JP2005012997A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このモータ制御装置1は、同期モータ2と、同期モータに取りつけられ、同期モータの回転子の位置および速度を検出するフィードバック検出器3,8と、フィードバック検出器の出力信号から同期モータの回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段20と、磁極位置検出手段により検出された磁極位置に従って、同期モータに供給する電力を制御するインバータ手段5と、同期モータの回転子の磁極位置を、同期モータの固定子巻線の誘起電圧から推定する磁極位置推定手段22と、磁極位置検出手段により検出された磁極位置と、磁極位置推定手段により推定された推定磁極位置とを常時比較し、フィードバック検出器の異常を検出する磁極位置異常検出手段23とを備えている。
【選択図】図1
Description
そして、Vqs、Vdsの絶対値表示をそれぞれVqsa、Vdsaとすると
Vds≦0である場合において
もし、Vqs≧0であり、かつ、Vqsa>Vdsaであるならば、
Vds>0である場合において
もし、Vqs<0であり、かつ、Vqsa>Vdsaであるならば、
Vqsaとの比に依存するからである。
また、εは、
ここで、Vqs、Vdsは、式(23),式(24)で与えられる。すなわち、
Vqs=270ボルト、Vds=38.5ボルトとなり、ε=8゜を得る。つまり、負荷時の電気角θLは、無負荷時の場合の推定電気角θL0に対し電気角の誤差εに相当する8゜だけ進んだ値になる。
以上説明したように、モータの回転位置および速度を検出するフィードバック検出器に異常が生じた場合安全かつ信頼性の高いモータ駆動制御ができる。
3 エンコーダ
4 センサ制御手段
5 インバータ手段
6 速度制御手段
7A,7B,7C 電流検出器
8 エンコーダカウンタ
9 速度算出器
10 減算器
11 速度制御器
20 磁極位置検出手段
21 電圧フィードバック検出器
22 磁極位置推定手段
23 磁極位置異常検出手段
24 センサ信号切替器
25 速度演算器
40 3相−2相電流フィードバック演算器
41 d軸電流制御器
42 q軸電流制御器
43 2相−3相電圧指令演算器
44 パルス幅変調方式の制御器
45 角度変換器
46 パワー素子
61,65 減算器
62 係数合わせ手段
63 加算器
64 カウンタ出力値−電気角変換器
Claims (5)
- 同期モータと、
前記同期モータに取りつけられ、前記同期モータの回転子の位置および速度を検出するフィードバック検出器と、
前記フィードバック検出器の出力信号から前記同期モータの回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極位置検出手段により検出された前記磁極位置に従って、前記同期モータに供給する電力を制御するインバータ手段と、
前記同期モータの回転子の磁極位置を、前記同期モータの固定子巻線の誘起電圧から推定する磁極位置推定手段と、
前記磁極位置検出手段により検出された前記磁極位置と、前記磁極位置推定手段により推定された推定磁極位置とを常時比較し、前記フィードバック検出器の異常を検出する磁極位置異常検出手段とを備え、
前記磁極位置異常検出手段が、前記フィードバック検出器の異常を検出すると、前記インバータ手段は、前記磁極位置推定手段により得た前記推定磁極位置に従って、前記同期モータに供給する電力を制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記磁極位置異常検出手段は、前記磁極位置検出手段により検出された前記磁極位置と、前記磁極位置推定手段により推定された推定磁極位置との差の絶対値が、所定の規定値より大きい場合に、前記フィードバック検出器を異常であると判断する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記磁極位置検出手段は、前記フィードバック検出器がエンコーダである場合に、エンコーダの出力信号から、エンコーダの機械角を演算し、得られた機械角から磁極の位置を表す電気角を演算する、請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記磁極位置推定手段は、前記固定子巻線の誘起電圧から相間電圧を演算し、これら相間電圧から無負荷時の推定電気角を演算し、この推定電気角から負荷時の電気角を演算する請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記負荷時の電気角と前記同期モータの回転子の磁極数とから、前記同期モータの実角速度を演算する速度演算手段をさらに備え、
前記磁極位置異常検出手段が、前記フィードバック検出器を異常であると判断すると、前記速度演算手段に、前記負荷時の電気角を入力し、前記速度演算手段により演算された実角速度を、前記インバータ手段に入力する、請求項4に記載のモータ制御装置。
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