JP2003532029A

JP2003532029A - 内接式遊星歯車変速機

Info

Publication number: JP2003532029A
Application number: JP2001578841A
Authority: JP
Inventors: ソン−ホイム
Original assignee: セジン−アイジービーカンパニーリミテッド
Priority date: 2000-04-27
Filing date: 2001-04-24
Publication date: 2003-10-28
Also published as: CN1202362C; DE60132281T2; WO2001081789A1; KR100301120B1; CN1366590A; US6761660B2; US20020052262A1; KR20000058349A; EP1198679A1; AU5276001A; EP1198679B1; DE60132281D1; EP1198679A4

Abstract

(57)【要約】本発明は、内接式遊星歯車変速機、より詳しくは、動力伝達の連続性及び精密度を信頼性あるように維持できながらも小型化が可能である減速機に関し、減速機は、内周面に歯面が設けられ内接されるフレーム本体と、太陽ギヤが設けられた第１軸と、太陽ギヤに作動可能に結合された複数の遊星歯車と、相応する遊星歯車に機械的に結合された複数のクランク構造体と、クランク構造体に機械的に結合し、フレーム本体の歯面に作動可能に噛み合わされる遊星歯車構造体と、クランク構造体に機械的に結合された第２軸とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（技術分野）本発明は、数値制御装置（ＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＡｐ
ｐａｒａｔｕｓ）のような自動化及び精密制御機械を制御するために、減速歯車
装置として用いられる内接式遊星歯車変速機に関する。

【０００２】一般に、自動化及び精密制御機械は、電動モータまたはサーボモーターのよう
な動力源の原動軸を介して伝えられる高回転速度を減速させるための減速機を有
している。このような減速機には、自動化及び精密制御機械の小型化及び精密化
に伴って精密に動作されながらも小型化されることが要求されている。

【０００３】（背景技術）従来の減速機の一つには、帝人製機（ＴｅｉｊｉｎＳｅｉｋｉ）社で開発し
て販売しているＶｉｇｏＤｒｉｖｅ^TMのＲＶシリーズがある。前記帝人製機社
のＲＶシリーズは、複数のピン歯車と、動力源の原動軸を挿入するための軸方向
の挿入空間を入力軸内に確保し得るように、出力端側に複数の一段減速ギヤを備
えて、減速運動を伝達している。

【０００４】しかし、前記した帝人製機社のＲＶシリーズ減速機は次のような問題点がある
。

【０００５】１）複数のピン歯車を利用するので、減速比の計算の際、減速比が無限小数（
ｉｎｔｅｒｍｉｎａｔｉｎｇｄｅｃｉｍａｌ）に計算される場合が頻繁に発生
して、前記減速機を繰り返し駆動させる場合、誤差が累積し、これによって減速
運動の精密度が顕著に低下する。

【０００６】２）一段減速ギヤを出力端側に位置させるために、入力軸の出力端側の部分の
直径が小さくなるので、高減速比においては容易に適用し得るが、これを低減速
比に適用するためには、別途の部品が追加されるべきであるので、減速機が大型
化する。

【０００７】３）一段減速ギヤが出力端に位置するので、一段減速ギヤの周縁部からグリー
ス（ｇｒｅａｓｅ）のようなオイル（ｏｉｌ）が流出することを防止するために
、前記各一段減速ギヤの外周面に別途のシール（ｓｅａｌｉｎｇ）用部品が多数
設けられるので、減速機の製作コスト及び重さが増加する。

【０００８】４）一段減速ギヤが出力端側に位置することによって、前記動力源の原動軸を
挿入するための入力軸内の挿入空間の長さ方向の大きさは保証されるが、前記ピ
ン歯車の使用により前記挿入空間の内径が極めて制限される。

【０００９】５）前記した問題点を克服するために、一段減速ギヤを入力端側に設置する場
合には、一定の直径の本体で一段減速ギヤによって動力源の原動軸を結合するた
めの挿入空間の直径が非常に小さくり、特に、減速可能な範囲が極めて制限され
る。

【００１０】６）ピン歯車が採用されるので、ピンの直径（約２ｍｍ）により一定の本体内
に収容され得るピンの数が制限され、これは減速機の減速範囲を極めて制限する
ことになる。

【００１１】他の従来の技術の減速機としては、本出願人の大韓民国特許第２４２２０７号
に記載された動力源の原動軸とオルダムカップリング（Ｏｌｄｈａｍｃｏｕｐ
ｌｉｎｇ）方式により結合され、前記動力源から回転力を伝達される主クランク
構造体と、前記補助クランク構造体の回転によって並進回転運動しつつ減速運動
を行なう複数の遊星歯車と、前記遊星歯車と連動して並進回転運動する複数の補
助クランク構造体を利用した内接式遊星歯車減速機がある。

【００１２】しかし、前記した大韓民国特許第２４２２０７号の内接式遊星歯車減速機は、
補助クランク構造体が並進回転運動する遊星歯車と連動されるので、加工、組立
及び変形のような理由によって、主クランク構造体の回転運動と補助クランク構
造体の回転運動が完全に一致しない場合が発生することになる。言い換えれば、
前記補助クランク構造体の自転運動が拘束されなくなる。この場合、前記補助ク
ランク構造体の運動時、または外部から負荷が加重されれば、前記補助クランク
構造体がその回転方向に周期的に振動して動力伝達の連続性と精密度を減少させ
る問題点があった。

【００１３】（発明の開示）そこで、本発明は、前記従来の技術の問題点に鑑みてなされたものであって、
動力伝達の連続性及び精密度を信頼性あるように維持できながらも、小型化が可
能な内接式遊星歯車変速機を提供することにその目的がある。

【００１４】また、本発明は、オイルシールが容易でありがらも、高減速比及び低減速比に
適用し得るので安価で、かつ小型化が可能な内接式遊星歯車変速機を提供するこ
とに他の目的がある。

【００１５】内接式遊星歯車変速機は、内周面に内接ギヤが形成された本体と、内部に動力
源を連結し得る挿入空間が形成され、その外周面に歯面が形成された入力軸と、
入力軸の歯面に噛み合う歯面を有し、入力軸と連動する複数の第１遊星歯車と、
同じ中心軸線を有する複数の同軸線部と、前記同軸線部の間に位置し前記中心軸
線から所定の偏心量を有し、互いに所定間隔の位相差を有する複数の偏心部を各
々備え、その一端部の同軸線部が前記第１遊星歯車に連結されて前記第１遊星歯
車の回転により回転運動する複数のクランク構造体と、前記本体の内接ギヤに噛
み合うギヤが外周面に沿って形成され、その中心部に前記入力軸が貫通される中
心孔が形成され、前記クランク構造体の偏心部が周縁部に貫通されて前記クラン
ク構造体の回転によって並進回転運動する複数の第２遊星歯車と、中心部に前記
入力軸が貫通される中心孔が形成され、前記クランク構造体と連動するように周
縁部に前記クランク構造体の後端部の同軸線部が貫通され、前記クランク構造体
の回転の際、歳差運動の発生を防止する歳差防止プレートと、中心部に前記入力
軸が貫通される中心孔が形成され、その周縁部には前記クランク構造体の前端部
の同軸線部が結合されて前記クランク構造体の回転力を伝達する出力軸プレート
とを備える。

【００１６】（発明を実施するための最良の形態）以下、添付の図１ないし図６を参照しながら本発明に係る内接式遊星歯車変速
機の好ましい実施例について詳細に説明する。

【００１７】図１ないし図３に示すように、本発明に係る内接式遊星歯車変速機は、サーボ
モーターなどのような動力源に連結され後端部外周面に歯面（ｔｏｏｔｈ−ｓｈ
ａｐｅｄｓｕｒｆａｃｅ）１１２が形成された入力軸１１０と、前記入力軸１
１０の後端部歯面１１２に噛み合う複数の初段遊星歯車２１０と、前記各々の初
段遊星歯車２１０に固定された複数のクランク構造体３１０を含む。

【００１８】本好ましい実施例では、初段遊星歯車２１０の数とクランク構造体３１０の数
は各々３個である。

【００１９】前記入力軸１１０は、図４に示すように、その内部に動力源の原動軸を結合す
るための挿入空間１１４が形成され、その前端部に後述する固定板を固定させる
ためのボルトが締結される複数のねじ孔１１６が所定間隔に形成された中空の円
筒体である。前記入力軸１１０は、その挿入空間１１４に結合された原動軸を介
して動力源の動力が伝達されて回転運動する。前記入力軸１１０及び初段遊星歯
車（ｐｒｉｍａｒｙｐｌａｎｅｔａｒｙｇｅａｒｓ）２１０は、クランク構
造体３１０の周りの複数のベアリングに支持且つ拘束されて回転する。

【００２０】前記クランク構造体３１０の各々は、図５に示すように、所定厚さを有するデ
ィスク（ｄｉｓｋ）３１２と、前記ディスク３１２の両側面に各々形成された偏
心部３１４Ａ、３１４Ｂと、前記偏心部３１４Ａ、３１４Ｂの端部に各々形成さ
れた一対の同軸線部３１６Ａ、３１６Ｂを備える。ここで、前記ディスク３１２
、二つの偏心部３１４及び二つの同軸線部３１６は一体に形成されている。前記
ディスク３１２の両側に位置した偏心部３１４Ａ、３１４Ｂは、ディスク３１２
の中心軸線に対して偏心されて位置され、前記ディスク３１２の片側に位置した
偏心部３１４Ａと、前記ディスク３１２の他側に位置した偏心部３１４Ｂとは互
いに１８０゜の位相差を有する。そして、前記二つの同軸線部３１６Ａ、３１６
Ｂは、ディスク３１２の中心軸線と実質的に一致する中心軸線を有する。前記デ
ィスク３１２の後端部に形成された同軸線部３１６Ｂが初段遊星歯車２１０の中
央部に結合され、前記入力軸１１０の回転時、前記クランク構造体３１０に、初
段遊星歯車２１０を介して入力軸１１０の回転運動が伝達される。ここで、前記
クランク構造体３１０は、自転と公転運動を同時に行なうことになる。

【００２１】前記クランク構造体３１０両側の偏心部３１４Ａ、３１４Ｂは、二つの遊星歯
車３２０Ａ、３２０Ｂの各々を運動可能に支持している。前記二つの遊星歯車３
２０Ａ、３２０Ｂは、クランク構造体３１０の回転時、二つの偏心部３１４Ａ、
３１４Ｂの偏心量によりサイクロイド運動を共に行なう。前記偏心部３１４Ａ、
３１４Ｂと遊星歯車３２０Ａ、３２０Ｂとの間にはベアリング３３０が各々装着
され、前記クランク構造体３１０が円滑に回転されるようにする。ここで、前記
二つの遊星歯車３２０Ａ、３２０Ｂは、ディスク３１２の両側面に互いに近接し
て位置され、互いにディスク３１２の厚さほど離隔される。これによって、回転
および並進運動時、前記二つの遊星歯車３２０Ａ、３２０Ｂが互いに接触して摩
擦熱および摩耗が発生するのを防止することができる。

【００２２】前記二つの遊星歯車３２０Ａ、３２０Ｂの各々は、一定間隔に形成された複数
の貫通孔と、その外面にギヤが形成された円板の形状を有する。本発明の本実施
例では、前記両遊星歯車３２０Ａ、３２０Ｂの貫通孔は、クランク構造体３１０
が各々貫通される３個のクランク構造体用貫通孔３２２と、複数の強化ピン３４
０を各々挿入するための６個の強化ピン用貫通孔３２４とに区分される。前記強
化ピン３４０は、内周面にねじ山が形成された中空円筒状である。それらは歳差
運動防止板５１０と出力軸６１０とを固く一体化して主ベアリング５２０、６２
０に均等な荷重を分布させ、主ベアリング５２０、６２０の予荷重の調整を容易
にしている。主ベアリング５２０、６２０間の所定距離を保つので、それらは前
記主ベアリング５２０、６２０による外部荷重に対するモーメント荷重を保証し
、これにより、減速機のモーメント剛性を維持する。このような場合、前記クラ
ンク構造体用貫通孔３２２は、１２０゜間隔に配置され、隣接した二つのクラン
ク構造体用貫通孔３２２の間には、２個の強化ピン用貫通孔３２４が一定間隔に
配置される。

【００２３】前記二つの遊星歯車３２０は、内周面に内接ギヤが形成された本体４１０に内
蔵されて、前記本体４１０と噛み合わされる。

【００２４】前記クランク構造体３１０の後端部に位置した同軸線部３１６Ａ、３１６Ｂは
、ベアリングを媒介にして歳差運動防止板５１０に回転可能に支持され、前記ク
ランク構造体３１０の前端部に位置した同軸線部３１６Ａ、３１６Ｂは、ベアリ
ングを媒介にして出力軸６１０に回転可能に支持される。クランク構造体３１０
の回転により回転されるとき、前記歳差運動防止板５１０は出力軸６１０をよく
しつつ、３１０のそれ自体の軸線での歳差運動が発生することを防止する。前記
出力軸６１０は、クランク構造体３１０の回転により回転されつつ外部にその回
転力を伝達する。ここで、前記クランク構造体３１０の後端部に位置した同軸線
部３１６Ｂは、歳差運動防止板５１０を貫通して初段遊星歯車２１０に結合され
ている。

【００２５】前記歳差運動防止板５１０及び出力軸６１０の外周面には、第１及び第２の主
ベアリング５２０、６２０が各々装着され、出力軸６１０の回転を円滑にしてい
る。また、前記入力軸１１０と歳差運動防止板５１０及び出力軸６１０との間に
は、前記入力軸１１０の回転を円滑にするためのベアリングが各々装着されてい
る。前記歳差運動防止板５１０の遊星歯車３２０の強化ピン用貫通孔３２４に対
応する周縁部には複数のねじ孔５１２が各々形成され、前記ねじ孔５１２には、
剛性維持ボルト７１０が各々締結される。前記剛性維持ボルト７１０は、歳差運
動防止板のねじ孔５１２を介して遊星歯車３２０に挿入された強化ピン３４０に
結合されている。

【００２６】前記剛性維持ボルト７１０は、第１及び第２主ベアリング５２０、６２０が加
圧される場合、外部荷重による減速機の半径方向撓量（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ
ａｍｏｕｎｔ）を改善させる。

【００２７】また、前記出力軸６１０の周縁部には複数のねじ孔６１２が一定間隔に形成さ
れ、ねじ孔６１２は、減速機内部の潤滑オイル、またはグリースのための給／排
油口に利用される。好ましくは、ねじ孔６１２の数は３個である。本実施例にお
いて、前記出力軸のねじ孔６１２にはボルト６２２が各々締結されて密閉される
。前記ボルト６２２は、クランク構造体３１０がまず組立てられた状態で初段遊
星歯車２１０を嵌合せしめる方式で組立てる減速機の組立時、クランク構造体３
１０の軸方向位置を決定して支持することによって、前記クランク構造体３１０
と関連した部品に軸方向に衝撃が発生することを防止する。また、隣接した二つ
のねじ孔６１２の間には、複数の孔が等間隔に形成され、前記孔には外部の装置
、例えば、リンク（ｌｉｎｋ）が装着される。

【００２８】このような出力軸６１０と本体４１０との間には、オイルシール（ｏｉｌ−ｓ
ｅａｌ）８１０が装着され、前記オイルシール８１０は、減速機内の潤滑オイル
、例えばグリースが外部に排出されることを防止する。

【００２９】一方、前記歳差運動防止板５１０、二つの遊星歯車３２０及び出力軸６１０の
中央には、入力軸１１０の前端部が貫通し得る中心孔が形成され、前記出力軸６
１０を貫通した入力軸１１０の前端部には固定板９１０が複数のボルトにより締
結される。その結果、入力軸１１０の可能な軸線方向運動を拘束している。

【００３０】以下、前記したように構成された本発明に係る内接式遊星歯車変速機の作用状
態について説明する。

【００３１】外部の動力源が動作してその原動軸が回転すれば、前記原動軸に連結された入
力軸１１０が回転することになり、前記入力軸１１０の外周面に噛み合っている
複数の初段遊星歯車２１０が回転する。

【００３２】ここで、初段遊星歯車２１０の各々から伝達された回転力でもって、前記各初
段遊星歯車２１０に連結されたクランク構造体３１０が自転及び公転する。この
場合、前記クランク構造体３１０は。自転及び公転運動しつつ所定の減速比、す
なわち前記入力軸１１０とそれに噛み合っている初段遊星歯車２１０の噛合比に
よる減速運動を行なうことになる。前記クランク構造体３１０の偏心部３１２に
装着された二つの遊星歯車３２０が並進回転運動する。

【００３３】そして、前記クランク構造体３１０の減速運動は、出力軸６１０に伝達されて
、前記した減速比による減速運動を伝達することになるのである。

【００３４】前述したように、本発明は、以下のような多様な効果を有する。

【００３５】クランク構造体の同軸線部の一端部が入力軸と噛み合って回転運動する初段遊
星歯車に直接連結されるので、クランク構造体の回転運動が初段遊星歯車により
拘束されてクランク構造体の回転の際発生する従来の技術の振動が抑制され、こ
れにより動力伝達の連続性と精密度を信頼性あるように維持できる。

【００３６】また、内接式遊星歯車を使用するので、動力源の原動軸を挿入するための入力
軸内の挿入空間の大きさを調節することが容易、かつ減速比の計算時、減速比が
無限小数に計算される場合が減少されて精密制御機器の減速運動を信頼性あるよ
うに維持できる。

【００３７】また、内接式遊星歯車を使用するので、歯車のモジュールを小型化し得るので
広い減速範囲を有することができる。

【００３８】また、初段遊星歯車が入力端側に位置するので、出力端でのオイルシールが容
易であり、限定された本体の大きさ内において初段遊星歯車の拡大が可能である
ので、減速機全体の大きさを大型化しなくても高減速比及び低減速比を具現する
ことができる。

【００３９】尚、本発明は、本実施例に限られるものではない。本発明の趣旨から逸脱しな
い範囲内で多様に変更実施することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る内接式遊星歯車変速機を詳細に示す分解斜視図である。

【図２】本発明に係る内接式遊星歯車変速機の一部を切開した組立斜視図である。

【図３】本発明に係る内接式遊星歯車変速機の内部構造を示す断面図である。

【図４】本発明に係る内接式遊星歯車変速機の入力軸を示す断面図である。

【図５】図３に示された変速機のクランク構造体を示す側面図である。

【図６】本発明に係る内接式遊星歯車変速機の遊星歯車を示す平面図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＢＺ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内周面に歯面が設けられ内接されるフレーム本体と、太陽ギヤが設けられた第１軸と、太陽ギヤに作動可能に結合された複数の遊星歯車と、相応する遊星歯車に機械的に結合された複数のクランク構造体と、クランク構造体に機械的に結合し、フレーム本体の歯面に作動可能に噛み合わ
される遊星歯車構造体と、クランク構造体に機械的に結合された第２軸とを備えることを特徴とする内接式遊星歯車変速機。
【請求項２】遊星歯車構造体は、第１及び第２の遊星歯車を含むことを特
徴とする請求項１に記載の変速機。
【請求項３】第１及び第２の遊星歯車の各々は、その中心が所定の距離だ
け第１軸の回転中心から偏心された状態に支持されていることを特徴とする請求
項２に記載の変速機。
【請求項４】第１及び第２の遊星歯車の各々は、第１軸の周囲を偏心され
て回転されることを特徴とする請求項３に記載の変速機。
【請求項５】回転力が第１軸に加えられると、第１及び第２の軸は、それ
ぞれ、入力軸及び出力軸として作用し、変速機が減速機として動作することを特
徴とする請求項１に記載の変速機。
【請求項６】回転力が第２軸に加えられると、第１及び第２の軸は、それ
ぞれ、出力軸及び入力軸として作用し、変速機が加速機として動作することを特
徴とする請求項１に記載の変速機。
【請求項７】クランク構造体の歳差運動を防止するプレートをさらに備え
ることを特徴とする請求項１に記載の変速機。
【請求項８】クランク構造体の各々は、一対の偏心部、一対の同軸線及び
ディスクを含むことを特徴とする請求項１に記載の変速機。
【請求項９】フレーム本体に内接ギヤが形成されたフレーム本体と、動力源との連結のために内部に挿入空間が、その外周面に歯面が形成された入
力軸と、入力軸の歯面に作動可能に噛み合う複数の第１遊星歯車と、複数のクランク構造体であって、各クランク構造体は同一の軸線を有する複数
の同軸線部と、同軸線部の間に位置され中心軸線から所定の偏心量を有するが、
互いに位相差を有する複数の偏心部との両者が備えられ、且つ、同軸線部の一端
部が第１遊星歯車に連結されて、複数の同軸線部が第１遊星歯車の回転により並
進および回転運動する複数のクランク構造体と、外周面に沿って形成され、本体の内接ギヤに噛み合う複数の第２遊星歯車であ
って、その中心部に入力軸が貫通する中心孔が形成され、クランク構造体の偏心
部が周縁部を貫通して、第２遊星歯車がクランク構造体の回転によって並進およ
び回転運動する複数の第２遊星歯車と、入力軸に貫通される中心孔を有する歳差防止プレートであって、クランク構造
体と連結されるようにクランク構造体の後端部の同軸線部が周縁部を貫通し、ク
ランク構造体の回転の際、歳差運動の発生が防止される歳差防止プレートと、入力軸に貫通される中心孔を有する出力軸プレートであって、その周縁部には
クランク構造体の前端部の同軸線部が組合されてクランク構造体の回転力を伝達
する出力軸プレートとを備えることを特徴とする遊星歯車構造変速機。
【請求項１０】第２遊星歯車、歳差防止プレート及び出力軸プレートの周
縁部には複数の貫通孔が等間隔に形成され、前記貫通孔に装着されて、第２遊星歯車の並進および回転運動の均合い及び強
度を補助する複数の強度維持材料がさらに含まれていることを特徴とする請求項
９に記載の変速機。
【請求項１１】複数の強度維持材料は、第２遊星歯車の周縁部に形成された貫通孔に挿入される複数の中空強化ピンと
、歳差防止プレートの周縁部に形成された貫通孔に挿入されて、複数の強化ピン
に結合される複数の強度維持ボルトとを含むことを特徴とする請求項１０に記載の変速機。
【請求項１２】クランク構造体の各々が、第２遊星歯車の間に位置されて
両側の第２遊星歯車を所定の距離に離隔して保つディスクをさらに含むことを特
徴とする請求項９ないし１１のいずれかに記載の変速機。
【請求項１３】本体内のオイルが外部に漏れることを防止するオイルシー
ル材料がさらに含まれることを特徴とする請求項１２に記載の変速機。
【請求項１４】ディスク、一対の同軸線部及び二つの同軸線部の間に位置
された一対の偏心部は一体に形成されていることを特徴とする請求項１３に記載
の変速機。