JP5135672B2 - レーザ照射状態の検出方法およびレーザ照射状態検出システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態におけるレーザ溶接装置1を説明するための概略斜視図であり、図2はスキャナヘッド4を説明するための概略透視図であり、図3は、スキャナヘッド4周辺の部分拡大図である。
例えば、上記の実施例ではスキャナヘッド制御装置8に、スキャナヘッド5より円状のパターン形状でワーク200表面にレーザ光100を照射することで、ワーク200表面におけるレーザ光100の照射位置と角度を容易に求めることができる例を示したが、これ以外に十字状のパターン形状で照射するようにしても容易に求めることが可能である。これについては、上記実施例と同様の三角法を用いた計算手法でもあるので、詳細説明は省略する。
4 スキャナヘッド、
9 CCDカメラ、
200A 照射パターンの軌道、
θ 角度、
L2 短軸長さ、
L3 長軸長さ。
Claims (6)
- ロボットハンドに設けたレーザ照射手段よりワークにレーザ光を照射して加工を行うのに先だって、前記レーザ照射手段に設けられた反射鏡を介して検出用のレーザ光をワーク表面において走査するステップと、
前記検出用のレーザ光の前記ワーク表面における照射軌道に基づいて、前記ワークに対するレーザ光の照射角度と、前記レーザ照射手段と前記ワーク表面におけるレーザ光の照射位置との離隔距離の少なくとも一方を取得するステップと、を有するレーザ照射状態の検出方法。 - 前記検出用のレーザ光は、円状または十字状の軌道で走査される請求項1に記載のレーザ照射状態の検出方法。
- 前記検出用のレーザ光は、前記ワークに対し非溶接状態で投影するようにレーザ光の出力を低下させて照射される請求項1または請求項2に記載のレーザ照射状態の検出方法。
- 前記検出用のレーザ光は、前記ワークの種類に応じてレーザ光の出力が調整されることを特徴とする請求項3に記載のレーザ照射状態の検出方法。
- 前記検出用のレーザ光の前記ワーク表面における照射軌道を、撮像手段により画像データとして取得するステップを、さらに有し、前記画像データを取得するステップにおいて取得されたデータに基づいて、前記照射角度と前記離隔距離の少なくとも一方を算出するステップを有する請求項1〜4のいずれか1項に記載のレーザ照射状態の検出方法。
- ワークにレーザ光を照射して加工を行うのに先だってワーク表面に照射される検出用のレーザ光の照射状態を検出するレーザ照射状態検出システムであって、
ロボットハンドに設けられたレーザ照射手段と、
前記レーザ照射手段に設けられ、前記ワークに向けてレーザ光を反射する反射鏡と、
前記レーザ照射手段の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記反射鏡を介して検出用のレーザ光を前記ワーク表面において走査し、前記検出用のレーザ光の前記ワーク表面における照射軌道に基づいて、前記ワークに対するレーザ光の照射角度と、前記レーザ照射手段と前記ワーク表面におけるレーザ光の照射位置との離隔距離の少なくとも一方を算出する、レーザ照射状態検出システム。
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