JP4046598B2 - 電動サーボプレスの加圧方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動サーボモータでボールスクリュー軸およびリンク機構等の所定の動力伝達機構を介してスライドを駆動する電動サーボプレスの加圧方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、プレス加工製品の高精密化(形状、寸法の精度が高い)、及び生産性向上のためのプレス加工の高速化が要求されて来て久しい。これに答えるプレスとして、例えば、電動サーボモータで上下方向へボールスクリューを直線駆動し、これにより直接スライドの位置及び速度を精度良く制御してスライドを精密に上下駆動する、いわゆる直動型電動サーボプレスが提案されている。(例えば、特許文献1参照。)
また、従来から使用されている機械式リンクプレスの良さを生かしつつ、電動サーボモータ駆動によるスライド精密制御性を取り入れた構造の、トグルリンク機構を有する電動サーボプレスも近年提案されつつある。(例えば、特許文献2参照。)
【0003】
【特許文献1】
特開平10−277797号公報(第4−5頁、第1−2図)
【特許文献2】
特願2002−175831号
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通常、プレス機械で例えば深絞り加工や成形加工等のようにある程度長い時間をかけて加工を行うときには、加圧開始から加圧終了まで所定値以上の荷重を連続してワークにかけて加圧する方法が一般的に行われている。この時にかける荷重は、ワーク成形に必要とする最低荷重よりも大きければよい。
【0005】
そして、このような加圧加工を上記の電動サーボプレスを用いて行う場合には、従来の加圧方法に従って、所定値以上の荷重を連続してかけるようにスライドを制御している。以下に、このときの加圧方法を、図7に示すスライドモーションの例で説明する。スライドを、所定の上限位置Puから加工開始位置P1まで所定の高速度で加工させ、時間t1で加工開始位置P1に到達すると、所定の下限位置Pdまで加圧しながら所定の成形速度で加工させる(加圧行程)その後、下限位置Pdで所定時間位置を保持し(時間t3〜t4間)、続いて元の上限位置Puまで高速度で上昇させる。前記加圧行程のとき、時間t2でスライドがワークに当接し始めると、上記モーションに沿ってスライド3の位置及び速度を制御しているので、スライドを駆動する電動サーボモータは成形に要する加圧トルクに応じた所定の大きさの負荷電流Ipが連続して流れるようにサーボアンプによって制御される。この負荷電流Ipの大きさは、加圧時のスライド速度(成形速度)、ワークの材質、板厚、成形又は絞り等の加工内容の種類などの条件によって決まってしまう。そして、成形が完了する下限位置Pdに到達するまで、この加圧のための大きな負荷電流Ipは流れ続ける。
【0006】
一方、この加圧時の負荷電流の大きさは、上記電動サーボモータの過負荷保護のために、通常、サーボアンプによって、所定の最大許容電流値Im以下に制限されており、その最大許容電流値Imは一般的な電動サーボモータの使用方法においては、例えば定格電流値の略300%に設定されている。
【0007】
しかしながら、上記のような従来の電動サーボプレスでの加圧方法によると、以下の問題が生じる。即ち、成形時に大きな荷重を必要とする深絞り等の高負荷(高仕事量)のワーク加工を行う際には、電動サーボモータの負荷電流を前記最大許容電流以下に制限しつつ、かつ所定時間以上継続して流さなければならない。このときの負荷電流に伴なって、電動サーボモータが発熱し、温度上昇を招く。一方、サーボアンプは、電動サーボモータの温度上昇に対する熱負荷保護のために、該サーボモータの温度特性に合わせた負荷電流・時間特性を有しており、該サーボモータの過負荷を防止する保護機能を備えているのが一般的である。このため、該サーボモータの有する定格トルク以上の荷重を要するワークを加工するときには、前記最大許容電流値Imに近い大きな負荷電流Ip1が所定時間以上連続して流れ、この負荷電流Ip1によるサーボモータの仕事量(これは、モータ発熱量に比例する)が前記負荷電流・時間特性で表される許容限界をオーバーして、過負荷異常(図7に2点鎖線で示す加圧時には時間tsに発生)として電動サーボモータを非常停止させることがしばしばである。これにより、加工作業が中断し、作業性が低下するという問題が生じている。また、この過負荷異常の発生を回避するために、過負荷耐量の大きな、熱的負荷のマージンの大きな電動サーボモータを使用すると、確かに電動サーボモータの過負荷異常の発生を無くすことはできるものの、その分大型の電動サーボモータを使用する必要があるため、設置スペースが嵩張る、製造コストが高くなる、などの問題も生じる。
【0008】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、小型の電動サーボモータを用いても高仕事量を要する加圧加工ができる電動サーボプレスの加圧方法を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記目的を達成するため、第1発明は、電動サーボモータにより駆動するスライドでワークを加圧加工する電動サーボプレスの加圧方法において、電動サーボモータの負荷電流値とその出力時間とに基づき求められる電動サーボモータの仕事量と、仕事量の閾値または閾値曲線との比較に基づき、前記仕事量が、前記閾値または閾値曲線を越えたとき、スライドの下降を一旦停止させ、所定距離上昇させ所定時間保持させた後スライドを加圧下降させるように、スライドの加圧下降と所定量上昇とを繰り返す波状パターンで加圧加工する方法としている。
【0010】
第1発明によると、電動サーボモータの仕事量を監視して、該仕事量が、電動サーボモータの過負荷異常に対応する最大許容量に至る前に、スライドの加圧下降行程中にモータ負荷電流が小さくなるように所定量だけ上昇させ、このような加圧下降行程と所定量上昇とを繰り返すスライドの波状パターンで加圧加工するので、電動サーボモータの過負荷異常の発生を未然に防止できる。これにより、過負荷異常で作業が中断されることが無く、作業性を向上できる。また、このとき、小容量の電動サーボモータの出力する所定の最大加圧トルク(最大許容電流値に対応する)で短時間だけ加圧する動作を繰り返すことにより、全成形に必要な加圧ストローク長さだけスライドを下降させることができる。この結果、小容量の電動サーボモータで、該モータの有する連続加圧能力(加圧トルクとその加圧許容時間との積)よりも大きな荷重が必要とされるワークを、過負荷異常を発生させることなく加圧加工できる。従って、電動サーボモータの設置スペースを小さくできると共に、製造コストを安くできる。
【0012】
また、本発明によれば、電動サーボモータの負荷電流値(加圧トルクに比例する)とその出力時間とに基づき求めた電動サーボモータの仕事量の監視により波状パターンでのスライド移動による加圧ができるので、小容量の電動サーボモータで過負荷異常を発生させることなく高負荷の加圧ができる。
【0013】
第2発明は、電動サーボモータにより駆動するスライド(3)でワークを加圧加工する電動サーボプレスの加圧方法において、スライドにかかる荷重とそれによるスライド移動距離と移動時間とに基づき求められる電動サーボモータの仕事量と、仕事量の閾値または閾値曲線との比較に基づき、前記仕事量が、前記閾値または閾値曲線を越えたとき、スライドの下降を一旦停止させ、所定距離上昇させ所定時間保持させた後スライドを加圧下降させるように、スライドの加圧下降と所定量上昇とを繰り返す波状パターンで加圧加工する方法としている。
【0014】
第2発明によると、第1発明と同様の効果を得ることができる。
【0015】
第3発明は、第1発明において、前記電動サーボモータの仕事量と、該電動サーボモータの過負荷の許容限界を表すモータ負荷電流・時間特性との比較に基づき、前記波状パターンで加圧加工する方法としている。
【0016】
第3発明によると、電動サーボモータの過負荷の許容限界を表すモータ負荷電流・時間特性と、前記求めた電動サーボモータの仕事量とを比較することにより、波状パターン加圧におけるスライドの上昇のタイミングが容易に判断されるので、第1発明と同様の効果を得ることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
【0018】
まず、本発明が適用される電動サーボプレスの構成を図1、図2により説明する。図1及び図2は、それぞれ電動サーボプレスの側面一部断面図及び背面一部断面図である。
電動サーボプレス1は、電動サーボモータ21によりスライド3を駆動している。電動サーボプレス1の本体フレーム2の略中央部にはスライド3が上下動自在に支承されており、スライド3に対向する下部には、ベッド4上に取付けられたボルスタ5が配設されている。スライド3の上部に形成された穴内には、ダイハイト調整用のねじ軸7の本体部が抜け止めされた状態で回動自在に挿入されている。ねじ軸7のねじ部7aは上方に向けてスライド3から露出し、ねじ軸7の上方に設けたプランジャ11の下部の雌ねじ部に螺合している。
【0019】
ねじ軸7の本体部外周にはウォームギヤ8のウォームホイール8aが装着されており、このウォームホイール8aに螺合したウォームギヤ8のウォーム8bはスライド3の背面部に取付けたインダクションモータ9の出力軸にギヤ9aを介して連結されている。インダクションモータ9は、軸方向長さを短くしてフラット形状に、コンパクトに構成されている。
【0020】
前記プランジャ11の上部は、第1リンク12aの一端部とピン11aにより回動自在に連結されており、この第1リンク12aの他端部と、本体フレーム2に一端部が回動自在に連結されている第2リンク12bの他端部との間には、三軸リンク13の一側に設けた2つの連結孔がピン14a,14bにより回動自在に連結されている。三軸リンク13の他側の連結孔は、詳細を後述するスライド駆動部20の偏心軸28に回動自在に連結されている。第1リンク12a、第2リンク12bおよび三軸リンク13により、トグルリンク機構を構成している。
【0021】
本体フレーム2の側面部にはスライド駆動用の電動サーボモータ21が軸心をプレス左右方向に向けて取付けられており、該サーボモータ21の出力軸に取付けた第1プーリ22aと、該サーボモータ21の上方に軸心をプレス左右方向に向けて回動自在に設けている中間シャフト24に取付けた第2プーリ22bとの間にはベルト23(通常はタイミングベルトで構成される)が巻装されている。また、中間シャフト24の上方の本体フレーム2には駆動軸27が回動自在に支承されており、駆動軸27の一端側に取付けたギヤ26は中間シャフト24に取付けたギヤ25と噛合している。そして、駆動軸27の軸心方向略中央部には偏心軸28が形成されており、この偏心軸28の外周部の偏心位置に前記三軸リンク13の他側が回動自在に連結されている。
【0022】
また、スライド3内には前記ねじ軸7の下端面部との間に密閉された油室6が形成されており、この油室6はスライド3内に形成されている油路6aを経由して切換弁16に接続されている。切換弁16は、油室6内への操作油の給排を切り換えるものである。切換弁16を通して油室6内に給油された操作油は、プレス加工時には、油室6内に閉塞され、加圧時の押圧力を油室6内の油を介してスライド3に伝達するようにしている。スライド3に過負荷が加わり、油室6内の油圧が所定の値を越えると油が図示しないリリーフ弁からタンクへ戻され、スライド3が所定量クッションし、スライド3および金型が破損しないようになっている。
【0023】
また、スライド3の背面部には、上下2箇所から本体フレーム2の側面部に向けて突出した1対のブラケット31,31が取付けてあり、上下1対のブラケット31,31間に位置検出ロッド32が取付けられている。位置検出用のスケール部が設けられている位置検出ロッド32には、リニアスケール等のスライド位置センサ33の本体部が上下動自在に嵌挿している。スライド位置センサ33は、本体フレーム2の側面部に設けられている補助フレーム34に固定されている。この補助フレーム34は上下方向に縦長に形成されており、下部がボルト35により本体フレーム2の側面部に取付けられ、上部が図示しない上下方向長孔内に挿入されたボルト36により上下方向摺動自在に支持され、側部が前後1対の支持部材37,37により当接、支持されている。
【0024】
補助フレーム34は、上下いずれか一側(本例では下側)のみを本体フレーム2に固定し、他側を上下動自在にして支持する構造としているため、本体フレーム2の温度変化による伸縮の影響を受けないようになっている。これにより、前記スライド位置センサ33は、本体フレーム2の温度変化による伸縮の影響を受けずに、スライド位置及びダイハイトを正確に検出可能としている。
【0025】
次に、図3に示す制御構成ブロック図に基づき、第1実施系形態に係る制御装置のハード構成を説明する。
本制御装置は制御器10、メモリ10a、モニタ表示器19、電流センサ29、スライド位置センサ33、サーボアンプ45およびスライド駆動用の電動サーボモータ21を備えている。
【0026】
電流センサ29は、電動サーボモータ21の負荷電流を検出し、その検出電流値を制御器10に出力している。
また、前記スライド位置センサ33は、検出したスライド位置を制御器10に出力している。
【0027】
メモリ10aは、予め設定されたスライドモーションデータ、およびスライド位置と電動サーボモータ21の回転角度との関係を表すテーブルデータを記憶している。なお、この関係は、前記偏心軸28の偏心長さ、前記トグルリンク機構の各リンク長さ、偏心軸28の回転中心位置とトグルリンクとの関係等により決定される。
【0028】
またモニタ表示器19は、制御器10からの表示指令に基づき、スライド現在位置(高さ)、このときのモータ負荷電流値、およびモータ負荷状態の演算値などの各種モニタ情報や、アラームメッセージ等を表示している。この表示器は、LED等の数字表示器、液晶等の文字表示器やグラフィック表示器などにより構成できる。
【0029】
そして、制御器10は、コンピュータ装置やPLC(プログラマブルロジックコントローラ、所謂プログラマブルシーケンサである)等の高速演算装置から構成されている。この制御器10は、前記メモリ10aに記憶したスライド位置/モータ回転角度対応テーブルを参照して、予め設定されたモーションデータに基づいて、制御用のスライドモーションを作成し、自動運転のとき、スライドがこの作成されたモーションに沿って移動するように演算処理を行い、目標位置と、スライド位置センサ33から入力した位置との偏差値に基づいて電動サーボモータ21の速度指令を求めてサーボアンプ45に出力する。
【0030】
さらに、電動サーボモータ21を上記のように駆動している間、制御器10は、駆動中の電動サーボモータ21の負荷電流値を電流センサ29から入力し、この負荷電流値とその出力時間とに基づいて、後述するような所定の演算処理により電動サーボモータ21の仕事量を求めて監視する。そして、この求めた仕事量に基づき、モータ過負荷異常の発生する前に、スライド3の下降を一時中断し所定距離上昇させて電動サーボモータ21の負荷を一時的に軽減させ、このスライド3の下降と上昇の波状パターンを、前記スライドモーションの加圧行程の間繰り返す。さらに、現在のスライド位置、サーボモータ電流値、過負荷状態などの各種情報を監視し、モニタ表示器19に表示指令を出力する。
【0031】
サーボアンプ45には、図示しないサーボモータ回転角度センサからのモータ回転角度がフィードバックされている。サーボアンプ45は、制御器10からの速度指令とこのモータ回転角度から求まる速度フィードバック信号との偏差値を演算し、求めた偏差値に基づき、該偏差値を小さくするように電動サーボモータ21を制御する。これにより、スライドの位置および速度が精度良く制御される。
【0032】
次に、図4及び図5により、本発明に係る加工行程における波状パターンでの加圧方法について説明する。図4は、本実施形態に係る波状パターンによる加圧行程の説明図であり、ここで横軸は時間軸を表し、(a)の縦軸はスライド位置を、また(b)の縦軸は電動サーボモータ21の負荷電流を表している。また図5は、電動サーボモータの負荷電流・時間特性の説明図である。
【0033】
本発明に係る加圧方法においては、加圧加工中に、電動サーボモータ21の仕事量(これは、時間当りのモータ発熱量に略比例している)が所定閾値以上に達したら、スライド3の下降を一旦停止させた後に、直ちに、モータ負荷電流値がスライド位置保持に要する保持トルクに相当する程度になる所定距離Si(iは自然数)だけスライド3を上昇させ、その位置で所定時間T1だけ待機させる。その後に、前回一旦停止した位置にスライド3を復帰させ、再び、予め設定されたモーションに沿ってスライド3が下降するように、電動サーボモータ21の位置および速度を制御する。そして、上記のようなスライド3の所定距離の加圧下降と所定距離の上昇との波状パターンを所定回数繰り返して、スライドモーションの、図4に示すスライド位置P1から位置Pdまでの加圧行程を終了する。
【0034】
上記電動サーボモータ21の仕事量は、本実施形態では次のようにして求める。制御器10は、加圧行程中に、モータ負荷電流値を電流センサ29から取り込み、その負荷電流値Iと時間tとの積の積算値、すなわち負荷電流値Iの時間積分値を求める。負荷電流値Iはモータ出力トルクに略比例しているので、この求めた負荷電流値Iの時間積分値をモータ出力トルクの時間積分値に換算して、上記仕事量が求められる。
【0035】
一方、電動サーボモータ21の過負荷異常を検出するために、サーボアンプ45内には、該モータの熱保護特性として、図5に示すようなモータ負荷電流・時間特性(閾値曲線)を記憶している。この負荷電流・時間特性は、モータ負荷電流値Iのその出力時間による時間積分値の許容量範囲を表しており、図5に示す曲線Hは、その許容量を一定値とした場合の境界を示している。すなわち、この曲線Hは前記モータ負荷電流値Iの時間積分値を一定値(所定の最大許容値)とした過負荷耐量の限界値であり、実稼動時のモータ負荷電流値Iの時間積分値Qがこの曲線H(閾値曲線)によって表された限界値を越えたときには、モータ過負荷異常と判断されるようになっている。
【0036】
なお、ここでの実稼動時のモータ負荷電流値Iの時間積分値Qは、実際のモータ過負荷耐量特性に適合させるために、経過時間に応じて過去の負荷電流値ほど時間積分値への寄与度を小さくするような重み係数Ki列を用いて算出するようにしており、数式「Q=Σ(Ki ×Ii ×Δt)」で求めている。但し、Δtは、負荷電流Iを計測する微小演算周期時間であり、重み係数Ki列は、前記演算周期時間Δt毎に付けた現演算時点からの計測回数をi,j:i<jで表すと、Ki >Kj とする係数列であり、またIi は負荷電流Iの現演算時点から計測回数i番目の計測値である。
【0037】
そこで、本実施形態では、図5に示すように、モータの負荷電流・時間特性の限界値を表す曲線Hよりも積算量が小さい、所定の閾値曲線H1を設定している。そして、上記波状パターンで行うスライド3の下降停止の判断基準は、この閾値曲線H1に基づいている。すなわち、加圧行程中に演算した前述のモータ負荷電流値Iの時間積分値Qがこの閾値曲線H1によって表された所定閾値を越えたときに、スライド3の下降を一旦停止させた後、直ちに所定距離だけスライド3を上昇させ、その位置で所定時間待機させる。
【0038】
図4を参照して、本実施形態における加圧方法の手順を説明する。
いま、スライドモーションが、1サイクル中に、上限位置Puから加工開始位置P1まで高速でスライド3を下降させ、次に加工開始位置P1から下限位置Pdまで所定成形速度でワークを加圧しながら下降させ、次に下限位置Pdでスライド3を所定時間T2停止させ、続いて下限位置Pdから上限位置Puまで所定の高速度で上昇させるように設定されているとする。
【0039】
まず、上限位置Puから加工開始位置P1まで高速でスライド3を下降させると、所定の下降速度を達成するための電流値Id1なるモータ負荷電流が時間t1まで出力される。次に、スライド3を加工開始位置P1から下限位置Pdまで所定成形速度で加圧下降させると、時間t1からスライド3がワークに当接する時間t2までの間はその成形速度に応じた所定電流値Id2が出力され、ワークに当接しながら加圧下降するときには、サーボモータ21の最大許容電流Imに近い加圧電流値Ipが出力されてこれによる加圧トルクで下降させる。制御器10は、加工開始位置P1からの加圧行程中に、前記演算周期時間Δt毎に電流センサ29からモータ負荷電流値Ii を取り込み、この計測した電流値の履歴データを所定の記憶エリア内に記憶し、前述の数式「Q=Σ(Ki ×Ii ×Δt)」によって、モータ負荷電流値Iの時間積分値Qを求める。そして、求めたモータ負荷電流値Iの時間積分値Qと、前記モータ負荷電流・時間特性の所定の閾値曲線H1に対応する電流時間積算量の所定閾値とを比較し、前記時間積分値Qがこの閾値曲線H1によって表された所定閾値を越えたとき(図示の時間ta)には、スライド3の下降を一旦停止させる。
【0040】
この後、直ちに所定距離S1だけスライド3を所定の高速で上昇させ(このときの負荷電流値はスライド上昇方向のIuである)、その位置を所定時間T1保持させる(このときの負荷電流値はスライド位置保持電流I0である)。この後、前回一旦停止した位置にスライド3を復帰させるために所定距離S1だけ下降させる(このときの負荷電流値はスライド下降方向のId1である)。そして、これらのスライド3の前記下降一旦停止後の所定距離S1の上昇、その位置の所定時間T1保持、及び、前回一旦停止した位置への下降の間にも、前述の負荷電流値Iの時間積分値Qを求める演算処理は継続している。
【0041】
つぎに、時間tbから時間tcまで、上記と同様にして、モーションに沿って所定速度でスライド3を加圧下降させ、この間にも継続してモータ負荷電流値Iの時間積分値Qを求め、該時間積分値Qが前記所定閾値を越えたら、時間Tcで下降の一旦停止後、所定距離S2の上昇、その位置の所定時間T1保持、及び、前回一旦停止した位置への下降、の一連の波状パターンのスライド移動を行う。以後、さらに、同様にして、時間tdから時間tf,時間thを経て時間t3まで、モーションに沿った加圧下降、一旦停止、所定距離S3の上昇、その位置の保持、及び一旦停止位置への復帰の一連の波状パターンのスライド移動を所定回数繰り返し、下限位置Pdに到達させる。その後、モーションに沿って、所定時間T2だけ下限位置Pdで位置保持し、次に、時間t4から所定の高速度で上限位置Puまで上昇させる。
【0042】
以上の第1実施形態によると、次の効果が得られる。
スライド3を駆動する電動サーボモータ21の仕事量を求め、加圧行程時に、スライド3を所定距離加圧下降させたときに前記求めた仕事量が所定閾値を越えたら、スライド3を一旦停止させた後に所定距離上昇させて、該サーボモータ21の負荷電流値を低下させ、次いで所定時間位置保持の後に、再度スライドを下降させて所定距離加圧下降させる。そして、このようなスライド3の所定距離の加圧下降と所定距離の上昇との波状パターンでの移動を繰り返して、加圧加工に要するスライド3の全ストロークを移動させる。従来は、加圧時に加圧トルクに対応する該サーボモータ21の最大許容電流値近傍の負荷電流を所定時間以上連続して出力していたため、電動サーボモータ21の負荷電流値の時間積分値Qが負荷電流・時間特性の許容限界値をオーバーして、モータ過負荷異常となる場合があった。しかし、本発明によると、過負荷耐量の小さい小容量の電動サーボモータ21を用いた電動サーボプレスでも、モータ過負荷異常を発生させることなく、高負荷を必要とする加工も可能となる。これにより、当該電動サーボプレスの有する最大加圧能力以上の荷重が必要なワークの深絞り等の加圧加工が容易にでき、加工適用範囲を広げることができる。また、加圧加工の途中で過負荷異常によりモータ駆動が停止することが無いので、プレス加工作業が中断されることがなく、作業性が非常によい。さらに、電動サーボプレス21の設置スペースを小さくすることができ、また電動サーボプレスの製作コストを低減ができる。
【0043】
なお、本実施形態において、波状パターンでのスライド上昇のタイミングの判断は、電動サーボモータの実仕事量を求めて該仕事量に基づき行なっているが、本発明はこれに限定されない。例えば、ワーク加工時の実負荷電流波形を予め求め、この実負荷電流波形と該サーボモータの負荷電流・時間特性とに基づき、前記波状パターンにおける加圧下降する時間とその後所定距離上昇して位置保持する時間とを予め設定しておき、実加工時にはこの設定された時間に基づき波状パターンのスライド上昇及び下降のタイミングを判定するようにしても構わない。
【0044】
また、上記実施形態では、波状パターンでの所定距離上昇時に、所定上昇位置で所定時間位置保持するようにした例で説明したが、これに限定されず、所定位置まで微速で上昇した後、微速で元の一旦停止位置まで下降して、これにより小さな負荷電流の流れる時間を確保するようにしてもよい。要は、負荷電流が小さくなるような時間を所定時間確保するようにすればよい。
【0045】
つぎに、第2実施形態を説明する。図6は、第2実施形態に係る制御装置の構成ブロック図であり、同図において図3と同一の構成には同一の符号を付して、ここでの説明を省く。
本実施形態においては、例えばスライド3に取り付けた歪みゲージによってスライド3にかかる荷重を検出するスライド荷重センサ39を備えており、荷重の計測値は制御器10に取り込まれる。そして、制御器10は、このスライド荷重の計測値に基づき電動サーボモータ21の仕事量を求めている。即ち、加圧加工中に、スライド荷重値Fとそのときのスライド移動距離Lとその継続時間tとの積の積算値Rを求め、この積算値Rを電動サーボモータ21の仕事量とみなしている。そして、前記第1実施形態と同様に、この求めた仕事量(積算値R)と、前記モータ負荷電流・時間特性の所定の閾値曲線H1に対応する所定閾値とを比較し、この仕事量(積算値R)が所定閾値を越えたときに、スライド3の下降を一旦停止させた後に、スライド3を所定距離S上昇させ、所定時間だけその位置を保持し、前回の一旦停止位置に復帰した後、モーションに沿って加圧下降させる波状パターンを繰り返す。
【0046】
ここで、本実施形態での電動サーボモータ21の仕事量の算出方法を詳細に説明する。
本実施形態では、電動サーボモータ21の仕事量はその発熱量に略比例するとしているが、求めた電動サーボモータ21の仕事量を実際のモータ過負荷耐量特性に適合させるために、第1実施形態と同様に、経過時間に応じて過去のスライド荷重値Fとそのときのスライド移動距離Lとその継続時間tとの積の積算値Rほど前記仕事量(モータ発熱量)への寄与度を小さくするような重み係数Ki列を用いて算出するようにしており、数式「R=Σ(Ki ×Fi ×Li×Δt)」で求めている。但し、Δtは、スライド荷重Fを計測する微小演算周期時間であり、重み係数Ki列は、前記演算周期時間Δt毎に付けた現演算時点からの計測回数をi,j:i<jで表すと、Ki >Kj とする係数列であり、またFi はスライド荷重値Fの現演算時点から計測回数i番目の計測値であり、Li はスライド荷重値Fi のときのスライド移動距離である。
【0047】
なお、以上の実施形態では、電動サーボモータで偏心軸を回転させ、該偏心軸に連結されたトグルリンク機構を介してスライドを駆動する構成の電動サーボプレスを例に挙げて説明したが、本発明が適用される電動サーボプレスはこれに限定されず、例えば直動型電動サーボプレス、クランク機構を有する電動サーボプレス、またはボールスクリューの水平駆動力でトグルリンク機構を駆動する構成の電動サーボプレス等であってもよい。
【0048】
以上説明したように、本発明により次のような効果が得られる。
電動サーボモータの有する定格加圧能力以上の荷重が所定の時間必要なワークを加圧加工するときでも、該サーボモータの過負荷異常を発生させることなく加圧できるので、加圧行程中に過負荷異常で作業が中断することがなく、よって作業性を向上できる。また、小容量の電動サーボモータを使用した電動サーボプレスによって、大きな荷重を要するワークが加工できるようになるため、該電動サーボプレスの適用ワーク範囲が広がり、稼働率を向上できる。
さらに、小容量の電動サーボモータを使用するので、電動サーボプレスの小型化および低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用される電動サーボプレスの側面一部断面図である。
【図2】本発明が適用される電動サーボプレスの背面一部断面図である。
【図3】第1実施形態に係る制御構成ブロック図である。
【図4】第1実施形態に係る波状パターンによる加圧行程の説明図である。
【図5】電動サーボモータの負荷電流・時間特性の説明図である。
【図6】第2実施形態に係る制御構成ブロック図である。
【図7】従来技術に係る加圧方法によるモータ過負荷異常の説明図である。
【符号の説明】
1…電動サーボプレス、2…本体フレーム、3…スライド、4…ベッド、5…ボルスタ、6…油室、7…ねじ軸、9…インダクションモータ、10…制御器、10a…メモリ、11…プランジャ、12a…第1リンク、12b…第2リンク、13…三軸リンク、16…切換弁、19…モニタ表示器、20…スライド駆動部、21…電動サーボモータ、22a…第1プーリ、22b…第2プーリ、23…ベルト、27…駆動軸、28…偏心軸、29…電流センサ、33…スライド位置センサ、34…補助フレーム、39…スライド荷重センサ、45…サーボアンプ。
Claims (3)
- 電動サーボモータ(21)により駆動するスライド(3)でワークを加圧加工する電動サーボプレスの加圧方法において、
電動サーボモータ(21)の負荷電流値とその出力時間とに基づき求められる電動サーボモータ(21)の仕事量と、仕事量の閾値または閾値曲線との比較に基づき、前記仕事量が、前記閾値または閾値曲線を越えたとき、スライド(3)の下降を一旦停止させ、所定距離上昇させ所定時間保持させた後スライド(3)を加圧下降させるように、スライド(3)の加圧下降と所定量上昇とを繰り返す波状パターンで加圧加工する
ことを特徴とする電動サーボプレスの加圧方法。 - 電動サーボモータ(21)により駆動するスライド(3)でワークを加圧加工する電動サーボプレスの加圧方法において、
スライド(3)にかかる荷重とそれによるスライド移動距離と移動時間とに基づき求められる電動サーボモータ(21)の仕事量と、仕事量の閾値または閾値曲線との比較に基づき、前記仕事量が、前記閾値または閾値曲線を越えたとき、スライド(3)の下降を一旦停止させ、所定距離上昇させ所定時間保持させた後スライド(3)を加圧下降させるように、スライド(3)の加圧下降と所定量上昇とを繰り返す波状パターンで加圧加工する
ことを特徴とする電動サーボプレスの加圧方法。 - 請求項1記載の電動サーボプレスの加圧方法において、
前記電動サーボモータ(21)の仕事量と、該電動サーボモータ(21)の過負荷の許容限界を表すモータ負荷電流・時間特性との比較に基づき、前記波状パターンで加圧加工する
ことを特徴とする電動サーボプレスの加圧方法。
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