JP2005176565A

JP2005176565A - モータ駆動装置

Info

Publication number: JP2005176565A
Application number: JP2003416197A
Authority: JP
Inventors: Naomi Goto; 尚美後藤
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2003-12-15
Filing date: 2003-12-15
Publication date: 2005-06-30
Anticipated expiration: 2023-12-15
Also published as: WO2005057771A1; JP4581391B2

Abstract

【課題】低騒音低振動であるとともに最大出力が大きいモータ駆動装置の提供を目的としたものである。
【解決手段】正弦波状の交流電流を出力するインバータ回路のスイッチングを２相変調として、キャリア周期内で無変調相も含め全相に同一の変調期間を追加する。
これにより、２相変調による相電圧はそのままに、正弦波状の交流電流が滑らかとなり、キャリア周波数を高くしたのと同等の効果を得られ、低騒音低振動であるとともに最大出力が大きいモータ駆動装置が得られる。
【選択図】図１

Description

本発明は、正弦波状の交流電流にてモータを駆動するモータ駆動装置に関するものである。

電動圧縮機を駆動するモータ駆動装置を、車両用空調装置に搭載した場合を例に説明する。

図２０において、１０１は送風ダクトであり、室内送風ファン１０２の作用により空気導入口１０３から空気を吸い込み、室内熱交換器１０４で熱交換した空気を空気吹き出し口１０５から車室内に吹き出す。

室内熱交換器１０４は、センサレスＤＣブラシレスモータを駆動源とする電動圧縮機１０６、冷媒の流れを切替えて冷房と暖房を選択するための四方切替弁１０７、絞り装置１０８および室外ファン１０９の作用で車室外空気と熱交換する室外熱交換器１１０とともに冷凍サイクルを構成している。

１１１は電動圧縮機１０６の駆動源であるセンサレスＤＣブラシレスモータを駆動するモータ駆動装置であり、室内送風ファン１０２、四方切替弁１０７、および室外送風ファン１０９とともに、エアコンコントローラ１１２により動作が制御されている。

前記エアコンコントローラ１１２は、室内送風の自動・強・弱・ＯＦＦを設定する室内送風ファンスイッチ１１３、冷房・暖房・運転ＯＦＦを選択するエアコンスイッチ１１４、温度調節スイッチ１１５、空調用温度センサ１１７および車両コントローラ（図示せず）との通信を行うための通信装置１１６と接続されている。

図２０に、上記空調装置の車両への配置を示す。

同図において、室外熱交換器１１０、室外ファン１０９、電動圧縮機１０６、モータ駆動装置１１１等は、車両前方の室外車体に配置固定され、室内送風ファン１０２、室内熱交換器１０４、エアコンコントローラ１１２等は、室内に配置される。これら、車両への配置においては、車両走行用の装置が優先だれるので、小型軽量であることが望まれる。

一方、車体に固定された電動圧縮機１０６の騒音振動が車体を通し車室内に伝達される。また、車両周囲に騒音を広げることになる。よって、電動圧縮機１０６の作動においては、低騒音低振動であることが求められる。そして、車両は屋外に駐車され、車室内が夏は高温に、冬は低温になるため、空調開始時に大きい空調能力が必要とされる。

従来、モータ駆動装置の直流交流変換には１２０度通電方式が使用されている（例えば、特許文献１参照）。

この１２０度通電方式は転流が６０度毎に行われるため、騒音振動の面で不利である。よって、最近は正弦波状の交流電流を出力する正弦波駆動方式が使用され始めている（例えば、特許文献２参照）。

この正弦波駆動方式においては、電動圧縮機のモータに集中巻モータを使用することが可能であり、電動圧縮機を小型化できる。また、転流がなく出力が正弦波状の交流電流で
あるため、低騒音、低振動で電動圧縮機を駆動できる。

図２２から図２７に、正弦波駆動方式における３相変調と２相変調の波形を示す。

同図において、４１はＵ相端子電圧を、４２はＶ相端子電圧を、４３はＷ相端子電圧を、２９は中性点電圧をそれぞれ表している。モータ駆動装置の出力は、モータの端子に接続族されるので、上記端子電圧は、モータ駆動装置の出力電圧もしくはモータの入力電圧と読み替えても良い。中性点電圧は、各相の端子電圧の和を求め３で除した値であり、相電圧は、端子電圧から中性点電圧を引いた値である。

図２２に５０％変調の３相変調を、図２３に１００％変調の３相変調をそれぞれ示す。３相変調は、２相変調に比べ低騒音低振動であることが実験的に確認されている。

図２４に５０％変調の２相変調を、図２５に１００％変調の２相変調をそれぞれ示す。２相変調は、無変調相（例えば、位相９０度から２１０度ではＷ相）をＤｕｔｙ（デューティ）０％として、Ｕ相、Ｖ相はその差を示している。

ここで、Ｖ相の相電圧をＳｉｎθ、Ｗ相の相電圧をｓｉｎ（θ−１２０）で示す。θは位相を示す。３相変調の場合、端子電圧も同じ波形、振幅であるため、１００％変調では、プラス側マイナス側合わせ２の直流電圧が必要になる。

一方、２相変調の場合、端子電圧は、ｓｉｎθ―ｓｉｎ（θ−１２０）で示され√３・
ｓｉｎ（θ＋３０）となる。プラス側のみであるので、１００％変調では、√３の直流電圧が必要になる。よって、同一直流電圧において、最大相電圧が、２相変調は３相変調の１．１５倍（２／√３≒１５％大きい）となる。

図２６に、無変調相（例えば、位相３０度から１５０度ではＵ相）をＤｕｔｙ１００％とした２相変調を示す。また、図２７に、無変調相をＤｕｔｙ０％とＤｕｔｙ１００％に交互に変更する（例えば、位相６０度から１２０度ではＵ相がＤｕｔｙ１００％、位相１２０度から１８０度ではＷ相がＤｕｔｙ０％）２相変調を示す。

図２６、図２７どちらの２相変調においても、上記３相変調との関連は同じである。
特開平８−１６３８９１号公報特開２０００−２１７３８４号公報

しかしながら、前記従来の構成では、正弦波駆動方式によりモータを小型化、低騒音低振動化できるものの、２相変調は最大出力が大きいが３相変調より騒音振動が大きく、３相変調は２相変調より低騒音低振動であるが２相変調より最大出力が小さく、空調開始時に大きい空調能力を得るのが困難という課題を有していた。また、３相変調において電源電圧を昇圧し最大出力を大きくすると、昇圧装置により大型化し重量アップしてしまう。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、低騒音低振動であるとともに最大出力が大きく、小型軽量であるモータ駆動装置を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本発明のモータ駆動装置は、正弦波状の交流電流を出力するインバータ回路のスイッチングを２相変調として、キャリア周期内で無変調相も含め全相に同一の変調期間を追加するものである。

これによって、２相変調による相電圧は維持したままで、キャリア周期内の通電期間が複数となり、正弦波状の交流電流が滑らかとなり、キャリア周波数を高くしたのと同等の作用でキャリア騒音を低減できる。

本発明のモータ駆動装置は、２相変調の大出力、３相変調の低騒音低振動、双方を両立させることができる。もって、低騒音低振動であるとともに最大出力が大きい小型軽量のモータ駆動装置が得られる。

第１の発明は、正弦波状の交流電流を出力するインバータ回路のスイッチングを２相変調として、キャリア周期内で無変調相も含め全相に同一の変調期間を追加することにより、２相変調による相電圧は維持したままで、キャリア周期内の通電期間が複数となり、正弦波状の交流電流が滑らかとなり、キャリア周波数を高くしたのと同等の作動となる。もって、２相変調の大出力、３相変調の低騒音低振動、双方を両立させることができる。また、マイコン等のソフト追加だけで、簡単に実現できる。

第２の発明は、第１の発明のモータ駆動装置において、追加する変調期間を、追加前における当該キャリア周期内非通電期間の半分とすることにより、通電期間の間隔は常に等しくなり、更に低騒音低振動となる。低変調領域から高変調領域まで同じ方式でつながりをスムースに連続させることができる。

第３の発明は、特に、第１または第２の発明のモータ駆動装置において、特定の位相にて、変調期間を追加することにより、効果の高い位相のみでの変調期間追加となり、変調期間追加によるスイッチングロスを低減することができる。

第４の発明は、特に、第１または第２の発明のモータ駆動装置において、特定の回転数にて、変調期間を追加することにより、効果の高い回転数のみでの変調期間追加となり、変調期間追加によるスイッチングロスを低減することができる。

第５の発明は、特に、第１乃至第４の発明のモータ駆動装置にて、空調用圧縮機のモータを駆動することにより、立上りが速く低騒音低振動で快適な空調を得られる。

第６の発明は、特に、第５の発明のモータ駆動装置にて、車両に搭載される空調用圧縮機のモータを駆動することにより、熱負荷が大きく、騒音振動が伝達され易い車両においても、立上りが速く低騒音低振動により快適な空調を得ることができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態におけるモータ駆動装置の出力電圧例を示す波形図である。

図１は、図２４の２相変調によるモータ駆動装置の３相全ての出力電圧（モータの端子電圧）に２５％のＤｕｔｙを追加したものである。中性点電圧は、各相の端子電圧の和を求め３で除した値であるので、中性点電圧も２５％Ｄｕｔｙが大きくなる。相電圧は、端子電圧から中性点電圧を引いた値であるので、２５％のＤｕｔｙはキャンセルされ、相電圧の値は変わらない。３相ともに変調されるので、３相変調の１種になる。これを従来（
図２２、図２３）の３相変調に対し３相変調Ａと定義する。

上記について、以下その動作、作用を説明する。

まず、図２及び図３により、本実施の形態１における電気回路について説明する。

図２において、１はバッテリであり、１０はインバータ回路で、バッテリー１に接続された複数のインバータ動作用スイッチング素子２、およびインバータ動作用ダイオード３を具備している。

ここで、スイッチング素子２について、上アームスイッチング素子をＵ、Ｖ、Ｗ、下アームスイッチング素子をＸ、Ｙ、Ｚと定義し、また、各スイッチング素子Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚに対応するダイオードを、３Ｕ、３Ｖ、３Ｗ、３Ｘ、３Ｙ、３Ｚと定義する。

１１はセンサレスＤＣブラシレスモータ（以下、モータと称す）で、モータの固定子巻線４、およびモータの磁石回転子５を具備している。６は電源電流を検出する電流センサ、８はＵ相の電流を検出する電流センサ、９はＷ相の電流を検出する電流センサである。７はエアコンコントローラからの回転数指示値（図示せず）、電流センサ６、８、９等からの信号に基づいてスイッチング素子２を制御する制御回路である。２０は回転数制御手段としてのモータ駆動装置を示す。

電流センサ６の検出電流値は、制御回路７へ送られ、消費電力算出・スイッチング素子２等の保護のための判断に用いられる。電流センサ６としては、周知の如くホール素子を用いたセンサ、シャント抵抗等、スイッチング素子２によるスイッチング電流のピークが検出できるものであれば良い。図２においては、電流センサ６は電源ラインのマイナス側に設けられているが、電流は同じなのでプラス側に設けても良い。

図３においては、Ｕ相の電流を検出する電流センサ８、Ｗ相の電流を検出する電流センサ９は備えられておらず、誘起電圧の算出にも電流センサ６の検出電流値が用いられる。上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、Ｗのうち一つがＯＮしている時、電流センサ６にはその相の電流が流れる。二つがＯＮしている時、電流センサ６には残りの相の電流が流れる。制御回路７は、スイッチング素子２を制御しているので、どの素子がＯＮしているか判定できる。よって、相電流が検出できる。もって、電流センサを削減し小型軽量化を図ることができる。

次に、１キャリア（キャリア周期）内でのスイッチングについて説明する。

図４に、図１におけるキャリア周期での上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、Ｗ、下アームスイッチング素子Ｘ、Ｙ、Ｚのスイッチングの一例を示す。位相がおおよそ１２０度での場合である。Ｗ相のＯＮ期間は、追加した２５％に相当している。
タイミングとして、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の４パターンがある。

タイミング（ａ）においては、上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、Ｗ全てがＯＦＦ、下アームスイッチング素子Ｘ、Ｙ、Ｚ全てがＯＮである。図５に、このときの電流の流れの一例を示す。Ｕ相電流、Ｖ相電流がそれぞれ、下アームスイッチング素子Ｘ、Ｙと並列のダイオードから固定子巻線４へ流れ、Ｗ相電流は固定子巻線４から下アームスイッチング素子Ｚへ流れ出ている。よって、電源ラインに電流は流れず、バッテリ１から固定子巻線４への電力供給はなく、非通電の状態にある。

タイミング（ｂ）においては、上アームスイッチング素子ＵがＯＮ、下アームスイッチ
ング素子Ｙ、ＺがＯＮである。図６に、このときの電流の流れを示す。Ｕ相電流は、上アームスイッチング素子Ｕから固定子巻線４へ流れ、Ｖ相電流は下アームスイッチング素子Ｙと並列のダイオードから固定子巻線４へ流れ、Ｗ相電流は固定子巻線４から下アームスイッチング素子Ｚへ流れ出ている。よって、電源ラインに電流が流れ、バッテリ１から固定子巻線４へ電力が供給され、通電の状態にある。

タイミング（ｃ）においては、上アームスイッチング素子Ｕ、ＶがＯＮ、下アームスイッチング素子ＺがＯＮである。図７に、このときの電流の流れを示す。Ｕ相電流、Ｖ相電流は、それぞれ、上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖから固定子巻線４へ流れ、Ｗ相電流は固定子巻線４から下アームスイッチング素子Ｚへ流れ出ている。よって、電源ラインに電流が流れ、バッテリ１から固定子巻線４へ電力が供給され、通電の状態にある。

タイミング（ｄ）においては、上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、Ｗ全てがＯＮ、下アームスイッチング素子Ｘ、Ｙ、Ｚ全てがＯＦＦである。図８に、このときの電流の流れを示す。Ｕ相電流、Ｖ相電流は、それぞれ、上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖから固定子巻線４へ流れ、Ｗ相電流は固定子巻線４から上アームスイッチング素子Ｗと並列のダイオードへ流れ込んでいる。よって、電源ラインに電流は流れず、バッテリ１から固定子巻線４への電力供給はなく、非通電の状態にある。

上記の如く、キャリア周期内のタイミング（ａ）、タイミング（ｄ）の期間において電源電流が流れない（無通電）。そのため、キャリア周期内で前半と後半の２回に分けて通電されていることになる。これは、キャリア周波数を２倍（キャリア周期を半分）にしたのと同じ作用になり、キャリア騒音が低減される。また、正弦波電流が滑らかになる。一方、前述の如く、２相変調の相電圧は変わらない。

図９において、このことを説明する。図９は図１において、位相９０度、１０５度、１２０度、１３５度、１５０度における１キャリア内（キャリア周期）での上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、ＷのＯＮ状態を、中央から均等に振り分け表示したものである。Ｕ相のＯＮ期間を細実線で表わし、Ｖ相のＯＮ期間を中実線で表わし、Ｗ相のＯＮ期間を太実線で表わしている。ＯＮ期間の下に、バッテリ１から固定子巻線４へ電力が供給される通電期間を実線矢印で示し、非通電期間を破線矢印で示している。

位相９０度においては、図１より、Ｕ相変調は６８％、Ｖ相変調は２５％、Ｗ相変調は２５％であるので、１キャリア（キャリア周期）を１００％として、Ｕ相６８％、Ｖ相２５％、Ｗ相２５％を中央から均等に振り分け表示している。他の位相も同様である。

位相９０度〜位相１５０度としたのは、位相は異なるが、このパターンの繰り返しになっているからである。

図９からも明らかなように、キャリア周期内で前半と後半の２回に分けて通電されている。また、３相それぞれに２５％の変調を追加しているが、その期間は（キャリア周期内中央）非通電期間となるため、バッテリ１から固定子巻線４へ電力が供給される通電期間に変化はない。よって、図２４による２相変調の作用はそのままで変わらない。

尚、上記により明らかなように、追加する変調は２５％に限らず、３相ともに同じ値であれば良い。

図１０に、図２２の従来の３相変調の上アームタイミング図を示す。図９と同様、キャリア周期内で前半と後半の２回に分けて通電されている。よって、同様の作用で低騒音低振動となる。

一方、２相変調の上下アームタイミング図を図１１に示す。図４に比べ、Ｗ相は無変調（ＯＦＦ）であるため、タイミング（ｄ）の期間がない。図２４に基く２相変調の上アームタイミング図を図１２に示す。図２５に基く基く２相変調の上アームタイミング図を図１３に示す。図１２、図１３ともに、キャリア周期内での通電は１回のみである。よって、３相変調、３相変調Ａは、２相変調に比べ低騒音低振動化が図れる。

図１２に、３相ともに２５％の変調（ＯＮ期間）を追加したものが前述の図９である。

図１３に変調を追加する場合、非通電期間が短く効果が少ないので、特定の位相のみに限定し、スイッチングロスを低減しても良い（変調を追加するとスイッチングが増えロスが増加する）。

図２６に基く基く２相変調の上下アームタイミング図を図１４に示す。これに変調を追加する場合、ＯＦＦ期間を追加すれば良い。同様に、図２７の２相変調に追加する場合、位相によりＯＮ期間、ＯＦＦ期間を選択し追加すれば良い
以上のように、本実施の形態においては、正弦波状の交流電流を出力するインバータ回路のスイッチングを２相変調として、キャリア周期内で無変調相も含め全相に同一の変調期間を追加することにより、２相変調による相電圧は維持したままで、キャリア周期内の通電期間が２分割されるため、正弦波状の交流電流が滑らかとなり、キャリア周波数を高くしたのと同等の作用が得られる。

もって、２相変調の大出力、３相変調の低騒音低振動、双方を両立させることができる。また、同一の変調期間を追加するのみであるので、マイコン等のソフト追加だけで、簡単に実現できる。

（実施の形態２）
図１５は、本発明の第２の実施の形態におけるモータ駆動装置の出力電圧例を示す波形図で、図２４の２相変調によるモータ駆動装置の３相全ての出力電圧（モータの端子電圧）に、追加前における当該キャリア周期内非通電期間の半分に等しい変調期間を追加したものである。

中性点電圧は、各相の端子電圧の和を求め３で除した値であるので、中性点電圧も追加変調期間分大きくなる。相電圧は、端子電圧から中性点電圧を引いた値であるので、追加変調期間分はキャンセルされ、相電圧の値は変わらない。３相ともに変調されるので、３相変調の１種になる。これを従来（図２２、図２３）の３相変調に対し３相変調Ｂと定義する。

図１６は、図１５において、位相９０度、１０５度、１２０度、１３５度、１５０度における１キャリア内（キャリア周期）での上アームスイッチング素子Ｕ、Ｖ、ＷのＯＮ状態を中央から均等に振り分け表示したものである。

図１２において、キャリア周期内の前半、後半の非通電期間合計の半分（前半もしくは後半の非通電期間）に等しい変調期間を追加したものと同一である。

３相変調Ａと同様に、キャリア周期内で前半と後半の２回に分けて通電されている。また、３相それぞれに同一（追加変調期間分）の変調を追加しているが、その期間は（キャリア周期内中央）非通電期間となるため、バッテリ１から固定子巻線４へ電力が供給される通電期間に変化はない。よって、図２４による２相変調の作用はそのままで変わらない。また、前後のキャリア周期も含め、通電期間の間隔が等しくなるので、従来の３相変調
、また３相変調Ａに比べ、正弦波電流が更に滑らかになる。もって、更に低騒音低振動が図れる。

図１７は、図２５の２相変調に基づいた３相変調Ｂの出力電圧であり、図１８は、図１７に基づく上アームタイミング図である。よって、低変調から１００％変調（図２５の２相変調）まで、一律同じ計算方式（ソフト）を適用できるので、低変調領域から高変調領域まで変調のつながりをスムースに連続させることができる。

以上のように、本実施の形態においては、前記実施の形態１において、追加する変調期間を、追加前における当該キャリア周期内非通電期間の半分とすることにより、通電期間の間隔は常に等しくなり、更に低騒音低振動となる。低変調領域から高変調領域まで同じ方式でつながりをスムースに連続させることができる。

（実施の形態３）
図１９は、図１８において非通電期間が短く効果が少ない位相においては変調追加をせず、特定の位相（９０度、１５０度）のみに限定したものである。３相変調Ａにも適用できる。

本実施の形態においては、実施の形態１、実施の形態２の作用・効果を生かしつつ、スイッチングロスを低減（変調を追加するとスイッチングが増えロスが増加する）することができる。

尚、上記各実施の形態において、追加する変調を２回以上に分けて、通電期間を複数にしても良い。また、低騒音低振動が必要となる、機械音が小さく、キャリア騒音の目立つ低い回転数領域、機械音・キャリア騒音ともに低減したい高回転数領域などに限定し、変調を追加しても良い。

以上のように、本発明にかかるモータ駆動装置は、正弦波駆動における２相変調の高出力と３相変調の静粛性とを兼ね備えているので、家電用のモータ駆動装置、電気自動車の走行用モータ駆動装置、工業用のモータ駆動装置、誘導モータを用いたモータ駆動装置等の用途にも適用できる。

本発明の実施形態１におけるモータ駆動装置の出力電圧例を示す波形図同実施形態１における電気回路図同実施形態１における異なる例の電気回路図同キャリア周期内のスイッチングを示す上下アームタイミング図同タイミング（ａ）における電流経路を示す電気回路図同タイミング（ｂ）における電流経路を示す電気回路図同タイミング（ｃ）における電流経路を示す電気回路図同タイミング（ｄ）における電流経路を示す電気回路図同キャリア周期内の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図３相変調におけるキャリア周期内の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図２相変調におけるキャリア周期内のスイッチングを示す上下アームタイミング図２相変調におけるキャリア周期内の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図２相変調におけるキャリア周期内の他の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図２相変調におけるキャリア周期内の他のスイッチングを示す上下アームタイミング図本発明の実施形態２におけるモータ駆動装置の出力電圧例を示す波形図同キャリア周期内の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図同モータ駆動装置の他の出力電圧例を示す波形図同キャリア周期内の他の上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図本発明の実施形態３における上アームＯＮ期間、通電期間、非通電期間例を示す上アームタイミング図従来からある電動圧縮機を搭載した車両用空調装置の構成図車両用空調装置の車両での配置を示した配置図従来のモータ駆動装置の３相変調による出力電圧例を示す波形図従来のモータ駆動装置の３相変調による他の出力電圧例を示す波形図従来のモータ駆動装置の２相変調による出力電圧例を示す波形図従来のモータ駆動装置の２相変調による他の出力電圧例を示す波形図無変調相を変調１００％とした２相変調を示す波形図無変調相を変調１００％と０％とで交互に切り替える２相変調を示す波形図

符号の説明

１バッテリ
２スイッチング素子
１０インバータ回路
１１モータ
２０モータ駆動装置１
２１モータ駆動装置２

Claims

直流電圧をスイッチングすることにより正弦波状の交流電流を出力するインバータ回路を備え、２相変調のスイッチングにおいて、キャリア周期内の無変調相も含め全相に同一の変調期間を追加し３相変調とするモータ駆動装置。
追加する変調期間は、追加前における当該キャリア周期内非通電期間の半分とした請求項１に記載のモータ駆動装置。
特定の位相において、変調期間を追加する請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
特定の回転数において、変調期間を追加する請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
空調用圧縮機のモータを駆動する請求項１乃至４に記載のモータ駆動装置。
車両に搭載される空調用圧縮機のモータを駆動する請求項５に記載のモータ駆動装置。