JP2004132897A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置検出手段102と経路探索手段104及び地図情報取得手段101の出力に基いて、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段105と、危険箇所抽出手段105で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段106と、判定した危険箇所の危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段107とを備えている。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、車載用ナビゲーション装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の車載用ナビゲーション装置の中には、道路上の警戒地点に近接する毎に、注意喚起のための報知を行う警戒報知手段を備えたものがある。
従来の車載用ナビゲーション装置の警戒報知手段は、目的地経路が設定されていない場合、又は目的地経路は設定されているが当該目的地経路外を走行している場合には、走行案内がされないと予想される方向に所定の警戒地点が存在する状況に限り、その警戒地点に近接する毎に、その警戒地点に対する喚起のための報知を行うようになっている。この所定の警戒地点とは、例えば急カーブがある地点や踏切がある地点などであり、総括的に言えば、いわゆる警戒標識による警戒対象地点である。警戒報知手段としては、表示装置の画面上に該当する警戒標識の模式図形を表示するような構成になっている(特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−18959公報(段落番号「0008」、「0017」)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車載用ナビゲーション装置は以上のように構成されているので、様々な警戒地点が押しなべて同じように報知され、運転者にとってあまり重要でない警戒地点に対する喚起でも異常な緊張を強いられたり、逆に、重要な警戒地点に対する喚起であっても、あまり重要でない警戒地点に対する喚起と同じように受け取るおそれがあるという課題があった。
【0005】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるような車載用ナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車載用ナビゲーション装置は、車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、車両のサイズを入力する入力手段と、車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段とを備えた構成にしたものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態について、図を参照しながら説明する。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1における車載用ナビゲーション装置の機能を表す図である。図において、地図情報取得手段101は、記憶媒体に記憶された地図データあるいは通信により受信した地図データから、道路情報や施設に関する情報を取得する。位置検出手段102は、車両の絶対位置を検出するGPS受信機、方位センサであるジャイロ、及び、距離センサである車速パルス発生器から車両の現在位置を求めて、地図情報取得手段101によって取得された地図データと現在位置とからマップマッチングを行う。入力手段103は、ユーザの操作に応じて目的地や車両のサイズなどの各種の設定を行う。経路探索手段104は、地図情報取得手段101によって取得された地図データを用いて、入力手段103から入力された目的地までの経路を探索する。危険箇所抽出手段105は、経路探索手段104によって探索された経路をもとに、カーブ、トンネル、踏切、横断歩道などの危険箇所を抽出する。危険箇所判定手段106は、危険箇所抽出手段105によって抽出された危険箇所の危険度合いを判定する。危険箇所案内手段107は、危険箇所判定手段106で判定された内容をもとに、危険箇所をユーザに案内する。出力手段108は、危険箇所案内手段107によって案内する危険箇所を音声や画像で出力する。
【0008】
図2は、図1の車載用ナビゲーション装置の機能を実現するためのハードウェアの構成を示すブロック図である。図において、地図ディスクドライブ201は、図1の地図情報取得手段101に相当し、CD−ROMやDVD−ROMなどの記憶ディスクから地図データを読み出す。GPS受信機202は、車両の絶対位置や絶対方位を検出する。車速センサ203は、車両の所定走行距離ごとに車速パルスを発生して車両の速度を検出する。方位センサ204は、車両の方位を検出する。GPS受信機202、車速センサ203、及び方位センサ204は、図1の位置検出手段102に相当する。操作スイッチ205は、図1の入力手段103に相当し、ユーザの操作によって、この装置の起動、縮尺スケールの切り替え、その他の各種の情報及び指令を入力する。通信装置206は、トンネル内部やトンネル通過後の道路状況などを取得するとともに、ナビ管理センタのサーバから最新の地図データを無線通信で取得する。すなわち、通信装置206の一部の機能は、図1の地図情報取得手段101に相当する。ディスプレイ207は、地図、走行経路におけるカーブ、トンネル、踏切、横断歩道などを表示マーク(画像)によって表示する。スピーカ208は、走行経路におけるカーブ、トンネル、踏切、横断歩道などを音声によって報知する。ディスプレイ207及びスピーカ208は、図1の出力手段108に相当する。コントロールユニット209は、図1の経路探索手段104、危険箇所抽出手段105、危険箇所判定手段106、及び危険箇所案内手段107に相当し、各種の演算処理や装置全体の制御を行う。音響機器210は、ラジオやカーステレオなどからなるオーディオシステムである。斜面測定機器211は、走行箇所の傾斜を測定する。
【0009】
次に、動作について説明する。
図3は、コントロールユニット209によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートである。装置の電源がオンになると、ステップST101において、ナビゲーションが起動し、所定のイニシャライズ処理を行う。次に、GPS受信機202、車速センサ203、及び方位センサ204から取得した情報に基づいて、ステップST102において、車両の現在位置を検出する。この後はステップST103に進み、車サイズが設定済みであるか否かを判別する。設定済みでないと判別した場合には、ステップST104に進み、設定要求のメッセージをディスプレイ207に出力して画面に表示する。そして、ステップST105において、車サイズが入力されたか否かを判別する。
【0010】
ステップST103において、車サイズが設定済みである場合には、ステップST106において、操作スイッチ205から補正指令が入力されたか否かを判別する。補正指令が入力されたと判別した場合は、ステップST107に進み、その補正指令が車サイズの補正であるか否かを判別する。図4は、補正の対象を選択する画面を示している。図に示すように、補正の対象としては、車サイズ補正、センサ補正、表示位置補正などがある。補正指令が車サイズ補正であると判別した場合には、ステップST105に進み、車サイズが入力されたか否かを判別する。図5は、車サイズ補正の項目を選択し、入力された補正の数値の画面を示している。ステップST105において車サイズが入力されたと判別したときは、ステップST108に進み、その車サイズを設定する処理を行う。ステップST107において車サイズ補正でないと判別した場合は、ステップST109に進み、他の補正処理を行う。
【0011】
ステップST105において車サイズの設定処理をした後、ステップST109で他の補正処理を行った後、又はステップST106において補正指令の入力がない場合には、ステップST110における危険箇所案内処理、及び、ステップST111における経路探索処理などの他のナビゲーション処理を繰り返し実行する。図6は、図2の地図ディスクドライブ201又は通信装置206(すなわち、図1の地図情報取得手段101)で取得される地図情報の記憶形態の一例である。この地図情報の中の道路データに属しているカーブ情報、踏切情報、トンネル情報を取得して危険箇所案内処理を実行する。
【0012】
実施の形態1においては、危険箇所案内処理としてカーブの案内処理を行う。図7は、カーブ情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、その他の情報の構成を示している。図8及び図9は、図7のカーブ情報に基づくカーブ検出処理のフローチャートである。
まず、図8のステップST301において、前方500m以内に危険箇所としてカーブが存在するか否かを判別する。カーブが存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、カーブが存在すると判別した場合には、ステップST302に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「0」にセットする。
【0013】
次に、ステップST303に進み、カーブの存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップST304に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST305に進み、道幅が自車幅の2倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の2倍未満であると判別した場合には、ステップST306に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。
【0014】
次に、ステップST307に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップST308に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST309に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合にはステップST310に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、信号フラグを「1」にセットする。次に、ステップST311に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合にはステップST312に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「1」にセットする。
【0015】
次に、図9のフローのステップST313に進み、危険度を決定する。次に、ステップST314に進み、信号フラグは「1」であるか否かを判別し、信号フラグが「1」であると判別した場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップST315に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップST316に進み、横断歩道フラグは「1」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「1」であると判別した場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップST317に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【0016】
次に、ステップST318に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「0」又は「1」である場合には、ステップST319に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「2」又は「3」である場合には、ステップST320に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「4」又は「5」である場合には、ステップST321に進み、重大危険箇所と判断する。
【0017】
ステップST319,320又は321において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップST322に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。例えば、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを1cm四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを2cm四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを3cm四方とする。そして、ステップST323に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ207の画面に表示する。そして、このフローを終了する。
【0018】
図10は、様々なカーブの表示マーク801,802,803,804の例、危険度の度合い、背景色及び大きさ、表示マークの意味を示している。また、図11〜図13は、ディスプレイ207の地図上に表示された様々な表示マークの使用例を示している。なお、表示マークを出力するとともに、スピーカ208からカーブの危険箇所の内容を音声で出力してもよい。
【0019】
以上のように、この実施の形態1によれば、車両の通行箇所における危険箇所であるカーブを抽出し、そのカーブの危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定してカーブの案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【0020】
この場合において、カーブの形状を示す表示マークをディスプレイ207に表示するので、運転者が前もってカーブのイメージを頭の中で描くことにより、カーブの運転操作のシミュレーションが可能になるという効果が得られる。
また、カーブ路終端の信号及び又は横断歩道の有無を案内するので、運転者が前もってブレーキ操作のイメージを頭の中で描くことにより、加速・減速の運転操作のシミュレーションが可能になるという効果が得られる。
【0021】
実施の形態2.
次に、実施の形態2における危険箇所案内処理である踏切の案内処理について説明するが、実施の形態2における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図1及び図2に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態2の説明を行う。
【0022】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態2の動作のうち、コントロールユニット209によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図3に示した実施の形態1のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図14は、踏切情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、踏切の横断距離、その他の情報の構成を示している。図15〜図17は、図14の踏切情報に基づく踏切検出処理のフローチャートである。
【0023】
まず、図15のステップST401において、前方500m以内に危険箇所として踏切が存在するか否かを判別する。踏切が存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、踏切が存在すると判別した場合には、ステップST402に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「0」にセットする。
【0024】
次に、ステップST403に進み、踏切の存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップST404に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST405に進み、道幅が自車幅の2倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の2倍未満であると判別した場合には、ステップST406に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。
【0025】
次に、ステップST407に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップST408に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST409に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合には、ステップST410に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、信号フラグを「1」にセットする。次に、ステップST411に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合には、ステップST412に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「1」にセットする。
【0026】
次に、図16のフローのステップST413に進み、危険度を決定する。次に、ステップST414に進み、信号フラグは「1」であるか否かを判別し、信号フラグが「1」である場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップST415に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップST416に進み、横断歩道フラグは「1」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「1」である場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップST417に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【0027】
次に、ステップST418に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「0」又は「1」である場合には、ステップST419に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「2」又は「3」である場合には、ステップST420に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「4」又は「5」である場合には、ステップST421に進み、重大危険箇所と判断する。
【0028】
ステップST419,420又は421において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップST422に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。この場合も実施の形態1と同様に、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを1cm四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを2cm四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを3cm四方とする。そして、ステップST423に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ207の画面に表示する。
【0029】
次に、図17のステップST424に進み、踏切が50m手前まで接近しているか否かを判別する。接近していると判別した場合には、ステップST425に進み、カーオーディオのボリュームを一定の音量まで下げる。すなわち、踏切に接近したことを知らせるとともに、踏切の警報音や列車の接近音などを聞き取りやすくする。次に、ステップST426に進み、踏切を通過したか否かを判別する。この場合には、図14の踏切情報における横断距離のデータを演算に加味して踏切の通過を判別する。踏切を通過したと判別したときは、ステップST427に進み、カーオーディオのボリュームをもとの音量まで引き上げる。そして、このフローを終了する。
【0030】
以上のように、この実施の形態2によれば、車両の通行箇所における危険箇所である踏切を抽出し、その踏切の危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定して踏切の案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【0031】
また、この実施の形態2によれば、踏切手前の所定距離に達したときは、オーディオ機器の音量を低減するので、踏切に接近したことを知らせるとともに、踏切の警報音や列車の接近音などを聞き取りやすくして、運転者の注意を喚起できるという効果が得られる。
【0032】
実施の形態3.
次に、実施の形態3における危険箇所案内処理であるトンネルの案内処理について説明するが、実施の形態3における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図1及び図2に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態3の説明を行う。
【0033】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態3の動作のうち、コントロールユニット209によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図3に示した実施の形態1のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図18は、トンネル情報に属している車線数、道路幅、勾配情報、信号有無情報、横断歩道有無情報、事故情報、トンネル内データ、トンネル出口データ、その他の情報の構成を示している。さらに、トンネル内データに属している渋滞頻度情報、事故頻度情報、トンネル全長、非常口個数、非常口存在箇所、非常電話個数、非常電話存在箇所の構成を示している。また、トンネル出口データに属している出口付近渋滞頻度、出口付近事故頻度、出口方向方角の構成を示している。
【0034】
図19〜図21は、図18のトンネル情報に基づくトンネル検出処理のフローチャートである。
まず、図19のステップST501において、前方500m以内に危険箇所としてトンネルが存在するか否かを判別する。トンネルが存在しないと判別した場合は、このフローを終了するが、トンネルが存在すると判別した場合にはステップST502に進み、危険度レジスタ、信号フラグ、横断フラグの各々の初期値を「0」にセットする。
【0035】
次に、ステップST503に進み、トンネルの存在する道路の車線数が両側一車線以上確保されているか否かを判別する。両側一車線以上確保されていないと判別した場合には、ステップST504に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST505に進み、道幅が自車幅の2倍以上であるか否かを判別する。道幅が自車幅の2倍未満であると判別した場合には、ステップST506に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。
【0036】
次に、ステップST507に進み、危険箇所は下り坂であるか否かを判別する。危険箇所が下り坂であると判別した場合には、ステップST508に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントする。次に、ステップST509に進み、危険箇所付近に信号が存在するか否かを判別する。信号が存在すると判別した場合には、ステップST510に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、信号フラグを「1」にセットする。次に、ステップST511に進み、危険箇所に横断歩道が存在するか否かを判別する。横断歩道が存在すると判別した場合には、ステップST512に進み、危険度レジスタの値を「1」だけインクリメントし、横断歩道フラグを「1」にセットする。
【0037】
次に、図20のフローのステップST513に進み、危険度を決定する。次に、ステップST514に進み、信号フラグは「1」であるか否かを判別し、信号フラグが「1」である場合には、危険箇所に信号が存在するので、ステップST515に進み、表示マークに信号マークを追加する。また、ステップST516に進み、横断歩道フラグは「1」であるか否かを判別し、横断歩道フラグが「1」である場合には、危険箇所に横断歩道が存在するので、ステップST517に進み、表示マークに横断歩道マークを追加する。
【0038】
次に、ステップST518に進み、危険度はいくらであるかを判定する。危険度が「0」又は「1」である場合には、ステップST519に進み、小規模危険箇所と判断する。危険度が「2」又は「3」である場合には、ステップST520に進み、中規模危険箇所と判断する。危険度が「4」又は「5」である場合には、ステップST521に進み、重大危険箇所と判断する。
【0039】
ステップST519,520又は521において危険箇所の度合いを判断した後は、ステップST522に進み、判断結果に応じて表示マークを決定する。この場合も実施の形態1と同様に、小規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を白、大きさを1cm四方とする。中規模危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を黄、大きさを2cm四方とする。重大危険箇所と判断した場合は、表示マークの背景色を赤、大きさを3cm四方とする。そして、ステップST523に進み、決定した表示マークを出力して、ディスプレイ207の画面に表示する。
【0040】
次に、図21のステップST524に進み、トンネルが50m手前まで接近しているか否かを判別する。接近していると判別した場合には、ステップST525に進み、トンネル内情報を表示する。図22は、トンネル内情報の表示例を示している。すなわち、出口までの距離と入口からの距離、非常口までの距離、非常電話までの距離、出口付近の注意事項が表示される。次に、ステップST526に進み、トンネル出口手前100m以内に接近しているか否かを判別する。100m以内に接近していると判別したときは、ステップST527に進み、トンネル出口付近の情報に切り替える。そして、このフローを終了する。
【0041】
以上のように、この実施の形態3によれば、車両の通行箇所における危険箇所であるトンネルを抽出し、そのトンネルの危険度合いを判定して、判定した危険度合いに応じた表示マークを決定してトンネルの案内を行うので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果が得られる。
【0042】
また、この実施の形態3によれば、トンネル内の渋滞及び又は事故情報を案内するので、トンネル内の状況をいち早く知らせて、運転者の注意を喚起できるという効果が得られる。
また、この実施の形態3によれば、トンネル入口に到達する前に注意を促す案内を行うので、運転者がゆとりを持ってトンネルに入れるという効果が得られる。
また、この実施の形態3によれば、トンネル出口に到達する前に注意を促す案内を行うので、トンネル出口での明暗差のために前方が見にくいときでも、トンネル出口での迅速な対応がとれるという効果が得られる。
【0043】
実施の形態4.
次に、実施の形態4における危険箇所案内処理である連続危険箇所案内処理について説明するが、実施の形態4における車載用ナビゲーション装置の機能、及びその機能を実現するためのハードウェアの構成については、図1及び図2に示したものと同じであるので、これらを援用して実施の形態4の説明を行う。
【0044】
次に、動作について説明する。なお、実施の形態4の動作のうち、コントロールユニット209によって実行されるナビゲーション処理のメインフローチャートは、図3に示した実施の形態1のフローチャートと同じであるので説明は省略する。
図23及び図24は、連続危険箇所案内処理のフローチャートである。この連続危険箇所案内処理を実行するために、道路データに属するカーブ情報、踏切情報、及びトンネル情報を参照する。
【0045】
図23のステップST601において、図2の地図ディスクドライブ201又は通信装置206によって、自車位置を取得する。次に、ステップST602に進み、図1の経路探索手段104によって、目的地までのルートを取得する。次に、ステップST603に進み、全危険箇所数のレジスタKに初期値「0」をセットし、カーブ箇所数のレジスタK1、踏切箇所数のレジスタK2、トンネル箇所数のレジスタK3にそれぞれ初期値「0」をセットする。また、危険箇所の種別、距離、及び危険度合いのデータをセットするための危険箇所列をクリアする。図25(A)にクリアした状態の危険箇所列1000を示す。
【0046】
次に、ステップST605に進み、自車位置の前方500m以内にカーブが存在しているか否かを判別する。前方500m以内にカーブが存在していると判別したときは、ステップST606に進み、カーブ検出処理を実行する。このカーブ検出処理は、実施の形態1における図8及び図9のフローチャートを用いて、500m以内に存在するカーブをすべて抽出する。検出したカーブの危険度合いを判定した後は、次のカーブを検出する。そして、500m以内に存在するカーブをすべて抽出する。次に、ステップST607に進み、検出したカーブの危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出したカーブの危険箇所数をK1にセットし、全危険箇所数のレジスタKにK1の値を加算する。例えば、前方500m以内において、10mの位置及び300mの位置にカーブが存在している場合には、図25(B)の危険箇所列1001に示すように、2つのカーブのデータをセットした状態になる。
【0047】
次に、ステップST608に進み、自車位置の前方500m以内に踏切が存在しているか否かを判別する。前方500m以内に踏切が存在していると判別したときは、ステップST609に進み、踏切検出処理を実行する。この踏切検出処理は、実施の形態2における図15〜図17のフローチャートを用いて、500m以内に存在する踏切をすべて抽出する。ただし、検出した踏切の危険度合いを判定した後は、次の踏切を検出する。そして、500m以内に存在する踏切をすべて抽出する。次に、ステップST610に進み、検出した踏切の危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出した踏切の危険箇所数をK2にセットし、全危険箇所数のレジスタKにK2の値を加算する。例えば、前方500m以内において、50mの位置及び250mの位置に踏切が存在している場合には、図25(C)の危険箇所列1002に示すように、2つの踏切のデータをカーブのデータの後に追加してセットした状態になる。
【0048】
次に、ステップST611に進み、自車位置の前方500m以内にトンネルが存在しているか否かを判別する。前方500m以内にトンネルが存在していると判別したときは、ステップST612に進み、トンネル検出処理を実行する。このトンネル検出処理は、実施の形態3における図19〜図21のフローチャートを用いて、500m以内に存在するトンネルをすべて抽出する。ただし、検出したトンネルの危険度合いを判定した後は、次のトンネルを検出する。そして、500m以内に存在するトンネルをすべて抽出する。次に、ステップST613に進み、検出したトンネルの危険度合い及び自車位置からの距離を危険箇所列にセットし、抽出したトンネルの危険箇所数をK3にセットし、全危険箇所数のレジスタKにK3の値を加算する。例えば、前方500m以内において、20mの位置にトンネルが存在している場合には、図25(D)の危険箇所列1003に示すように、トンネルのデータを踏切のデータの後に追加してセットした状態になる。
【0049】
次に、図24のステップST614に進み、全危険箇所数Kの値が「2」以上であるか否かを判別する。全危険箇所数Kの値が「2」未満であると判別した場合には、前方500m以内に連続危険箇所がないので、このフローを終了する。一方、全危険箇所数Kの値が「2」以上と判別した場合には、ステップST615に進み、危険箇所列のデータを距離順にソートする。すなわち、近い距離の順に並べ替えを行う。この結果、上記した検出処理の例では、図25(E)の危険箇所列1004に示すように、前方10mの位置に小規模のカーブの危険箇所1102、前方20mの位置に中規模のトンネルの危険箇所1104、前方50mの位置に中規模の踏切の危険箇所1105、前方250mの位置に小規模の踏切の危険箇所1107、前方300mの位置に重大なカーブの危険箇所1108が距離順にソートされる。
【0050】
次に、ステップST616に進み、ステップST617からステップST621までのループ処理のループ変数Nを初期値「1」にセットする。そして、Nの値をインクリメントしながら、全危険箇所数Kの危険箇所ごとの区間距離L1を算出するとともに、重大危険箇所の危険度をもつ危険箇所があるかどうかを検索する。
【0051】
まず、ステップST617において、Nの値とKの値とが一致するか否かを判別する。すなわち、全危険箇所数Kの区間距離の算出が終了したか否かを判別する。Nの値とKの値とが一致すると判別した場合には、このフローを終了する。一方、Nの値とKの値とが一致せず、まだ検索すべき危険箇所があると判別した場合には、ステップST618に進み、1つ先の危険箇所までの距離L(N+1)からループ変数Nで指定している危険箇所までの距離L(N)を減算し、その減算値を区間距離のレジスタL1にセットする。すなわち、現在指定している危険箇所から次の危険箇所までの距離を算出して区間距離L1とする。
【0052】
次に、ステップST619に進み、L1の区間距離が30m以内であるか否かを判別する。L1の区間距離が30mよりも大きいと判別した場合には、ステップST620に進み、単独ではあるが危険箇所(N)の危険度(N)が重大危険箇所であるか否かを判別する。危険度(N)が重大危険箇所でないと判別した場合には、ステップST621に進み、Nの値を1つだけインクリメントして、ステップST617に移行して、ループ処理を繰り返す。一方、危険度(N)が重大危険箇所であると判別した場合には、ステップST622に進み、その危険箇所(N)を案内情報列にセットする。案内情報列は、重大な危険度の危険箇所や連続危険箇所をセットするレジスタである。ステップST619において、L1の区間距離が30m以内であると判別した場合、すなわち、現在指定している危険箇所(N)から1つ先の危険箇所(N+1)までの距離が短い場合には、ステップST623に進み、危険箇所(N)を案内情報列にセットする。
【0053】
次に、ステップST624に進み、ループ変数Nの値に「1」を加算したものをループ変数Mとする。そして、Mの値をインクリメントしながら、全危険箇所数Kの危険箇所ごとの区間距離L2を算出する。まず、ステップST625において、Mの値がKの値より大きいか否かを判別する。すなわち、全危険箇所数Kの検索が終了したか否かを判別する。Mの値がKの値より大きいと判別した場合は、このフローを終了する。
【0054】
一方、Mの値がKの値以下である判別した場合、すなわち、まだ検索すべき危険箇所があると判別した場合には、ステップST626に進み、危険箇所までの距離L(M)から危険箇所までの距離L(N)を減算し、その減算値を区間距離のレジスタL2にセットする。すなわち、現在指定している危険箇所(M)から1つ前の危険箇所(N)までの距離を算出して区間距離L2とする。次に、ステップST627に進み、L2の区間距離が30m以内であるか否かを判別する。L2の区間距離が30m以内であると判別した場合、すなわち、1つ前の危険箇所(N)から現在指定している危険箇所(M)までの距離が短い場合には、ステップST628に進み、危険箇所(M)を案内情報列に追加する。次に、ステップST629に進み、ループ変数M及びNをそれぞれ「1」だけインクリメントする。そして、ステップST625に移行して、ループ処理を繰り返す。
【0055】
ステップST622において重大な危険箇所を案内情報列にセットした後、又は、ステップST627において区間距離L2が30mより大きいと判別した場合には、ステップST630に進み、案内情報列にセットした重大な危険度のある危険箇所や連続危険箇所を出力して、運転者に通知する。そして、このフローを終了する。
【0056】
例えば、図25(E)の全危険箇所列にセットされているデータの場合には、カーブ1102からトンネル1104までの区間距離は30m以内であり、トンネル1104から踏切1105までの区間距離も30m以内である。また、カーブ1108は単独で重大な危険度合いになっている。したがって、これらの危険箇所は上記連続危険箇所案内処理によって案内情報列にセットされる。
【0057】
図26は、現在地1101から目的地1109までのルート1110を走行する場合に、図25(E)の全危険箇所列にセットされた危険箇所、及び、図1の出力手段108によって出力される表示マークを模式的に示す図である。
車両1100が現在地1101にあるとき、連続危険箇所処理によって抽出されたカーブ1102及びトンネル1104は連続危険箇所であるので、カーブとトンネルとを組み合わせた合成表示マーク1111を表示する。
その後、走行した車両がカーブ1102を通過して、トンネル1104の手前の位置1103に到達すると、連続危険箇所処理によって抽出されたトンネル1102及び踏切1105は連続危険箇所であるので、トンネルと踏切を組み合わせた合成表示マーク1112を表示する。
その後、走行した車両が踏切を通過して、踏切1107の手前の位置1106に到達しても、踏切1107と次のカーブ1108との区間距離が50mと長いので、踏切1107については案内する危険箇所とは見なさない。しかし、カーブ1108は単独で重大な危険度合いをもつ危険箇所であるので、単独の表示マーク1113を表示する。
図27は、連続危険箇所案内処理によってナビゲーション画面に反映された合成表示マークの一例を示している。
【0058】
以上のように、この実施の形態4によれば、複数の連続した危険箇所を案内するので、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果がある。
この場合において、複数の連続した危険箇所を案内する際に各危険箇所を示す表示マークを組み合わせた合成表示マークを表示するので、どのような危険箇所が連続しているかを容易に理解できるという効果が得られる。
【0059】
なお、実施の形態4の変形例として、複数の連続した危険箇所を抽出する際に、道路種別及び又は走行速度に応じて抽出範囲を変化させるように構成してもよい。すなわち、実施の形態4においては、抽出範囲を500m以内としたが、高速道路の場合や車両の速度が速い場合には、抽出範囲を1km以内のように抽出範囲を広くしてもよい。このような構成によれば、道路種別及び又は走行速度に応じて適切な危険箇所案内ができるという効果が得られる。
また、実施の形態4の変形例として、複数の連続した危険箇所を案内する際に、期間情報及び又は時間情報を考慮して案内を行うように構成してもよい。このような構成によれば、冬の期間や夜の時間帯に走行している場合には、他の期間や時間帯では小規模又は中規模の危険度合いでも、これを中規模又は重大な危険度合いとして案内することで、走行の安全性をさらに向上できるという効果が得られる。
【0060】
上記各実施の形態によれば、現在位置が危険箇所の所定範囲内に近接したときに案内を行うので、無用な案内情報が頻繁に通知されることがないという効果が得られる。
また、上記各実施の形態によれば、車両幅と道路幅の比較、道路の車線数、危険箇所の信号の有無、横断歩道の有無、及び下り坂の有無のうち少なくとも1つを判定して危険度合いを決定するので、総合的な観点によって危険箇所の案内ができるという効果が得られる。
また、上記各実施の形態によれば、危険の度合いに応じて危険箇所を案内する表示マークの表示態様である色、大きさ、形状を変えるので、運転者に危険箇所を直感的に把握させて、迅速な対応が可能になるという効果が得られる。
【0061】
なお、上記各実施の形態の変形例として、ユーザの操作に応じて危険箇所の設定が可能であるように構成してもよい。このような構成によれば、危険箇所の種別によってユーザごとの感じ方が異なることを考慮して、ユーザの個性に合った危険箇所案内ができるという効果が得られる。
【0062】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、車載用ナビゲーション装置を、車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、車両のサイズを入力する入力手段と、車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段とを備えた構成にしたので、危険箇所を案内する場合に、その危険箇所が運転者にとってどの程度危険であるかを容易に理解できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施の形態1における車載用ナビゲーション装置の機能を示す図である。
【図2】図1における車載用ナビゲーション装置の機能を実現するためのハードウェアのブロック図である。
【図3】図2のコントロールユニットによって実行されるメインフローチャートである。
【図4】補正の対象を選択する画面を示す図である。
【図5】車サイズ補正の項目を選択する画面を示す図である。
【図6】取得される地図情報の記憶形態の一例を示す図である。
【図7】カーブ情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図8】実施の形態1におけるカーブ検出処理のフローチャートである。
【図9】図8に続くカーブ検出処理のフローチャートである。
【図10】実施の形態1における様々なカーブの表示マークの例を示す図である。
【図11】実施の形態1における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図12】実施の形態1における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図13】実施の形態1における地図画面上に表示された表示マークの例を示す図である。
【図14】実施の形態2における踏切情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図15】実施の形態2における踏切検出処理のフローチャートである。
【図16】図15に続く踏切検出処理のフローチャートである。
【図17】図16に続く踏切検出処理のフローチャートである。
【図18】実施の形態3におけるトンネル情報に属している各種の情報の構成を示す図である。
【図19】実施の形態3におけるトンネル検出処理のフローチャートである。
【図20】図19に続くトンネル検出処理のフローチャートである。
【図21】図20に続くトンネル検出処理のフローチャートである。
【図22】実施の形態3におけるトンネル内情報の表示例を示す図である。
【図23】実施の形態4における連続危険箇所案内処理のフローチャートである。
【図24】図23に続く連続危険箇所案内処理のフローチャートである。
【図25】実施の形態4における危険箇所列のデータ構成を示す図である。
【図26】実施の形態4において現在地から目的地までの危険箇所の存在を示す模式図である。
【図27】実施の形態4における連続危険箇所の表示マークを表示した画面を示す図である。
【符号の説明】
101 地図情報取得手段、102 位置検出手段、103 入力手段、104 経路探索手段、105 危険箇所抽出手段、106 危険箇所判定手段、107 危険箇所案内手段、108 出力手段、201 地図ディスクドライブ、202 GPS受信機、203 車速センサ、204 方位センサ、205 操作スイッチ、206 通信装置、207 ディスプレイ、208 スピーカ、209 コントロールユニット、210 音響機器、211 斜面測定器、801,802,803,804 表示マーク(画像)。
Claims (18)
- 車両の現在位置及び進行方向を検出する位置検出手段と、
車両のサイズを入力する入力手段と、
車両が通行する箇所の地図情報を取得する地図情報取得手段と、
車両の通行箇所における危険箇所を抽出する危険箇所抽出手段と、
前記危険箇所抽出手段で抽出した危険箇所の危険度合いを判定する危険箇所判定手段と、
前記危険箇所判定手段で判定した危険度合いに応じた案内を行う危険箇所案内手段と
を備えた車載用ナビゲーション装置。 - 危険箇所案内手段は、現在位置が危険箇所の所定範囲内に近接したときに案内を行うことを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、ユーザの操作に応じて危険箇所の設定が可能であることを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所判定手段は、車両幅と道路幅の比較、道路の車線数、危険箇所の信号の有無、横断歩道の有無、及び下り坂の有無のうち少なくとも1つを判定して危険度合いを決定することを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、危険の度合いに応じて危険箇所を案内する画像の表示態様を変えることを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所抽出手段は、危険箇所としてカーブを抽出することを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、カーブの形状を示す画像を表示手段に表示することを特徴とする請求項6記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、カーブ路終端の信号及び又は横断歩道の有無を案内することを特徴とする請求項6記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所抽出手段は、トンネルを抽出することを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、トンネル内の渋滞及び又は事故情報を案内することを特徴とする請求項9記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、トンネル入口に到達する前に注意を促す案内を行うことを特徴とする請求項9記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、トンネル出口に到達する前に注意を促す案内を行うことを特徴とする請求項9記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所抽出手段は、踏切を抽出することを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、踏切に到達する前に車両の音響機器の音声出力を低減することを特徴とする請求項13記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内することを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所抽出手段は、複数の連続した危険箇所を抽出する際に道路種別及び又は走行速度に応じて抽出範囲を変化させることを特徴とする請求項15記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内する際に期間情報及び又は時間情報を考慮して案内を行うことを特徴とする請求項15記載の車載用ナビゲーション装置。
- 危険箇所案内手段は、複数の連続した危険箇所を案内する際に各危険箇所を示す画像を組み合わせた合成画像を表示手段に表示することを特徴とする請求項15記載の車載用ナビゲーション装置。
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