MXPA04012504A - Metodo y dispositivo para soldadura por laser. - Google Patents

Abstract

Una pluralidad de tramos (T) de soldadura por laser son ejecutados sobre una estructura que sera soldada por medio de un dispositivo 16, el cual enfoca y orienta el haz de laser, que es asociado con un elemento de componente 13 de un robot manipulador 1. El cabezal de enfoque es mantenido en la proximidad, aunque no estrechamente adyacente, de las areas diferentes que seran soldadas y pueden seguir, en consecuencia, una trayectoria simplificada, mientras el dispositivo 16 orienta el haz de laser dirige el ultimo sobre las areas distintas de la estructura que sera soldada, de modo que la velocidad de desplazamiento del lugar del haz de laser a lo largo de la direccion longitudinal del tramo de soldadura es independiente de la velocidad de desplazamiento del elemento de extremo del robot.

Description

METODO Y DISPOSITIVO PARA SOLDADURA POR LASER Descripción de la Invención La presente invención se refiere a métodos y 5 dispositivos para soldadura por láser, en particular, se refiere a la soldadura de estructuras elaboradas de hoja de metal que constituyen ensambles o sub-ensambles de carrocerías o armazones de vehículos de motor. La presente solicitante ha propuesto durante algún 10 tiempo (véase por ejemplo, las Patentes Europeas Nos. EP 0440001 Bl y EP 0440002 Bl con respecto al así llamado sistema "LASERGATE" ) dispositivos para la soldadura por láser de estructuras de vehículo motor. Sin embargo, el uso de la soldadura por láser para estas aplicaciones no encontró una 15 difusión particularmente amplia en forma inmediata después de su primer propósito, a principios de los años noventas del siglo anterior. Esto es debido principalmente al hecho que los experimentos conducidos con las primeras modalidades de dispositivos de soldadura por láser demostraron la existencia 20 de un intervalo amplio de problemas conectados con la _ - tecnología. Un primer problema importante se deriva a partir del uso extendido, en el campo automotriz, de la hoja de acero proporcionada con una capa exterior protectora revestida con 5 zinc. Esta capa ocasiona la generación de vapores de zinc REP. 160777 durante la operación de soldadura por láser, lo cual normalmente hace problemática la obtención de una soldadura de buena calidad. El problema anterior ha sido dirigido e ilustrado, en forma extensa, en las solicitudes de Patente Europea Nos. EP 1238748 ?1 y EP 1236535 Al, presentadas en el nombre de la presente solicitante, en donde son ilustrados dispositivos que tienen la capacidad de superar, en un modo simple y eficiente, el obstáculo técnico señalado garantizando vías de escape para los vapores de zinc que son formados durante el proceso de soldadura. Otra solución al problema constituido por los vapores de zinc también ha sido propuesta en la solicitud de Patente Italiana No. TO2002A000760 , presentada en el nombre de la presente solicitante. Sin embargo, se requiere algún tiempo para que el problema técnico mencionado sea reconocido, estudiado y resuelto en un modo completo, un hecho que explica, al menos en parte, la longitud del periodo de gestación del empleo de la soldadura por láser en el campo automotriz. Otro problema importante, que es necesario tomar en ¦cuenta durante la aplicación de la soldadura por láser en el montaje de estructuras de vehículo de motor, es enlazado con la necesidad de garantizar una alta calidad del ensamble con tiempos reducidos de producción. Una estación para el ensamble de una carrocería de un vehículo motor o para su sub-ensamble normalmente comprende una pluralidad de elementos de posicionamiento y equipo de fijación que garantizan el posicionamiento adecuado de los elementos de la hoja de metal que constituyen la estructura durante la etapa de soldadura. Obviamente, existe un límite mínimo en el número de piezas del equipo de fijación que puede ser proporcionado para este propósito, por debajo del cual la geometría de la estructura no es adecuadamente garantizada, con la consecuencia de una calidad insuficiente de la operación del ensamble. Enseguida de ésta, la estación de soldadura se encuentra relativamente "apretada" por un conjunto de equipo de fijación, con los correspondientes dispositivos de control para maniobrar el equipo entre una condición no operativa abierta y una condición operativa cerrada. Adicionado a esto, se encuentra el hecho que, en el caso de estaciones flexibles de soldadura que son capaces de operar en base a los distintos tipos o modelos o versiones de estructura que será soldada, la estación de soldadura también es proporcionada con medios de guía y control de las distintas estructuras que soportan el equipo de fijación, las cuales . so.n susceptibles de ser intercambiadas con rapidez entre sí de acuerdo con el tipo de carrocería o sub-ensambl que llega en cada momento en la estación de soldadura. Obviamente, la complejidad relativamente consecuente de la estructura de la estación de soldadura y de sus partes hace más difícil el trabajo de los robots de manipulación que son utilizados para trasladar los medios de soldadura (es decir, pistolas u horquillas de soldadura eléctrica en el caso convencional, cabezales de láser en el caso de la soldadura por láser) en la proximidad de las distintas áreas de la estructura que será soldada. Tanto en el caso de la tecnología tradicional que utiliza pistolas de soldadura eléctrica, como en el caso de la soldadura por láser, el robot debe moverse en forma sucesiva hacia una serie de áreas de la estructura que será soldada para ejecutar las soldaduras que son asignadas a éste. En consecuencia, una vez que la estructura que será soldada ha llegado a la estación de soldadura, esta debe permanecer en la estación durante un tiempo al menos suficiente para permitir que cada robot realice todas las soldaduras asignadas a este. Por supuesto, el tiempo de espera en la estación de soldadura podría ser reducido si se aumenta el número de robots, aunque también en este caso existe un límite para esta posibilidad, lo cual es debido tanto a razones de costos, como al hecho que por encima de una cierta cantidad de robots, cada uno de los robots se convierte en un obstáculo para la operatividad de uno o más de los robots adyacentes a este. Por otro lado, el tiempo utilizado por cada robot para realizar todas las soldaduras asignadas es representado no ¦ sólo por la suma de las horas necesarias para realizar las distintas soldaduras, sino también por el tiempo ocupado en cada ocasión para llegar al área que será soldada y el tiempo no puede ser despreciable, por encima de todo cuando el robot sea forzado a continuar, para este propósito, una trayectoria o patrón relativamente tortuoso, siendo necesario evitar cualquier interferencia ya sea con las partes de la estructura que será soldada o con las distintas piezas del equipo de fijación embragado sobre el mismo. Por otro lado, es necesario considerar que, en el principio de la aplicación de la tecnología de láser en la soldadura de estructuras de vehículo motor, los generadores de láser disponibles eran relativamente menos eficientes y menos potentes que los que se encuentran actualmente disponibles. En cualquier caso con los generadores de láser de primera generación era necesario garantizar una posición del cabezal de láser llevado por el robot, el cual se encontraba relativamente cercano a la estructura que será soldada, de modo que la aplicación de la tecnología de láser no produjo ventajas particulares, a partir de este punto de vista, si se compara con las técnicas tradicionales de soldadura eléctrica por puntos. En su lugar, con los sistemas de láser actualmente disponibles, existen prospectos nuevos abiertos que continúan en la dirección de una reducción importante en los tiempos de producción.

La idea que se superpone a la evolución y que ha formado la materia de los experimentos iniciales conducidos por la presente solicitante, consiste en mantener el cabezal de láser a una cierta distancia de la estructura que será soldada y también, proporcionar los medios que permitirán enfocar el haz de láser en áreas distintas de la estructura que será soldada, sin modificar la posición del cabezal de láser. Obviamente, esto es explotado no sólo para el movimiento del haz de láser con respecto a la estructura que será soldada en un área dada, con el propósito de realizar un tramo de soldadura o reborde de soldadura, sino que también y sobre todo para soldar áreas distintas de la estructura, sin mover el cabezal llevado por el robot. Una solución en esta dirección ha sido propuesta por la presente solicitante en la solicitud de Patente Europea No. EP1228835A1 (un sistema y método de soldadura distante de láser) , de la cual la presente solicitante es co-propietaria . Sin embargo, el sistema conocido es aplicado en un robot "cartesiano" no en un robot de un tipo "antropomórfico" y es "agregado" y no integrado en el robot . El propósito de la presente invención es proporcionar un método y dispositivo mejorado de soldadura por láser, que tendrá la capacidad de explotar la idea fundamental mencionada en un modo simple y eficiente con el propósito de permitir la soldadura por láser de estructuras tales como carrocerías de vehículo motor o sus sub-ensambles al garantizar una alta calidad de soldadura, aunque al mismo tiempo se reducen en forma considerable los tiempos de producción. De acuerdo con la invención, el propósito es alcanzado a través del método referido en la reivindicación 1 y/o a través de un dispositivo de conformidad con la reivindicación 4. Las características ventajosas adicionales de la invención son indicadas en las reivindicaciones dependientes. La posibilidad de mantener el cabezal de enfoque a una distancia de la pieza de trabajo que será soldada permite una simplificación considerable de la trayectoria del cabezal llevado por el robot durante la ejecución de la soldadura. Durante la etapa de soldadura, el cabezal de láser "vuela a través" en una distancia, de la pieza de trabajo que será soldada, mientras que en forma simultánea el haz enfocado de láser es orientado en varios modos para ejecutar los tramos de soldadura en las áreas distintas de la pieza de trabajo. Durante cada operación de soldadura, el movimiento del haz enfocado de láser es un movimiento complejo, es decir, es la resultante de la suma del movimiento del robot y del movimiento de la orientación del haz de láser con respecto al cabezal de láser. Seguido de este movimiento del robot y el dispositivo de exploración que orienta la dirección del objetivo del haz enfocado de láser deben ser controlados en un modo coordinado con el fin de obtener el resultado deseado . Se observa que el documento EP 0 483 385 Al describe un dispositivo de soldadura por láser en donde el haz de láser es orientado de acuerdo con una trayectoria y una velocidad, los cuales son independientes de la trayectoria y la velocidad del elemento final del robot. Sin embargo, en este dispositivo conocido el concepto señalado es simplemente explotado para trasmitir oscilaciones periódicas y cíclicas al haz de láser, mientras el elemento de extremo del robot es movido en la dirección longitudinal del tramo de soldadura que será realizado. Por lo tanto, en este dispositivo conocido el movimiento del haz de láser en la dirección longitudinal del tramo de soldadura es determinado sin equivocación mediante la velocidad del elemento de extremo del robot. En el caso de la presente invención, la velocidad de movimiento del punto de soldadura por láser a lo largo de la dirección longitudinal del tramo de soldadura puede ser controlada en su lugar a voluntad, en forma independiente de la velocidad de movimiento del elemento de extremo del robot. Las características y ventajas adiciónales de la invención surgirán a partir de la siguiente descripción con referencia a las figuras anexas, las cuales son simplemente proporcionadas por medio de un ejemplo no limitante, y en las cuales : La Figura 1 es una vista en perspectiva de un robot manipulador de acuerdo con una primera modalidad de la presente invención; La Figura 2 es una vista esquemática de una estructura que será soldada y de las distintas áreas en las cuales los tramos de soldadura por láser serán realizados y de la trayectoria seguida por el cabezal llevado por el robot durante el ciclo de soldadura; La Figura 3 es una vista esquemática en sección transversal que muestra la parte terminal del robot de la Figura 1 ; y La Figura 4 ilustra una variante de la Figura 3, y La Figura 5 muestra una vista en corte esquemático de una segunda modalidad del dispositivo de acuerdo con la invención. En la Figura 1, el número de referencia 1 designa, como un conjunto, un robot manipulador de cualquier tipo conocido . La presente solicitante ha producido ahora durante algún tiempo y ha comercializado robots de manipulación de un tipo "antropomórfico", el cual utiliza un conjunto de elementos montados de modo que puedan girar o que sean articulados con respecto a los otros de acuerdo con un respectivo conjunto de ejes (normalmente seis) . En cada uno de los ejes se encuentra asociado un motor de control eléctrico. Los motores eléctricos son regulados mediante una unidad de control 2 conectada con el robot. La unidad 2 tiene la capacidad de controlar los motores eléctricos de manera que muevan, en espacio, la estructura articulada del robot que lleva el extremo final del robot, o "el muñón" del robot, en cualquier punto de un espacio de forma y dimensiones predeterminadas. En el caso de la primera modalidad de la invención, en el elemento de extremo del robot se encuentra integrado un dispositivo 3 que enfoca y orienta la dirección del objetivo de un haz de láser. El robot 1 se encuentra asociado, de hecho, con el generador de láser 4, el cual se prefiere que sea del tipo de estado sólido. El haz de láser en la salida del generador 4 es guiado por medio de una fibra óptica, o un manojo de fibras ópticas 5 hasta el dispositivo de enfoque y objetivo 3. Una característica importante de la invención se sitúa en el hecho que la parte de extremo de la fibra óptica 5 es integrada con la estructura del robot, como puede ser observado en la Figura 3. La fibra ópticas 5 termina con un dispositivo de soplete óptico 6, de un tipo conocido por sí mismo. En el caso de la solución que se ilustra en la Figura 3, el soplete 6 envía un haz de láser divergente 7, el cual es posteriormente colimado mediante un primer lente 8. El haz colimado 9 es recibido por un lente 10, el cual distribuye o emite en la salida, un haz divergente 11. El lente 10 es montado en posición axial en un modo deslizante por medio de una corredera 12 en la estructura 13 de un elemento del robot. El movimiento de la corredera 12 es controlado por un actuador eléctrico (no se muestra) de cualquier tipo conocido, el cual del mismo modo es regulado por una segunda unidad de control electrónico programable. En el caso de la modalidad mostrada, esta segunda unidad de control se encuentra integrada en la unidad de control 2 del robot. No obstante, también es posible que sea proporcionada una segunda unidad de control, la cual se encuentra separada de la unidad de control de robot y coopera con el mismo. El haz divergente 10 es recibido por un segundo lente de colimación 14, el cual emite a la salida, un haz colimado 15 que entra en un dispositivo de exploración 16 para la orientación de la dirección del objetivo. El dispositivo de exploración 16 comprende, en sucesión, dos espejos de reflexión 17, 18 que pueden ser respectivamente orientados alrededor de un eje 19 y un eje 20, los cuales son ortogonales entre sí y no son coplanares y permiten la orientación del haz en cualquier dirección en el espacio. Por supuesto, los dos espejos 17, 18 también podrían ser reemplazados por un espejo único que puede ser orientado alrededor de dos ejes ortogonales. Los movimientos de los dos espejos 17, 18 son controlados por actuadores eléctricos de cualquier tipo (no se ilustran) , que son regulados por la segunda unidad de control que orienta el haz de láser en cada momento en la dirección deseada. El haz de láser 15, después de ser reflejado en sucesión mediante los espejos 17, 18, llega al lente 21, el cual enfoca el haz en un punto F de la superficie de una pieza de trabajo 22. En el caso del ejemplo mostrado en la Figura 3, el lente 21 es del tipo así llamado F-teta, el cual es conocido por sí mismo, que tiene la capacidad de enfocar el haz siempre en un punto que pertenece al plano de la superficie de la pieza de trabajo 22, cualquiera que sea la dirección de orientación del haz. Al controlar la orientación de los espejos 17, 18, es posible orientar la dirección del objetivo del haz final de láser enfocado, que es designado por L en la Figura 3. Cuando se ajusta la posición axial del lente 10, además, es posible ajustar la distancia de enfoque. Gracias al arreglo descrito con anterioridad, para una posición fija del elemento 13 del robot, el haz enfocado L puede ser dirigido en direcciones distintas, para enfocar sobre cualquier punto F de un sólido, el cual es esquemáticamente representado en la Figura 1 y es designado por S . ¦ La utilización del dispositivo de las Figuras 1, 3 es posible para realizar, por ejemplo, una sucesión de tramos de soldadura T de una estructura 23 que será soldada por el movimiento de la extremidad final del robot simplemente de acuerdo con la trayectoria designada por R en la Figura 2.

Mientras el extremo final del robot es desplazado a .lo largo de la trayectoria R, este es mantenido a una distancia de la pieza de trabajo 23 y es capaz de ejecutar los distintos tramos de soldadura T gracias a la posibilidad de orientación del haz enfocado L, obtenido por medio del dispositivo 3. Mientras que el robot "pasa a través" de la pieza de trabajo, el dispositivo 3 orienta el haz de láser en forma adecuada, de modo que "ilumina" las distintas áreas de soldadura en sucesión. Los movimientos son coordinados con el propósito de optimizar los tiempos de producción. Durante el movimiento del robot, el haz de láser es capaz de "proceder" más rápido que el robot, anticipando su movimiento, o también para mantener un área dada de la pieza de trabajo todavía "iluminada", mientras el robot ya se ha movido. Obviamente, la obtención del resultado señalado " implica la necesidad de un control electrónico programado que sea adecuado para regular tanto los movimientos del robot como los movimientos de las partes móviles del dispositivo 3. De acuerdo con la invención, se proporciona la segunda unidad de control electrónico mencionada con anterioridad, la cual puede, ser integrada o separada de la unidad de control de robot y puede cooperar con el mismo para realizar ambas de las operaciones señaladas de control . La Figura 4 ilustra una variante de la Figura 3, la cual difiere de la misma en que esta presenta una estructura diferente del sistema de exploración. En la Figura 4, las partes en común con las partes que se ilustran en la Figura 3 son designadas por los mismos números de referencia. En este caso, el haz divergente de láser 7 en la salida del soplete 6 es colimado por un lente fijo 8, después entra en un sistema de enfoque constituido por un lente único móvil de la posición 25 a la posición 25' (Figura 4), y es reflejado por un espejo fijo 27 y posteriormente, por el espejo móvil 28, el cual puede oscilar alrededor de un eje 29 y es llevado por una estructura 30 que tiene la capacidad de girar alrededor de un eje 31 con respecto a la estructura 32, la cual lleva el espejo fijo 27 y es conectada con la estructura 13. En la ilustración esquemática de la Figura 5, cada uno de los dos grupos ópticos 108, 109 tiene un cuerpo 108a, 109a que es montado dentro un forro o casquillo tubular 110 en el extremo del cual es introducido el soplete óptico 6. La figura no muestra el modo con el cual los lentes móviles de cada uno de los grupos ópticos 108, 109 son impulsados con respecto del cuerpo del respectivo grupo ni el medio de impulsión o motriz que impulsa el movimiento axial de control de estos lentes, ni tampoco la transmisión asociada con los mismos, tal como los detalles constructivos pueden ser realizados en cualquier modo conocido, y la remoción de estos detalles de los dibujos hace que estos últimos sean de un entendimiento más rápido y más f cil . No obstante, es importante hacer notar que, como será observado también a continuación, los movimientos axiales que controlan los lentes del grupo óptico 108 y del grupo óptico 109 tienen que ser coordinados juntos. Esto puede ser obtenido, de acuerdo con la presente invención, mediante un adecuado control electrónico de los medios motrices que impulsan el control que desplaza los lentes del grupo óptico 108 y del grupo óptico 109, y en forma alterna, mediante la colocación de una transmisión mecánica adecuada (por ejemplo, una transmisión de leva) entre las partes movibles de los dos grupos ópticos 108, 109, lo cual permite la ventaja, por un lado, de colocar los medios motrices sólo para uno de estos grupos y por otro lado, se evita la necesidad de un control electrónico de los movimientos coordinados de estos grupos. En el caso del ejemplo específico que se ilustra, el forro o casquillo tubular 10 es colocado dentro de un cuerpo tubular 11, que representa un elemento (un brazo) del robot, en el caso de una solución integrada dentro de la estructura del robot. Sin embargo, el dispositivo de la invención también . podría ser un dispositivo accesorio separado del robot, por ejemplo, que pueda ser montado sobre el muñón de' un robot articulado. En el ejemplo que se ilustra, el grupo óptico 108 es un modelo de acercamiento de colimación, que incluye una primera serie de lentes 112 que pueden moverse en dirección axial, a partir de los cuales sale un haz divergente 113 con un diámetro ampliado, y uno o más lentes fijos 114 para la colimación del haz. El haz de láser colimado 115 que sale del módulo de colimación 108 pasa a través al menos de un lente 116 que constituye el segundo grupo óptico 109, para transformarlo en un haz divergente 117 con un diámetro relativamente amplio. El movimiento coordinado del control axial de los lentes de los dos grupos ópticos 108, 109 permite cambiar el diámetro del haz divergente que sale de estos grupos. El as 117 es girado 90° a partir de un espejo fijo 118 llevado de una estructura de soporte 119 que es fijada en el cuerpo tubular 110 del dispositivo. El haz divergente 120 reflejado por el espejo 118 es enfocado mediante un módulo fijo de enfoque 121, que comprende uno o más lentes conectados que son rígidamente soportados a partir de la estructura 119. El módulo de enfoque 121 es capaz de enfocar el haz con un cono de un ángulo predeterminado, aunque obviamente, la distancia de enfoque del haz, es decir, la distancia del punto de enfoque del módulo de enfoque 121 variaren función del diámetro con el cual llega el haz 120 al módulo de enfoque 121. El haz enfocado, mostrado por F, es reflejado por un espejo 122 que tiene dos ejes de oscilación ortogonales entre sí. En particular, el espejo 122 es sostenido en forma giratoria alrededor de un eje 123 mediante una estructura de soporte 124, la cual a su vez es sostenida en forma giratoria mediante la estructura 119 alrededor del eje 125. También en este caso, el dibujo esquemático de la Figura 5 no muestra los medios motrices que controlan la oscilación del espejo 122 alrededor de los dos ejes 123, 125, puesto que los medios motrices pueden ser llevados' en cualquier modo conocido y la eliminación de estos detalles de las figuras hace que estas últimas sean de un entendimiento y más rápido y más fácil . El dispositivo de acuerdo con la invención prevé entonces medios motrices para el control coordinado de las posiciones axiales de los dos grupos ópticos 108, 109 con el propósito de cambiar la distancia de enfoque del haz de láser F, y los medios motrices que controlan los dos ejes de oscilación 123, 125 del espejo oscilante 122, con el fin de orientar el haz enfocado de láser F en el espacio. El punto de enfoque del haz de láser F podría entonces desplazarse dentro del volumen de un espacio predeterminado de tres dimensiones que corresponde con las necesidades de trabajo del dispositivo. La posibilidad de cambiar la distancia de enfoque permite mantener sin cambio la. dimensión (el diámetro) del sitio o lugar de iluminación sobre la estructura para soldar cuando varía la distancia del grupo de enfoque de la estructura, asegurando de esta manera la obtención de una calidad de soldadura uniforme. Además, la posibilidad de orientación del haz de láser permite, obviamente, llevar a cabo el proceso de soldadura de acuerdo con los principios de la soldadura distante y en particular, mediante la orientación del haz de láser durante el desplazamiento del dispositivo por el robot, de modo que el lugar o sitio de soldadura sobre la estructura se mueve de acuerdo con una trayectoria y/o velocidad que no esté en función estrechamente de la trayectoria y/o la velocidad con la cual el robot mueve el dispositivo. Como ya se mostró con anterioridad, el dispositivo anterior que se ilustra, podría constituir un dispositivo de accesorio que puede ser montado sobre el muñón de un robot comercial, o podría ser integrado dentro de la misma estructura del robot. Una característica adicional preferida de la invención, es que el dispositivo de acuerdo con la invención podría ser equipado con un dispositivo que detecta la distancia de la estructura que será soldada, y con medios que tienen la capacidad de ajustar automáticamente la distancia de enfoque mediante el control de las posiciones axiales de los grupos ópticos 108, 109 en función de la distancia detectada. -.. Naturalmente, sin perjuicio de los principios de la invención, los detalles de construcción y las modalidades podrían variar ampliamente con respecto a lo que se describe e ilustra en este documento simplemente por medio de ejemplo, sin apartarse del alcance de la presente invención.

Se hace constar que con relación a esta fecha el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención.

Claims (2)

1. REIVINDICACIONES Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes reivindicaciones : 1. Un método para la soldadura por láser de una estructura constituida de elementos de hoja de metal, caracterizado porque comprende: un robot manipulador que es proporcionado con un número de ejes, el cual incluye una pluralidad de motores eléctricos que controlan el movimiento de los elementos de componente del robot alrededor de los ejes, y una unidad de control electrónico programable que regula los motores eléctricos con el propósito de desplazar un elemento de componente de extremo del robot de acuerdo con cualquier posición, orientación y trayectoria dentro de un primer espacio predeterminado de tres dimensiones; el robot manipulador es proporcionado con un dispositivo que enfoca un haz de láser y que orienta el haz enfocado de láser dentro de un, segundo espacio predeterminado de tres dimensiones; en donde el robot manipulador es controlado para desplazar el elemento de extremo del robot a lo largo de una trayectoria simplificada en la proximidad, aunque no estrechamente adyacente, de varias áreas de la estructura que será soldada; además, los medios de control electrónico programable son proporcionados para regular el dispositivo enfocando y orientando el haz de láser de tal modo que, mientras el elemento de extremo del robot describe la trayectoria simplificada, el haz enfocado de láser es orientado en la dirección de todas las áreas diversas de la estructura que será soldada, y, para cada área, este ejecuta un tramo o reborde de soldadura por láser de tal modo que el lugar del haz de láser sobre la estructura que será soldada es movido con respecto a la misma en la dirección longitudinal de cada tramo de soldadura a una velocidad que no está cercanamente en función de la velocidad del movimiento del elemento de extremo del robot . 2. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado además porque los medios de control electrónico se encuentran integrados en la unidad de control electrónico del robot . 3. El método de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado además porque los medios de control electrónico se encuentran separados de la unidad de control electrónico del robot , 4. Un dispositivo para la soldadura por láser de una estructura constituida de elementos de una hoja de metal, caracterizado porque comprende: un robot manipulador con un número de ejes, el cual incluye una pluralidad de motores eléctricos que controlan el movimiento de los elementos de componente del robot alrededor del eje, y una unidad de control electrónico programable que regula los motores eléctricos con el propósito de desplazar un elemento de componente de terminal del robot de acuerdo con cualquier posición, orientación y trayectoria dentro de un primer espacio predeterminado de tres dimensiones, el robot manipulador es proporcionado con un dispositivo que enfoca un haz de láser y que orienta el haz enfocado de láser dentro de un segundo espacio predeterminado de tres dimensiones, la unidad de control es programada para desplazar el elemento de terminal del robot a lo largo de la trayectoria simplificada en la proximidad, aunque no estrechamente adyacente, de varias áreas de la estructura que será soldada, además, los medios de control electrónico programable son proporcionados para regular el dispositivo que enfoca y orienta el haz de láser, de tal modo que, mientras el elemento de terminal del robot sigue la trayectoria simplificada, el haz enfocado de láser es orientado en la dirección de todas las áreas distintas de la estructura que será soldada, y para cada área este ejecuta un tramo o reborde de soldadura por láser, de tal modo que el lugar del haz de láser sobre la estructura que será soldada es · movido con respecto a la misma en la dirección longitudinal de cada tramo de soldadura en una velocidad que no está cercanamente en función de la velocidad de movimiento del elemento de extremo del robot . 5. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque los medios de control electrónico se encuentran integrados en la unidad de control electrónico del robot . 6. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4., caracterizado además porque los medios de control electrónico se encuentran separados de la unidad de control electrónico del robot. 7. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el dispositivo que enfoca y orienta el haz de láser se encuentra integrado en un elemento de componente del robot. 8. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque tiene medios de fibra óptica que guían el haz de láser de un generador de láser hacia el dispositivo para el enfoque y orientación del haz de láser, los medios de fibra óptica se encuentran al menos en parte integrados en la estructura del robot . 9. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4 , caracterizado porque el dispositivo que orienta el haz de láser comprende medios de espejo que orientan en el haz de láser en cualquier dirección con respecto a dos ejes ortogonales. 10. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado porque los medios de espejo comprenden dos espejos que reflejan en sucesión el haz de láser y pueden ser orientados alrededor de dos respectivos ejes de oscilación, los cuales son perpendiculares entre sí y no son coplanares. 11. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado porque los medios de espejo comprenden un espejo único de reflexión que puede orientarse alrededor de dos ejes reciprocamente ortogonales. 12. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado porque comprende un lente de enfoque colocado corriente abajo de los medios de espejo, el lente es del tipo F-teta. 13. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado porque corriente arriba de los medios de espejo se proporcionan medios ópticos que comprenden un primer lente de colimación y un segundo lente de colimación, y un lente que puede desplazarse en dirección axial , la posición axial del cual que se encuentra entre los dos lentes de colimación puede ser ajustada con el propósito de regular la distancia de enfoque del haz de láser. 14. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 13, caracterizado porque corriente arriba del primer lente de colimación es colocado un sistema óptico acoplado con el extremo final de una fibra óptica o un manojo de fibras ópticas, que guía el haz de láser que proviene de la fuente de láser. 15. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el dispositivo que orienta el haz de láser comprende una estructura que es rígidamente conectada con un elemento de componente del robot y lleva un espejo fijo para la reflexión del haz de láser, y un espejo orientable que refleja el haz de láser después que éste ha sido reflejado por el espejo fijo, el espejo orientable es montado de modo que oscila alrededor de un eje de ajuste sobre una estructura que a su vez es montada de modo que pueda girar sobre la estructura que lleva el espejo fijo alrededor de un eje ortogonal al eje de oscilación del espejo móvil. 16. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el dispositivo que enfoca y orienta el haz de láser, incluye un primer y un segundo grupos ópticos colocados en series para configurar el haz de láser, los cuales pueden ser ajustados en la posición axial en un modo coordinado entre los mismos lo que origina un haz de láser con un diámetro predeterminado, un espejo fijo que refleja el haz de láser de un diámetro predeterminado, un módulo fijo de enfogue del haz de láser reflejado por el espejo fijo, y medios de espejo que pueden ser orientados alrededor de dos ejes ortogonales entre los mismos para reflejar el haz enfocado de láser de acuerdo con una dirección que puede ser orientada en el espacio. 17. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el primer grupo óptico incluye una pluralidad de lentes que son adecuados para colimar el haz en un diámetro variable con respecto al diámetro de entrada en el grupo óptico. 18. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque el segundo grupo óptico es adaptado para provocar que diverja el haz. 19. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque los medios de espejo incluyen un espejo único montado en forma giratoria alrededor de un eje sobre un soporte, el cual a su vez es colocado en forma giratoria con respecto a una estructura fija que lleva el módulo de enfoque alrededor de un eje ortogonal al eje de oscilación del espejo. 20. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque los grupos ópticos y los medios de oscilación de espejo son impulsados por los respectivos medios motrices que son regulados por el medio de control electrónico. 21. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque los medios de control electrónico se encuentran integrados dentro de la unidad de control programable del robot . 22. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 20, caracterizado porque los medios de control electrónico son independientes con respecto a la unidad de control programable del robot. 23. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque los dos grupos ópticos son conectados juntos por medio de una transmisión mecánica que hace los movimientos de ajuste axial de los dos grupos ópticos en función de uno con respecto al otro de acuerdo con una correlación predeterminada.
2. 2 . El dispositivo de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque es proporcionado con medios que detectan la distancia del dispositivo a partir de una estructura que será soldada y para controlar la posición •de. ajuste, de los grupos ópticos variando la distancia de enfoque del haz de láser en función de la distancia' detectada .