JP3929391B2 - 電動サーボプレスの加圧加工方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する電動サーボプレスの加圧加工方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プレスの深絞り加工には、加工ストローク全域に亘って高仕事量加工が可能なことから、主として油圧プレスが用いられている。また、モータによりクランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構を介してスライドを上下動自在に駆動する機械プレスは、下限加工ストローク付近での高仕事量加工を主力としていることから、比較的浅い絞り加工に通常用いられている。
【０００３】
機械プレスではスライドに取付けられた上金型と、ボルスタ（またはベッド）上に設置された下金型の間でプレス加工を行うように構成され、そのスライドには、金型の下死点位置調整、またはプレス各部の機械的変位や熱変位の補正などの必要性から、電動モータ回転によるダイハイト調節装置を有しているのが一般的である。以下に、特許文献１に記載のような従来技術に係るダイハイト調節装置が設けられたＣフレームプレスの構成を、その側面図を示す図８により説明する。
【０００４】
この図８において、プレス機械１０１は、側面視でＣ字形状を成す本体フレーム１０１ａを有するＣフレーム機械プレスであり、モータ１１４により、それぞれフライホイール１１３、クラッチブレーキ１１１、ピニオンギヤ１１２、メインギヤ１１０を順に駆動して、偏芯軸１０４を回転させ、コンロッド１１６をクランク回転させて、プランジャ１０８およびこれに螺合されたねじ軸１１８を介してスライド１２０をボルスタ１０１ｂに対向して昇降駆動している。
また、スライド１２０は本体フレーム１０１ａの略中央部に上下動自在に設けられており、スライド１２０の上部に形成された穴内には、ダイハイト調節用のねじ軸１１８の本体部が抜け止めされた状態で回動自在に挿入されている。ねじ軸１１８のねじ部１１８ａは、その上方に設けたプランジャ１０８の下部の雌ねじ部に螺合している。ねじ軸１１８の本体部外周には、スライド１２０の背面部に取付けたインダクションモータ１２４によりウォーム（図示せず）を介して回されるウォームホイール１０７が取付けられている。そして、これらにより、プランジャ１０８に対してスライド１２０を上下動させてダイハイト量を調節するダイハイト調節装置が構成されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平８−２５０９９号公報（第２−３頁、第３図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
中小型プレス加工において、その高精度化、高速化の要求から、最近では、電動サーボモータでボールネジを介して直接スライドを昇降駆動する、機械プレス（以後直動プレスと略称）が開発され、市場に受け入れられてきている。また、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構を介してスライドを駆動する、機械プレス（以後エキセンプレスと略称）や、回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する機械プレス（以後リンクプレスと略称）も採用されつつある。後者のサーボプレスは、スライドモーションの全体は高速、高荷重を得意とするメカニカルな構成で、かつその加工ストローク域は電動サーボモータによりある程度スライドモーションに変化を持たせ得る、各利点を併せ持つプレスとして開発されてきたのである。
【０００７】
ところで、深絞り加工を、これらの高精度なプレス加工を得意とする電動サーボプレスにより行なった場合、高精度な深絞り加工製品が期待できるはずであるが、しかし、以下の問題が生じるため、従来の加工方法によったのではその実用化が困難となっている。
【０００８】
先ず、直動プレスにより深絞り加工を行なう場合、深絞りがその全加工ストロークに亘って高仕事量を要するので、直動プレスの電動サーボモータは高容量で、大型とならざるを得ず、設備コストが嵩む。
【０００９】
また、電動サーボモータを用いた前述のエキセンプレスやリンクプレスで、深絞り加工のように長ストロークに亘って高荷重を連続的に必要とする、高仕事量の加工を行なう場合、これらエキセンプレスやリンクプレスは、下死点付近以外のストローク域では加工能力が小さいので、深絞り加工に対応するためには、高いストローク位置からでも高負荷加工が可能な、より大型のプレスを採用する必要が生じる。従って、設備コストが嵩む。
【００１０】
さらに、全てのストロークに亘って高仕事量加工が可能との理由から、従来の油圧プレスを用いた場合、油脂をエネルギー媒体として使用している関係上、常に完全なメンテナンスを継続しなければ、配管の緩み、油圧機器の接続個所からの油洩れによる油汚れ、環境汚染の問題が発生し、作業環境の劣悪な職場となってしまう。このため、メンテナンス費用が非常に嵩むという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記の問題点に着目してなされ、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構とを介してスライドを駆動する電動サーボプレスにおいて、大型のプレスによることなく、容易に深絞り加工ができる加圧加工方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
本発明の目的を達成するために、第１発明は、電動サーボプレスの加圧加工方法において、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構とを介してスライドを駆動する電動サーボプレスにより、スライドの下死点に対応する前記偏心軸の角度を挟んで偏心軸を複数回往復動させて、スライドを複数回昇降させる加圧加工方法であって、前記下死点に対応する偏心軸の角度を挟む偏心軸の往動と復動のそれぞれの加圧前に、スライドのダイハイトを調整するダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量ずつ下げ、このスライドの往復動を繰り返すことで、スライドの追込み加圧を行う加圧加工方法としている。
【００１３】
第１発明によると、電動サーボモータ駆動のエキセンプレスまたはリンクプレスを用いての加工の際に、下死点に対応する偏心軸角度を挟んで偏心軸を複数回往復動させるとき、その往動および復動のそれぞれの加圧前に、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量ずつ下方に調整して、スライドを所定距離ずつ下方に追込み、追込んだ毎にスライドを往動または復動させる。これにより、エキセンプレスまたはリンクプレス等のように、スライドの下死点近傍でのみ大きな荷重をかけられるプレスを用いた追込み加圧ができるので、次の効果が得られる。
【００１４】
常に、下死点付近の最大荷重で（つまり、プレスの最大負荷能力で）、ダイハイト調整手段のアジャスト量だけ絞り続けることができるので、仕事量の大きな加圧加工（高仕事量加工）が可能となる。従って、従来困難視されていた機械プレスでの深絞り加工を、比較的許容仕事量の小さい電動サーボプレスによってでも行うことができる。
また、従来の電動サーボ式のエキセンプレスまたはリンクプレスの機械構造のまま、簡易な制御機器および制御ソフトの追加のみで、深絞り機能を付加することが可能となり、機械の多機能性が増し、その結果生産性を向上できる。
【００１５】
第２発明は、電動サーボプレスの加圧加工方法において、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構、または回転駆動とリンク機構とを介してスライドを駆動する電動サーボプレスにより、スライドを所定上限位置と下死点手前付近に設けた所定下限位置との間で複数回往復動させる加圧加工方法であって、前記所定上限位置からの往動のそれぞれの加圧前に、スライドのダイハイトを調整するダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量ずつ下げ、このスライドの往復動を繰り返すことで、スライドの追込み加圧を行う加圧加工方法としている。
【００１６】
第２発明によると、電動サーボモータ駆動のエキセンプレスまたはリンクプレスを用いての加工の際に、上限位置と下死点手前付近に設けた下限位置との間で複数回往復動させるとき、上限位置からの往動のそれぞれの加圧前に、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量ずつ下方に調整して、スライドを所定距離ずつ下方に追込み、この後スライドを往復動させるようにした。これにより、エキセンプレスまたはリンクプレス等のように、スライドの下死点近傍でのみ大きな荷重をかけられるプレスを用いた追込み加圧ができるので、第１発明と同様な効果が得られる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を、図１〜図６を参照して詳細に説明する。
ここで、図１は、本発明に係るプレスの下死点を挟んで往復動する追込み加圧の説明図であり、図２は本発明に係るプレスの上下限間を往復動する追込み加圧の説明図であり、図３は本発明に係る電動サーボプレスの基本モーションの説明図である。また、図４、図５はそれぞれ本発明が適用される電動サーボプレスの側面一部断面図および背面一部断面図であり、図６は本発明に係る電動サーボプレスの制御構成ブロック図である。
【００１８】
先ず、図４、図５を参照して、本発明が適用される電動サーボプレスの機械構成について説明する。ここでは、ダイハイト調節装置を有し、電動サーボモータで回転機構とトグルリンク機構を介してスライドを駆動する電動サーボプレスの例を挙げて説明する。
電動サーボプレス１の本体フレーム２の略中央部には、電動サーボモータ２１により駆動されるスライド３が上下動自在に支承されており、このスライド３に対向する下部には、ベッド４上に取付けられたボルスタ５が配設されている。またスライド３の上部に形成された穴内には、ダイハイト調節用のねじ軸７の本体部が抜け止めされた状態で回動自在に挿入されている。ねじ軸７のねじ部７ａは上方に向けてスライド３から露出し、ねじ軸７の上方に設けたプランジャ１１の下部の雌ねじ部に螺合している。
【００１９】
ねじ軸７の本体部外周にはウォームギヤ８のウォームホイール８ａが装着されており、このウォームホイール８ａに噛合したウォーム８ｂはスライド３の背面部に取付けたインダクションモータ９の出力軸にギヤ９ａを介して連結されている。インダクションモータ９は、軸方向長さを短くしてフラット形状に、コンパクトに設けられている。
そして、これらインダクションモータ９、ギヤ９ａ、ウォーム８ｂ、ウォームホイール８ａ、ねじ軸７およびプランジャ１１によりダイハイトの調整を行なうダイハイト調節装置１８（ダイハイト調整手段）が構成されている。
【００２０】
前記プランジャ１１の上部は、第１リンク１２ａの一端部とピン１１ａにより回動自在に連結されており、この第１リンク１２ａの他端部と、本体フレーム２に一端部が回動自在に連結されている第２リンク１２ｂの他端部との間には、三軸リンク１３の一側に設けた２つの連結孔がピン１４ａ，１４ｂにより回動自在に連結されている。三軸リンク１３の他側の連結孔は、スライド駆動部２０の偏心軸２８に回動自在に連結されている。これら第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂおよび三軸リンク１３により、トグルリンク機構を構成している。
【００２１】
本体フレーム２の側面部にはスライド駆動用の電動サーボモータ２１が軸心をプレス左右方向に向けて取付けられており、該電動サーボモータ２１の出力軸に取付けた第１プーリ２２ａと、電動サーボモータ２１の上方に軸心をプレス左右方向に向けて回動自在に設けている中間シャフト２４に取付けた第２プーリ２２ｂとの間にはベルト２３（通常はタイミングベルトで構成される）が巻装されている。また、中間シャフト２４の上方の本体フレーム２には駆動軸２７が回動自在に支承されており、駆動軸２７の一端側に取付けたギヤ２６は中間シャフト２４に取付けたギヤ２５と噛合している。そして、駆動軸２７の軸方向中間部には偏心軸２８が形成されており、この偏心軸２８の外周部に前記三軸リンク１３の他側が回動自在に連結されている。
【００２２】
また、スライド３内には前記ねじ軸７の下端面部との間に密閉された油室６が形成されており、この油室６はスライド３内に形成されている油路６ａを経由して切換弁１６に接続されている。切換弁１６は、油室６内への操作油の給排を切り換えるものである。切換弁１６を通して油室６内に給油された操作油は、プレス加工時には、油室６内に閉塞され、加圧時の押圧力を油室６内の油を介してスライド３に伝達するようにしている。スライド３に過負荷が加わり、油室６内の油圧が所定の値を越えると油が図示しないリリーフ弁からタンクへ戻され、スライド３が所定量クッションし、スライド３および金型が破損しないようになっている。
【００２３】
また、スライド３の背面部には、上下２箇所から本体フレーム２の側面部に向けて突出した１対のブラケット３１，３１が取付けてあり、上下１対のブラケット３１，３１間に位置検出ロッド３２が取付けられている。この位置検出ロッド３２には、位置検出用のスケール部が設けられており、リニアスケール等のスライド位置センサ３３の本体部が上下動自在に嵌挿している。このスライド位置センサ３３は、本体フレーム２の側面部に設けられている補助フレーム３４にその脚部を固定されている。また、この補助フレーム３４は上下方向に縦長に形成されており、下部がボルト３５によりベッド近傍の本体フレーム２側面部に取付けられ、上部が図示しない上下方向長孔内に挿入されたボルト３６により上下方向摺動自在に支持され、側部が前後１対の支持部材３７，３７により当接、支持されている。
【００２４】
補助フレーム３４は、上下いずれか一側（本例では下側）のみを本体フレーム２に固定し、他側を上下動自在にして支持する構造としているため、本体フレーム２の温度変化による伸縮の影響を受けないようになっている。これにより、前記スライド位置センサ３３は、本体フレーム２の温度変化による伸縮の影響を受けずに、スライド位置及びダイハイトを正確に検出可能としている。
【００２５】
次に、本発明に係る制御装置について説明する。図６は本発明に係る制御装置のハード構成ブロック図であり、この図により制御構成を説明する。
本制御装置は制御器１０、モーション設定手段１７、メモリ１０ａ、スライド位置センサ３３、サーボアンプ４５およびスライド駆動用の電動サーボモータ２１を備えている。
モーション設定手段１７はスライドモーションを設定可能となっており、スライドストローク長さ及びスライドストローク数（SPM） を設定するためのテンキー等のスイッチ、または予め設定されたスライドモーションデータを記憶したＩＣカード等の外部記憶媒体からのデータ入力装置を有している。なお、無線や通信回線を介してデータを送受信する通信装置により構成してもよい。
【００２６】
メモリ１０ａは上記設定されたスライドモーションデータ（ストローク長さ及びストローク数等）を記憶すると共に、スライド制御のためのモータ回転角度とスライド位置との関係データを記憶している。このモータ回転角度とスライド位置との関係データは、前記トグルリンク機構の各リンク１２ａ，１２ｂ，１３の長さ、偏心軸２８の偏心長さ、および偏心軸２８の回転中心位置とトグルリンクとの関係などの機械的寸法によって決まる関数式で求まるものであり、この関数式自体を記憶してもよいし、または関数式をテーブルデータとして記憶してもよい。
【００２７】
前記スライド位置センサ３３は、検出したスライド位置を制御器１０に出力している。
制御器１０はコンピュータ装置やＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ、所謂プログラマブルシーケンサである）等の高速演算装置から構成されている。制御器１０は、前記メモリ１０ａに記憶したモータ回転角度とスライド位置との関係データを参照して、前記モーション設定手段１７により設定されたスライドストローク長さ及びスライドストローク数のデータに基づいて、スライドが前記設定されたモーションに沿って移動するように、電動サーボモータ２１の速度指令を求めてサーボアンプ４５に出力する。
【００２８】
サーボアンプ４５には、図示しないサーボモータ回転角度センサからのモータ回転角度がフィードバックされている。サーボアンプ４５は、制御器１０からの速度指令とこのモータ回転角度から求まる速度フィードバック信号との偏差値を演算し、求めた偏差値に基づき、該偏差値を小さくするように電動サーボモータ２１を制御する。これにより、スライドの位置および速度が精度良く制御される。
【００２９】
次に、本発明の第１実施形態につき説明する。
第１実施形態は、前述の電動サーボプレス１で、ダイハイトを所定量ずつ毎回下げつつ、スライド３の下死点を挟んで電動サーボモータ２１を往復駆動する追込み加圧の加工方法である。
先ず、本発明に係るサーボ式リンクプレスの基本スライドモーションの説明図である図３を参照して、第１実施形態の、スライド下死点に対応する位置をはさんで偏心軸２８を正逆回転で往復駆動する基本の（通常の）スライドモーションにつき説明する。
【００３０】
図３において、横軸は偏芯軸２８の回転角度θを、また縦軸はスライド３の位置を表わしている。またここで、スライドモーションの下死点に対応する偏心軸２８の回転角度をθｄ（通常、１８０度より大きい）と呼び、上死点に対応する偏心軸２８の回転角度をθｕ（通常、３６０度より小さい）と呼ぶ。第１実施形態では、スライド３は、この角度θｄからマイナス方向（以下、逆転方向と言う）に所定角度θ１離れた回転角度に対応するＵ１位置と、プラス方向（以下、正転方向と言う）に所定角度θ２離れた回転角度に対応するＵ２位置との間で偏心軸２８を往復駆動することにより、下死点をはさんで往復駆動される。
【００３１】
次に、第１実施形態のスライドモーションにつき、図１を参照して説明する。図１は、前述の電動サーボプレス１（リンクプレス）を採用した、下死点をはさんでの前記基本往復スライドモーション（図３参照）に基づいた、第１実施形態のスライドモーションを表わしており、ここで、横軸は偏芯軸回転角度θを、また縦軸はスライド位置（スライドストローク）を示している。
図１に示すように、スライド３は、前記モーションを基本として、下死点から逆転方向に所定角度θ１離れた角度に対応する上限位置Ｕ１を開始位置として、下死点から正転方向に所定角度θ２離れた角度に対応する一方の上限位置と、下死点から逆転方向に所定角度θ３離れた角度に対応する他方の上限位置との間で、下死点をはさんで連続で往復駆動するように、制御される。そしてこの各回の往復動毎に、ダイハイト調節装置１８によりダイハイトを所定量ずつ下げ、最大追込み量Ｍmax に至るまで追込み加圧を行なうようにしている。ここで、下死点と上限位置Ｕ１との距離、および下死点と上限位置Ｕ２との距離が、それぞれ設定ストローク長さＳ１、Ｓ２に対応する。
【００３２】
次に、第１実施形態の追込み加圧のスライド動作を、図１を参照して説明する。その第１実施形態の追込み加圧動作は、次の手順で行われる。
（I）先ず、予め前記モーション設定手段１７により下死点通過往復動追込加圧制御モードを設定しておく。尚、この下死点通過往復動追込加圧制御モードとは、図１に示すように、スライド位置Ｕ１を起点として、下死点を挟んで所定のスライド位置Ｕ２からＵｎまでの往動と復動との間に、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量Ｍずつ下げて、この往復動を繰り返すことで、電動サーボプレスで追込み加圧を行なう制御モードである。
【００３３】
（II）次に、この下死点通過往復動追込加圧制御モードによるスライド制御、すなわち、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量Ｍずつ下げて、下死点を挟んだ往復動を繰り返すことで製品の追込み加圧加工を行なう。
このときの制御器１０の制御処理手順は、以下の通りである。プレスを運転起動させて、図１に示すスライド往復動作により、プレスの上金型と下金型との間で製品の加圧加工を行なう。この際、スライド３を前記設定されたモーションに沿って移動させるため、前記制御器１０は、前記メモリ１０ａに記憶したモータ回転角度とスライド位置との関係データを参照して、前記モーション設定手段１７により設定されたスライドストローク長さ及びスライドストローク数のデータに基づき、スライド３が前記設定されたモーションに沿って移動するように、電動サーボモータ２１の速度指令を求めてサーボアンプ４５に出力する。そして、この出力により、電動サーボモータ２１の速度及び回転位置をそれぞれ制御し、該モータ２１の出力軸と機械的に連結した回転偏芯軸２８を回転駆動して、前述のトグルリンク機構を介して上下運動に変換し、スライド３の昇降動作が行われる。なお、前記モータ速度指令は、前記スライドモーションに基づくスライド位置目標値と、スライド位置センサ３３により検出したスライド位置との偏差値を小さくするように、該求めた偏差値に基づき演算されるものである。
【００３４】
（III）最後に、加圧加工完了後、スライド３を、最終の下死点位置ＣnからストロークＳ１だけ上昇させた位置Ｕ１'に戻す。そしてその後、ダイハイト調節装置によりダイハイト調整量を、スライドの毎回追込みの累計分、つまり加工開始時点の元の値に戻すことにより、スライド３を前記位置Ｕ１'から最初の加工開始位置Ｕ１に上昇、復帰させ、次加工の準備をする。
また、全製品加工が完了すれば、スライド３を上記位置Ｕ１から所定の待機位置Ａに戻す。
【００３５】
ここで、前記（II）の第１実施形態の追込み加圧の動作を、図１を用いて、以下に詳細に説明する。
スライド３のモーションは、予め設定されメモリ１０ａに記憶された所定のモーションカーブに従い、下記の手順で制御される。
（１）先ず、加工の開始位置Ｕ１から下死点を経て第１回目の停止位置Ｕ２に至る往路で、加圧動作および高速上昇動作を行う。
スライド３は、起動スイッチの起動信号により、前記待機位置Ａから所定位置Ｕ１まで急速下降して停止し、この位置Ｕ１を加工開始位置とする。ここで、下死点Ｃ１から加工開始位置Ｕ１までのスライドストロークは、図中Ｓ１である。なお、偏心軸２８の回転角度において、下死点に対応するその角度θｄから所定角度θｎだけ離れた角度まで正転方向（または逆転方向）へ回転するときのスライドのストロークを、以降、正転方向（または逆転方向）へ角度θｎまでのストロークと略称し、また反対に、前記所定角度θｎだけ離れた角度から前記角度θｄまで正転方向（または逆転方向）へ回転するときのスライドのストロークを、正転方向（または逆転方向）へ角度θｎから角度θｄまでのストロークと略称する。
【００３６】
次に、押しボタンなどの操作により加工開始指令が出力されると、スライド３が開始位置Ｕ１から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ａ１までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ａ１から加圧完了位置（すなわち、今回の下死点位置であり、以後も同様）Ｃ１までの往路の加圧加工域（正転方向へ角度θ４から角度θｄまでのストローク）は、各ワーク種別に対する加工それぞれに最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行なう。そして、加工完了後に、この加圧完了位置Ｃ１から停止位置Ｕ２まで（正転方向へ角度θ２までのストローク）の往路の戻り（上昇行程）を高速で行う。
【００３７】
（２）そして、停止位置Ｕ２に到達後スライド３を停止させ、その後ダイハイト調節装置１８を作動させて、スライド３を前記停止位置Ｕ２から次回の加工開始位置Ｕ３まで下降させることにより、所定量Ｍだけ追込む。
このＭの値の設定は、前回の加圧加工時（加圧開始位置Ａ１から加圧完了位置Ｃ１までの往路の加圧加工域）のモータ電流の測定値から、電動サーボモータ２１の負荷荷重を求め、この求めた負荷荷重とその荷重の発生する下死点からのストローク量との関係に基づき、この加圧加工で電動サーボモータ２１が過負荷とならないダイハイト追込み量Ｍを求めることで行なう。
このダイハイト追込み量Ｍは、前記のように実ワークの加圧加工時におけるモータ電流の測定値から算出して求めるのではなく、過去の類似製品加工時におけるモータ電流の測定データから割出して設定した値を用いても、何ら差し支えはない。経験的には、ダイハイト追込み量Ｍの値は、電動サーボモータ２１の能力限界荷重に相当するスライドのストロークが６ｍｍであるとすると、その１／２程度の約３ｍｍに設定するのが望ましい。
【００３８】
（３）そして次に、加工開始位置Ｕ３から第２回目の停止位置Ｕ４に至る復路の加圧動作が行われる。
電動サーボモータ２１への指令により、スライド３が加工開始位置Ｕ３から下降を開始し、復路の加圧開始位置Ｂ３までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｂ３から加圧完了位置（下死点位置）Ｃ３までの復路の加圧加工域（逆転方向へ角度θ５から角度θｄまでのストローク）は、各ワーク種別に対する加工それぞれに最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行なう。そして、加工完了後に、この加圧完了位置Ｃ３から停止位置Ｕ４まで（逆転方向へ角度θ３までのストローク）の復路の戻りを高速で上昇させる。
なお、このときのスライドの追込み量Ｍは、加圧開始位置Ｂ３から加圧完了位置（下死点位置）Ｃ３までの復路の加圧加工域（逆転方向へ角度θ５から角度θｄまでのストローク）でのスライドストロークに相当する。
【００３９】
（４）そして、停止位置Ｕ４で、ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記停止位置Ｕ４から次回の加工開始位置Ｕ５まで下降させて、所定量Ｍだけ追込む。なお、この際の所定量Ｍの設定は、前述のように前回の加圧加工時の測定値から求めてもよい。
【００４０】
（５）そして次に、加工開始位置Ｕ５から第３回目の停止位置Ｕ６に至る往路の加圧動作が行われる。
電動サーボモータ２１への指令により、スライド３が加工開始位置Ｕ５から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ａ５までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ａ５から加圧完了位置（下死点位置）Ｃ５までの往路の加圧加工域（正転方向へ角度θ６から角度θｄまでのストローク）は、前記同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行なう。そして、加工完了後に、この加圧完了位置Ｃ５から停止位置Ｕ６まで（正転方向へ角度θ２までのストローク）の往路の戻りを高速で上昇させる。
なお、このときのスライドの追込み量Ｍは、前記加圧開始位置Ａ５から加圧完了位置（下死点位置）Ｃ５までの往路の加圧加工域でのスライドストロークに相当する。
【００４１】
（６）そして続いて、停止位置Ｕ６で、ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記停止位置Ｕ６から次回の加工開始位置Ｕ７まで下降させて、所定量Ｍだけ追込む。そして続いて次に、加工開始位置Ｕ７から第４回目の停止位置Ｕ８に至る復路の加圧動作を行なう。以下同様に、上記の追込み加圧を繰り返す。
【００４２】
（７）所定回数繰り返した後、続いて、加工開始位置Ｕn-2から停止位置Ｕn-１に至る往路の加圧動作を行なう。
スライド３が加工開始位置Ｕn-2から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ａn-2までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ａn-2から加圧完了位置（下死点位置）Ｃn-1までの往路の加圧加工域（正転方向へ角度θ６から角度θｄまでのストローク）は、前記同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行なう。そして、加工完了後に、この加圧完了位置Ｃn-1から停止位置Ｕn-1まで（正転方向へ角度θ２までのストローク）の往路の戻りを高速で上昇させる。
【００４３】
（８）そして続いて、停止位置Ｕn-1で、ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記停止位置Ｕn-1から次回の加工開始位置Ｕnまで下降させて、所定量Ｍ'だけ追込む。
【００４４】
（９）そして次に、加工開始位置Ｕnから停止位置Ｕ１'に至る復路の加圧動作を行なう。
スライド３は加工開始位置Ｕnから下降を開始し、復路の加圧開始位置Ｂnまでは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｂnから加圧完了位置（下死点位置）Ｃnまでの復路の加圧加工域（逆転方向へ角度θ５または追込量Ｍ'に対応した角度θ５'から角度θｄまでのストローク）は、前記同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行なう。そして、スライド３は加工完了後に、この加圧完了位置Ｃnから停止位置（最初の開始位置に相当）Ｕ１'まで（正転方向へ角度θ１までのストローク）高速で上昇し、復路の戻りを終える。
【００４５】
以上のように本第１実施形態によれば、電動サーボプレスにおいて、下死点を挟んでの複数回の往復動における１サイクル毎に、ダイハイトを下降方向に突出させてスライドを追込み、この動作を所定の絞り加工深さになるまで繰り返して追込み加圧する方法とした。この方法により、下死点近傍のみでしか最大荷重の出せない、電動サーボモータ駆動によるリンクプレスであっても、この下死点近傍の最大荷重のみを繰返し採用して（すなわち、常に最大負荷能力で加圧し）、スライド３の下面に設けた上金型を下金型へ追込み加圧し、これら上下金型間に挟持した素材の深絞りを行うことができる。よって、小型電動サーボモータの駆動によるリンクプレスにおいても、全ストロークに亘って高負荷荷重を必要とする深絞り加工を容易に行うことが可能となる。
【００４６】
次に、本発明の第２実施形態につき説明する。
第２実施形態では、電動サーボモータで回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動する前述のリンクプレスにより、所定の上限位置と下死点付近に設けた所定の下限位置との間で、ダイハイトを所定量ずつ毎回下げつつ、往復動を繰り返すことで行なう、追込み加圧の加工方法を示している。
【００４７】
先ず、本発明に係るサーボ式リンクプレスの基本スライドモーションの説明図である図３を参照して、本第２実施形態の、所定の上限位置とスライド下死点付近の下限位置との間で、偏心軸２８の正逆回転により往復駆動する、基本の（通常の）スライドモーションにつき説明する。
図３に示すように、第２実施形態では、このリンクプレスの基本スライドモーション線上において、下死点角度θｄから逆転方向に所定角度θ１離れた回転角度（図示のスライド位置Ｄ１に対応）と、同様にθｄから逆転方向に所定の角度θ１１（＜所定角度θ１）離れた回転角度（すなわち下死点角度θｄの近傍で、図示のスライド位置Ｄ２に対応）との間で偏心軸２８を往復駆動する。即ち、この偏心軸２８を正逆回転により往復駆動させ、スライド３を所定の上限位置Ｄ１と下死点付近の下限位置Ｄ２との間で、往復駆動させる動作を基本とする。
【００４８】
次に、第２実施形態のスライドモーションについて、図２を参照して説明する。図２は、前述の電動サーボプレス１（リンクプレス）を採用し、前記基本スライドモーション（図３参照）線上における、所定の上限位置Ｄ１と下死点付近の下限位置Ｄ２との間でスライド３を往復動させる、第２実施形態のスライドモーションを表わしており、ここで、横軸は偏芯軸２８の回転角度θを、また縦軸はスライド位置（スライドストローク）を示している。
【００４９】
本実施形態のスライドは、前記モーションを基本として、図２に示すように、下死点から逆転方向に所定角度θ１離れた角度に対応する一方の上限位置Ｄ１を開始位置として、下死点から逆転方向に所定角度θ１２離れた角度に対応する上限位置と、下死点から逆転方向に所定角度θ１１離れた角度に対応する下限位置との間で、連続で往復駆動するようにしている。そしてこの往復動毎に、ダイハイト調節装置１８により、ダイハイトを所定量Ｍずつ下げ、最大追込み量Ｍmaxに至るまで追込み加圧を行なっている。ここで、下死点と開始位置Ｄ１との距離、および下死点と上限位置Ｄ２との距離が、それぞれ設定ストローク長さＳ１、Ｓ２に対応する。
【００５０】
次に、第２実施形態の追込み加圧のスライド動作を、図２を参照して説明する。その第２実施形態の追込み加圧動作は、次の手順で行なわれる。
（I）先ず、予め前記モーション設定手段１７により上下限往復動追込加圧制御モードを設定しておく。尚、この上下限往復動追込加圧制御モードとは、図２に示すように、スライド位置Ｄ１を起点として、上限位置Ｄ２から下限位置Ｄｎまでの往動と復動との間に、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量Ｍずつ下げて、この往復動を繰り返すことで、電動サーボプレスで追込み加圧を行なう制御モードである。
【００５１】
（II）次に、この上下限往復動追込加圧制御モードによるスライド制御、すなわち、ダイハイト調整手段によりダイハイトを所定量Ｍずつ下げて、上下限往復動を繰り返すことで製品の追込み加圧加工を行なう。
このときの制御器１０の制御処理手順は、以下の通りである。プレスを運転起動させて、図２に示すスライド往復動作により、プレスの上金型と下金型との間で製品の加圧加工を行なう。この際、スライド３を前記設定されたモーションに沿って移動させるため、第１実施形態と同様に、前記制御器１０は、前記メモリ１０ａに記憶したモータ回転角度とスライド位置との関係データを参照して、前記モーション設定手段１７により設定されたスライドストローク長さ及びスライドストローク数のデータに基づき、スライド３が前記設定されたモーションに沿って移動するように、電動サーボモータ２１の速度指令を求めてサーボアンプ４５に出力する。そして、この出力により、電動サーボモータ２１の速度及び回転位置をそれぞれ制御し、該モータ２１の出力軸と機械的に連結した回転偏芯軸２８を回転駆動して、前述のトグルリンク機構を介して上下運動に変換し、スライド３の昇降動作が行われる。
【００５２】
（III）最後に、加圧加工完了後、スライド３を、最終の下死点位置ＦnからストロークＳ１だけ上昇させた位置Ｄ１'に戻す。そしてその後、ダイハイト調節装置によりダイハイト調整量を、スライドの毎回追込みの累計分、つまり加工開始時点の元の値に戻すことにより、スライド３を前記位置Ｄ１'から最初の加工開始位置Ｄ１に上昇、復帰させ、次加工の準備をする。
また、全製品加工が完了すれば、スライド３を上記位置Ｄ１から所定の待機位置Ａに戻す。
【００５３】
ここで、前記（II）の本第１実施形態の追込み加圧の動作を、図２を用いて、以下に詳細に説明する。
スライド３のモーションは、予め設定されメモリ１０ａに記憶された所定のモーションカーブに従い、下記の手順で制御される。
（１）先ず、加工の開始位置Ｄ１から第１回目の停止位置Ｄ２に至る往路で加圧動作を行い、その後、下限位置Ｄ２から上限位置Ｄ３までの復路で高速上昇動作を行う。
スライド３は、起動スイッチの起動信号により、前記待機位置Ａから所定位置Ｄ１まで急速下降して停止し、この位置Ｄ１を加工開始位置とする。ここで、下死点Ｆ１から加工開始位置Ｄ１までのスライドストローク（逆転方向へ角度θ１までのストローク）は、図中Ｓ１である。
【００５４】
次に、押しボタンなどの操作により加工開始指令が出力されると、スライド３が開始位置Ｄ１から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ｅ１までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｅ１から加圧完了位置の下限位置Ｄ２までの往路の加圧加工域（正転方向へ角度θ１３から角度θｄまでのストロークと、正転方向へ角度θ１１から角度θｄまでのストロークとの差）は、前述同様に各ワーク種別に対する加工それぞれに最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行い、加工完了後にこの下限位置Ｄ２で停止する。その後、この下限位置Ｄ２から上限位置Ｄ３まで（逆転方向へ角度θ１１までのストロークと、逆転方向へ角度θ１２までのストロークとの差）の復路の戻り（上昇行程）を高速で行う。
【００５５】
（２）そして、上限位置Ｄ３でスライド３を停止させ、その後ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記上限位置Ｄ３から次回の上限位置（加工開始位置）Ｄ４まで下降させて所定量Ｍだけ追込む。
このＭの値の設定は、第１実施形態と同様に前回の加圧加工時（加圧開始位置Ｅ１から加圧完了位置Ｄ２までの往路の加圧加工域）のモータ電流の測定値から、電動サーボモータ２１の負荷荷重を求め、この求めた負荷荷重とその荷重の発生する加圧加工域のストローク量との関係から、この加圧加工で電動サーボモータ２１が過負荷とならないダイハイト追込み量Ｍを求めることで行なう。
このダイハイト追込み量Ｍは、前記同様に、実ワークの加圧加工時のモータ電流の測定値から算出して求める方法に限定されず、過去の類似製品加工時のモータ電流の測定データから割出して設定しても構わない。経験的には、この際のダイハイト追込み量Ｍの値は、電動サーボモータ２１の能力限界荷重に相当するスライドのストローク量が６ｍｍであるとすると、その１／２程度の約３ｍｍに設定するのが望ましい。
【００５６】
（３）そして次に、上限位置Ｄ４から第２回目の下限位置Ｄ５に至る往路で加圧動作を行い、その後、下限位置Ｄ５から上限位置Ｄ６までの復路で高速上昇動作を行う。
電動サーボモータ２１への指令により、スライド３が上限位置Ｄ４から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ｅ４までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｅ４から加圧完了位置の下限位置Ｄ５までの往路の加圧加工域は、前述同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行う。ここで上記加圧加工域は、前記ダイハイト追込み量Ｍに相当するスライドストロークであり、正転方向へ角度θ１４から角度θｄまでのストロークと、正転方向へ角度θ１１から角度θｄまでのストロークとの差である。（以後も同様とする）。その後、加工完了後、下限位置Ｄ５で停止し、この下限位置Ｄ５から上限位置Ｄ６（前記上限位置Ｄ４と同じ）までの復路の戻りを高速上昇させる。
【００５７】
（４）そして続いて、上限位置Ｄ６でスライド３を停止させ、その後ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記上限位置Ｄ６から次回の上限位置（加工開始位置）Ｄ７まで下降させて所定量Ｍだけ追込む。そして、この上限位置Ｄ７から第３回目の下限位置Ｄ８に至る往路の加圧動作を行う。以下同様にして、上記の追込み加圧を繰り返す。
【００５８】
（５）そして続いて、上限位置Ｄn-4から所定回目の下限位置Ｄn-3に至る往路で加圧動作を行い、その後、下限位置Ｄn-3から上限位置Ｄn-2までの復路で高速上昇動作を行う。
すなわち、スライド３が上限位置Ｄn-4から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ｅn-4までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｅn-4から加圧完了位置の下限位置Ｄn-3までの往路の加圧加工域は、前述までと同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行い、加工完了後、下限位置Ｄn-3で停止し、この下限位置Ｄn-3から上限位置Ｄn-2（前記上限位置Ｄn-4と同じ）までの復路の戻りを、高速上昇させる。
【００５９】
（６）そして、上限位置Ｄn-2でスライド３を停止させ、その後ダイハイト調節装置１８を作動させ、スライド３を前記上限位置Ｄn-２から次回の上限位置（加工開始位置）Ｄn-1まで下降させて所定量Ｍ'だけ追込む。
【００６０】
（７）さらに続いて、上限位置Ｄn-1から下限位置Ｄnに至る往路で加圧動作を行い、その後、下限位置Ｄnから停止位置（最初の開始位置に相当）Ｄ１'までの復路で高速上昇動作を行う。
この時、スライド３は上限位置Ｄn-1から下降を開始し、往路の加圧開始位置Ｅn-1までは高速で下降し、次いで、前記加圧開始位置Ｅn-1から加圧完了位置の下限位置Ｄnまでの往路の加圧加工域は、前述までと同様に最適に制御されたスライド位置及び速度により加圧加工を行う。そして、スライド３は加圧加工完了後に、下限位置Ｄnから停止位置Ｄ１'まで高速で上昇し、復路の戻りを終える。
【００６１】
以上のように本第２実施形態によれば、電動サーボプレスにおいて、上限位置と下限位置との間で複数回の往復動をさせ、その各１往復毎に、ダイハイトを下降方向にシフトさせる調整を行ってスライド３を追込み、この動作を所定の絞り加工深さになるまで繰り返して追込み加圧する方法とした。この方法により、下死点近傍のみでしか最大荷重の出せない、電動サーボモータ駆動によるリンクプレスであっても、この下死点近傍の最大荷重のみを繰返し採用して（すなわち、常に最大負荷能力で加圧し）、スライド３の下面に設けた上金型を下金型へ追込み加圧し、これら上下金型間に挟持した素材の深絞り加工を行うことができる。よって、小型電動サーボモータの駆動によるリンクプレスにおいても、全ストロークに亘って高負荷荷重を必要とする深絞り加工を、容易に行うことが可能となる。
【００６２】
ところで、本発明の第１実施形態の往路および復路、および第２実施形態の往路の加圧加工域においては、電動サーボモータ２１の負荷トルク（モータトルク）にはトルク制限が掛けられている。このトルク制限値は、成形に必要な目標トルク値以上ではあるが、機械および金型の理想的な保護を行えるよう、モータトルク最大許容値（例えばモータ定格トルクの３００％）よりも少なくした値（例えばモータ定格トルクの２５０％）に設定している。よって、この追込み加圧加工は、正常な運転時にはトルク制限値以下の負荷トルクで行われるので、スライド３が電動サーボモータ２１の過負荷異常により停止することはなく、円滑に行われる。
ここで、これらのトルク設定値はあくまで実施の１例であり、本発明の実機への適用時には、必ずしも本実施形態の上記数値に限定されることなく、例えばトライアンドエラー等により最適な数値を設定すべきであるのは言うまでもない。
【００６３】
尚、以上の第１実施形態および第２実施形態においては、電動サーボプレスの追込み加圧方法において、電動サーボモータで、回転駆動とリンク機構を介してスライドを駆動するリンクプレスを例にとり説明した。しかしこのプレスは、電動サーボモータで、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸による回転機構を介してスライドを駆動するエキセンプレスを用いてもよいのは勿論である。例えばこのエキセンプレスとしては、前述の特許文献１に記載のようなＣフレームプレスにおいて、その駆動モータを電動サーボモータとし、スライド位置センサを設けて、スライドをＮＣ制御できる構成としたプレスの１例も考えられる。
【００６４】
また、上記実施形態では、ダイハイト調整によるスライド追込みのタイミングを、第１実施形態の場合には下死点を挟んだ往動の完了後で、復動開始前とし、第２実施形態の場合には上限位置に到達後で、往動の下降開始前としているが、これに限定するものではなく、要は次回の加圧加工行程の前であればよい。
【００６５】
さらに、ダイハイト調整手段は、前記実施形態に開示したダイハイト調節装置のみに限定されるものではなく、スライドのストローク長さを自動的に調整できる構成、即ちボルスタ高さに対するスライドの下限位置を自動で調整できる構成の装置であれば、その構成は問わない。例えば、ボルスタを所定のストローク範囲で上下方向に移動可能に構成してもよい。
【００６６】
また、例えば、スライドのストローク長さを調整できる装置の１例として、プレスの長さ可変型コンロッドの模式図である図７に概略的に示したように、エキセンシャフト２０３によりコンロッド２０１を介してスライド２０４を昇降させるプレスの駆動装置において、このコンロッド長さを可変とする構成が挙げられる。このコンロッド長さを調整可能とする構成としては、図７において、エキセンシャフト２０３とコンロッド２０１との間に、その回転中心Ｏ４をエキセンシャフト２０３の回転の中心Ｏ３に対し例えばＨだけ偏芯させた偏芯リング２０２を嵌挿し、この偏芯リング２０２をエキセンシャフト２０３と自動的に相対回転させるようにしたものである。即ち、このダイハイト調整手段は、前記偏芯リング２０２の自動的な回転により、前記エキセンシャフト２０３の回転中心Ｏ３と、コンロド２０１のスライド２０４への駆着中心Ｏ２との距離をアジャスト（最大２Ｈの範囲内）することでダイハイト調整を行う、コンロッド長さ可変方式の構成となっている。
【００６７】
以上説明したように、本発明によれば、次のような特有の効果が得られる。
本発明の追込み加圧の加工方法は、下死点近辺の小ストローク部分のみにしか最大荷重（最大負荷能力）の発生しない電動サーボモータ駆動のエキセンプレスまたはリンクプレスにおいて、その最大荷重部分のみを繰り返し利用して、常に最大荷重で、ダイハイト調整手段の最大アジャスト量まで連続してスライドを追込み、加圧を続けることができる加圧加工方法である。従って、従来その加工が困難視されていた、中小型の電動サーボプレスのような、比較的許容仕事量の小さいプレスにおいても、仕事量の大きな加工（つまり、連続高荷重での長ストローク加工）である深絞り加工が可能となる。
【００６８】
また、従来の電動サーボ式のエキセンプレスまたはリンクプレスの機械構造のまま、簡易な制御機器および制御ソフトの追加のみで、深絞り機能を付加することが可能となり、機械側に大幅な改造を加える必要が無いので、極めて容易に、かつ低コストで本発明の実施ができる。
そして、この深絞り機能を付加することにより、従来の電動サーボ式の機械プレスでも、機械の多機能性が増し、その生産性を向上できる。
しかも、この理由から、機械の付加価値が騰がり、商品価値を向上できる。さらに、深絞り加工に際し、電動サーボ式の機械プレスを採用しているので、従来の油圧プレスのような油汚れによる職場環境汚染は全く無く、作業環境を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る追込み加圧加工方法の説明図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る追込み加圧加工方法の説明図である。
【図３】本発明に係る電動サーボプレスの基本モーションの説明図である。
【図４】本発明が適用される電動サーボプレスの側面一部断面図である。
【図５】本発明が適用される電動サーボプレスの背面一部断面図である。
【図６】本発明に係る電動サーボプレスの制御構成ブロック図である。
【図７】本発明に係るダイハイト調整手段の他実施例の模式図である。
【図８】従来技術に係るダイハイト調節装置が設けられたプレスの側面図である。
【符号の説明】
１…電動サーボプレス、２…本体フレーム、３…スライド、４…ベッド、５…ボルスタ、６…油室、７…ねじ軸、７ａ…ねじ部、８…ウォームギヤ、８ａ…ウォームホイール、８ｂ…ウォーム、９…インダクションモータ、９ａ…ギヤ、１０…制御器、１０ａ…メモリ、１１…プランジャ、１１ａ…ピン、１２ａ…第１リンク、１２ｂ…第２リンク、１３…三軸リンク、１４ａ，１４ｂ…ピン、１６…切換弁、１７…モーション設定手段、１８…ダイハイト調節装置（ダイハイト調整手段）、２０…スライド駆動部、２１…電動サーボモータ、２２ａ…第１プーリ、２２ｂ…第２プーリ、２３…ベルト、２４…中間シャフト、２５…ギヤ、２６…ギヤ、２７…駆動軸、２８…偏心軸、３１…ブラケット、３２…位置検出ロッド、３３…スライド位置センサ、３４…補助フレーム、３５…ボルト、３７…支持部材、４５…サーボアンプ、１０１…プレス機械、１０１ａ…本体フレーム、１０１ｂ…ボルスタ、１０４…偏芯軸、１０７…ウォームホイール、１０８…プランジャ、１１０…メインギヤ、１１１…クラッチブレーキ、１１２…ピニオンギヤ、１１３…フライホイール、１１４…モータ、１１６…コンロッド、１１８…ねじ軸、１１８ａ…ねじ部、１２０…スライド、１２４…インダクションモータ、２０１…コンロッド、２０２…偏芯リング、２０３…エキセンシャフト。

Claims (2)

1. 電動サーボプレスの加圧加工方法において、
   電動サーボモータ(21)で、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸(28)による回転機構、または回転駆動とリンク機構とを介してスライド(3)を駆動する電動サーボプレス(1)により、スライド(3)の下死点に対応する前記偏心軸(28)の角度を挟んで偏心軸(28)を複数回往復動させて、スライド(3)を複数回昇降させる加圧加工方法であって、
   前記下死点に対応する偏心軸(28)の角度を挟む偏心軸(28)の往動と復動のそれぞれの加圧前に、スライド(3)のダイハイトを調整するダイハイト調整手段(18)によりダイハイトを所定量ずつ下げ、
   このスライド(3)の往復動を繰り返すことで、スライド(3)の追込み加圧を行う
   ことを特徴とする電動サーボプレスの加圧加工方法。
2. 電動サーボプレスの加圧加工方法において、
   電動サーボモータ(21)で、クランク軸やエキセン軸などの偏心軸(28)による回転機構、または回転駆動とリンク機構とを介してスライド(3)を駆動する電動サーボプレス(1)により、スライド(3)を所定上限位置と下死点手前付近に設けた所定下限位置との間で複数回往復動させる加圧加工方法であって、
   前記所定上限位置からの往動のそれぞれの加圧前に、スライド(3)のダイハイトを調整するダイハイト調整手段(18)によりダイハイトを所定量ずつ下げ、
   このスライド(3)の往復動を繰り返すことで、スライド(3)の追込み加圧を行う
   ことを特徴とする電動サーボプレスの加圧加工方法。

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