JP2005177862A - レーザ溶接方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 複数のレーザ溶接の延伸Tは、マニピュレータロボット1を構成するエレメント13に係合するレーザ光線の合焦および方向付けをする装置16によって溶接する構造体上で実行される。合焦ヘッドは、溶接する異なる部分の近くには保たれるが密接状態には隣接せず、これにより、簡略化した経路Rをなぞり、レーザ光線を方向付ける装置16は、溶接する構造体の異なる部分の後者に照準するが、溶接の延伸の長手方向に沿って照準されるレーザ光線の移動の速度はロボットの末端エレメントの移動の速度から独立している。
【選択図】図1
Description
2 電子制御ユニット
3 レーザ光線を合焦および方向付けする装置
4 光ファイバー
6 光学システム
8 第1平行化レンズ
10 可動レンズ
13 末端エレメント
14 第2平行化レンズ
16 レーザ光線を方向付ける装置
17 鏡手段
18 鏡手段
19 軸
20 軸
21 合焦レンズ
27 固定鏡
28 可動鏡
29 軸
30 構造体
31 軸
32 構造体
107 レーザ光線
108 第1光学グループ
109 第2光学グループ
112 レンズ
114 レンズ
117 レーザ光線
118 固定鏡
121 合焦モジュール
122 鏡手段
123 軸
124 支持体
125 軸
L 合焦したレーザ光線
R 経路
S 所定の3次元空間
T (溶接する構造体の)部分(延伸)
Claims (24)
- 板金のエレメントで出来た構造体のレーザ溶接方法であって、
多数の軸を有するマニピュレータロボット(1)を設け、
前記マニピュレータロボット(1)は、該ロボットを構成するエレメントの前記軸周りの動きを制御する複数の電気モータと、該ロボットの末端エレメント(13)を第1の所定3次元空間の中でいかなる位置、向きおよび経路にも移動させるために前記電気モータを制御するプログラム可能な電子制御ユニット(2)とを含み、
前記マニピュレータロボット(1)に、レーザ光線を合焦させ、第2の所定3次元空間(S)の中で、合焦するレーザ光線を方向付けする装置(3)を設け、
前記マニピュレータロボットを、前記ロボット(1)の末端エレメント(13)を溶接する構造体の様々な部分の近くに保つが密接状態には隣接しない簡略化した経路(R)に沿って移動させるように制御し、
前記レーザ光線を合焦および方向付けする装置(3)を制御するさらなる電子制御手段を設け、
前記ロボットの末端エレメント(13)が簡略化した経路(R)を描くが、合焦したレーザ光線(L)が溶接する構造体の全ての様々な部分(T)の向きに方向付けられ、各部分に、溶接する構造体上に合焦したレーザ光線が当該構造体に対して各溶接の延伸の長手方向に、前記ロボットの末端エレメント(13)の移動速度と密接に関係しない速度で移動するように線またはビード状のレーザ溶接を実行する方法。 - 前記さらなる電子制御手段は、前記ロボットの電子制御ユニット(2)に統合されていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記さらなる電子制御手段は、前記ロボットの電子制御ユニット(2)と別個に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 板金のエレメントで出来た構造体のレーザ溶接装置であって、
多数の軸を有し、ロボットを構成するエレメントの前記軸周りの動きを制御する複数の電気モータを有するマニピュレータロボット(1)と、
前記ロボット(1)の末端エレメント(13)を、第1の所定3次元空間の中で、いかなる位置、向きおよび経路にも移動させるために前記電気モータを制御するプログラム可能な電子制御ユニット(2)とからなり、
前記マニピュレータロボット(1)は、レーザ光線を合焦させ、第2の所定3次元空間(5)の中で合焦するレーザ光線を方向付けする装置(3)が設けられ、
前記電子制御ユニット(2)は、前記末端エレメント(13)を溶接する構造体の様々な部分(T)の近くに保つが密接状態には隣接しない簡略化した経路に沿って移動させるようにプログラムされ、
前記レーザ光線を合焦および方向付けする装置(3)を制御するさらなる電子制御手段が設けられ、
前記ロボットの末端エレメント(13)は簡略化した経路(R)をなぞるが、合焦したレーザ光線(L)は溶接する構造体の全ての様々な部分(T)の向きに方向付けられ、各部分に、溶接する構造体上に合焦したレーザ光線が当該構造体に対して各溶接の延伸の長手方向に、前記ロボットの末端エレメント(13)の移動速度と密接に関係しない速度で移動するように線またはビード状のレーザ溶接を実行する装置。 - 前記さらなる電子制御手段は、前記ロボットの電子制御ユニット(2)に統合されていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記さらなる電子制御手段は、前記ロボットの電子制御ユニット(2)と別個に設けられていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記レーザ光線を合焦および方向付けする装置(3)は、前記ロボットを構成するエレメント(13)に統合されていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- レーザ発振器(4)から前記レーザ光線を合焦および方向付けする装置(3)までレーザ光線(L)を案内する光ファイバー手段(5)を有し、前記光ファイバー手段(5)は、少なくとも部分的に、前記ロボット(1)の構造と一体になっていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- レーザ光線(L)を方向付ける装置(16)は、2つの直交する軸(19,20)に対していかなる方向へもレーザ光線を方向付ける鏡手段(17,18)を有することを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記鏡手段は、レーザ光線を連続して反射し、他方に対して直角な同一平面にない別々の2つの揺動の軸(19,20)の周りに向きを変えられることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記鏡手段は、2つの相互に直交する軸周りに向きを変えられる1つの反射鏡からなることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記鏡手段の2次側に設けた合焦レンズ(21)を有し、該レンズはFシータ型であることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記鏡手段の1次側に、第1平行化レンズ(8)、第2平行化レンズ(14)および軸方向に可動なレンズ(10)とからなる光学手段が設けられており、前記可動なレンズ(10)の2つの平行化レンズ(8,14)の間の軸方向の位置は、レーザ光線の合焦距離を調節するために調節可能であることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記第1平行化レンズ(8)の1次側に、レーザの発生源からくるレーザ光線を案内する光ファイバー(5)または光ファイバーの束の末端に光学システム(6)が設置されていることを特徴とする請求項13に記載の装置。
- 前記レーザ光線を方向付ける装置(16)は、ロボットを構成するエレメントに堅く接続され、レーザ光線を反射する固定鏡(27)および該固定鏡(27)によって反射した後のレーザ光線を反射する可動鏡(28)を支持する構造体(32)からなり、
前記可動鏡(28)は、構造体(30)上の調節軸(29)の周りに揺動するように設置され、前記構造体(30)は、前記可動鏡(28)の揺動の軸(29)に直交する軸(31)の周りに前記固定鏡(27)を支持する前記構造体(32)上で回転できるように取り付けられていることを特徴とする請求項4に記載の装置。 - 前記レーザ光線を合焦および方向付けする装置は、レーザ光線の形を決定するために直列に配置した、所定の径のレーザ光線を創出するために互いに協調する方法で軸方向の位置を調節可能な第1光学グループ(108)および第2光学グループ(109)と、
前記所定の径のレーザ光線(17)を反射する固定鏡(118)と、
前記固定鏡(118)で反射したレーザ光線(120)の固定合焦モジュールと、
空間内で方向付けられる向きに合わせて合焦したレーザ光線(F)を反射するために、互いに直交する2つの軸(123,125)の周りに向きを変えられる鏡手段(122)とを含むことを特徴とする請求項4に記載の装置。 - 前記第1光学グループ(108)は、前記光学グループの中で入力に対して変更可能な径に光線を平行化するのに好ましい複数のレンズ(112,114)を含むことを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第2光学グループ(109)は、光線を拡散させるのに適することを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記鏡手段(122)は、支持体(124)の揺動軸(123)の周りに回動可能に取り付けた1つの鏡(122)からなり、前記支持体(124)は、、前記鏡(122)の揺動軸(123)に直交する軸(125)の周りに合焦モジュール(121)を支持する固定構造体(119)に対して回転可能に取り付けられていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記光学グループ(8,9)および前記鏡手段(22)は、それぞれ電子制御手段で制御される発動手段で駆動されることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記電子制御手段は、前記ロボットのプラグラム可能な制御ユニット(2)に統合されていることを特徴とする請求項20に記載の装置。
- 前記電子制御手段は、前記ロボットのプラグラム可能な制御ユニット(2)から独立していることを特徴とする請求項20に記載の装置。
- 2つの光学グループ(108,109)は、所定の相互関係に従って互いに従属した2つの光学グループの軸方向の動きの調節を提供する機械的な伝動装置で相互に接続されていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 溶接する構造体から装置までの距離を検出する手段と、前記距離によってレーザ光線の合焦距離を変化させるために前記光学グループ(108,109)の位置の調節を制御する手段とが設けられていることを特徴とする請求項4に記載の装置。
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