd 非常停止方式
KR100395462B1 (en) * 2003-01-20 2003-08-27 Korea Ind Testing Co Ltd Automatic remote operator for gamma-ray irradiator
CN1945471A (zh) * 2005-10-07 2007-04-11 发那科株式会社 伺服电动机停止控制方法以及伺服电动机控制装置
JP4136949B2 (ja) * 2004-01-16 2008-08-20 株式会社小松製作所 電動サーボプレスの暴走監視装置
CN102787231A (zh) * 2011-05-17 2012-11-21 上海宝信软件股份有限公司 连退机组立式活套的紧停方法和紧停装置
CN106597985A (zh) * 2017-01-19 2017-04-26 江苏师范大学 一种闸控失效监测保护装置及控制方法
CN206946228U (zh) * 2017-07-24 2018-01-30 南京全控航空科技有限公司 具有急停功能的运动平台
CN208298001U (zh) * 2018-07-05 2018-12-28 泉州迈得好智能科技有限公司 一种便携代步器紧急制动系统
CN109616378A (zh) * 2018-12-06 2019-04-12 珠海格力电器股份有限公司 一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07143780A (ja) * 1993-11-17 1995-06-02 Fanuc Ltd 非常停止方式
KR100395462B1 (en) * 2003-01-20 2003-08-27 Korea Ind Testing Co Ltd Automatic remote operator for gamma-ray irradiator
JP4136949B2 (ja) * 2004-01-16 2008-08-20 株式会社小松製作所 電動サーボプレスの暴走監視装置
CN1945471A (zh) * 2005-10-07 2007-04-11 发那科株式会社 伺服电动机停止控制方法以及伺服电动机控制装置
CN102787231A (zh) * 2011-05-17 2012-11-21 上海宝信软件股份有限公司 连退机组立式活套的紧停方法和紧停装置
CN106597985A (zh) * 2017-01-19 2017-04-26 江苏师范大学 一种闸控失效监测保护装置及控制方法
CN206946228U (zh) * 2017-07-24 2018-01-30 南京全控航空科技有限公司 具有急停功能的运动平台
CN208298001U (zh) * 2018-07-05 2018-12-28 泉州迈得好智能科技有限公司 一种便携代步器紧急制动系统
CN109616378A (zh) * 2018-12-06 2019-04-12 珠海格力电器股份有限公司 一种急停控制装置、机器人及其急停控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110181507A (zh) 2019-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110181507B (zh) 一种用于机器人的急停控制方法及系统
CN109291054B (zh) 机器人急停控制电路
WO2007131828A1 (en) A control system for an industrial robot
CN108927804B (zh) 复合型机器人控制系统及机器人
KR102233373B1 (ko) 공작기계의 자동 커터교체장치 및 이의 제어방법
CN105583828A (zh) 用于使工业机器人的轴停止运转的方法和系统
CN110182053B (zh) 一种磁悬浮储能飞轮能量制动保护系统
CN110340942B (zh) 机械手碰撞参数校准方法及系统
WO2021098316A1 (zh) 机器人的控制方法及装置
CN111113379B (zh) 基于三轴加速度防摔保护的机器人及其控制方法
CN101639685B (zh) 装配控制方法、系统及设备
CN104181904B (zh) 一种基于EtherCAT和CAN总线的柔性工装控制系统
CN111360817A (zh) 一种复合式移动机器人控制系统及方法
CN111391669A (zh) 一种氢燃料汽车电机异常失控控制电路及其控制方法
CN105150189A (zh) 一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法
CN111267101A (zh) 机器人的电气控制装置、方法和机器人
CN108097988A (zh) 一种c650型卧式车床电气控制系统
CN114895631B (zh) 伺服驱动器、伺服系统及机器人
CN109217738B (zh) 一种四轴集成的伺服驱动器及伺服驱动控制方法
CN203590098U (zh) 带ups断电信息保护的双电机交流伺服驱动器
CN214900699U (zh) 一种提升机用永磁同步电动机的变频器的智能控制电路
CN103199792B (zh) 机械手制动系统
CN207908891U (zh) 主轴定位及旋转联合控制与驱动电路
CN111023898B (zh) 导弹起竖设备的限位保护控制系统和方法
CN207359078U (zh) 机器人和机器人用防撞装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 610000 No. 42, Huatai Road, Chenghua District, Chengdu, Sichuan

Patentee after: Chengdu kanop Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: No.199, Huaguan Road, Longtan Industrial Park, Chenghua District, Chengdu, Sichuan 610000

Patentee before: CHENGDU CRP AUTOMATION CONTROL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address