JP2004162912A - 駆動機構およびこれを用いた移動テーブル - Google Patents

Abstract

【課題】 相対移動のストロークを簡単に変更できるとともに、前記ストロークによらずほぼ一定の剛性を有し、メンテナンス性、耐久性、および静穏性に優れる駆動機構およびこれを用いた移動テーブルを提供する。
【解決手段】 直進の相対移動可能に案内された二部材間１，３に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構である。一方の部材１に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、他方の部材３に回転可能に軸支され、該回転軸２１ａを前記直進の相対移動方向に沿わせて設けられるとともに、前記カムフォロアを係合させて転動させるための転動溝２３を外周面に有するカム２１とを備える。前記カムを駆動回転して、前記転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記回転軸方向に移動させることによって、前記二部材を直進の相対移動させる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構およびこれを用いた移動テーブルに関する。

図２０に、マシニングセンタ等の工作機械に利用される移動テーブルの正面図を、また図２１に、図２０中のXXI−XXI線矢視の断面図を示す。図示のように、この移動テーブル７は、床面に固設された基台１上面に、リニアガイド等の案内部材５，５を介して被加工物載置用のテーブル本体３が支持されて構成され、もってこのテーブル本体３は基台１に対して直進移動可能に案内されている。そして、このテーブル本体３を移動させるための駆動機構としては、一般にラックギヤ１０１とピニオンギヤ１０３とを用いた駆動機構や、ボールねじを用いた駆動機構が使用されている。

このうちの前者の駆動機構は、図２０および図２１に示すように、基台１上面に固定されたラックギヤ１０１と、テーブル本体３に回転可能に軸支されたピニオンギヤ１０３とを備え、モータ１０５等で駆動回転するピニオンギヤ１０３の円周歯に、ラックギヤ１０１の直線歯を噛み合わせることによって前記テーブル本体３を直進移動させるようになっている（例えば、非特許文献１を参照）。そして、この駆動機構によれば、前記両歯の噛み合いによって応力伝達がなされるため、ストレスパス（テーブル本体３から基台１への応力の伝達経路）は短く、もってその剛性は高いものとなる。つまり、前記応力の伝達経路は、ラックギヤ１の全長を経由しないので、その駆動機構の剛性は高い。

図２２に、後者の駆動機構の側面図を示す。また図２３は、この駆動機構の一部を破断して示す斜視図である。この駆動機構は、基台１上面に設けられて回転軸方向の両端部１１１ａ，１１１ｂを回転可能に軸支されたネジ軸１１１と、テーブル本体３に固定されて前記ネジ軸１１１に沿って移動可能なナット１１３とを備えている。図２３に示すように、このネジ軸１１１の外周面およびナット１１３の内周面の両方には螺旋状の転動溝が形成されているとともに、これらの転動溝内には複数の負荷ボール１１５，１１５，…１１５が係合している。そして、当該ネジ軸１１１が駆動回転することによって、負荷ボール１１５，１１５，…１１５が回転軸方向に荷重を受けながら転がり運動をして、これにつられてナット１１３も回転軸方向に移動し、これによって基台１に対してテーブル本体３を直進移動するようになっている（例えば、非特許文献２を参照）。そして、このような駆動機構によれば、前記負荷ボール１１５，１１５，…１１５に対して、前記直進移動方向の前後に予圧を与えることによって、ナット１１３とネジ軸１１１との間のバックラッシによるガタツキを低減可能であり、もってテーブル本体３の位置決め精度に優れたものとなる。
社団法人日本機械学会「機械工学便覧」新版、社団法人日本機械学会、昭和６３年５月１５日、Ｂ１−１０８ 社団法人日本機械学会「機械工学便覧」新版、社団法人日本機械学会、１９９１年９月３０日、Ｂ２−１７３

しかしながら、両者に共通の問題点としては、以下が挙げられる。
(1)駆動機構の移動ストロークを簡単に変更できない。すなわち、前者の駆動機構にあってはラックギヤ１０１の長さによって、また後者にあってはネジ軸１１１の長さによって一義的に移動ストロークが決定してしまい、駆動機構の設置後に容易に移動ストロークの変更を図れない。
(2)ラックギヤ１０１やネジ軸１１１の部分的な歯欠け、損傷に対しても、これらラックギヤ１０１およびネジ軸１１１の全体を交換しなければならず、メンテナンス性に欠ける。

また、個別の問題点としては、各々以下が挙げられる。
(1)剛性面で有利な前者の駆動機構は、ピニオンギヤ１０３とラックギヤ１０１の歯同士の間に隙間（バックラッシ）を有し、このバックラッシに起因してガタツキが発生し、テーブル本体３の位置決め精度に劣る。また、両歯同士の接触は摺動接触であって転がり接触ではないため、摩耗し易く耐久性に欠け、更に高速駆動時の静穏性も悪い。
(2)位置決め精度面で有利な後者の駆動機構は、テーブル本体３から基台１へのストレスパスが、移動ストロークに応じて変化するという欠点を有する。すなわち、テーブル本体３から基台１への応力伝達は、図２２に示すように、前記ナット１１３から始まって、これと係合するネジ軸１１１を通りそのネジ軸１１１の両端部１１１ａ，１１１ｂを経由してなされ、もってストレスパスの長さはネジ軸１１１の長さによって変化する。従って、長い移動ストロークが設定された場合には、ストレスパスは長くなる結果、その剛性は著しく低下してしまう。

本発明はかかる従来の課題に鑑みて成されたもので、相対移動のストロークを簡単に変更できるとともに、前記ストロークによらずほぼ一定の剛性を有し、メンテナンス性、耐久性、および静穏性に優れる駆動機構およびこれを用いた移動テーブルを提供することを第１の目的とし、更にバックラッシによるガタツキを抑えて高い位置決め精度を有する駆動機構およびこれを用いた移動テーブルを提供することを第２の目的とする。

かかる目的を達成するために請求項１に示す発明は、直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、他方の部材に回転可能に軸支され、該回転軸を前記直進の相対移動方向に沿わせて設けられるとともに、前記カムフォロアを係合させて転動させるための転動溝を外周面に有するカムとを備え、前記カムを駆動回転して、前記転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記回転軸方向に移動させることによって、前記二部材を直進の相対移動させることを特徴とする。

上記発明によれば、他方の部材に軸支された前記カムを駆動回転すると、その外周面の転動溝に沿って、一方の部材のカムフォロアが転動し前記カムに対して回転軸方向に相対移動する。そして、カムフォロアが回転軸方向に所定量だけ相対移動すると、この転動中のカムフォロアの隣に配されたカムフォロアもカムの転動溝に係合して転動するようになり、これを順次繰り返して、転動溝を転動するカムフォロアは、その回転軸方向に順次移っていく。よって、カムとカムフォロアとは、前記相対移動方向に沿って相対移動する結果、これらがそれぞれに軸支された他方の部材と一方の部材とは、直進の相対移動をするようになる。

また、前記相対移動ストロークの変更は、その相対移動方向に沿ってカムフォロアを設けるだけで容易に行うことができる。すなわち、ストロークを更に延長したい場合には、相対移動方向に沿ってカムフォロアを追設すれば良く、逆に短縮したい場合には、カムフォロアを取り外せば良い。従って、ストローク調整の自由度に長ける。
更に、カムフォロアが異常の場合には、異常のカムフォロアのみを個別交換すれば良く、メンテナンス性に優れる。
また、当該駆動機構のストレスパスは、カムフォロアと係合する転動溝の部分を始端とし、カムを回転軸方向に経由した後、カムの被支持部分を終端とする。よって、そのストレスパスの長さは、前記相対移動ストロークに依存せずに専らカム自身によって定まる。従って、相対移動ストロークを長くしても、剛性が低下することはない。
更に、カムフォロアは、転動溝を転動する、すなわち転動溝を転がり接触するため、摩耗し難く耐久性に優れ、かつ高速駆動時の静穏性も良い。

請求項２に示す発明は、請求項１に記載の駆動機構において、前記カムは、前記回転軸方向における両端部を回転可能に軸支され、前記転動溝は、その回転軸方向に亘ってカムの外周面に形成されるとともに、該回転軸方向における溝位置が、前記カムの円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする。
上記発明によれば、カムを一方向に回転することによって、その回転方向に対応する回転軸方向の一方向にカムフォロアを一義的に相対移動させることができる。

請求項３に示す発明は、請求項２に記載の駆動機構において、前記回転軸方向におけるカムの外周面の全長は、前記直進の相対移動のストロークよりも短く設定されていることを特徴とする。
上記発明によれば、カムの全長を前記相対移動ストロークよりも短くしているので、相対移動ストロークの長さの割には、そのストレスパスを短くできて、もって駆動機構の剛性を高く維持できる。

請求項４に示す発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動機構において、前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、前記カムフォロアは、その外周面を前記内側面に当接させて転動することを特徴とする。
上記発明によれば、カムフォロアは、その外周面を前記転動溝の内側面に当接させて転動するので、転動溝との係合を確実にすることができる。

請求項５に示す発明は、請求項４に記載の駆動機構において、前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする。
上記発明によれば、前記転動溝を同時に転動する幾つかのカムフォロアのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、互いに逆側の内側面を転動している。従って、転動溝とカムフォロアの外周面との間に隙間（バックラッシ）が存在する場合にあっても、すなわち転動溝幅がカムフォロアの外径よりも大きい場合であっても、これら二つのカムフォロアが、回転軸方向におけるカムとカムフォロアとの間のガタツキを抑制する。

請求項６に示す発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構において、前記直進の相対移動方向に沿って配列された複数のカムフォロアからなるカムフォロア列を、複数列並設したことを特徴とする。
上記発明によれば、カムフォロア列を複列化しているので、カムとカムフォロアとの係合を確実にすることができる。また、各カムフォロアに作用する負荷の分散軽減化が図れてその耐久性が向上する。

請求項７に示す発明は、請求項６に記載の駆動機構において、前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、前記カムフォロアは、その外周面を前記内側面に当接させつつ転動し、各カムフォロア列毎に、その列のカムフォロアが転動する内側面は、いずれか一方の内側面に統一されているとともに、これらカムフォロア列のうちの少なくとも二列は、互いに前記一対の内側面のうちの逆側の内側面を転動することを特徴とする。
上記発明によれば、前記複数のカムフォロア列のうちの少なくとも二列は、互いに逆側の内側面を転動している。従って、転動溝とカムフォロアの外周面との間に隙間（バックラッシ）が存在する場合にあっても、これら二列のカムフォロア列が、回転軸方向におけるカムとカムフォロアとの間のガタツキを抑制する。

請求項８に示す発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の駆動機構において、前記転動溝は、深さ方向に溝幅が狭くなるテーパー溝であり、前記カムフォロアの外周形状は、前記テーパー溝にテーパー勾配を倣わせたテーパー円周形状であることを特徴とする。
上記発明によれば、カムの回転軸とカムフォロア列との間隔の調整によって、カムフォロアと転動溝との当接力を調整可能となり、よって転動溝にカムフォロアを確実に転動させることができる。

請求項９に示す発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備えた移動テーブルであって、前記カムフォロアが軸支された一方の部材は、床面に固定された基台であるとともに、前記カムが軸支された他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されたテーブル本体であることを特徴とする。
上記発明によれば、テーブル本体の相対移動ストロークの調整自由度に長け、メンテナンス性に優れ、しかも高剛性な移動テーブルを提供することができる。

請求項１０に示す発明は、請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする。
上記発明によれば、床面に固定された基台から最も離間したテーブル本体は、複数の異なる相対移動方向に移動可能となり、もってテーブル本体の移動自由度の高い移動テーブルを提供することができる。

以上説明したように、本発明によれば、相対移動のストロークを簡単に変更できるとともに、前記ストロークによらずほぼ一定の剛性を有し、メンテナンス性、耐久性、および静穏性に優れる駆動機構を提供することができる。また、バックラッシによるガタツキを抑えて高い位置決め精度を有する駆動機構およびこれを用いた移動テーブルを提供することができる。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面を参照して詳細に説明する。

＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１は本発明に係る第１実施形態の駆動機構の正面図であり、図２は、その駆動機構の一部を破断して示す底面図である。また図３は、図１中のIII−III線矢視の断面図であって、前記駆動機構が移動体を移動する様子を示している。尚、図３のカムフォロアおよび円筒カムの外周面については断面視ではなく側面視で示している。

本発明に係る駆動機構は、直進の相対移動可能に案内された二部材１，３間に介装されて、これら二部材１，３を相対移動させるためのものであり、本第１実施形態では、これら二部材１，３として、床面に固設されて上面が水平な基台１と、この上面に一対のリニアガイド５，５を介して直進移動可能に案内された移動体３とを備えている。

そして、本発明にあっては、この移動体３を移動させるための駆動機構としてカム機構を用いている。すなわち、図１および図３に示すように、この駆動機構は、前記基台１上面に前記直進移動方向に沿って等間隔Ｐ０に配置された複数のカムフォロア１１，１１，…１１と、前記移動体３に回転可能に軸支され、その回転軸２１ａを前記直進移動方向に沿わせて設けられるとともに、前記カムフォロア１１，１１，…１１を係合させて転動させるための転動溝２３を外周面に有する円筒カム２１とを備えている。そして、移動体３に固設された駆動源３１にて円筒カム２１を駆動回転して、その転動溝２３に前記カムフォロア１１，１１，…１１を順次転動させて当該カムフォロア１１を前記回転軸方向に移動させることによって、前記移動体３を直進移動させるようになっている。

カムフォロア１１は、転動のための回転軸（以下、転動軸と言う）としての略円柱状軸体と、この軸体の一端側をニードルベアリングを介して覆う円筒状外輪１２とを備えた周知構成のものであり、前記軸体の他端側には雄ネジが形成されている。そして、この雄ネジを基台１上面にねじ込み締結することによってカムフォロア１１は基台１上面に立設固定され、当該固定状態において、その外輪１２は転動軸回りに回転自在となっている。

このようなカムフォロア１１，１１，…１１は、複数が、互いの転動軸を平行に揃えつつ、前記直進移動方向に沿って一直線上に配されており、もって前記直進移動方向に沿うカムフォロア列１１ａを構成している。尚、図１に示すように、各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸の延長線上には、後記円筒カム２１の回転軸２１ａが存在し、これと直交するようになっている。

図３に示すように、円筒カム２１は、その回転軸方向における両端部を、ボールベアリング等の軸受け部材４１，４１を介して移動体３に回転自在に軸支された略円柱体であり、その外周面の全長は、前記カムフォロア列１１ａの全長よりも短く設定されている。この円筒カム２１の回転軸２１ａは、その回転軸方向を前記直進移動方向に揃えるべく、図１に示すように前記カムフォロア列１１ａに沿ってその直上に位置しており、もって円筒カム２１の外周面は、前記カムフォロア列１１ａに臨んでいる。この円筒カム２１の外周面には、前記カムフォロア１１，１１，…１１が係合して転動する転動溝２３が形成されている。

図３に示すように、この転動溝２３は、互いに対向する一対の内側面２３ａ，２３ｂと、これら内側面２３ａ，２３ｂを繋ぐ底面２３ｅとからなる。そしてこの内側面２３ａ，２３ｂが転動面として機能して、すなわちこの内側面２３ａ，２３ｂの一方に前記外輪１２を当接させてカムフォロア１１は転動するようになっている。尚、この内側面２３ａ，２３ｂはカムフォロア外輪１２の周面が、転動軸方向に亘って均一に当接するように、前記周面に倣わせて形成され、本第１実施形態にあってはカムフォロア外輪１２が円筒形状であることから、転動軸と平行に形成されている。よって、これら一対の内側面２３ａ，２３ｂの間隔である転動溝幅は、深さ方向に亘って一定となっている。

このような転動溝２３は、外周面における前記回転軸方向の溝位置が、円筒カム２１の円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝に設定されている。図３（ｂ）に示すように、この螺旋状溝は、回転軸方向における全長に亘って連続形成されており、この回転軸方向の一端にはカムフォロア１１を転動溝２３へ導くための入口２３ｃが、また他端にはカムフォロア１１を転動溝２３から出すための出口２３ｄが設定されている。そして、図３（ａ）に示すように、円筒カム２１が回転すると、この転動溝２３を転動中のカムフォロア１１は回転軸方向に送られて、図３（ｂ）に示すように前記他端へと移動する。そして、この他端の出口２３ｄにさしかかると、このカムフォロア１１の隣のカムフォロア１１が前記一端の入口２３ｃから入って転動を開始し、順次これを繰り返して、円筒カム２１を転動するカムフォロア１１は隣から隣へと一方向に順に移っていく。但し、これらカムフォロア１１，１１，…１１は基台１に固定されているため、絶対運動としては、円筒カム２１を軸支する移動体３が直進移動することになり、これによって移動体３を直進移動させるようになっている。

尚、この第１実施形態の駆動機構は、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本であるという一本送りの構成であるが、図３（ｂ）に示すように、転動しているカムフォロア１１が転動溝２３の出口２３ｄから出る際には、入口２３ｃから隣のカムフォロア１１が入って来るため、この時だけは、これら二つのカムフォロア１１，１１が同時に転動溝２３を転動することになる。

円筒カム２１における転動溝２３の螺旋形状は、移動体３の移動パターンに応じて適宜変更可能である。例えば、円筒カム２１を等速回転することによって移動体３を等速直進移動させる場合には、前記転動溝２３の螺旋形状を、回転軸方向における溝位置が円筒カム２１の回転量に正比例して変位する等変位曲線にすれば良い。また、移動体３を間欠移動させる場合には、すなわち円筒カム２１を等速回転することによって、移動体３の直進移動および停止を繰り返すようにする場合には、前記転動溝２３の所定位置に、回転しても回転軸方向に溝位置が変位しない形状の溝を形成すれば良い。

円筒カム２１を駆動回転する駆動源３１は、図１および図２に示すように巻き掛け伝導装置である。この巻き掛け伝導装置３１は、移動体３に固設されたモータ３３と、前記円筒カム２１の一端部にその回転軸２１ａと同心に固定されたプーリ３５と、このプーリ３５と前記モータ３３の出力回転軸３３ａとに掛け回された無端ベルト３７とから構成される。そして、モータ３３の回転力を無端ベルト３７を介してプーリ３５に伝達して、前記円筒カム２１を回転するようになっている。

ここで、図３を参照しつつ、この第１実施形態に代表される本発明に係る駆動機構の作用を説明する。
先ず、当該駆動機構は、移動体３の移動ストロークを容易に変更可能な点で優れている。つまり、移動体３の直進移動方向に沿ってカムフォロア１１を設けるだけで容易にストローク変更を行える。例えば、ストロークを更に延長したい場合には、直進移動方向に沿ってカムフォロア１１を追設すれば良く、逆に短縮したい場合には、この短縮分だけカムフォロア１１を取り外せば良い。
また、メンテナンスの容易性の点でも優れる。すなわち、カムフォロア１１が異常の場合には、異常のカムフォロア１１のみを個別交換すれば良い。
更には、長い移動ストロークにおいても高剛性を維持可能な点でも優れる。つまり、この駆動機構のストレスパス（基台１から移動体３への応力の伝達経路）は、カムフォロア１１と係合する転動溝２３の部分を始端とし、円筒カム２１を回転軸方向に経由した後、前記ローラベアリング４１による円筒カム２１の被支持部分を終端とする。よって、そのストレスパスの長さは、前記移動ストロークに依存せずに専ら円筒カム２１自身によって定まる。従って、図３に示すように長い移動ストロークに設定しても高剛性を維持可能である。
また、耐久性および静穏性の点でも優れる。これは、カムフォロア１１が、転動溝２３を転がり接触するためであり、よって摩耗し難くかつ駆動音も小さい。

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図４は、本発明に係る第２実施形態の駆動機構の断面図であって、駆動機構が移動体３を動かす様子を示している。尚、この図４は、前記図３と同じ矢視で示している。また、図５は図４中のＶ部である。図６および図７は、本第２実施形態を具体的に説明するための説明図であって、バックラッシによるガタツキを抑制する様子を示している。尚、図５乃至７では、カムフォロア１１と転動溝２３との接触状態が明瞭になるように、円筒カム２１をその中心断面で示している。また、前記第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、その同じ構成部分の説明は省略する。

前記第１実施形態では、転動溝２３を同時に転動するカムフォロア１１が基本的に一本である一本送りの構成を示したが、本第２実施形態は、図４に示すように、同時に二本のカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動する二本送りの構成になっている点で相違する。

そして、この二本送りの構成によれば、転動溝２３とカムフォロア１１との間のバックラッシによるガタツキを抑制して、移動体３の位置決め精度を向上させることができる。ここで、図５を参照しつつ、このバックラッシについて説明すると、このバックラッシＳは、転動溝幅がカムフォロア外径よりも大きいことに起因して生じる両者間の隙間Ｓのことである。つまり、基本的にカムフォロア１１は転動溝２３の一方の内側面２３ｂを転動面にして転動するが、この時、他方の内側面２３ａとの間には隙間Ｓを生じている。そして、このバックラッシＳが存在すると、この隙間Ｓの分だけ円筒カム２１とカムフォロア１１との間で回転軸方向にガタツキを生じてしまい、この結果、前記移動体３の位置決め精度が悪くなる。

このようなバックラッシＳによるガタツキを抑制すべく、この第２実施形態では、図６および図７に示すように、転動溝２３を同時に転動する二つのカムフォロア１１，１１が、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂを転動面にして転動するようにしている。

このようにする具体的な方法としては、カムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチを工夫する方法と、転動溝２３の螺旋形状を工夫する方法の二つが挙げられる。

先ず、前者の方法を、転動溝形状が前述の等変位曲線である場合を例に説明する。この方法は、カムフォロア列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１同士の配置ピッチを等間隔にせずに、図６に示すように、広いピッチＰ１と狭いピッチＰ２とを交互に繰り返してカムフォロア１１，１１，…１１を配置するものである。尚、この広い方のピッチＰ１は、狭いピッチＰ２よりも前記バックラッシＳの２倍だけ広く設定されている。

そして、このようにすれば、図６（ａ）のように狭いピッチＰ２で隣り合う二つのカムフォロア１１，１１が転動溝２３を転動している時には、これらカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させることができる。そして、これらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円筒カム２１の部分２１ｂを挟み込んで円筒カム２１の回転軸方向のガタツキを抑制する。

また、この状態から円筒カム２１が回転すると、これらカムフォロア１１，１１は出口２３ｄの方へと移動し、もって一方のカムフォロア１１を転動溝２３に残しつつ、他方のカムフォロア１１は出口２３ｄから出るが、この時、図６（ｂ）に示すように、転動溝２３の入口２３ｃからは、前記転動溝２３に残ったカムフォロア１１と隣り合うカムフォロア１１が入って来る。ここで、このカムフォロア１１と、転動溝２３に残ったカムフォロア１１との間隔は広いピッチＰ１に設定されている。このため、このカムフォロア１１は、転動溝２３に残ったカムフォロア１１が当接する内側面２３ａと逆側の内側面２３ｂに当接することができて、もってこれらの当接によって、これらカムフォロア１１，１１の間の円筒カム２１の部分２１ｂを引張って円筒カム２１の回転軸方向のガタツキを抑制する。

以降、円筒カム２１の回転による直進移動に伴って、これを順次繰り返すことによりバックラッシのガタツキを抑制しながら移動体３を移動するようになっている。

次に後者の方法を、カムフォロア列１１ａのカムフォロア１１，１１，…１１が等間隔Ｐ０に配置されている場合を例に説明する。
先ず図７を参照して、この駆動機構による円筒カム２１の直進移動動作について概略説明する。図７（ａ）にその動作の初期状態を示すが、転動溝２３を転動する二つのカムフォロア１１，１１は、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させている。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円筒カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えながら、円筒カム２１の回転によって、これらカムフォロア１１，１１は回転軸方向に転動溝２３の出口２３ｄの方へ向けて移動し、絶対運動としては円筒カム２１が直進移動するようになっている。最終的には、図７（ｄ）に示すように、一方のカムフォロア１１を出口２３ｄから出して、その代わりに次のカムフォロア１１を入口２３ｃから転動溝２３に入れることによって、円筒カム２１は１ストロークだけ直進移動する。そして、この時には、この入って来たカムフォロア１１と、転動溝２３に残った方のカムフォロア１１とによって円筒カム２１の前記部分２１ｂを挟み込んで、ガタツキを押さえ込むようになっている。

但し、この転動溝２３に残った方のカムフォロア１１が、円筒カム２１の前記部分２１ｂを挟み込むためには、当該カムフォロア１１はその転動面を、図７（ａ）で転動している内側面２３ａ（図中左側の内側面）から、図７（ｄ）で転動しているもう一方の内側面２３ｂ（図中右側の内側面）に乗り換えなければならない。しかし、乗り換えるためには、図７（ｂ）に示すように、このカムフォロア１１は内側面２３ａから離れねばならず、その際にバックラッシＳによるガタツキを顕在化させてしまう。

ここで、この後者の方法にあっては、この乗り換え時に顕在化するガタツキを防止すべく、図７（ｂ）に示すように、当に出口２３ｄから出ようとするカムフォロア１１と、当に入口２３ｃから入って来たカムフォロア１１とで、円筒カム２１を挟み込んで抑えるようにしている。すなわち、前記乗り換え時には、出口２３ｄのカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分を、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接させており、これによってガタツキを抑えている。そして、図７（ｃ）に示すように、前記カムフォロア１１の乗り換えが完了したら、この乗り換え完了したカムフォロア１１および入口２３ｃのカムフォロア１１の、それぞれの周面における互いに対向する部分は、互いに逆側の内側面２３ａ，２３ｂに当接する。そして、これにより、これら内側面２３ａ，２３ｂの間の円筒カム２１の部分２１ｂを挟み込んでガタツキを抑えるようにしている。

尚、このカムフォロア１１がなす転動面の乗り換えや、この乗り換え中になされる出入口２３ｄ，２３ｃのカムフォロア１１による挟み込みは、転動溝２３の螺旋形状を調整することによって実現している。

＝＝＝第２実施形態の変形例＝＝＝
図８に、前記第２実施形態の変形例に係る駆動機構を、また図９には図８中のIX部を示す。尚、図９では、カムフォロア１３と転動溝２５との接触状態が明瞭になるように、円筒カム２１をその中心断面で示している。また、両図においては、前記第２実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、その同じ構成部分の説明は省略する。

前記第２実施形態では、そのカムフォロア外輪１２が円筒形状であるとともに、円筒カム２１の転動溝２３は、前記外輪１２の周面に倣わせて溝幅が深さ方向に亘って一定になっていたが、本変形例にあっては、そのカムフォロア外輪１４は、転動軸方向の先端に向かうに従って外径が小さくなるテーパー円筒形状であるとともに、円筒カム２１の転動溝２５は、前記外輪１４の周面に倣わせて、深さ方向に溝幅が狭くなるテーパー溝である点で相違する。そして、図９に示すように、カムフォロア外輪１４のテーパー勾配と、転動溝２５の内側面２５ａ，２５ａのテーパー勾配とは揃えられており、カムフォロア１３は、転動軸方向に亘って前記内側面２５ａに外輪１４を均一に当接させて転動するようになっている。

そして、この構成によれば、転動溝２５を同時に転動する二つのカムフォロア１４，１４の内側面２５ａ，２５ｂへの当接力の調整を、円筒カム２１の回転軸２１ａとカムフォロア列１３ａとの間隔Ｌの調整によって容易に調整可能となる。すなわち、当接力を大きくする場合には、前記間隔Ｌを狭くし、逆に小さくする場合には広げれば良い。そして、この当接力を適正に調整すれば、転動面たる内側面２５ａ，２５ｂにカムフォロア１３を確実に転動させることが可能となり、もってカムフォロア外輪１４の周面と前記内側面２５ａとの相対滑りに起因したピッチング等を有効に抑制可能となる。

＝＝＝第３実施形態＝＝＝
前記第１および第２実施形態は、カムフォロア列１１ａを１列だけ配置した単列配置であったが、本第３実施形態は、カムフォロア列１１ａ，１１ａを２列配置した複列配置になっている点で相違する。すなわち、本第３実施形態では、図１０乃至図１５に示すように、前記直進移動方向に沿って２列のカムフォロア列１１ａ，１１ｂが互いに平行に並設されている。

以下、図１０乃至図１５を参照しつつ、この２列配置におけるカムフォロア列の設置のバリエーションを幾つか例示する。尚、図１０乃至図１５においては、前記第１および第２実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、その同じ構成部分の説明は省略する。

−−−円筒カムの円周方向におけるカムフォロア列の設置位置−−−
図１０および図１１の駆動機構の正面図に、円筒カムの円周方向におけるカムフォロア列の設置位置例を一つずつ示す。
図１０に示す例では、円周方向に沿って互いに９０゜離れた位置に二つのカムフォロア列１１ａ，１１ａが設置されている。詳細に説明すると、基台１上面は階段状の段差を一段有し、その上段側の上面１ａには、リニアガイド５，５を介して移動体３が、段差に沿う方向に直進移動可能に配置されている。この移動体３は、上段側の上面１ａから下段側の上面１ｂにかけて水平に延在して設けられ、その下段側の上面１ｂ上方に位置する端部には円筒カム２１が設けられている。この円筒カム２１の外周面は、前記上段と下段とを繋ぐ鉛直な側面１ｃと、下段側上面１ｂとの両者を臨んでいる。このため、この外周面の転動溝２３を転動可能なように、この鉛直な側面１ｃに、第１列目のカムフォロア列１１ａが転動軸を水平にして設けられ、また下段側の上面１ｂには、第２列目のカムフォロア列１１ａが転動軸を鉛直にして設けられている。尚、各カムフォロア１１，１１，…１１の転動軸の延長線は円筒カム２１の回転軸２１ａと直交するようになっており、これによって、転動溝２３の内側面２３ａ，２３ｂにカムフォロア外輪１２を倣わせた確実な転動を可能にしている。

他方、図１１に示す例では、円周方向に沿って互いに３０゜離れた位置に２列のカムフォロア列１１ａ，１１ａが設置されている。詳細に説明すると、基台１の下段側の上面１ｂには、１５０°の夾角のＶ字状溝１ｄが直進移動方向に沿って形成されており、そのＶ字状溝１ｄの一方の面に、第１列目のカムフォロア列１１ａが、また残る一方の面には第２列目のカムフォロア列１１ａが配されている。尚、このＶ字状溝１ｄの一対の面にカムフォロア列１１ａ，１１ａを設けた理由は、両方のカムフォロア列１１ａ，１１ａの転動軸の延長線が円筒カム２１の回転軸２１ａと直交するようにするためであり、これによって、転動溝２３の内側面２３ａ，２３ｂにカムフォロア外輪１２を倣わせて確実な転動を可能にしている。

−−−カムフォロア列同士の回転方向の位相の関係−−−
図１２および図１４に示す円筒カム外周面の展開図に、カムフォロア列１１ａ，１１ｂ同士の回転方向の位相の関係を二つ例示する。また、図１３（ａ）および（ｂ）には、図１２中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図をそれぞれ示す一方で、図１５（ａ）および（ｂ）には、図１４中のＡ−Ａ線矢視およびＢ−Ｂ矢視の断面図をそれぞれ示す。

図１２に示すように、この円筒カム２１の外周面には、回転方向に沿って約１．５周分、すなわち回転角５５０゜分の等変位曲線の転動溝２３が設定されている。そして、カムフォロア列１１ａ，１１ｂ同士の前記回転方向の位相を６０゜ずらして２列のカムフォロア列１１ａ，１１ｂが配置されている。つまり、第１列目のカムフォロ列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１，…１１から６０゜位相を遅らせて、第２列目のカムフォロア列１１ｂを構成するカムフォロア１１，１１，…１１が転動溝２３を転動するようになっている。また、各カムフォロア列１１ａ，１１ｂにおけるカムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチＰ３は、円筒カム２１の一回転につき、一つのカムフォロア１１が転動溝２３の入口２３ｃから入って来るような等間隔に設定されている。

ここで、第１列目１１ａのカムフォロア１１の転動面は、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの一方２３ａ（図中左側の内側面）に統一されているとともに、第２列目１１ｂのカムフォロア１１の転動面は、残る一方の内側面２３ｂ（図中右側の内側面）に統一されている。よって、６０゜位相をずらしつつ同時に転動する第１列目１１ａおよび第２列目１１ｂのカムフォロア１１，１１によって、バックラッシのガタツキを抑制するようになっている。尚、６０゜位相の早い第１列目１１ａのカムフォロア１１が転動溝２３の出口２３ｄから出る際には、既に、この列１１ａの隣のカムフォロア１１が入口２３ｃから転動溝２３に入っていて転動を開始しているため、この時には、このカムフォロア１１と、６０゜位相の遅い第２列目１１ｂのカムフォロア１１とでガタツキを防止することになる。

図１４に示す例は、円筒カム２１の外周面に約２．５周分、すなわち回転角９６５゜分の等変位曲線の転動溝２３が設定されている。そして、カムフォロア列１１ａ，１１ｂ同士の前記回転方向の位相を４１５゜ずらして２列のカムフォロア列１１ａ，１１ｂが配置されている。つまり、その第１列目のカムフォロ列１１ａを構成するカムフォロア１１，１１，…１１から４１５゜位相を遅らせて第２列目のカムフォロア列１１ｂを構成するカムフォロア１１，１１，…１１が転動溝２３を転動するようになっている。また、各カムフォロア列１１ａ，１１ｂにおけるカムフォロア１１，１１，…１１の配置ピッチＰ４は、円筒カム２１の二回転につき、一つのカムフォロア１１が転動溝２３の入口２３ｃから入って来るような等間隔に設定されている。

尚、上述の図１２の例と同じく、この第１列目１１ａのカムフォロア１１の転動面は、転動溝２３の一対の内側面２３ａ，２３ｂのうちの一方２３ａ（図中左側の内側面）に統一されているとともに、第２列目１１ｂのカムフォロア１１の転動面は、残る一方の内側面２３ｂ（図中右側の内側面）に統一されている。よって、４１５゜位相をずらしつつ同時に転動する第１列目１１ａおよび第２列目１１ｂのカムフォロア１１，１１よって、バックラッシのガタツキを抑制可能となっている。尚、４１５゜位相の早い第１列目１１ａのカムフォロア１１が転動溝２３から出る際には、既に、この列１１ａの隣のカムフォロア１１が転動を開始しているため、このカムフォロア１１と、４１５゜位相の遅い第２列目１１ｂのカムフォロア１１とでガタツキを防止することができる。

＝＝＝本発明に係る駆動機構の移動テーブルへの適用例＝＝＝
図１６に、本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブルの平面図を、また図１７にその正面図を示す。尚、両図ともに一部を破断して示している。
この移動テーブル８１は、マシニングセンタ等の工作機械に使用されるＸＹテーブルであり、その必須機能は、被加工物を載置するテーブル本体が、互いに直交するＸＹの２方向に水平移動可能になっていることである。
ここでは、このようなＸＹテーブル８１を構築すべく、基台１，１'上面に前記駆動機構にて直進移動する移動体３，３'を備えた二つの移動テーブル８３，８３'を、上段下段の二段に積み重ねている。すなわち、下段側移動テーブル８３'の移動体３'上に上段側移動テーブル８３の基台１を固定してこれらを一体化している。そして、この一体化に際しては、これら移動テーブル３，３'の互い直進移動方向が直交するようにし、もって上段側の移動体３が、前述の２方向に移動可能なテーブル本体として機能するようになっている。尚、下段側の構成部材を上段側の構成部材に対して区別して示す便宜上、下段側移動テーブル８３'に関する構成部材の符号には、'（ダッシュ）を付して示している。

以下、このＸＹテーブル８１を詳細に説明する。
このＸＹテーブル８１は、床面に固設される水平な上面の基台１'と、この基台１'の上面に一対のリニアガイド５'，５'を介して両持ち支持された中間テーブル３'と、この中間テーブル３'に一対のリニアガイド５，５を介して両持ち支持されたテーブル本体３とを備える。この基台１'上面のリニアガイド５'，５'は、水平面におけるＸ方向に沿って配されており、もって中間テーブル３'はＸ方向に直進移動自在である。また、中間テーブル３'上のリニアガイド５，５はＹ方向に沿って配されており、もってテーブル本体３はＹ方向に直進移動自在となっている。よって、このテーブル本体３は、中間テーブル３'の移動を介してＸＹ方向の任意位置に移動自在である。尚、言うまでもないが、この中間テーブル３'が、前述の下段側移動テーブル８３'の移動体３'、およびこれに一体的に固定した上段側移動テーブル８３の基台１の両者に対応している。

一方、中間テーブル３'およびテーブル本体３を移動するための駆動機構としては、中間テーブル用およびテーブル本体用に二つが設けられている。中間テーブル用駆動機構は、基台１'上面における前記一対のリニアガイド５'，５'の中間に位置させて、これらリニアガイド５'，５'に沿って一直線に配列されたカムフォロア列１１ａ'と、中間テーブル３'に軸支されて駆動回転する円筒カム２１'とを備えている。この円筒カム２１'の回転軸２１ａ'は、前記カムフォロア列１１ａ'の直上に揃えて配されており、もって、この円筒カム２１'を駆動回転させると、その外周面に形成された螺旋状転動溝２３'をカムフォロア１１'，１１'，…１１'が順次転動して、中間テーブル３'はＸ方向に直進移動するようになっている。

また、テーブル本体用駆動機構は、中間テーブル３'上面における前記一対のリニアガイド５，５の中間に位置させて、これらリニアガイド５，５に沿って一直線に配列されたカムフォロア列１１ａと、中間テーブル３'に軸支されて駆動回転する円筒カム２１とを備えている。この円筒カム２１の回転軸２１ａは、前記カムフォロア列１１ａの直上に揃えて配されており、もって、この円筒カム２１を駆動回転させると、その外周面に形成された螺旋状転動溝２３をカムフォロア１１，１１，…１１が順次転動して、テーブル本体３はＹ方向に直進移動するようになっている。尚、前記円筒カム２１，２１'の駆動回転は、前述の巻き掛け伝動装置３１，３１'による。

次に、図２４を参照しつつ、本発明に係る駆動機構を適用したＸＹＺテーブル１００について説明する。図２４は、ＸＹＺテーブル１００の概要を示した斜視図である。
ＸＹＺテーブル１００においては、前述したＸＹテーブル８１が、Ｚ方向に移動可能となっている。詳しくは、Ｚ軸用基台１０６に、一対のリニアガイド１０２を設けるとともに、これらのリニアガイド１０２の間に、リニアガイド１０２に沿って直線上に配列されたカムフォロア列１０４を設けている。そして、前述した駆動機構と同様の構成により、基台１'が、Ｚ軸用基台１０６に対して、Ｚ方向へ移動可能となっている。
このように構成することにより、テーブル本体３は、Ｘ方向及びＹ方向のみならず、Ｚ方向へも移動可能となる。

＝＝＝本発明に係る駆動機構の搬送ラインへの適用例＝＝＝
本発明に係る駆動機構の搬送ラインへの適用例について図面を参照しながら説明する。

［適用例１］
図２５に、本発明に係る駆動機構を適用した搬送ラインの適用例１の平面図を、また図２６に図２５のＡ−Ａ断面図を示す。
この搬送ラインは、設置台１１２に搭載された部品、被加工物等の様々な物品を搬送するためのものである。

固定基台１１８には、一対のリニアガイド１２０、及び、カムフォロア列１２６が設けられており、固定基台１２２にも、同様に、一対のリニアガイド１２４、及び、カムフォロア列１２８が設けられている。
固定基台１２２上には、一対のリニアガイド１３２、及び、カムフォロア列１３４が設けられた移動可能な移動台１３０が設置されている。この移動台１３０は、回転可能な円筒カム１１６を有し、この円筒カム１１６がカムフォロア列１２８の各カムフォロアに順次係合して図２５中のＰ２方向へ移動するよう構成されている。
各設置台１１２は、それぞれ回転可能な円筒カム１１４を有し、この円筒カム１１４がカムフォロア列１２６、１３４に係合して図２５中の、Ｐ１、Ｐ３、又はＰ４方向へ移動可能となっている。
なお、各リニアガイド１２０、１２４、１３２の端部は、テーパー部を有している。これにより、移動台１３０が、あるリニアガイドから他のリニアガイドへ、容易に乗り移れるようになっている。

次に、この搬送ライン１１０による搬送動作について説明する。
設置台１１２に搭載された物品は、設置台１１２とともに図２５中のＰ１方向へ搬送され、移動台１３０上に至る。
移動台１３０上に至った物品及び設置台１１２は、移動台１３０のＰ２方向（黒矢印又は白抜き矢印にて示す方向）への移動に伴って、Ｓ１又はＳ２にて示される２点鎖線の位置に至る。
Ｓ１又はＳ２にて示される２点鎖線の位置に至った物品は、設置台１１２のＰ３方向又はＰ４方向への移動に伴ってさらに搬送されることとなる。

［適用例２］
図２７に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例２の平面図を、また図２８に図２７の正面図（一部、断面図を含む）を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。
この適用例における設置台１１２の移動機構の基本的な構成は適用例１と同様であるので、説明を省略する。

次に、図２７に示した矢印Ｐ１１乃至Ｐ１６を参照しつつ、この適用例２における搬送動作について説明する。
図２７において、左下に位置している設置台１１２は、矢印Ｐ１１に示す方向へ必要に応じて適宜停止しつつ移動し、移動台（右側）１３０上に至る。
移動台（右側）１３０上に至った設置台１１２は、移動台１３０（右側）のＰ１２方向への移動に伴って、Ｓ１１にて示される２点鎖線の位置に至る。
Ｓ１１にて示される２点鎖線の位置に至った設置台１１２は、矢印Ｐ１４に示す方向へ必要に応じて適宜停止しつつ移動し、移動台（左側）１３０'上に至る。なお、この際、移動台（左側）１３０'は、図２７においてＳ１２にて示される２点鎖線の位置に位置している。
移動台（左側）１３０'上に至った設置台１１２は、移動台（左側）１３０'とともに矢印Ｐ１６に示す方向へ移動する。
このように、適用例２のような形態によっても、効果的な搬送ラインを構成できる。

［適用例３］
図２９に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例３の平面図を、また図３０に回転テーブル１５０が回転した状態の図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。
この適用例における設置台１１２の移動機構の基本的な構成は適用例１と同様であるので、説明を省略する。但し、この適用例３においては、回転可能な回転テーブル１５０上に、一対のリニアガイド１３２及びカムフォロア列１３４が設けられている。

次に、図２９、図３０に示した矢印Ｐ２１乃至Ｐ２４を参照しつつ、この適用例３における搬送動作について説明する。
図２９において、中央上部に位置している設置台１１２は、矢印Ｐ２４にて示す方向へ移動し、回転テーブル１５０上に至る。
設置台１１２が回転テーブル１５０上に至ると、回転テーブル１５０は、設置台１１２とともに反時計回りに９０°回転し、図３０に示した状態となる。
このような回転テーブル１５０の回転動作が終了した後、設置台１１２は、図２９（図３０）における矢印Ｐ２３に示す方向へ移動し、Ｓ２１にて示される２点鎖線の位置に至る。
なお、このような設置台１１２の移動は一例に過ぎない。
回転テーブル１５０を、設置台１１２とともに時計回りに９０°回転させて、かかる回転動作が終了した後、設置台１１２を、図２９（図３０）における矢印Ｐ２１に示す方向へ移動させてもよいし、回転テーブル１５０を回転させることなく、設置台１１２を、図２９（図３０）における矢印Ｐ２２に示す方向へさらに移動させてもよい。

［適用例４］
図３１に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例４の正面図を、また図３２に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例４の上面図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。
前述した適用例１乃至３は、平面的な搬送ラインであったが、この適用例４は、立体的な搬送ラインである。
この適用例における設置台１１２の移動機構の基本的な構成は適用例１と同様であるので、説明を省略する。

次に、図３１に示した矢印Ｐ３１乃至Ｐ３５を参照しつつ、この適用例４における搬送動作について説明する。
図３１において、左部分に２点鎖線にて示した設置台１１２は、矢印Ｐ３１に示す方向へ移動し、移動台１３０上に至る。
移動台１３０上に至った設置台１１２は、移動台１３０のＰ３２方向への移動（上方向への移動）に伴って、Ｓ３１にて示される２点鎖線の位置に至る。
Ｓ３１にて示される２点鎖線の位置に至った設置台１１２は、矢印Ｐ３４に示す方向へ移動し、右上部に２点鎖線にて示した位置に至る。
また、設置台１１２を搭載した移動台１３０がＰ３３方向へ移動（下方向へ移動）した場合には、設置台１１２がＳ３２にて示される２点鎖線の位置に至る。
Ｓ３２にて示される２点鎖線の位置に至った設置台１１２は、矢印Ｐ３５に示す方向へ移動し、右下部に２点鎖線にて示した位置に至る。

［適用例５］
図３３に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例５の正面図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。
前述した適用例１乃至３は、平面的な搬送ラインであったが、この適用例５も、適用例４と同じく、立体的な搬送ラインである。

この適用例における設置台１１２の移動機構の基本的な構成は適用例１と同様であるので、説明を省略する。
この適用例５においては、移動台１３０が、リニアガイド１２４に沿って、Ｓ４１乃至Ｓ４５の位置に移動可能となっている。
移動台１３０がＳ４５の位置に位置している状態では、図３３において左側に位置しているリニアガイド１２０について、リニアガイド１２０上の設置台１１２が右方向へ動いて移動台１３０上へ移ること、及び、移動台１３０上の設置台１１２が左方向へ動いてリニアガイド１２０上へ移ることが可能である。さらに、図３３において右側に位置しているリニアガイド１２０について、リニアガイド１２０上の設置台１１２が左方向へ動いて移動台１３０上へ移ること、及び、移動台１３０上の設置台１１２が右方向へ動いてリニアガイド１２０上へ移ることが可能である。
また、移動台１３０がＳ４１乃至Ｓ４３の位置に位置している状態では、図３３において右側に位置しているリニアガイド１２０について、リニアガイド１２０上の設置台１１２が左方向へ動いて移動台１３０上へ移ること、及び、移動台１３０上の設置台１１２が右方向へ動いてリニアガイド１２０上へ移ることが可能である。

［適用例６］
図３４に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の正面図を、また図３５に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の側面図を、また図３６に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の上面図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。この適用例６も、適用例４、５と同じく、立体的な搬送ラインである。
この適用例における設置台１１２の移動機構の基本的な構成は適用例１と同様であるので、説明を省略する。但し、この適用例６においては、回転可能な旋回部１６０を上部及び下部に設け、その表面及び裏面上に、それぞれ、一対のリニアガイド１３２及びカムフォロア列１３４を配置している。

次に、図３４、３５に示した矢印Ｐ５１及びＰ５２を参照しつつ、この適用例６における搬送動作について説明する。
図３４、３５において、最下部に２点鎖線にて示した設置台１１２、すなわち、下部の旋回部１６０上の設置台１１２は、矢印Ｐ５１に示す方向（上方向）へ移動し、下部の旋回部１６０から離れる。
下部の旋回部１６０から離れた設置台１１２は、さらに、矢印Ｐ５１に示す方向（上方向）へ移動し、上部の旋回部１６０上に至る。
設置台１１２が上部の旋回部１６０上に至ると、上部の旋回部１６０は、１８０°旋回する。
上部の旋回部１６０が１８０°旋回すると、上部の旋回部１６０上の設置台１１２は、矢印Ｐ５２に示す方向（下方向）へ移動し、上部の旋回部１６０から離れる。
上部の旋回部１６０から離れた設置台１１２は、さらに、矢印Ｐ５２に示す方向（下方向）へ移動し、下部の旋回部１６０上に至る。
設置台１１２が下部の旋回部１６０上に至ると、下部の旋回部１６０は、１８０°旋回する。

［適用例７］
図３７に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例７の斜視図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。
この適用例７は、本発明に係る駆動機構を適用したエレベータシステムの一例である。エレベータ１７０には、不図示の、回転可能な円筒カムを有し、この円筒カムがカムフォロア列１２６の各カムフォロアに順次係合して上下方向へ移動可能となっている。
このようなエレベータシステムによれば、各エレベータ１７０がそれぞれ独自に自走可能となっているから、自由度の高いエレベータシステムを構成できる。
なお、図３７には、エレベータ１７０が二個示されているが、エレベータ１７０の数はいくつであってもよい。

［適用例８］
図３８に、本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例８の正面図を示す。なお、同様の構成・機能を有するものについては、同じ符号を付している。この適用例８も、適用例７と同じく、エレベータシステムである。
この適用例８においても、エレベータ１７０には、不図示の、回転可能な円筒カムを有し、この円筒カムがカムフォロア列の各カムフォロアに順次係合して上下左右方向へ移動可能となっている。

次に、図３８に示した矢印Ｐ６１乃至Ｐ６４を参照しつつ、この適用例８における搬送動作について説明する。
図３８において、右上部に位置している移動台１３０上のエレベータ１７０は、図３８における矢印Ｐ６３方向（下方向）へ移動し、リニアガイド１２０上に移り、必要に応じて各階にて停止する。
エレベータ１７０がリニアガイド１２０上をさらに矢印Ｐ６３方向（下方向）へ移動すると、右下部の移動台１３０上に至る。
エレベータ１７０が右下部の移動台１３０上に至った後、右下部の移動台１３０が矢印Ｐ６４方向（左方向）へ移動し、２点鎖線にて示すＳ６１の位置に至る。
移動台１３０が２点鎖線にて示すＳ６１の位置に至ると、エレベータ１７０は矢印Ｐ６１方向（上方向）へ移動し、リニアガイド１２０上に移り、必要に応じて各階にて停止する。
エレベータ１７０がリニアガイド１２０上をさらに矢印Ｐ６１方向（上方向）へ移動すると、２点鎖線にて示すＳ６２の位置にて待機する移動台１３０上へ至る。
エレベータ１７０が移動台１３０上に至った後、移動台１３０が、２点鎖線にて示すＳ６２の位置から、矢印Ｐ６２方向（右方向）へ移動し、これにより、エレベータ１７０は移動台１３０とともに右上部に至る。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で以下に示すような変形が可能である。

（ａ）本第１実施形態においては、図１に示すように、一対のリニアガイド５，５を、前記カムフォロア列１１ａの両脇のうちの片側にだけ配して移動体３を片持ち支持したが、これに限るものではない。例えば、図１８の駆動機構の正面図に示すように、カムフォロア列１１ａの両脇に一対のリニアガイド５，５を設けて移動体３を支持するようにしても良い。そして、この構成によれば、移動体３はカムフォロア列１１ａの上方を跨ぎつつ、前記一対のリニアガイド５，５によって両持ち支持されるため支持安定性が良好となる。

（ｂ）本実施形態においては、駆動源３１として巻き掛け伝動装置を示したが、これに限るものではなく、例えば図１９の断面図に示すような、ギヤ機構の伝動装置を適用しても良い。すなわち、モータ３３の出力回転軸３３ａに同心にピニオンギヤ３３ｂを固設するとともに、前記円筒カム２１の一端部にその回転軸２１ａと同心に円形歯車２１ｂを固設し、これら両歯を噛み合わせてモータ３３の回転力を円筒カム２１に伝達して駆動回転させても良い。
更には、適宜な軸継ぎ手を介して円筒カムの回転軸にモータの出力回転軸を直結させて駆動回転しても良い。

（ｃ）第１および第２実施形態においては、一本送りおよび二本送りの構成を示したが、これに限るものではなく、これ以上の本数のカムフォロア１１を同時に転動させても良い。

（ｄ）第３実施形態においては、カムフォロア列の複列化の例として、二列配置の構成を示したが、これに限るものではなく、三列以上のカムフォロア列を並列配置しても良い。

（ｅ）本実施形態では、転動溝の例として溝状のものを示したが、この転動溝の概念にはリブ状のものも含まれる。すなわち、外周面の溝の溝幅よりもその外周面の残部幅の方が広いものを溝といい、その逆に溝幅よりも残部幅の方が狭いものをリブと区別してとらえる場合もあるが、本発明にあっては転動溝の意味を広く解釈している。従って、例えば、螺旋状転動溝の概念には、外周面にその円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状リブも含まれる。

（ｆ）本実施形態では、基台として床面に固設された基台を例示したが、この基台の概念には、床面に直接固定されずに間接的に固定されている基台も含まれる。例えば、床面に支持された壁に基台が固定されている場合も含まれる。尚、この壁面の角度は鉛直でも傾斜していても良い。

（ｇ）本実施形態では、円筒カムの回転軸およびカムフォロア列を、前記直進の相対移動方向に沿わせたが、この沿わせる概念には、これらの間に若干の傾きを有する場合も含まれる。

本発明に係る第１実施形態の駆動機構の正面図である。 前記駆動機構の底面図である。 図１中のIII−III線矢視の断面図であって、前記駆動機構が移動体を移動する様子を示す図である。 本発明に係る第２実施形態の駆動機構の断面図であって、駆動機構が移動体を動かす様子を示す図である。 図４中のＶ部である。 第２実施形態を具体的に説明するための説明図である。 第２実施形態を具体的に説明するための説明図である。 第２実施形態の変形例に係る駆動機構の図である。 図８中のIX部である。 本発明に係る第３実施形態の駆動機構の正面図である。 本発明に係る第３実施形態の駆動機構の正面図である。 本発明に係る第３実施形態の円筒カムの展開図である。 図１３（ａ）は、図１２中のＡ−Ａ線矢視の断面図であり、図１３（ｂ）はＢ−Ｂ線矢視の断面図である。 本発明に係る第３実施形態の円筒カムの展開図である。 図１５（ａ）は、図１４中のＡ−Ａ線矢視の断面図であり、図１５（ｂ）はＢ−Ｂ線矢視の断面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した移動テーブルの平面図である。 前記移動テーブルの正面図である。 第１実施形態に係る変形例を示す正面図である。 本実施形態に係る変形例を示す断面図である。 従来の駆動機構の一例を示す正面図である。 図２０中のXXI−XXI線矢視の断面図である。 従来の駆動機構の一例を示す側面図である。 前記駆動機構の一部を破断して示す斜視図である。 ＸＹＺテーブル１００の概要を示した斜視図である。 本発明に係る駆動機構を適用した搬送ラインの適用例１の平面図である。 図２５のＡ−Ａ断面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例２の平面図である。 図２７の正面図（一部、断面図を含む）である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例３の平面図である。 回転テーブル１５０が回転した状態の図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例４の正面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例４の上面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例５の正面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の正面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の側面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例６の上面図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例７の斜視図である。 本発明に係る駆動機構を適用した他の適用例８の正面図である。

符号の説明

１ 基台（部材）
３ 移動体、本テーブル（部材）
１１ カムフォロア
１１ａ，１１ｂ カムフォロア列
２１ カム、円筒カム
２３ 転動溝

Claims (10)

1. 直進の相対移動可能に案内された二部材間に介装されて、これら二部材を相対移動させるための駆動機構であって、
   一方の部材に回転可能に軸支され、前記直進の相対移動方向に沿って適宜間隔に配列された複数のカムフォロアと、
   他方の部材に回転可能に軸支され、該回転軸を前記直進の相対移動方向に沿わせて設けられるとともに、前記カムフォロアを係合させて転動させるための転動溝を外周面に有するカムとを備え、
   前記カムを駆動回転して、前記転動溝に前記複数のカムフォロアを順次転動させて前記回転軸方向に移動させることによって、前記二部材を直進の相対移動させることを特徴とする駆動機構。
2. 前記カムは、前記回転軸方向における両端部を回転可能に軸支され、
   前記転動溝は、その回転軸方向に亘ってカムの外周面に形成されるとともに、該回転軸方向における溝位置が、前記カムの円周方向に沿って一方向に変位してなる螺旋状溝であり、
   該転動溝を転動するカムフォロアが転動溝から外れる前に、その隣に位置するカムフォロアが転動溝での転動を開始することを特徴とする請求項１に記載の駆動機構。
3. 前記回転軸方向におけるカムの外周面の全長は、前記直進の相対移動のストロークよりも短く設定されていることを特徴とする請求項２に記載の駆動機構。
4. 前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、前記カムフォロアは、その外周面を前記内側面に当接させて転動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動機構。
5. 前記転動溝には、常に二つ以上のカムフォロアが転動し、これらのうちの少なくとも二つのカムフォロアは、前記転動溝の一対の内側面のうちの互いに逆側の内側面を転動していることを特徴とする請求項４に記載の駆動機構。
6. 前記直進の相対移動方向に沿って配列された複数のカムフォロアからなるカムフォロア列を、複数列並設したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の駆動機構。
7. 前記転動溝は、互いに対向する一対の内側面と、これら内側面を繋ぐ底面とからなり、前記カムフォロアは、その外周面を前記内側面に当接させつつ転動し、
   各カムフォロア列毎に、その列のカムフォロアが転動する内側面は、いずれか一方の内側面に統一されているとともに、これらカムフォロア列のうちの少なくとも二列は、互いに前記一対の内側面のうちの逆側の内側面を転動することを特徴とする請求項６に記載の駆動機構。
8. 前記転動溝は、深さ方向に溝幅が狭くなるテーパー溝であり、前記カムフォロアの外周形状は、前記テーパー溝にテーパー勾配を倣わせたテーパー円周形状であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の駆動機構。
9. 請求項１乃至８のいずれかに記載の駆動機構を備え、
   前記カムフォロアが軸支された一方の部材は、床面に固定された基台であるとともに、前記カムが軸支された他方の部材は、前記直進の相対移動可能に前記基台に支持されたテーブル本体であることを特徴とする移動テーブル。
10. 請求項９に記載の複数の移動テーブルを、互いの相対移動方向が異なるように多段に積み重ねたことを特徴とする移動テーブル。
    

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