JP2003180771A

JP2003180771A - マッサージ機

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Publication number: JP2003180771A
Application number: JP2001389959A
Authority: JP
Inventors: Shoji Kaneoka; 昭治金岡
Original assignee: Family Co Ltd
Current assignee: Family Co Ltd
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2003-07-02
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Abstract

(57)【要約】【課題】人手によるマッサージに近いマッサージを行
うことが可能なマッサージ機を提供する。【解決手段】被施療者にマッサージを施すための施療
子８と、施療子８をマッサージ動作させる駆動手段17,1
8,19,Ａ,Ｂと、駆動手段17,18,19,Ａ,Ｂを介して施療子
８の動作をマッサージ指令(12)に応じて制御する制御手
段20とを備えたマッサージ機において、制御手段20が、
施療子８の位置に対する制御である位置制御と施療子８
の被施療者への押圧力に対する制御である力制御とを切
り換えて制御を行うものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マッサージ機に関
し、特に施療子の位置制御及び力制御が可能なものに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来のマッサージ機では、通常、施療子
が一定の軌道を描いて動作する。しかし、それではマッ
サージ動作が画一的なものになるため、例えば、特開20
00-167020号公報に開示されたマッサージ機では、施療
子が操作具の操作量に応じて動作し、それにより、被施
療者の好みに応じたマッサージが可能になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、人手による
揉み、指圧等のマッサージは力を加減して行われる。し
かしながら、上記従来のマッサージ機のいずれも、施療
子の被施療者に対する押圧力を制御することができず、
従って、人手によるマッサージに近いマッサージを行う
ことができなかった。

【０００４】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたもので、人手によるマッサージに近いマッ
サージを行うことが可能なマッサージ機を提供すること
を目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係るマッサージ機は、被施療者にマッサー
ジを施すための施療子と、該施療子をマッサージ動作さ
せる駆動手段と、該駆動手段を介して上記施療子の動作
をマッサージ指令に応じて制御する制御手段とを備えた
マッサージ機において、上記制御手段が、上記施療子の
位置に対する制御である位置制御と上記施療子の被施療
者への押圧力に対する制御である力制御とを切り換えて
上記制御を行うものである（請求項１）。かかる構成と
すると、施療子の被施療者に対する押圧力を制御するこ
とができるので、人手によるマッサージに近いマッサー
ジを行うことができる。また、必要に応じて位置制御に
切り換えることにより、力制御による不具合を回避する
ことができる。

【０００６】この場合、上記制御手段は、上記制御の開
始時には上記位置制御を行い、上記被施療者に対する押
圧力が所定値を超えると、上記制御を上記力制御に切り
換えるものであるとしてもよい（請求項２）。力制御に
おいては、マッサージ機に被施療者が着座していないと
きにマッサージ指令が入力されると、施療子が当接する
対象が存在しないことから押圧力が発生しないため、施
療子がマッサージ動作すべき方向にその限度まで移動し
てしまい、異様な外観を呈するという不具合が生じる。
そこで、かかる構成とすると、被施療者が着座していな
いときには位置制御されるため、上記のような不具合の
発生を防止することができる。

【０００７】この場合、上記制御手段は、上記力制御の
実行中に上記施療子の基準位置からの変位が所定値を超
えると、上記制御を上記位置制御に切り換えるものであ
るとしてもよい（請求項３）。かかる構成とすると、力
制御の最中に、被施療者が離座するなどして施療子から
体を大きく離した場合に、施療子がマッサージ動作すべ
き方向にその限度まで移動して異様な外観を呈するのを
防止することができる。

【０００８】また、上記の場合、上記駆動手段が、上記
施療子を弾性的にマッサージ動作させるものであり、上
記施療子の位置を検出する位置検出手段と上記施療子が
被施療者に当接して生じる弾性力からなる上記押圧力を
検出する押圧力検出手段とをさらに備え、上記マッサー
ジ指令が、上記施療子によって施されるべきマッサージ
の強さを表すものであり、上記制御手段が、上記マッサ
ージ指令によって表されるマッサージの強さを目標に、
上記位置検出手段で検出される上記施療子の位置及び上
記押圧力検出手段で検出される上記押圧力を用いて上記
施療子の位置又は押圧力を制御するものであるとしても
よい（請求項４）。かかる構成とすると、施療子の押圧
力及び位置をフィードバック制御することができる。

【０００９】また、上記施療子を複数有し、上記制御手
段は、いずれかの施療子を基準に上記位置制御と上記力
制御とを切り換えるものであるとしてもよい（請求項
５）。かかる構成とすると、施療子を複数有する場合に
も、人手によるマッサージに近いマッサージを行うこと
ができる。

【００１０】この場合、上記制御手段は、上記制御の開
始時には上記位置制御を行い、いずれかの上記施療子の
上記被施療者に対する押圧力が所定値を超えると、上記
制御を上記力制御に切り換えるものであるとしてもよい
（請求項６）。かかる構成とすると、複数の施療子を有
する場合にも、被施療者が着座していないときに、施療
子がマッサージ動作すべき方向にその限度まで移動して
異様な外観を呈するのを防止することができる。

【００１１】この場合、上記制御手段は、上記力制御の
実行中にいずれかの上記施療子の基準位置からの変位が
所定値を超えると、上記制御を上記位置制御に切り換え
るものであるとしてもよい（請求項７）。かかる構成と
すると、複数の施療子を有する場合にも、被施療者の体
が施療子から大きく離れたときに、施療子がマッサージ
動作すべき方向にその限度まで移動して異様な外観を呈
するのを防止することができる。

【００１２】また、上記の場合、上記マッサージ指令
が、被施療者が操作するための操作具の操作量であると
してもよい（請求項８）。かかる構成とすると、被施療
者が操作具を操作して所望のマッサージを受けることが
できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。実施の形態１図１は本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の全体
構成を示す斜視図、図２は図１のマッサージ機の制御系
統の構成を示す配管及びブロック線図、図３は図１のマ
ッサージ機の操作具の構成を示す模式図である。

【００１４】図１に示すように、本実施の形態に係るマ
ッサージ装置１は、椅子式のマッサージ装置であり、背
凭れ部２と、座部３と、左右一対の肘掛部４,４とを有
している。背凭れ部２の内部には、マッサージ駆動部６
と昇降機構５とが配設されている。昇降機構５は、背凭
れ部２の中心線に沿って延びるボールネジ９と、ボール
ネジ９を正逆双方向に回転する昇降モータ10とを有し、
ボールネジ９に昇降機構５の螺合部７aが螺合されてい
る。これにより、昇降モータ10が回転すると、その回転
に応じてマッサージ駆動部６が上下方向（Ｚ軸方向）に
移動する。そして、一方の肘掛部４に操作具12が配設さ
れている。

【００１５】図２をも参照すると、マッサージ駆動部６
は、ボールネジ９との螺合部７aが形成されたベース７
と、ベース７の前面に配設された支持部材13と、左右方
向（Ｙ軸方向）に延びる回転軸14の回りに回動自在に支
持部材13に取り付けられた揺動板15と、揺動板15の前面
に突設された施療子８と、揺動板15とベース７との間に
配設され圧搾空気の給排により伸縮するエアセル17とを
有している。これにより、エアセル17が伸縮すると、揺
動板15が回転軸14を中心に略前後方向（略Ｘ軸方向）に
揺動し、それにより、施療子８が略前後方向に進退す
る。

【００１６】エアセル17は、切換弁19と該切換弁19に直
列に接続されかつ互いに並列に接続された絞りＡ，Ｂを
介してエアポンプ18に接続されている。切換弁19は、エ
アセル17に対する給気と排気とを切り換えるものであ
る。絞りＡ，Ｂは開度が固定され、かつ絞りＢの方が絞
りＡより大きな開度に設定されている。本実施の形態で
は、絞りＢの開度が絞りＡの開度の２倍に設定されてい
る。これにより、切換弁19を切り換えて給気モード又は
排気モードにすると、エアセル17が給気又は排気され、
それに応じて該エアセル17が伸張又は収縮する。また、
絞りＡ，Ｂを開閉して、両者の合計開度を変化させる
と、エアセル17に対する給気又は排気の速度が変化す
る。

【００１７】また、マッサージ機１はＣＰＵからなる制
御装置20を有している。そして、操作具12の操作量が制
御装置20に入力されている。図３に示すように、操作具
12は、例えば、ジョイスティックで構成されている。こ
のジョイスティック12では、操作桿60が、支軸61の中心
軸61aの回りに回動自在に該支軸61に取り付けられ、操
作桿60の回転角θが位置センサ62によって検出されてい
る。操作桿60は、図３の実線位置を基準位置として、前
後方向に回動可能なように構成されている。位置センサ
62の検出出力は、操作具12の操作量として制御装置20に
入力されている。位置センサ62は、ポテンショメータ、
エンコーダ等で構成されている。また、図２に示すよう
に、マッサージ駆動部６には揺動板15の回転角を検出す
る位置センサ21が配設されるとともに、エアセル17から
切換弁19に至る空気配管のエアセル17に近い部分に圧力
センサ31が配設され、該位置センサ21及び圧力センサ31
の検出出力が制御装置20にそれぞれ入力されている。圧
力センサ31及び位置センサ21の検出値は、制御装置20に
おいて、それぞれ、施療子８の押圧力及び位置に換算さ
れる。位置センサ21は、例えば、ポテンショメータ、エ
ンコーダ等で構成されている。また、切換弁19は、給気
制御コイルＳ及び排気制御コイルＥが制御装置20に接続
され、その給排の切換を制御装置20によって制御されて
いる。また、絞りＡ，Ｂは、制御装置20によって開閉を
制御されている。

【００１８】次に、以上のように構成されたマッサージ
機１の動作を図４及び図５のフローチャートを用いて説
明する。図４は制御装置20に格納された制御プログラム
の内容を示すフローチャート、図５は図４のフローチャ
ートにおけるフィードバック制御の内容を示すフローチ
ャートである。

【００１９】以下では、被施療者の標準の所作に基づい
てマッサージ機１の動作を説明する。

【００２０】図１〜図４において、マッサージ機１に被
施療者が着座し、図示されない始動スイッチをオンする
と、マッサージ機１が始動する。被施療者は、まず、図
示されない昇降用操作部を操作する。すると、その操作
に応じてモータ10が回転してマッサージ駆動部６が昇降
するので、それによって施療子８の上下方向における位
置を自分に合うように調整する。

【００２１】一方、制御装置20は、マッサージ機１が始
動すると、まず、本制御プログラムの初期設定を行う
（ステップＳ１）。この初期設定は、施療子８の被施療
者に対する押圧力（以下、単に押圧力という）Ｆの下限
値Ｆmin、施療子８の位置（以下、単に位置という）Ｐ
の上限値Ｐmax、押圧力Ｆの片側不感域Ｆd、位置Ｐの片
側不感域Ｐdを設定することにより行う。ここでは、例
えば、Ｆmin＝３kg、Ｐmax＝３０mm、Ｆd＝１kg、Ｐd＝
１．５mmに設定する。次いで、制御装置20は、圧力セン
サ31によって検出される押圧力Ｆを取得し（ステップＳ
２）、この押圧力Ｆをその下限値Ｆmaxと比較する（ス
テップＳ３）。ここでは、被施療者が背凭れ部２に凭れ
ておらず、施療子８が被施療者に接触していないものと
する。すると、押圧力Ｆは０kgであるので、制御装置20
は、ステップＳ４に進み、位置センサ21によって検出さ
れる位置Ｐを取得し、次いで、指示値Ｉを取得する(ス
テップＳ５）。指示値Ｉは、本実施の形態では、操作具
12から入力される操作量である。次いで、施療子８の位
置を、出力値である位置Ｐを用いて指示値Ｉに向けフィ
ードバック制御するのであるが、この際に、まず、変数
変換を行う（ステップＳ６）。これは、施療子８の位置
に対するフィードバック制御と施療子８の押圧力に対す
るフィードバック制御とを共通のプログラムによって行
なうためである。この変数変換は、片側不感域ＴＤＺ＝
位置の片側不感域Ｐd、現状値ＴＰＦ＝位置Ｐ、換算指
示値Ｉ’＝位置に換算した指示値Ｉ、指示値ＴＩＤ＝
Ｉ’と変換することにより行う。ここで、指示値Ｉを
Ｉ’に換算するのは、指示値Ｉがジョイスティック12の
傾き角θを表すのものあるので、これを位置センサ21の
検出出力の換算値である位置Ｐに換算するためである。

【００２２】次いで、施療子８の位置に対するフィード
バック制御を実行し（ステップＳ７）、その後ステップ
Ｓ１に戻る。このフィードバック制御の内容は後述す
る。これにより、施療子８が操作具12の傾き角θに応じ
た位置に移動する。この施療子８に対する制御状態を、
以下、位置制御と呼ぶ。そして、この位置制御は、ステ
ップＳ３において、押圧力Ｆがその下限値Ｆmin以上に
ならない限り継続する。ここで、後述する力制御におい
ては、マッサージ機１に被施療者が着座していないとき
には、施療子８が当接する対象が存在しないことから押
圧力Ｆがゼロのままで上昇しないため、施療子８がその
限度まで前進してしまい、異様な外観を呈するという不
具合が生じる。しかし、本制御プログラムでは、このよ
うに、制御開始時には位置制御を行うため、被施療者が
着座していなくても、そのような不具合が生じることは
ない。

【００２３】次いで、被施療者が、操作具12を操作しな
いでかつ施療子８の押圧力Ｆがその下限値Ｆmin以上と
なるように該施療子８及び背凭れ部２に凭れたとする。

【００２４】すると、ステップＳ３において、押圧力Ｆ
がその下限値Ｆmin以上となるので、制御装置20は、ス
テップＳ８に進み、位置センサ21から入力される位置Ｐ
を取得する。次いで、位置Ｐをその上限値Ｐmaxと比較
する（ステップＳ９）。すると、操作具12は基準位置に
位置しており、従って位置Ｐは０mmであるので、制御装
置20はステップＳ１０に進み、圧力センサ31によって検
出される押圧力Ｆを取得する。次いで、操作具12から入
力される指示値Ｉを取得する(ステップＳ１１）。次い
で、施療子８の位置を、出力値である押圧力Ｆを用いて
指示値Ｉに向けフィードバック制御するのであるが、こ
の際に、まず、変数変換を行う（ステップＳ１２）。こ
れは、上述のように施療子８の位置に対するフィードバ
ック制御と施療子８の押圧力に対するフィードバック制
御とを共通のプログラムによって行なうためである。こ
の変数変換は、片側不感域ＴＤＺ＝押圧力Ｆの片側不感
域Ｆd、現状値ＴＰＦ＝押圧力Ｆ、換算指示値Ｉ”＝押
圧力に換算した指示値Ｉ、指示値ＴＩＤ＝Ｉ”と変換す
ることにより行う。ここで、指示値ＩをＩ”に換算する
のは、指示値Ｉがジョイスティック12の傾き角θを表す
のものあるので、これを圧力センサ31の検出出力の換算
値である押圧力Ｆに換算するためである。

【００２５】次いで、施療子８の位置に対するフィード
バック制御を実行し（ステップＳ１３）し、その後ステ
ップＳ８に戻る。これにより、施療子８が操作具12の傾
き角θに応じた押圧力で被施療者を押圧する。従って、
被施療者は操作具12を操作して、所望の押圧力でマッサ
ージを受けることができる。また、この制御状態では、
被施療者の背中が施療子８から離れようとしても、押圧
力Ｆが指示値Ｉに相当する値に達するまでエアセル17が
給気され、それに応じて施療子８が前進するので、施療
子８は被施療者の背中にくっついて離れない。これによ
り、被施療者は、人手によるマッサージに近いマッサー
ジを享受することができる。この施療子８に対する制御
状態を、以下、力制御と呼ぶ。そして、この力制御は、
ステップＳ９において、位置Ｐがその上限値Ｐmax以上
にならない限り継続する。

【００２６】次いで、十分にマッサージを受けた被施療
者が、背中を、背凭れ部２及び施療子８から大きく離し
たとする。すると、ステップＳ９において、位置Ｐがそ
の上限値Ｐmax以上になるので、制御装置20は、ステッ
プＳ４に進む。すなわち、制御装置20は位置制御に切り
換わる。これにより、施療子８が被施療者の背中にくっ
ついてその限度まで前進し、異様な外観を呈するのが防
止される。

【００２７】次に、上述の施療子８に対するフィードバ
ック制御を説明する。図５をも参照すると、図４のステ
ップＳ７及びＳ１３において、制御装置20は、まず、指
示値ＴＩＤから現状値ＴＰＦを減算して偏差ＨＥＮ算出
する（ステップＳ２１）。次いで、偏差ＨＥＮの絶対値
をとって絶対偏差ＡＨＥＮを算出する（ステップＳ２
２）。次いで、絶対偏差ＡＨＥＮを不感域ＴＤＺと比較
し（ステップＳ２３）、以下のように処理する。

【００２８】絶対偏差ＡＨＥＮが不感域ＴＤＺを下回る
場合には、図４の次のステップに移行する。

【００２９】そして、絶対偏差ＡＨＥＮが不感域ＴＤＺ
の１倍以上２倍未満である場合には、開度の小さい絞り
Ａを開き、開度の大きい絞りＢを閉じるようこれらを制
御する（ステップＳ２４）。また、絶対偏差ＡＨＥＮが
不感域ＴＤＺの２倍以上３倍未満である場合には、開度
の小さい絞りＡを閉じ、開度の大きい絞りＢを開くよう
これらを制御する（ステップＳ２５）。さらに、絶対偏
差ＡＨＥＮが不感域ＴＤＺの３倍以上である場合には、
絞りＡ，Ｂの双方を開くようこれらを制御する（ステッ
プＳ２６）。次いで、偏差ＨＥＮの符号を判定し（ステ
ップＳ２７）、偏差ＨＥＮが負である場合には切換弁19
を制御してこれを排気モードに切り換え（ステップＳ２
８）、偏差ＨＥＮがゼロ又は正である場合には切換弁19
を制御してこれを給気モードに切り換える（ステップＳ
２９）。その後、図４の次のステップに移行する。

【００３０】従って、現状値ＴＰＦが指示値ＴＩＤから
ずれていても、その偏差ＨＥＮが不感域ＴＤＺの範囲内
にある場合には、エアセル17が給排気されないので、施
療子８の位置又は押圧力の僅かなずれに対し制御装置20
によるフィードバック制御が行われるのが防止される。
また、現状値ＴＰＦが指示値ＴＩＤを大きく下回ってい
る場合、すなわち、偏差ＨＥＮが負であって絶対値が大
きい場合には、最初は、絞りＡ，Ｂの双方を使用してエ
アセル17が給気され、それにより偏差ＨＥＮの絶対値が
小さくなるにつれて、絞りＡ，Ｂの合計開度が小さくな
るようにしてエアセル17が給気される。逆に、現状値Ｔ
ＰＦが指示値ＴＩＤを大きく上回っている場合、すなわ
ち、偏差ＨＥＮが正であって絶対値が大きい場合には、
最初は、絞りＡ，Ｂの双方を使用してエアセル17が排気
され、それにより偏差ＨＥＮの絶対値が小さくなるにつ
れて、絞りＡ，Ｂの合計開度が小さくなるようにしてエ
アセル17が排気される。従って、施療子８の位置又は押
圧力が、オーバシュートしないようにフィードバック制
御される。その結果、ハンチングの発生が防止され、施
療子８に対する制御性が向上する。

【００３１】以上のように、本実施の形態に係るマッサ
ージ機１では、施療子８に対する制御を位置制御と力制
御とが自動的に切り換えて行われるので、力制御によっ
て人手によるマッサージに近いマッサージを行うことが
可能になるとともに、被施療者が背凭れ部２から大きく
離れたときあるいは被施療者が着座していないときに
は、自動的に位置制御に切り換わることによって、施療
子８がその限度まで前進して異様な外観を呈するのが防
止される。実施の形態２図６は本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置のマ
ッサージ駆動部の構成を模式的に示す斜視図である。図
６において、図２と同一符号は同一又は相当する部分を
示す。

【００３２】図６に示すように、本実施の形態に係るマ
ッサージ機のマッサージ駆動部６は、図２の支持部材13
（図６に示さず）、揺動板15、施療子８、及びエアセル
17が、ベース７の中心線101に対し左右対称に配設され
て構成さている。

【００３３】詳説すると、ベース７は矩形板状に形成さ
れ、その平面視において中心線101が図１のボールネジ
９の中心軸に一致するように配設されている。このベー
ス７に、左右一対の支持部材（図示せず）が配設され、
該支持部材に左右一対の揺動板17L,17Rが回転軸14L,14R
を中心に揺動自在に取り付けられている。左右一対の揺
動板17L,17Rは、双方の回転軸14L,14Rが、ベース７の平
面視において、該ベース７の中心線101に対しハの字状
に傾斜するように配設されている。そして、左右一対の
揺動板15L,15Rの前面に左右一対の施療子８L,８Rが突設
され、左右一対の揺動板15L,15Rとベース７との間に左
右一対のエアセル17L,17Rが配設されている。この左右
一対のエアセル17L,17Rに対し、図２の絞りＡ，Ｂから
エアセルに至る空圧回路がそれぞれ設けられ、その各空
圧回路が図２のエアポンプ18にそれぞれ接続されてい
る。また、左右一対の揺動板15L,15Rの基部に左右一対
の位置センサ（図示せず）が設置され、その検出出力が
図２の制御装置20に入力されている。

【００３４】そして、制御装置20は、図４及び図５に示
す制御プログラムによって左右一対の施療子８L,８Rを
実質的に独立に制御する。但し、力制御と位置制御との
切り換えに関しては、一方の施療子の押圧力がＦmin以
上になると力制御に切り換え、一方の施療子の位置がＰ
max以上になると位置制御に切り換える。つまり、制御
装置20は、各々の施療子に対する制御プログラムにおい
て、双方の施療子の押圧力Ｆ及び位置Ｐを取得し（図４
のステップＳ２、Ｓ８）、それらをそれぞれＦmin、Ｐm
axと比較して上記のように処理する（図４のステップＳ
３、Ｓ９）。

【００３５】このような構成とすると、一対の施療子に
よって、被施療者に対し、人の両手による揉みや指圧の
ようなマッサージを行うことができる。また、被施療者
が背凭れ部から大きく離れたときあるいは被施療者が着
座していないときに、施療子８L,８Rがその限度まで前
進して異様な外観を呈するのを防止することができる。実施の形態３図７は本発明の実施の形態３に係るマッサージ機のマッ
サージ駆動部の構成を示す模式図である。図７におい
て、図２と同一符号は同一又は相当する部分を示す。

【００３６】図７に示すように、本実施の形態は、実施
の形態１と異なり、施療子８を空圧によってではなく、
機械的に駆動するようにしたものである。

【００３７】具体的には、本実施の形態では、マッサー
ジ駆動部６が、ベース７に設置されたモータＭを有して
いる。モータＭの主軸には前後方向（Ｘ軸方向）に延び
るボールネジ50が接続されるとともに、ベース７にはボ
ールネジ50に平行なガイド軸54が突設されている。ボー
ルネジ50には、ネジ孔51aによって可動体51が螺合され
ている。可動体51は、嵌合孔51cによってガイド軸54に
摺動自在に嵌合している。また、可動体51には前後方向
に延びるガイド孔51bが形成されている。そして、施療
子８が全体として棒状でかつ中央部にフランジ部８bを
有するように形成され、その後端部８aが上記ガイド孔5
1に摺動自在に嵌挿されている。また、施療子８のフラ
ンジ部８bと可動体51との間には圧縮バネ53が介装され
ている。そして、圧縮バネ53と可動体51との間に、歪ゲ
ージ、ロードセル等からなる力センサ41が配設され、ま
た、施療子８とベース７との間に位置センサ42が配設さ
れ、それらの検出出力が制御装置20にそれぞれ入力され
ている。さらに、モータＭの回転方向及び速度が制御装
置20によって制御されている。そして、図４の制御プロ
グラムにおいて、押圧力Ｆに力センサ41の検出出力が、
位置Ｐに位置センサ42の検出出力がそれぞれ対応させら
れている。また、図５の制御プログラムにおいて、切換
弁の給気モード及び排気モードにモータＭの正転及び逆
転が、絞りＡ，Ｂの合計開度にモータＭの回転速度がそ
れぞれ対応させられている。

【００３８】このような構成とすることにより、制御装
置20の制御信号に従って、モータＭが正転又は逆転する
と、可動体51が前進又は後退する。そして、施療子８が
被施療者の背中に当接して施療子８が後退すると、その
後退量に応じた反発力が圧縮バネ53に生じ、その反発力
でもって施療子８が被施療者を押圧する。この際、施療
子８の被施療者に対する押圧力が力センサ41によって検
出され、制御装置20に入力される。また、施療子８の位
置が位置センサ42によって検出され、制御装置20に入力
される。制御装置20は、力制御と位置制御とを切り換え
ながら、操作具12から入力される指示値と施療子８の押
圧力又は位置とを比較し、その偏差に応じてモータＭの
作動を制御する。これにより、施療子８の押圧力又は位
置がフィードバック制御される。その結果、施療子８を
機械的に駆動して、人手によるマッサージに近いマッサ
ージを行うことがきる。実施の形態４図８は本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置のマ
ッサージ駆動部の構成を模式的に示す断面図である。図
８において、図２と同一符号は同一又は相当する部分を
示す。

【００３９】図８に示すように、本実施の形態では、実
施の形態１と異なり、マッサージ駆動部６が、取付板55
aの背面にガイド棒55bが突設された可動体55を有し、ベ
ース７に前後方向に延びるガイド孔７bが形成されてい
る。そして、可動体55の取付板55aの前面に施療子８が
突設され、可動体55のガイド棒55bがベース７のガイド
孔７bに摺動自在に嵌挿され、可動体55の取付板55aとベ
ース７との間にエアセル17が配設されている。ガイド孔
７bの内面にはＯリング等からなるシール部材43が配設
され、それにより、ガイド孔７bに対しガイド棒55bが気
密に摺動可能になっている。そして、可動体55とベース
７との間に位置センサ42が配設され、その検出出力が制
御装置20に入力されている。その他の点は、実施の形態
１と同様である。

【００４０】このような構成とすると、実施の形態１で
は施療子８が円弧軌道を描いて前後動するのに対し、本
実施の形態では施療子８が直線軌道を描いて前後動する
ので、人手による指圧に近いマッサージを行うことがで
きる。

【００４１】なお、実施の形態１〜４では、操作具12の
操作量に従って施療子８をフィードバック制御するよう
にしたが、施療子８を記憶手段に記憶されたマッサージ
情報（マッサージプログラム、ティーチング情報）に従
ってフィードバック制御するようにしてもよい。この場
合には、操作具12から入力される操作量に代えて記憶手
段から入力されるマッサージ情報中の指示値を図４の指
示値Ｉとして用いるようにすればよい。このような構成
とすると、施療子８に対し力制御と位置制御とを切り換
えて行う制御を、自動的にあるいはティーチングによっ
て遂行することができる。

【００４２】また、実施の形態１では、ハンチング対策
として、指示値と現状値との偏差に応じてエアセルに対
する給気及び排気の速度を変化させるようにしたが、こ
れを省略してもよい。

【００４３】また、実施の形態１では、変数変換を行っ
て、力制御及び位置制御の双方に共通のフィードバック
制御プログラムを用いるようにしたが、個別のプログラ
ムを用いるようにしてもよい。

【００４４】また、実施の形態１において、操作具12の
操作桿60が、その回転角θに応じた反力を受けるように
構成してもよい。このような構成とすると、被施療者が
指示値に応じた反力を受けながら、マッサージの強度を
指示することができるので、より人手によるマッサージ
に近いマッサージを行うことができる。

【００４５】また、実施の形態１〜４では、施療子８が
円弧又は直線状の軌道を描くマッサージ行なう場合を説
明したが、施療子８の軌道は、マッサージを行えるもの
であればよい。

【００４６】上記実施の形態１〜４では、施療子をフィ
ードバック制御する場合を説明したが、本発明はこれに
限られず、例えば、施療子をシーケンス制御してもよ
い。

【００４７】

【発明の効果】本発明は、以上に説明したような形態で
実施され、人手によるマッサージに近いマッサージを行
うことができるとともに、必要に応じて位置制御に切り
換えることにより、力制御による不具合を回避すること
ができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の全
体構成を示す斜視図である。

【図２】図１のマッサージ機の制御系統の構成を示す配
管及びブロック線図である。

【図３】操作具の構成を示す模式図である。

【図４】制御装置に格納された制御プログラムの内容を
示すフローチャートである。

【図５】図４のフローチャートにおけるフィードバック
制御の内容を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置の
マッサージ駆動部の構成を模式的に示す斜視図である。

【図７】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機のマ
ッサージ駆動部の構成を示す模式図である。

【図８】本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置の
マッサージ駆動部の構成を模式的に示す断面図である。

【符号の説明】

１マッサージ機２背凭れ部３座部４肘掛部５昇降機構６マッサージ駆動部７ベース７a 螺合部８,８L,８R 施療子８a 後端部８b フランジ部９ボールネジ 10 昇降モータ 12 操作具 13 支持部材 14,14L,14R 回転軸 15,15L,15R 揺動板 17,17L,17R エアセル 18 エアポンプ 19 切換弁 20 制御装置 21 位置センサ 31 圧力センサ 41 力センサ 42 位置センサ 43 シール部材 50 ボールネジ 51 可動体 51a 螺合孔 51b ガイド孔 51c 嵌合孔 53 圧縮バネ 54 ガイド軸 55 可動体 55a 取付板 55b ガイド棒 60 操作桿 61 支軸 61a 中心軸 62 位置センサ 101 ベースの中心線Ｅ排気制御コイルＭモータＳ給気制御コイル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被施療者にマッサージを施すための施療
子と、該施療子をマッサージ動作させる駆動手段と、該
駆動手段を介して上記施療子の動作をマッサージ指令に
応じて制御する制御手段とを備えたマッサージ機におい
て、上記制御手段は、上記施療子の位置に対する制御である
位置制御と上記施療子の被施療者への押圧力に対する制
御である力制御とを切り換えて上記制御を行うものであ
ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】上記制御手段は、上記制御の開始時には
上記位置制御を行い、上記被施療者に対する押圧力が所
定値を超えると、上記制御を上記力制御に切り換えるも
のである請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】上記制御手段は、上記力制御の実行中に
上記施療子の基準位置からの変位が所定値を超えると、
上記制御を上記位置制御に切り換えるものである請求項
２記載のマッサージ機。
【請求項４】上記駆動手段が、上記施療子を弾性的に
マッサージ動作させるものであり、上記施療子の位置を検出する位置検出手段と上記施療子
が被施療者に当接して生じる弾性力からなる上記押圧力
を検出する押圧力検出手段とをさらに備え、上記マッサージ指令が、上記施療子によって施されるべ
きマッサージの強さを表すものであり、上記制御手段が、上記マッサージ指令によって表される
マッサージの強さを目標に、上記位置検出手段で検出さ
れる上記施療子の位置及び上記押圧力検出手段で検出さ
れる上記押圧力を用いて上記施療子の位置又は押圧力を
制御するものである請求項１乃至３のいずれかに記載の
マッサージ機。
【請求項５】上記施療子を複数有し、上記制御手段は、いずれかの施療子を基準に上記位置制
御と上記力制御とを切り換えるものである請求項１記載
のマッサージ機。
【請求項６】上記制御手段は、上記制御の開始時には
上記位置制御を行い、いずれかの上記施療子の上記被施
療者に対する押圧力が所定値を超えると、上記制御を上
記力制御に切り換えるものである請求項５記載のマッサ
ージ機。
【請求項７】上記制御手段は、上記力制御の実行中に
いずれかの上記施療子の基準位置からの変位が所定値を
超えると、上記制御を上記位置制御に切り換えるもので
ある請求項６記載のマッサージ機。
【請求項８】上記マッサージ指令が、被施療者が操作
するための操作具の操作量である請求項１乃至７のいず
れかに記載のマッサージ機。