JP4339989B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はマッサージ動作する施療子を備えたマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のマッサージ機として、図１５に示すような椅子型機械式のマッサージ機が知られている。このマッサージ機は、背凭れ部１２０の内部に、マッサージメカニズム１２１で駆動される揉み玉１２２が、揺動アーム１２３に保持されて、水平方向にすりこぎ運動したり、上下方向に往復運動するなどして、使用者の背中等のマッサージを施すようになっている。
また、従来の他のマッサージ機として、背凭れ部に使用者の背中に沿うようにの空気袋を設け、空気ポンプからこの空気袋に圧縮空気を供給排出することにより、空気袋を膨脹収縮動作させ、これによって使用者の背中等を圧迫刺激して筋肉痛の緩和を図ろうとするものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、使用者が、マッサージ機によってマッサージ効果を期待する効用・効果としては、首のこり、肩こり、腰痛等の緩和がある。しかしながら、従来のの椅子型機械式のマッサージ機あるいは空気袋膨脹収縮式のマッサージ機のいずれにしても、予め自動コースと称されるプログラムされた手順通りに、制御回路からの信号によって、電動機や空気ポンプをが駆動することで、マッサージを順番に時間内に施すのが、普通であった。また、お好みコースと言う手動にて操作することも可能であるが、人間なす揉み動作等のマッサージとは、ほど遠いもので、例えば速度が３段階に調節できたりする程度であった。これらの動きは、いわゆる人間味的なファジィーや１／ｆのゆらぎと言われる動作は得られないものであって、単調な機械の動きそのものであった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑み、揉みや指圧等のマッサージ動作の強さや速さ等を、手動操作によって簡単かつ微妙に調整できて、人手による揉みや指圧等により近いマッサージ動作を簡単になし得るようにしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決する本発明の技術手段は、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを駆動する駆動部７とを備えたマッサージ機において、施療子２０Ｌ，２０Ｒを操作するための操作具４１と操作体５１が設けられ、操作具４１の操作量に対応して施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に作用させ、操作体５１は少なくとも左右方向に揺動自在に支持されており、 前記操作体５１の揺動操作に対応して前記駆動部７を上下動作させるように、駆動部７を制御する制御手段が設けられている点にある。また、前記操作具４１は、バネ４６の付勢力に抗して揺動可能に支持された操作部４５を有し、該操作部４５をバネ４６の付勢力に抗して揺動操作した量が、前記操作具４１の操作量とされており、前記操作具４１は握り部１０５を有し、握り部１０５を握る強さが、前記操作具４１の操作量とされており、前記操作具４１の操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧するように、駆動部７を制御する圧力制御手段９１と、操作具４１の操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように駆動部７を制御する位置制御手段９４が設けられ、圧力制御手段９１による駆動部７の制御と位置制御手段９４による駆動部７の制御とを切り換える切り換え手段５５が設けられている点にある。
【０００６】
本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを駆動する駆動部７とを備えたマッサージ機において、
施療子２０Ｌ，２０Ｒを操作するための操作具４１が設けられ、操作具４１の操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるように、駆動部７を制御する圧力制御手段９１が設けられている点にある。
本発明の他の技術手段は、前記操作具４１の操作量を検出する操作量検出器４７が設けられ、操作量検出器４７で検出した検出操作量を順次記憶する操作量記憶手段９２が設けられ、操作量記憶手段９２により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるように、駆動部７を制御する再生圧力制御手段９３が設けられている点にある。
【０００７】
本発明の他の技術手段は、前記操作具４１の操作量を検出する操作量検出器４７が設けられ、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への押圧量を検出する押圧量検出器８４が設けられ、押圧量検出器８４の検出押圧量が、前記操作量検出器４７で検出した検出操作量に対応する値になるように、フィードバック制御するようにした点にある。
本発明の他の技術手段は、前記駆動部７は、空気の給排により膨張収縮動作するエアセル１９Ｌ，１９Ｒを備えて、エアセル１９Ｌ，１９Ｒの膨張収縮動作により、施療子２０Ｌ，２０Ｒをマッサージ動作させるように構成され、
前記エアセル１９Ｌ，１９Ｒと空気供給源との間に、出力する空気の空気圧を調整可能な空気レギュレータ１０１が、空気供給源側から空気を入力すると共にエアセル１９Ｌ，１９Ｒ側に空気を出力するように接続され、前記操作具４１の操作量に対応して空気レギュレータ１０１の出力する空気圧が変化するようにした点にある。
【０００８】
本発明の他の技術手段は、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを駆動する駆動部７とを備えたマッサージ機において、
施療子２０Ｌ，２０Ｒを操作するための操作具４１が設けられ、操作具４１の操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように、駆動部７を制御する位置制御手段９４が設けられている点にある。
本発明の他の技術手段は、前記操作具４１の操作量を検出する操作量検出器４７が設けられ、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への突出量を検出する突出量検出器３４Ｌ，３４Ｒが設けられ、突出量検出器３４Ｌ，３４Ｒの検出突出量が、前記操作量検出器４７で検出した検出操作量に対応する値になるように、フィードバック制御するようにした点にある。
【０００９】
本発明の他の技術手段は、前記操作具４１の操作量を検出する操作量検出器４７が設けられ、操作量検出器４７で検出した検出操作量を順次記憶する操作量記憶手段９５が設けられ、操作量記憶手段９５に記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように、駆動部７を制御する再生位置制御手段９６が設けられている点にある。
【００１０】
本発明の他の技術手段は、前記操作具４１の操作量を検出する操作量検出器４７が設けられ、操作量検出器４７で検出した検出操作量を順次記憶する操作量記憶手段９２，９５が設けられ、操作量記憶手段９２，９５により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるように、駆動部７を制御する再生圧力制御手段９３が設けられ、操作量記憶手段９２，９５により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように、駆動部７を制御する再生位置制御手段９６が設けられ、再生圧力制御手段９３による駆動部７の制御と再生位置制御手段９６による駆動部７の制御とを切り換える切り換え手段５５が設けられている点にある。
【００１１】
上記本発明の技術手段に加えて、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させる移動機構２１とを備えたマッサージ機において、操作体５１が設けられ、操作体５１の操作に対応して施療子２０Ｌ，２０Ｒが移動するように前記移動機構２１を制御する制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。また、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させる移動機構２１とを備えたマッサージ機において、操作体５１が、中立位置Ｎから揺動するように設けられ、操作体５１を中立位置Ｎから揺動させたとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが移動し、操作体５１を中立位置Ｎに戻したとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが移動を停止するように前記移動機構２１を制御する制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。また、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させる移動機構２１とを備えたマッサージ機において、操作体５１が、中立位置Ｎから揺動するように設けられ、操作体５１を中立位置Ｎから一方向に揺動させたとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが所定方向に移動し、操作体５１を中立位置Ｎから他の一方向に揺動させたとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが前記所定方向とは逆方向に移動し、操作体５１を中立位置Ｎに戻したとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが移動を停止するように前記移動機構２１を制御する制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。
【００１２】
また、マッサージ動作する左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒと、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒをそれぞれ移動させる移動機構２１とを備えたマッサージ機において、操作体５１が、中立位置Ｎから揺動するように設けられ、操作体５１を中立位置Ｎから第一の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒの一方が所定方向に移動し、操作体５１を中立位置Ｎから第二の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒの他方が所定方向に移動し、操作体５１を中立位置Ｎから第三の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に所定方向に移動し、操作体５１を中立位置Ｎから第四の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に元の位置に戻るように移動し、操作体５１を中立位置Ｎに戻したとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に移動を停止するように前記移動機構２１を制御する制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。また、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒと、空気の給排により膨張収縮動作するエアセル１７Ｌ，１７Ｒとを備え、エアセル１７Ｌ，１７Ｒの膨張により施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に進出させ、エアセル１７Ｌ，１７Ｒの収縮により施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側から後退させるように構成されたマッサージ機において、操作体５１が、中立位置Ｎから揺動自在となるように設けられ、操作体５１を中立位置Ｎから一方向に揺動させたとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側に進出するようにエアセル１７Ｌ，１７Ｒに空気を供給し、操作体５１を中立位置Ｎから他の一方向に揺動させたとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側から後退するようにエアセル１７Ｌ，１７Ｒから空気を排出し、操作体５１を中立位置Ｎに戻したとき、施療子２０Ｌ，２０Ｒの移動が停止するようにエアセル１７Ｌ，１７Ｒへの空気の給排を停止させる制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。
【００１３】
また、マッサージ動作する左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒを備え、空気の給排により膨張収縮動作する左右一対のエアセル１７Ｌ，１７Ｒが各施療子２０Ｌ，２０Ｒに対応して設けられ、エアセル１７Ｌ，１７Ｒの膨張により対応する施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に進出させ、エアセル１７Ｌ，１７Ｒの収縮により対応する施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側から後退させるように構成されたマッサージ機において、操作体５１が、中立位置Ｎから揺動自在となるように設けられ、操作体５１を中立位置Ｎから第一の方向に揺動させたとき、一方の施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側に進出するように一方のエアセル１７Ｌ，１７Ｒに空気を供給し、操作体５１を中立位置Ｎから第二の方向に揺動させたとき、他方の施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側に進出するように他方のエアセル１７Ｌ，１７Ｒに空気を供給し、操作体５１を中立位置から第三の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に使用者側に進出するように両方のエアセル１７Ｌ，１７Ｒに空気を供給し、操作体５１を中立位置から第四の方向に揺動させたとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に使用者側から後退するように両方のエアセル１７Ｌ，１７Ｒから空気を排出し、操作体５１を中立位置Ｎに戻したとき、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒが共に移動を停止するようにエアセル１７Ｌ，１７Ｒへの空気の給排を停止する制御手段が設けられていることを特徴としてもよい。また、前記施療子２０Ｌ，２０Ｒが、操作体５１の操作に対応して、マッサージ駆動部７と共に背凭れ部２を昇降するようにしたことを特徴としてもよい。また、前記操作体５１が支持軸１０４廻りにひねり回動可能に支持され、操作体５１をひねり回動させたとき、操作体５１の操作に対応して、施療子２０Ｌ，２０Ｒが移動するようにしたことを特徴としてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１において、１は椅子型のマッサージ機で、背凭れ部２と座部３と左右一対の肘掛け部４とを有している。前記背凭れ部３内には、昇降機構５により上下方向へ移動可能に設けられたマッサージ駆動部７を備えている。
前記昇降機構５は、背凭れ部３の高さ方向に沿って設けられた縦送りねじ軸９と、この縦送りねじ軸９をその軸心廻りに正・逆回転可能にする昇降モータ１０とを有している。縦送りねじ軸１０は、マッサージ駆動部７の後部に設けられたナット１１に対し上下貫通状に螺合されている。
【００１５】
図２及び図３において、前記マッサージ駆動部７は、駆動部ベース１３と、位置決めベース１４と、左右一対の揺動板１５Ｌ，１５Ｒと、左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒと、左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒと、左右一対の施療子（揉み玉、マッサージローラー）２０Ｌ，２０Ｒとを有している。
駆動部ベース１３に左右に対をなす回転輪２２，２３が設けられ、この回転輪２２，２３は、背凭れ部２内に配置された図示省略の左右一対の支持レールに上下移動自在に保持され、これにより、駆動部ベース１３乃至マッサージ駆動部７が回転輪２２，２３を介して上下移動自在に支持されている。従って、前記昇降機構５の昇降モータ１０を回転させることによって、マッサージ駆動部７が支持レールに沿って昇降移動し、マッサージ駆動部７は、背凭れ部３内で、使用者の身体に沿って使用者の首側又は腰側へ移動（直線移動）し、任意の位置で停止できるようになっている。
【００１６】
左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒは、駆動部ベース１３と位置決めベース１４との間に配置され、左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒは、位置決めベース１４と左右一対の揺動板１５Ｌ，１５Ｒとの間に配置されている。左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒは、ブラケット２５を介して左右一対の揺動板１５Ｌ，１５Ｒにそれぞれ取付けられている。
前記左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒ及び左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒは、例えば、蛇腹状の円筒形状であり、後述する空気供給源から圧縮空気が供給されると使用者（前方）側に膨張し、排気されると収縮して元に戻るように構成されている。
【００１７】
図２に示すように、位置決めベース１４は、駆動部ベース１３に、リンク等を介して横軸２７廻りに前後揺動自在に支持されている。また、位置決めベース１４はその左板部２９Ｌと右板部２９Ｒとが互いに屈曲してそれぞれ縦軸３０廻りに揺動自在とされている。また、位置決めベース１４はその左板部２９Ｌと右板部２９Ｒとが互いに屈曲してそれぞれ縦軸３０廻りに揺動自在とされている。位置決めベース１４は、横軸２７に組み込んだ図示省略のバネ等により、横軸２７廻りに駆動部ベース１３側に付勢され、また、位置決めベース１４の左板部２９Ｌ及び右板部２９Ｒも、図示省略のバネ等によって、縦軸３０廻りに駆動部ベース１３側に付勢されている。
【００１８】
従って、左側の位置決め用エアセル１７Ｌのみが膨張すると、位置決めベース１４の左板部２９Ｌのみが縦軸３０廻りに使用者（前方）側に揺動し、左側の位置決め用エアセル１７Ｌのみが収縮すると、位置決め用ベース１４の左板部２９Ｌのみが縦軸３０廻りに後方側に揺動し、右側の位置決め用エアセル１７Ｌのみが膨張すると、位置決めベース１４の右板部２９Ｒのみが縦軸３０廻りに使用者（前方）側に揺動し、右側の位置決め用エアセル１７Ｒのみが収縮すると、位置決めベース１４の右板部２９Ｒのみが縦軸３０廻りに後方側に揺動するように構成されている。
【００１９】
また、左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの両方が膨張すると、位置決めベース１４が横軸２７廻りに使用者（前方）側に揺動し、左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの両方が収縮すると、位置決めベース１４が横軸２７廻りに後方側に揺動するようになっている。
従って、マッサージ動作する施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させる移動機構２１が、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒ、位置決めベース１４、後述する第一電磁弁８１及び第二電磁弁８２等により構成されており、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの膨張収縮によって、位置決めベース１４を前後左右に揺動させ、使用者に体格や座部に座った姿勢に合ったマッサージ位置を決定し、また、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの一方のみを膨張させることによって、左右片方だけを強くマッサージすることも可能になっている。
【００２０】
前記揺動板１５Ｌ，１５Ｒは、それぞれ左右の揺動軸３３Ｌ，３３Ｒ廻りに揺動自在とされ、各揺動軸３７には、揺動板１５Ｌ，１５Ｒを位置決めベース１４側に付勢するバネが嵌められている。
左側の揺動軸３３Ｌは軸心が右上方向きに配置され、右側の揺動軸３３Ｒは、軸心が左上方向きに配置されている。従って、左側のマッサージ用エアセル１９Ｌが膨張した場合、左側の施療子２０Ｌは、右下方を指向しながら使用者側へ進出する。また、右側のマッサージ用エアセル１９Ｒが伸長した場合、右側の施療子２０Ｒは、左下方を指向しながら使用者側へ進出する。
【００２１】
なお、左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの配管は、図３に示すように共通にしているので、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒは左右独立して動かないが、左右のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒには同じ圧力がかかるので、左右同じ強さでマッサージできる。
前記揺動板１５Ｌ，１５Ｒの揺動軸３３Ｌ，３３Ｒ部分には、可変抵抗器（突出量検出器）３４Ｌ，３４Ｒが組み込まれている。各可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒは、位置決めベース１４に対する揺動板１５Ｌ，１５Ｒの揺動角度に応じて（比例して）抵抗値が変化するように構成されている。従って、各可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒは、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への突出量を検出する突出量検出器とされている。
【００２２】
４１は左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒを操作するための操作具で、例えば肘掛け部４に設けた収納部４２に収納されている。この操作具４１は、図７に示すように、支持部４３と該支持部４３に対して支持軸４４廻りに揺動（開閉）自在に支持された操作部４５とを有し、図示省略のスットパーによって、操作部４５は支持部４３に対して図７に実線で示す開閉角度θ以上には開かないように規制されるとと共に、バネ４６によって、操作部４５が支持部４３に対して支持軸４４廻りに開く方向に付勢されている。従って、操作具４１は支持部４３と操作部４５とを握ることによってその握力に応じて開閉角度θが変化するようになっている。また、支持軸４４部分には可変抵抗器（操作量検出器）４７が組み込まれている。この可変抵抗器４７は、支持部４３に対する操作部４５の開閉角度θに応じて（比例して）抵抗値が変化するように構成されている。
【００２３】
従って、操作具４１は、バネ４６の付勢力に抗して開閉自在（揺動可能）に支持された操作部４５を有し、操作部４５をバネ４６の付勢力に抗して揺動操作した量（開閉角度θ）が操作具４１の操作量とされ、可変抵抗器４７が操作具４１の操作量を検出する操作量検出器とされている。
５１は操作体（ジョイスティック）で、例えば一方の肘掛け部４の上面に突設されている。この操作体５１は、軸部５２と軸部５２の上端に設けられた握り部５３とを有し、操作体５１は、図５及び図８に示すように、軸部５２の基部（下部）を支点に、中立位置Ｎから前後左右に揺動自在に支持され、図示省略のバネ等によって中立位置Ｎに自動的に戻るように構成されている。また、図５に示すように、軸部５２の基部側の周囲には左スイッチＳ１と右スイッチＳ２と前スイッチＳ３と後スイッチＳ４とが設けられており、操作体５１を左側に揺動操作したとき左スイッチＳ１のみがオンし、操作体５１を右側に揺動操作したとき右スイッチＳ２のみがオンし、操作体５１を前側に揺動操作したとき前スイッチＳ３のみがオンし、操作体５１を後側に揺動操作したとき後スイッチＳ４のみがオンし、操作体５１が中立位置Ｎに戻ったとき全てのスイッチＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４がオフするように構成されている。
【００２４】
図５において、５５はマッサージ動作の制御モードを切り換えるための切り換え手段で、圧力制御用記憶スイッチ５６と、圧力制御用再生スイッチ５７と、位置制御用記憶スイッチ５８と、位置制御用再生スイッチ５９とを有すると共に、図８に示すスイッチ操作体６０を有し、このスイッチ操作体６０のダイヤル６１を回動操作することによって、マッサージ動作の制御モードを、圧力制御による記憶モードと圧力制御による再生モードと位置制御による記憶モードと位置制御による再生モードとに択一的に切り換えるように構成されている。
【００２５】
即ち、図８に示すダイヤル６１を回動操作して、指標部６３を圧力側の記憶▲１▼に合わせると、圧力制御用記憶スイッチ５６がオンして、圧力制御による記憶モードになり、指標部６３を圧力側の再生▲１▼に合わせると、圧力制御用再生スイッチ５７がオンして、圧力制御による再生モードになる。また、指標部６３を位置側の記憶▲２▼に合わせると、位置制御用記憶スイッチ５８がオンして、位置制御による記憶モードになり、指標部６３を位置側の再生▲２▼に合わせると、位置制御用再生スイッチ５９がオンして、位置制御による再生モードになる。ここで、圧力制御とは、操作具４１の操作量に対応した強さ（圧力）で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるための制御あり、位置制御とは、操作具４１の操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるための制御である。このように圧力制御と位置制御との二種類の制御モードを選択できるようにしたのは、使用者によってマッサージする身体部分には硬い部分と軟らかい部分とがあり、例えば身体の硬い部分を位置制御によってマッサージした場合には、身体が施療子２０Ｌ，２０Ｒの押圧によってほとんど凹まないために、強く押圧し過ぎる傾向があり、また、身体の軟らかい部分を圧力制御によってマッサージした場合には、身体が施療子２０Ｌ，２０Ｒの押圧によって深く凹んでしまうために、過度に深く押圧し過ぎる傾向があり、このため、圧力制御と位置制御との二種類の制御モードを選択できようにして、より使用者にあったマッサージができるようにしたものである。
【００２６】
図５において、６６は上昇ボタン、６７は下降ボタン、６８は停止ボタンで、これらはリモコン等に設けられ、上昇ボタン６６は、手動操作によって昇降モータ１０を駆動してマッサージ駆動部７を上昇させるためのものであり、下降ボタン６７は、手動操作によって昇降モータ１０を駆動してマッサージ駆動部７を下降させるためのものであり、停止ボタン６８は、手動操作によってマッサージ駆動部７のマッサージ動作を停止させるためのものである。
７１は上限リミットスイッチ、７２は下限リミットスイッチであり、図１に示すように、前記マッサージ駆動部７が上下移動する上限位置に上限リミットスイッチ７１が設けられると共に、下限位置に下限リミットスイッチ７２が設けられており、マッサージ駆動部７は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように後述するシーケンサ８７により制御される。
【００２７】
図３は空気制御系の構成を示し、図４は電気制御係の構成を示している。
図３及び図４において、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒ及びマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒを膨張収縮動作させるための空気制御機構は、エアポンプ７７とポンプ駆動モータ７８と第一電磁弁８１と第二電磁弁８２と第三電磁弁８３とを備えている。
エアポンプ７７は、前記左右一対の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒ及び左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給する空気供給源である。ポンプ駆動モータ７８はエアポンプ７７を駆動する。第一電磁弁８１は、エアポンプ７７と左側の位置決め用エアセル１７Ｌとの間に介在され、第二電磁弁８２は、エアポンプ７７と右側の位置決め用エアセル１７Ｒとの間に介在され、第三電磁弁８３は、エアポンプ７７と左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒとの間に介在されている。
【００２８】
一方のマッサージ用エアセル１９Ｌに、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの内部圧力を検出する圧力センサ（押圧量検出器）８４が設けられている。この圧力センサ８４の検出圧力は、施療子２０Ｌ，２０Ｒがマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの膨張により使用者側に押圧される押圧力と対応している。従って、圧力センサ８４は、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への押圧量を検出する押圧量検出器とされている。
図３及び図４において、８７はシーケンサ、８８はデジタル変換器、８９は安定化電源、９０は駆動回路である。
【００２９】
デジタル変換器８８は、シーケンサ８７の制御の下で、操作具４１の可変抵抗器４７及び揺動板１５Ｌ，１５Ｒの可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒの示す可変抵抗電圧値を、１２ビットのデジタル値に変換してシーケンサ８７に転送するもので、可変抵抗器４７の可変抵抗電圧値を示すアナログ値を、デジタル値に順次変換し、この変換したデジタル値を指示圧力／位置データＤ７０（指示圧力データＤ７０又は指示位置データＤ７０）として、シーケンサ８７に転送する。また、可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒの可変抵抗電圧値を示すアナログ値を、デジタル値に順次変換し、この変換したデジタル値を、左揺動板１５Ｌの検出位置データＤ２００、右揺動板１５Ｌの検出位置データＤ２１０として、シーケンサ８７に転送する。また、デジタル変換器８８は、圧力センサ８４の検出したマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの内部圧力を示すアナログ電圧値を、デジタル値に順次変換し、この変換したデジタル値を検出圧力データＤ８０として、シーケンサ８７に転送する。
【００３０】
制御駆動回路７０は、シーケンサ８７の制御によって前記昇降モータ１０、ポンプ駆動モータ５８等を駆動する。
前記シーケンサ８７は、操作体（ジョイスティック）５１の揺動操作に応じて前記前記第一電磁弁４１，第二電磁弁４２を次のように制御する。
即ち、操作体５１を右側に揺動操作して左スイッチＳ１がオンしたとき、シーケンサから第一電磁弁８１のソレノイド８１ａに駆動電流を流し、これによりエアポンプ７７から第一電磁弁８１を介して位置決め用エアセル１７Ｌに圧縮空気を供給する。操作体５１が中立位置Ｎに戻って左スイッチＳ１がオフすると、第一電磁弁８１のソレノイド８１ａへの駆動電流を停止し、これにより第一電磁弁８１を中立位置に戻して、位置決め用エアセル１７Ｌへの給排気を停止させる。また、操作体５１を右側に揺動操作して右スイッチＳ２がオンしたとき、シーケンサ８７から第二電磁弁８２のソレノイド８２ａに制御電流を流し、これによりエアポンプ７７から第二電磁弁８２を介して位置決め用エアセル１７Ｒに圧縮空気を供給する。操作体５１が中立位置Ｎに戻って右スイッチＳ２がオフすると、第二電磁弁８２のソレノイド８２ａへの駆動電流を停止し、これにより第二電磁弁８２を中立位置に戻して、位置決め用エアセル１７Ｒへの給排気を停止させる。また、操作体５１を前側に揺動操作して上スイッチＳ３がオンしたとき、シーケンサ８７から第一電磁弁８１のソレノイド８１ａに制御電流を流すと共に、第二電磁弁８２のソレノイド８２ａに制御電流を流し、これによりエアポンプ７７から第一電磁弁８１、第二電磁弁８２を介して位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒに圧縮空気を供給する。操作体５１が中立位置Ｎに戻って上スイッチＳ３がオフすると、第一電磁弁８１のソレノイド８１ａへの駆動電流を停止すると同時に、第二電磁弁８２のソレノイド８２ａへの駆動電流を停止し、これにより第一電磁弁８１及び第二電磁弁８２を中立位置に戻して、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒへの給排気を停止させる。さらに、操作体５１を後側に揺動操作して下スイッチＳ４がオンしたとき、シーケンサ８７から第一電磁弁８１のソレノイド８２ｂに駆動電流を流すと共に、第二電磁弁８２のソレノイド８２ｂに駆動電流を流し、これにより第一電磁弁８１及び第二電磁弁８２を排気状態にして、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの空気を第一電磁弁８１及び第二電磁弁８２を通して排気させる。
【００３１】
従って、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒ、位置決めベース１４等により構成した前記移動機構２１を、操作体５１の操作に応じて、施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させるようにように制御する制御手段が、シーケンサ８７等により構成されている。
また、シーケンサ８７は、操作具４１の操作量等に応じて第三電磁弁４３を制御するために、機能的にみて、図４に示すように、圧力制御手段９１と圧力制御用の操作量記憶手段９２と再生圧力制御手段９３と位置制御手段９４と位置制御用の操作量記憶手段９５と再生位置制御手段９６とを備えている。
【００３２】
圧力制御手段９１は、操作具４１の操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるように、マッサージ駆動部７を制御する。
即ち、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定した場合（圧力制御用記憶スイッチ５６がオンしているとき）、シーケンサ８７の圧力制御手段９１は、可変抵抗器４７からの指示圧力データＤ７０をデジタル変換器８８を介して順次読み込むと共に、圧力センサ８４からの検出圧力データＤ８０をデジタル変換器８８を介して順次読み込み、この指示圧力データＤ７０と検出圧力データＤ８０との圧力偏差Ｄ９０を求め（Ｄ９０＝Ｄ７０−Ｄ８０）、この圧力偏差Ｄ９０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。
【００３３】
そして、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より小さいとき（Ｄ９０＜−Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流し、これにより第三電磁弁８３を排気状態にして、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させる。圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大きいとき（Ｔ＜Ｄ９０）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流し、これにより第三電磁弁８３を給気状態にして、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させる。圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ９０≦Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止し、これによりマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させる。
【００３４】
前記圧力制御用の操作量記憶手段９２は、上記の如く圧力制御手段９１によりマッサージ駆動部７を制御している際に、操作具４１の可変抵抗器４７で検出した検出操作量を順次記憶する。
即ち、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定した場合（圧力制御用記憶スイッチ５６がオンしているとき）、シーケンサ８７の圧力制御用の操作量記憶手段９２は、デジタル変換器８８を介して順次読み込んだ可変抵抗器４７からの指示圧力データＤ７０を、データレジスタに微小時間毎に順次記憶する。
【００３５】
再生圧力制御手段９３は、前記圧力制御用の操作量記憶手段９２より記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した強さで施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるように、マッサージ駆動部７を制御する。
即ち、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定した場合（圧力制御用再生スイッチ５７がオンしているとき）、前記圧力制御による記憶モードのときにデータレジスタに記憶した指示圧力データＤ７０を順次呼び出すと共に、圧力センサ８４からの検出圧力データＤ８０をデジタル変換器８８を介して順次読み込み、この指示圧力データＤ７０と検出圧力データＤ８０との圧力偏差Ｄ９０を求め（Ｄ９０＝Ｄ７０−Ｄ８０）、この圧力偏差Ｄ９０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。
【００３６】
そして、圧力制御による記憶モードの場合と同様に、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より小さいとき（Ｄ９０＜−Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させ、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大きいとき（Ｔ＜Ｄ９０）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させ、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ９０≦Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させる。
【００３７】
位置制御手段９４は、操作具４１の操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように、マッサージ駆動部７を制御する。
即ち、切り換え手段５５を位置制御による記憶モードに設定した場合（位置制御用記憶スイッチ５８がオンしているとき）、シーケンサ８７の位置制御手段９４は、可変抵抗器４７からの指示位置データＤ７０をデジタル変換器８８を介して順次読み込むと共に、可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒからの検出位置データＤ２００、検出位置データＤ２１０をデジタル変換器８８を介して順次読み込み、この検出位置データＤ２００と検出位置データＤ２１０とから平均検出位置データＤ２３０を次のように計算する。
（Ｄ２００）＋（Ｄ２１０）＝（Ｄ２２０）
（Ｄ２２０）／２＝（Ｄ２３０）
そして、平均検出位置データＤ２３０をゼロ点調整値Ａでゼロ点調整して、ゼロ点調整された平均検出位置データＤ２５０を求めた後、前記指示位置データＤ７０と平均検出位置データＤ２５０との位置偏差Ｄ２６０を求め（Ｄ２６０＝Ｄ７０−Ｄ２５０）、この位置偏差Ｄ２６０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。なお、上記のゼロ点調整とは、可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒの可変抵抗電圧値と揺動板１５Ｌ，１５Ｒの揺動位置とを対応させるために、揺動板１５Ｌ，１５Ｒを位置決めベース１４側に最も後退させた揺動位置で、可変抵抗器４７の可変抵抗電圧値がゼロになるように、予め設定したゼロ点調整値Ａで調整することである。
【００３８】
そして、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より小さいとき（Ｄ２６０＜−Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流し、これにより第三電磁弁８３を排気状態にして、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させる。位置偏差Ｄ２５０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大きいとき（Ｔ＜Ｄ２６０）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流し、これにより第三電磁弁８３を給気状態にして、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させる。位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ２６０≦Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止し、これによりマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させる。
【００３９】
位置制御用の操作量記憶手段９５は、上記の如く位置制御手段９４によりマッサージ駆動部７を制御している際に、操作具４１の可変抵抗器４７で検出した検出操作量を順次記憶する。
即ち、切り換え手段５５を位置制御による記憶モードに設定した場合（位置モード用記憶スイッチ５８がオンしているとき）、シーケンサ８７の位置制御用の操作量記憶手段９５は、デジタル変換器８８を介して順次読み込んだ可変抵抗器４７からの指示位置データＤ７０を、データレジスタに微小時間毎に順次記憶する。
【００４０】
再生位置制御手段９６は、前記位置制御用の操作量記憶手段９５により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した突出量で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させるように、マッサージ駆動部７を制御する。
即ち、切り換え手段５５を位置制御による再生モードに設定した場合（位置制御用再生スイッチ５９がオンしているとき）、前記位置制御による記憶モードのときにデータレジスタに記憶した指示位置データＤ７０を順次呼び出すと共に、可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒからの検出位置データＤ２００、検出位置データＤ２１０をデジタル変換器８８を介して順次読み込み、この検出位置データＤ２００と検出位置データＤ２１０とデータレジスタから呼び出した指示位置データＤ７０とから、前記位置制御による再生モードの場合と同様に、位置偏差Ｄ２６０を求め（Ｄ２６０＝Ｄ７０−Ｄ２５０）、この位置偏差Ｄ２６０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。
【００４１】
また、位置制御による再生モードの場合と同様に、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より小さいとき（Ｄ２６０＜−Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させ、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大きいとき（Ｔ＜Ｄ２６０）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させ、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ２６０≦Ｔ）、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させる。
【００４２】
上記実施の形態によれば、使用者がマッサージ機１に座って、マッサージをする場合、まず、リモコン等に設けられた上昇ボタン６６又は下降ボタン６７を操作して、マッサージ駆動部７を昇降させ、マッサージ駆動部７の施療子２０Ｌ，２０Ｒを、マッサージを所望する肩、腰、背中等の身体の所望位置に合わせる。その後、操作体５１を操作して、左右の施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に突出させて、使用者の身体に対して施療子２０Ｌ，２０Ｒを接当させる。この場合、操作体５１を左側に揺動操作すると、操作体５１を左側に揺動操作している間だけ、位置決め用エアセル１７Ｌに空気が供給され、位置決め用エアセル１７Ｌが膨張して、位置決めベース１４の左板部２９Ｌが縦軸３０廻りに使用者（前方）側に揺動し、左側の施療子２０Ｌのみが使用者側に突出する。
【００４３】
また、操作体５１を右側に揺動操作すると、操作体５１を右側に揺動操作している間だけ、位置決め用エアセル１７Ｒに空気が供給され、位置決め用エアセル１７Ｒが膨張して、位置決めベース１４の右板部２９Ｒのみが縦軸３０廻りに使用者（前方）側に揺動し、その結果、右側の施療子２０Ｒのみが使用者側に突出する。
操作体５１を前側に揺動操作すると、エアポンプ７７から第一電磁弁８１、第二電磁弁８２を介して位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒに圧縮空気が供給され、左右の位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒが同時に膨張する。従って、位置決めベース１４が横軸２７廻りに使用者（前方）側に揺動し、両方の施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側に突出する。
【００４４】
操作体５１を後側に揺動操作すると、操作体５１を左側に揺動操作している間だけ、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの空気が第一電磁弁８１及び第二電磁弁８２を通して排気され、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒが共に収縮し、位置決めベース１４が横軸２７廻りに後方側に揺動し、その結果、施療子２０Ｌ，２０Ｒが後側に後退する。
従って、操作体５１を中立位置Ｎを中心として単に前後左右に揺動操作するのみで、位置決めベース１４を前後左右に揺動させ、使用者の体格や座った姿勢に拘わらず、左右の施療子２０Ｌ，２０Ｒを、使用者のマッサージを所望する身体部分に適当な強さで確実に接当させることができる。例えば、身体左右の前後位置が互いに異なるように使用者がマッサージ機１に対して大きく傾斜して座ったような場合でも、各施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者の身体に簡単かつ良好に接当させることができる。
【００４５】
次に、操作具４１を操作して、施療子２０Ｌ，２０Ｒにマッサージ動作をさせる、操作具４１の操作によるマッサージ動作を、図９〜図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ステップ１で、ゼロ点調整値Ａ、変動許容範囲値Ｔを予め設定しておく。ステップ２で、制御モードが圧力制御（圧力制御による再生モード又は圧力制御による記憶モード）か位置制御（位置制御による記憶モード又は位置制御による再生モード）かを判別し、制御モードが圧力制御であれば、ステップ３に進み、制御モードが位置制御であれば、ステップ４に進む。
【００４６】
ステップ３で、制御モードが記憶モード（圧力制御による記憶モード）か再生モード（圧力制御による記憶モード）かを判別し、制御モードが記憶モードであれば、図１０のステップ１１に進み、制御モードが再生モードであれば、図１０のステップ１９に進む。従って、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定していれば、ステップ１１に進み、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定しておけば、ステップ１９に進むことになる。
切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定していれば、ステップ１１で、可変抵抗器４７からの指示圧力データＤ７０をデジタル変換器８８を介して読み込み、ステップ１２で、読み込んだ指示圧力データＤ７０をデータレジスタに記憶して、ステップ１３に進む。ステップ１３で、圧力センサ８４からの検出圧力データＤ８０をデジタル変換器８８を介して読み込み、ステップ１４で、ステップ１２，１３で読み込んだ指示圧力データＤ７０と検出圧力データＤ８０との圧力偏差Ｄ９０を求めて（Ｄ９０＝Ｄ７０−Ｄ８０）、ステップ１５に進む。
【００４７】
ステップ１５で、圧力偏差Ｄ９０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも小であれば（Ｄ９０＜−Ｔ）、ステップ１６に進み、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させ、ステップ３に戻る。圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも大であれば（Ｔ＜Ｄ９０）、ステップ１８に進み、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給して、ステップ３に戻る。圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ９０≦Ｔ）、ステップ１７に進み、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止して、ステップ３に戻る。
【００４８】
従って、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定しておけば、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への押圧量である押圧量検出器（圧力センサ８４）の検出押圧量（検出圧力データＤ８０）が、操作量検出器（可変抵抗器４７）で検出した検出操作量（指示圧力データＤ７０）に対応する値になるように、フィードバック制御される。このため、操作具４１の支持部４３と操作部４５とを握ることによって、支持部４３に対する操作部４５の開閉角度θがバネ４６の付勢力に抗して変化し、その変化した開閉角度θに対応した（比例した）強さ（圧力）で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者の身体に押圧することができる。
【００４９】
その結果、操作具４１を把持して、操作部４５をバネ４６の付勢力に抗して揺動操作した量（変化した開閉角度θ）が、前記操作具４１の操作量とされ、この操作具４１の握り操作を繰り返すことにより、使用者の操作具４１の握り動作に連動して施療子２０Ｌ，２０Ｒが身体に対して押圧動作を繰り返すことになり、使用者の身体を、操作具４１の操作に対応した任意の強さでかつ操作具４１の操作に対応した任意の速度でマッサージをすることができる。
次に、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定していれば、ステップ１９で、前記データレジスタに記憶した指示圧力データＤ７０を呼び出す。その後、ステップ１３に進み、ステップ１３で、圧力センサ８４からの検出圧力データＤ８０をデジタル変換器８８を介して読み込み、ステップ１４で、ステップ１９で呼び出した指示圧力データＤ７０と、ステップ１３で読み込んだ検出圧力データＤ８０との圧力偏差Ｄ９０を求めて（Ｄ９０＝Ｄ７０−Ｄ８０）、ステップ１５に進む。
【００５０】
以下、圧力制御の記憶モードの場合と同様に、ステップ１５で、圧力偏差Ｄ９０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較し、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも小であれば（Ｄ９０＜−Ｔ）、ステップ１６で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させて、ステップ３に戻り、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも大であれば（Ｔ＜Ｄ９０）、ステップ１８で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給して、ステップ３に戻り、圧力偏差Ｄ９０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあるとき（−Ｔ≦Ｄ９０≦Ｔ）、ステップ１７で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止して、ステップ３に戻る。
【００５１】
従って、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定しておけば、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への押圧量である押圧量検出器（圧力センサ８４）の検出押圧量（検出圧力データＤ８０）が、前回の圧力制御による記憶モードでのマッサージの際にデータレジスタに記憶されている指示圧力データＤ７０に対応する値になるように、フィードバック制御され、前回の圧力制御による記憶モードによりなしたマッサージ動作を、再現する。その結果、前回の圧力制御による記憶モードでのマッサージの際になした、使用者に最も適した速度及び強さでのマッサージを繰り返して行うことができる。
【００５２】
切り換え手段５５を位置制御による記憶モード又は位置制御による再生モードに設定していれば、図９のステップ２からステップ４に進み、ステップ４で、可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒからの検出位置データＤ２００、検出位置データＤ２１０をデジタル変換器８８を介して順次読み込み、この検出位置データＤ２００と検出位置データＤ２１０とから平均検出位置データＤ２３０を計算する。
ステップ５で、平均検出位置データＤ２３０をゼロ点調整値Ａでゼロ点調整してゼロ点調整された平均検出位置データＤ２５０を得る。ステップ６で、制御モードが記憶モード（位置制御による記憶モード）か再生モード（位置制御による再生モード）かを判別し、制御モードが記憶モードであれば、図１１のステップ２１に進み、制御モードが再生モードであれば、図１１のステップ２８に進む。従って、切り換え手段５５を位置制御による記憶モードに設定していれば、ステップ２１に進み、切り換え手段５５を位置制御による再生モードに設定しておけば、ステップ２８に進むことになる。
【００５３】
切り換え手段５５を位置制御による記憶モードに設定していれば、ステップ２１で、可変抵抗器４７からの指示位置データＤ７０をデジタル変換器８８を介して読み込み、読み込んだ可変抵抗器４７からの指示位置データＤ７０を、データレジスタに記憶して、ステップ２３で、指示位置データＤ７０と平均検出位置データＤ２５０との位置偏差Ｄ２６０を求め（Ｄ２６０＝Ｄ７０−Ｄ２５０）、ステップ２４で、位置偏差Ｄ２６０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較する。位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも小であれば（Ｄ２６０＜−Ｔ）、ステップ２５で、第三電磁弁８３のソレノイド８３ｂに駆動電流を流して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させて、ステップ４に戻る。位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大であれば（Ｔ＜Ｄ２６０）、ステップ２７で、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流し、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させて、ステップ４に戻る。また、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあれば（−Ｔ≦Ｄ２６０≦Ｔ）、ステップ２６に進み、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａ，８３ｂへの駆動電流を停止して、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させて、ステップ４に戻る。
【００５４】
従って、切り換え手段５５を位置制御による記憶モードに設定しておけば、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への突出量である突出量検出器（可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒ）の検出突出量（検出位置データＤ２００、検出位置データＤ２１０）が、操作量検出器（可変抵抗器４７）で検出した検出操作量（指示位置データＤ７０）に対応する値になるように、フィードバック制御される。このため、操作具４１の支持部４３と操作部４５とを握ることによって、支持部４３に対する操作部４５の開閉角度θがバネ４６の付勢力に抗して変化し、その変化した開閉角度θに対応した（比例した）突出量（位置）で施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者の身体に押圧することができる。
【００５５】
その結果、操作具４１を把持して、操作部４５をバネ４６の付勢力に抗して揺動操作した量（変化した開閉角度θ）が、前記操作具４１の操作量とされ、この操作具４１の握り操作を繰り返すことにより、使用者の操作具４１の握り動作に連動して施療子２０Ｌ，２０Ｒが身体に対して押圧動作を繰り返すことになり、使用者の身体を、操作具４１の操作に対応した任意の突出量でかつ操作具４１の操作に対応した任意の速度でマッサージをすることができる。
切り換え手段５５を位置制御による再生モードに設定していれば、ステップ２８で、前記データレジスタに記憶した指示位置データＤ７０を呼び出し、ステップ２３に進む。ステップ２３で、ステップ２８でデータレジスタから呼び出した指示位置データＤ７０と、ステップ４，５で読み込んでゼロ点調整した平均検出位置データＤ２５０との位置偏差Ｄ２６０を求め（Ｄ２６０＝Ｄ７０−Ｄ２５０て、ステップ２４に進む。
【００５６】
以下、前記位置制御による記憶モードの場合と同様に、ステップ２４で、位置偏差Ｄ２６０と変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）とを比較し、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）よりも小であれば（Ｄ２６０＜−Ｔ）、ステップ２５で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒの空気を排気させて、ステップ４に戻り、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）より大であれば（Ｔ＜Ｄ２６０）、ステップ２７で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに圧縮空気を供給させて、ステップ４に戻り、位置偏差Ｄ２６０が変動許容範囲値（−Ｔ〜Ｔ）内にあれば（−Ｔ≦Ｄ２６０≦Ｔ）、ステップ２６で、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒへの給排気を停止させて、ステップ４に戻る。
【００５７】
従って、切り換え手段５５を位置制御による再生モードに設定しておけば、施療子２０Ｌ，２０Ｒの使用者側への突出量である突出量検出器（可変抵抗器３４Ｌ，３４Ｒ）の検出突出量（検出位置データＤ２００、検出位置データＤ２１０）が、前回の位置制御による記憶モードでのマッサージの際にデータレジスタに記憶されている指示位置データＤ７０に対応する値になるように、フィードバック制御され、前回の位置制御による記憶モードによりなしたマッサージ動作を、再現する。その結果、前回の位置制御による記憶モードでのマッサージの際になした、使用者に最も適した速度及び強さでのマッサージを繰り返して行うことができる。
【００５８】
図１２及び図１３は他の実施形態を示し、前記圧力センサ８４が省略され、空気レギュレータ（電空レギュレータ）１０１とＤ／Ａ変換器１０２とが設けられている。
空気レギュレータ１０１は、第三電磁弁８３と左右一対のマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒとの間に介在されている。空気レギュレータ１０１は、入力側の空気圧の圧力を最大圧力とし、出力側の空気圧を、入力する制御電流又は制御電圧の調整により変化させるものであり、供給される制御信号（制御電流又は制御電圧）が増加すると、パイロット圧が上昇して主弁が開き、出力ポート（マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒ）側の圧力を上昇させる。また、空気レギュレータ１０１は、入力する制御電流又は制御電圧が下がって空気レギュレータ１０１の出力する空気圧よりもマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒ内部の空気圧の方が高くなると、マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒ内の空気は空気レギュレータ１０１の排気ポートを通して外部に排出させるようになっている。従って、空気レギュレータ１０１は、制御信号（制御電流、制御電圧）の大きさに比例した空気圧力を出力ポート（マッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒ）側へ発生させることができるようになっており、空気レギュレータ１０１は、入力する空気の空気圧の範囲内で、入力する制御電流又は制御電圧の値に応じて（略比例して）出力する空気の空気圧を調整できるように構成されている。
【００５９】
Ｄ／Ａ変換器１０２は、例えば、３ビットで１６段階に変化する出力電圧のうちの、８段階を利用できるように、シーケンサ８７で制御するようにしたもので、この８段階の電圧値に可変設定可能な出力信号を、空気レギュレータ１０１への入力信号として出力する。即ち、Ｄ／Ａ変換器１０２は、シーケンサ８７の制御によって、例えば、ビット数１１０１〜０１１０で、０．５８Ｖから０．８７Ｖまでの８段階の電圧値に可変設定可能な出力信号Ｓ１を空気レギュレータ１０１に出力するように構成されている。その他の点は前記実施の形態の場合と同様の構成である。
【００６０】
この実施の形態の場合、操作具４１の操作によるマッサージ動作のうちの、圧力制御による記憶モード又は圧力制御による再生モードの場合のマッサージ動作は図１３のフローチャートに示すようになる。
即ち、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定していれば、ステップ１１で、可変抵抗器４７からの指示圧力データＤ７０をデジタル変換器８８を介して読み込み、ステップ１２で、読み込んだ指示圧力データＤ７０をデータレジスタに記憶して、ステップ１３に進む。ステップ１３で、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流して、エアポンプ７７から第三電磁弁８３を介して空気レギュレータ１０１側に圧縮空気を供給すると共に、操作具４１の操作量に対応（比例）した出力電圧値又は出力電流値となる出力信号Ｓ１を、Ｄ／Ａ変換器１０２を介して順次空気レギュレータ１０１に出力させる。これにより、操作具４１の操作量に追随した空気圧でマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒを膨張収縮動作させ、操作具４１の操作量に対応した強さで左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者の身体に押圧させる。
【００６１】
従って、切り換え手段５５を圧力制御による記憶モードに設定しておけば、操作具４１の支持部４３と操作部４５とを握ることによって、支持部４３に対する操作部４５の開閉角度θがバネ４６の付勢力に抗して変化し、その変化した開閉角度θに対応した（比例した）強さ（圧力）で、施療子２０Ｌ，２０Ｒを、使用者の身体に押圧させることができる。
その結果、操作具４１を把持して、操作部４５をバネ４６の付勢力に抗して揺動操作した量（変化した開閉角度θ）が、前記操作具４１の操作量とされ、この操作具４１の握り操作を繰り返すことにより、使用者の操作具４１の握り動作に連動して施療子２０Ｌ，２０Ｒが身体に対して押圧動作を繰り返すことになり、使用者の身体を、操作具４１の操作に対応した任意の強さでかつ操作具４１の操作に対応した任意の速度でマッサージをすることができる。
【００６２】
次に、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定していれば、ステップ１４で、データレジスタに記憶した指示圧力データＤ７０を呼び出して、ステップ１３に進み、ステップ１３で、第三電磁弁８３のソレノイド８３ａに駆動電流を流して、エアポンプ７７から第三電磁弁８３を介して空気レギュレータ１０１側に圧縮空気を供給すると共に、データレジスタに記憶した指示圧力データＤ７０に対応（比例）した出力電圧値又は出力電流値となる出力信号Ｓ１を、Ｄ／Ａ変換器１０２を介して空気レギュレータ１０１に出力させる。これにより、指示圧力データＤ７０に追随した空気圧でマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒを膨張収縮動作させ、前回の圧力制御による記憶モードによるマッサージの際の操作具４１の操作量に対応した強さで左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者の身体に押圧させる。
【００６３】
従って、切り換え手段５５を圧力制御による再生モードに設定しておけば、前回の圧力制御による記憶モードによりなしたマッサージ動作を、再現する。その結果、前回の圧力制御による記憶モードでのマッサージの際になした、使用者に最も適した速度及び強さでのマッサージを繰り返して行うことができる。
なお、この実施の形態における、操作具４１の操作によるマッサージ動作のうちの、圧力制御による記憶モード又は圧力制御による再生モード以外のマッサージ動作は、前記図１〜図１１の実施の形態における図９及び図１１のフローチャートに示す動作と同様である。
【００６４】
図１４は他の実施形態を示し、前記操作具４１と操作体５１とを１つのジョイスティックで兼用するようにしたもので、ジョイスティックの握り部１０５に導電圧センサー（力に比例して抵抗値が変化するデバイス）が設けてあり、この握り部１０５を握ることで、導電圧センサーの抵抗値が変化して制御基板１０６によりＤ／Ａ変換器１０７を介して比例制御弁１０８を駆動するようになっている。つまり、エアポンプ７７からの圧縮空気は、比例制御弁１０７にて圧力が調整されて、バルブ１１３，１１４を介してマッサージ用エアセル１９Ｌ，１９Ｒに供給され、施療子２０Ｌ，２０Ｒの移動動作は、ジョイスティック（操作具４１）の握り部１０５を握る力に比例したものになるのである。その結果、握り部１０５を握る強さを、操作具４１の操作量とし、この操作量に対応した強さで、施療子２０Ｌ，２０Ｒを使用者側に押圧させるようになっているのである。
【００６５】
また、ジョイスティック（操作体５１）は前後左右に揺動自在に支持されていると共に、支持軸１０４廻りに右ひねり、左ひねりに回動可能に支持されており、例えば、ジョイスティック（操作体５１）を右側に揺動すると、施療子２０Ｌ，２０Ｒがマッサージ駆動部７と共に下降動作し、左側に揺動させると、施療子２０Ｌ，２０Ｒがマッサージ駆動部７と共に上昇動作し、ジョイスティック（操作体５１）を前側に揺動すると、エアポンプ７７からバルブ１１１，１１２を介して位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒに圧縮空気が供給されて、両方の施療子２０Ｌ，２０Ｒが使用者側に突出し、ジョイスティック（操作体５１）を後側に揺動すると、位置決め用エアセル１７Ｌ，１７Ｒの空気がバルブ１１１，１１２を通して排気され、施療子２０Ｌ，２０Ｒが後側に後退する。また、ジョイスティック（操作体５１）を右にひねると、エアポンプ７７からバルブ１１１を介して、位置決め用エアセル１７Ｌに空気が供給され、位置決め用エアセル１７Ｌが膨張して、左側の施療子２０Ｌのみが使用者側に突出する。また、ジョイスティック（操作体５１）を左にひねると、エアポンプ７７からバルブ１１２を介して、位置決め用エアセル１７Ｒに空気が供給され、位置決め用エアセル１７Ｒが膨張して、右側の施療子２０Ｒのみが使用者側に突出するようになっている。
【００６６】
その他の点は前記実施の形態の場合と同様の構成である。
なお、上記図１４の前記実施の形態において、ジョイスティック（操作体５１）を右側に揺動すると、施療子２０Ｌ，２０Ｒがマッサージ駆動部７と共に下降動作し、左側に揺動させると、施療子２０Ｌ，２０Ｒがマッサージ駆動部７と共に上昇動作する場合には、施療子２０Ｌ，２０Ｒを移動させる移動機構２１は、昇降モータ１０等を有する昇降機構５により構成したことになる。
なお、前記実施の形態では、１つの操作具４１の操作で、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒを動作させるようにしているが、これに代え、１つの操作具４１の操作で、動作させる施療子の数は、１個であってもよいし、また３個以上であってもよい。また、左右一対の施療子２０Ｌ，２０Ｒに対応して、それぞれの施療子２０Ｌ，２０Ｒを動作させる操作具４１を１個ずつ設けるようにしてもよい。さらに、１個の施療子に対してこれを動作させる操作具４１を複数個設けるようにしてもよい。
【００６７】
また、前記実施の形態では、本願発明を、椅子型のマッサージ機に適用実施しているが、本願発明が適用されるマッサージ機は、椅子型のマッサージ機に限定されず、ベット式その他のマッサージ機にも適用実施することが可能である。
【００６８】
【発明の効果】
本発明によれば、操作具４１を操作するによって、揉みや指圧等のマッサージ動作の強さや速さ等を、手動操作にて簡単かつ微妙に調整でき、人手による揉みや指圧等により近いマッサージ動作を簡単になし得る。
また、上記操作具４１の操作によるマッサージ動作を繰り返し再現することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すマッサージ機の全体斜視図である。
【図２】マッサージ駆動部を模式的に図示した斜視図である。
【図３】空気制御系の構成図である。
【図４】電気制御系の構成図である。
【図５】図４の一部を拡大した回路図である。
【図６】操作体の揺動動作を説明するための平断面図である。
【図７】操作具の正面図である。
【図８】切り換え手段のスイッチ操作体の正面図である。
【図９】操作具によるマッサージ動作を示すフローチャートである。
【図１０】操作具によるマッサージ動作を示すフローチャートである。
【図１１】操作具によるマッサージ動作を示すフローチャートである。
【図１２】他の実施の形態を示す空気制御系の構成図である。
【図１３】操作具によるマッサージ動作を示すフローチャートである。
【図１４】他の実施の形態を示す構成図である。
【図１５】従来例を示すマッサージ機の斜視図である。
【符号の説明】
１ マッサージ機
７ マッサージ駆動部
１７Ｌ 位置決め用エアセル
１７Ｒ 位置決め用エアセル
１９Ｌ マッサージ用エアセル
１９Ｒ マッサージ用エアセル
２０Ｌ 施療子
２０Ｒ 施療子
３４Ｌ 可変抵抗器（突出量検出器）
３４Ｒ 可変抵抗器（突出量検出器）
４１ 操作具
４５ 操作部
４６ バネ
４７ 可変抵抗器（操作量検出器）
８４ 圧力センサ（押圧量検出器）
９１ 圧力制御手段
９２ 圧力制御用の操作量記憶手段
９３ 再生押圧力制御手段
９４ 位置制御手段
９５ 位置制御用の操作量記憶手段
９６ 再生押圧力制御手段
１０１ 空気レギュレータ
１０５ 握り部

Claims (3)

1. マッサージ動作する施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）と、施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を駆動する駆動部（７）とを備えたマッサージ機において、
   施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を操作するための操作具（４１）と操作体（５１）が設けられ、
   操作具（４１）は、支持部（４３）と該支持部（４３）に対して支持軸（４４）廻りに揺動自在に支持された操作部（４５）と、該支持部（４３）と該操作部（４５）の間にバネ（４６）を有し、
   前記支持部（４３）と前記操作部（４５）とを握ることによる前記バネ（４６）の付勢力に抗して揺動操作した開閉角度（θ）である操作具（４１）の操作量に対応して施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に作用させ、
   操作体（５１）は少なくとも左右方向に揺動自在に支持されており、
   前記操作体（５１）の揺動操作に対応して前記駆動部（７）を上下動作させるように、駆動部（７）を制御する制御手段が設けられており、
   前記制御手段は、前記操作具（４１）の操作量に対応した強さで施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に押圧するように、駆動部（７）を制御する圧力制御手段（９１）と、前記操作具（４１）の操作量に対応した突出量で施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に突出させるように駆動部（７）を制御する位置制御手段（９４）とで構成され、
   圧力制御手段（９１）による駆動部（７）の制御と位置制御手段（９４）による駆動部（７）の制御とを切り換える切り換え手段（５５）が設けられていることを特徴とするマッサージ機。
2. マッサージ動作する施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）と、施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を駆動する駆動部（７）とを備えたマッサージ機において、
   施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を操作するための操作具（４１）と操作体（５１）が設けられ、
   操作具（４１）は握り部（１０５）を有し、
   前記握り部（１０５）は、導電圧センサーを有し、
   前記握り部（１０５）を握ることによる導電圧センサーの抵抗値の変化である操作具（４１）の操作量に対応して施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に作用させ、
   操作体（５１）は少なくとも左右方向に揺動自在に支持されており、
   前記操作体（５１）の揺動操作に対応して前記駆動部（７）を上下動作させるように、駆動部（７）を制御する制御手段が設けられており、
   前記制御手段は、前記操作具（４１）の操作量に対応した強さで施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に押圧するように、駆動部（７）を制御する圧力制御手段（９１）と、前記操作具（４１）の操作量に対応した突出量で施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に突出させるように駆動部（７）を制御する位置制御手段（９４）とで構成され、
   圧力制御手段（９１）による駆動部（７）の制御と位置制御手段（９４）による駆動部（７）の制御とを切り換える切り換え手段（５５）が設けられていることを特徴とするマッサージ機。
3. 前記操作具（４１）の操作量を検出する操作量検出器（４７）が設けられ、
   操作量検出器（４７）で検出した検出操作量を順次記憶する操作量記憶手段（９２，９５）が設けられ、
   操作量記憶手段（９２，９５）により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した強さで施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に押圧させるように、駆動部（７）を制御する再生圧力制御手段（９３）が設けられ、
   操作量記憶手段（９２，９５）により記憶した検出操作量を呼び出して、呼び出した検出操作量に対応した突出量で施療子（２０Ｌ，２０Ｒ）を使用者側に突出させるように、駆動部（７）を制御する再生位置制御手段（９６）が設けられ、
   再生圧力制御手段（９３）による駆動部（７）の制御と再生位置制御手段（９６）による駆動部（７）の制御とを切り換える切り換え手段（５５）が設けられていることを特徴とする請求項1または２に記載のマッサージ機。

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