JP3960822B2 - マッサージシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被施療者の身体を施療するマッサージ機を用いたマッサージシステム、該マッサージシステムに使用されるマッサージ機及び遠隔操作装置、並びにコンピュータを前記マッサージ機及び前記遠隔操作装置として機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
椅子型又はマットレス型等のマッサージ機が広く知られている。例えば椅子型のマッサージ機は、座部と背凭れ部とを有し、人体の施療を行うための施療子を前記背凭れ部に設けた構造とされており、内蔵する複数の電動モータの駆動の組み合わせにより、施療子に複数の動作（例えば揉み動作、叩き動作、施療部位の変更等）を選択的に行わせることが可能とされたものが一般的である。このように複数種類の施療動作が可能なマッサージ機は一般的に操作部を有しており、この操作部を被施療者が操作することにより、被施療者が所望する刺激の種類（例えば揉み、叩き等）及び強さ（例えば、強、中、弱等）を選択することが可能とされており、選択した刺激の種類及び強さに応じた施療動作をマッサージ機に行わせることができる。
【０００３】
また、この種のマッサージ機には、被施療者の身体の特定の部位、例えば肩の位置等を検出し、この検出結果から被施療者の首又は腰の位置等を求め、被施療者の首、肩又は腰等に適切な種類及び強さの刺激を与えるべく、自動的に施療子の位置を変化させ、各位置に適した動作（以下、自動コース動作という）を行うものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した如き従来のマッサージ機の自動コース動作は、通常の成人等が嗜好する刺激を与え得るよう、統計的に求められた身体各部の相対位置関係、及び通常の成人が嗜好する刺激の強さ等に基づいて予めプログラムされたものであり、必ずしも全ての人間に適した刺激であるとはいえない。また、前述した身体の特定の部位の検出において、検出に誤りが発生する場合もあり、被施療者の身体の適切な位置に、適切な種類及び強さの刺激を与えることができないこともある。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、マッサージ機から離れた場所にいる操作者が、マッサージ機と通信可能な遠隔操作装置によってマッサージ機を遠隔操作することにより、例えばマッサージ師等を操作者とすることで、マッサージ機が操作者の操作に応じた動作を行い、被施療者に適した種類及び強さの刺激を与え得るマッサージシステム、該マッサージシステムに使用されるマッサージ機及び遠隔操作装置、並びにコンピュータを前記マッサージ機及び前記遠隔操作装置として機能させるためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
本発明に係るマッサージシステムは、移動することによって被施療者の身体に機械的刺激を与える一対の施療子を有するマッサージ機と、マッサージ機を遠隔操作する遠隔操作装置とを備えるマッサージシステムにおいて、前記遠隔操作装置は、外力を与えることによって、傾倒し回転可能なレバーと、前記レバーの傾倒方向及び傾倒角度に応じた動作指示情報をマッサージ機に送信する動作指示情報送信部とを有し、前記マッサージ機は、前記一対の施療子を略楕円を描くようにそれぞれ移動させることで一対の施療子を近接及び離反させるマッサージ機駆動モータと、前記遠隔操作装置から送信される動作指示情報を受信する動作指示情報受信部と、該動作指示情報受信部が受信する動作指示情報の傾倒方向及び傾倒角度に基づき、前記レバーの回転方向及び位置を検出し、前記レバーの回転方向及び位置から、レバーの前方への傾動を施療子の上端位置、レバーの後方への傾動を施療子の下端位置、レバーの左方への傾動を一対の施療子が近接する位置、レバーの右方への傾動を一対の施療子が離反する位置にそれぞれ対応付けたマッサージ機駆動モータの目標回転方向及び目標位置を演算し、この目標回転方向及び目標位置に応じて前記マッサージ機駆動モータを制御し、略楕円を描くように施療子を移動させるマッサージ機制御部と、前記施療子が被施療者の身体から受ける反力を検出する反力検出部と、前記反力検出部が検出する反力に関する反力情報を遠隔操作装置へ送信する反力情報送信部とを有し、前記遠隔操作装置は、前後及び左右方向にそれぞれ駆動力を与えて、レバーを前後及び左右方向にそれぞれ傾動させる第１及び第２駆動モータを含む装置駆動部と、前記マッサージ機から送信される反力情報を受信する反力情報受信部と、前記反力情報受信部が受信する反力情報に基づき、前記施療子が被施療者の身体から受けた反力の上下及び左右方向成分を求め、該反力の上下方向成分に比例した第１駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクと、該反力の左右方向成分に比例した第２駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクを演算し、前記第１及び第２駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクにて第１及び第２駆動モータを駆動して、前記レバーの前後方向へ該反力の上下方向成分に応じた力を第１駆動モータによって前記レバーに与え、前記レバーの左右方向へ該反力の左右方向成分に応じた力を第２駆動モータによって前記レバーに与えることで、該レバーが操作された回転方向と反対方向へ前記施療子が被施療者の身体から受けた反力に応じた力を該第１及び第２駆動モータによって与えるように前記装置駆動部を制御する装置制御部とをさらに有することを特徴とする。
【００１４】
従って、操作者の操作によってレバーに外力を与え操作することにより、マッサージ機への動作指示がなされ、この動作指示に従ってマッサージ機構が動作するとともに、この動作によってマッサージ機構が受けた反力に応じた力を、レバーに与えられる外力に抗して遠隔操作具に付与するため、遠隔操作装置の操作者に、施療されている被施療者の身体部位にマッサージ機からどの程度の力が加わったのか、即ち被施療者にどの程度の強さの刺激が与えられたのかを知らしめることができる。よって、操作者はあとどの程度の力で被施療者に刺激を与えればよいかを判断することができ、被施療者に適した強さの刺激を与えることができる。
【００１７】
これによって、操作者の操作によるレバーの変形に応じた動作をマッサージ機構が行うため、例えば操作者がレバーを握る動作に、マッサージ機構の揉み動作を対応付けることができ、操作者によるマッサージ機の直感的な遠隔操作が可能となる。
【００１８】
また、マッサージ機構が受けた反力に応じてレバーが変形するため、操作者が実際に被施療者にマッサージを施しているときと同様の感覚を操作者に与えることができ、より適切な施療を行うことができる。
【００２１】
また、上記発明においては、前記遠隔操作具は、外力を与えることによって、傾倒し回動可能なレバーを有し、前記動作指示情報送信部は、前記レバーの傾倒角度に応じた動作指示情報をマッサージ機へ送信し、前記装置制御部は、前記反力情報受信部によって受信された反力情報に基づき、前記マッサージ機構が施療者の身体から受ける反力に応じた力を、遠隔操作具に対し、遠隔操作具が回動する方向と逆の方向に付与すべく前記装置駆動部を制御する構成とすることが望ましい。
【００２２】
これによって、操作者の操作によるレバーの傾倒角度に応じた動作をマッサージ機構が行うため、例えば操作者がレバーを傾倒させる動作に、マッサージ機構の揉み動作を対応付けることができ、操作者によるマッサージ機の直感的な遠隔操作が可能となる。
【００２３】
また、マッサージ機構が受けた反力に応じてレバーが傾倒するため、操作者が実際に被施療者にマッサージを施しているときと同様の感覚を操作者に与えることができ、より適切な施療を行うことができる。
【００２５】
これによって、例えば操作者によるレバーを傾倒させる動作を、施療子による揉み動作に対応付けることができ、よりマッサージ機の動作を操作者の動作に近づけることができる。
【００２６】
また、上記発明においては、前記反力検出部は、前記施療子が被施療者の身体から受ける圧力を、前記反力として検出すべくなしてある構成とすることもできる。
【００２７】
また、上記発明においては、前記反力検出部は、前記モータの出力軸に作用する負荷トルクを、前記反力として検出すべくなしてある構成とすることもできる。
【００２９】
また、上記発明においては、前記マッサージ機は、前記遠隔操作装置から送信された動作指示情報を記憶する記憶部を更に有する構成とすることが望ましい。
【００３０】
これによって、一度マッサージ師等の操作者によるマッサージ機の遠隔操作が行われるだけで、このときの動作指示情報を記憶することができ、この動作指示情報を読み出すことによって、いつでも操作者によるマッサージを再現することができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００３２】
本発明の実施の参考形態１に係るマッサージシステムの構成を示す概念図である。本参考実施形態に係るマッサージシステムは、マッサージ機１と、インターネット２に接続可能なパーソナルコンピュータ３と、このパーソナルコンピュータ３に接続された操作装置４とを備えている。また、後述するように、パーソナルコンピュータ３と操作装置４とによって、本発明に係る遠隔操作装置が構成されている。
【００３３】
図２は、本発明の実施の参考形態１に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。図２に示す如く、本実施の参考形態１に係るマッサージ機１は、座部５，背凭れ部６，及びフットレスト７から主として構成されている。座部５は、水平配置された棒状の脚部５ａをその下部両側に夫々有する基台５ｂの上部に、クッション部５ｃが配されて構成されている。クッション部５ｃは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず）が基台５ｂの上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材にて覆って構成されている。
【００３４】
座部５の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛をマッサージするためのフットレスト７の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト７は、その上端部を中心にして前後に回動可能とされている。
【００３５】
更に座部５の後部には、背凭れ部６が設けられている。背凭れ部６は、被施療者の上半身を支持すべく、一般的な体格の成人がマッサージ機１に着座した際に、該成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、前面視略長方形をなしている。背凭れ部６の下端部は、座部５の後部に横方向の枢軸によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部６が回動することにより、前後にリクライニングが可能とされている。また背凭れ部６の両側部には、基台５ｂに固定支持された肘掛け部５ｄが夫々設けられている。
【００３６】
背凭れ部６の内部には、図３に示す如きマッサージ機構８が設けられている。図３は、実施の参考形態１に係るマッサージ機１が有するマッサージ機構８の構成を示す分解斜視図である。マッサージ機構８は被施療者の身体に機械的刺激を与える４つの施療子９を有している。また、この施療子９を変位駆動するＤＣサーボモータのモータ１０，１１が設けられている。施療子９は２つのＶ字状のアーム１２の先端それぞれに取り付けられている。夫々のアーム１２は、略Ｖ字状をなす２つのコンロッド１３に所定の範囲内で回転可能であるように夫々取り付けられている。各コンロッド１３には、嵌合孔１４が設けられており、この嵌合孔１４に回転軸１５の両端に設けられた傾斜部１６が遊嵌されている。この傾斜部１６は、回転軸１５に対して所定角度傾斜した状態で設けられたものである。回転軸１５の中間部分には、ヘリカルギヤ１７ａが同軸的に設けられており、このヘリカルギヤ１７ａがウォーム１７ｂと噛合している。このように、ヘリカルギヤ１７ａとウォーム１７ｂとでウォームギヤ機構１７が構成されている。
【００３７】
ウォーム１７ｂの一端には、プーリ１８ａが同軸的に設けられており、ベルト１８ｂによってこのプーリ１８ａとモータ１０の出力軸に設けられたプーリ１８ｃとが連結されている。従って、モータ１０の回転運動はベルト１０ｂを介してウォーム１７ｂへ伝達され、ウォーム１７ｂの回転によって回転軸１５が回転する。そして、回転軸１５の回転に伴い、傾斜部１６が円錐形の軌跡を描くように変位し、これによってコンロッド１３が規則的に動作して、左右の施療子９が近接・離反するように左右及び上下方向へ略楕円を描くように移動する。これが施療子９の揉み動作となる。なお、施療子９の揉み動作には、左右の施療子９が近接するときに前方（施療者側）へ移動し、左右の施療子９が離反するときに後方へ移動する動作も含まれる。このように、揉み動作では、施療子９が３次元的に移動することとなる。
【００３８】
図４は、施療子９の揉み動作による移動軌跡を模式的に示した図である。図４（ａ）は、モータ１０を一方向へ回転させた場合の施療子９の移動軌跡を示す図であり、図４（ｂ）は、モータ１０を他方向へ回転させた場合の施療子９の移動軌跡を示す図である。モータ１０を一方向へ回転（以下、正回転という）させた場合、図４（ａ）に示すように、左右の施療子９がともに上方へ向かいつつ相互に近接し、互いに最も近接する地点（以下、最近接点という）を通過した後、上方へ向かいつつ相互に離反する。更に、各施療子９は、動作範囲の上限地点を通過した後、下方へ向かいつつ相互に離反する。そして、各施療子９は、互いに最も離反する地点（以下、最離反点という）を通過した後、下方へ向かいつつ相互に近接し、動作範囲の下限地点を通過した後、再び上方へ向かいつつ相互に近接し始める。以下、この動作を揉み上げ動作という。
【００３９】
また、モータ１０を他方向へ回転（以下、逆回転という）させた場合、図４（ｂ）に示すように、左右の施療子９がともに下方へ向かいつつ相互に近接し、最近接点を通過した後、下方へ向かいつつ相互に離反し、動作範囲の下限地点を通過した後、上方へ向かいつつ相互に離反し、最離反点を通過した後、上方へ向かいつつ相互に近接し、動作範囲の上限地点を通過した後、再び下方へ向かいつつ相互に近接する動作を行う。以下、この動作を揉み下げ動作という。
【００４０】
また、図３に示すように、コンロッド１３の下部には嵌合穴１９が設けられており、この嵌合穴１９に連結部材２０に設けられた突出部２１が挿入されている。連結部材２０には、横方向の孔２２が設けられており、この孔２２に、回転軸２３の両端部に設けられた偏心部２４が遊嵌している。また、回転軸２３の中間部分にはプーリ２５ａが同軸的に設けられており、ベルト２５ｂによってこのプーリ２５ａとモータ１１の出力軸に設けられたプーリ２５ｃとが連結されている。従って、モータ１１の回転運動はベルト２５ｂを介して回転軸２３に伝達され、回転軸２３の両端の偏芯部２４の公転によって連結部材２０が略上下に移動する。この結果、コンロッド１３が嵌合孔１４を中心に往復回動するので施療子９が円弧を描くように略上下に往復移動する。これが施療子９のたたき動作となる。
【００４１】
このように、モータ１０の駆動によって施療子９の揉み動作が、モータ１１の駆動によって施療子９のたたき動作が行われ、モータ１０，１１を同時に駆動することにより、両動作が合成されて行われることとなる。もちろん、各動作を独立に行うことも可能である。
【００４２】
このようなマッサージ機構８は、図２に示すようにガイドローラ２６に支持されている。ガイドローラ２６は、マッサージ機構８の昇降を案内するように構成されており、これによって背凭れ部６の下部に設けられたモータ２７を駆動した場合に、マッサージ機構８がガイドローラ２６に沿って昇降することが可能とされている。
【００４３】
図５は、マッサージ機１の構成を示すブロック図である。マッサージ機１の背凭れ部６の下部には、制御部２８が内蔵されている（図示せず）。この制御部２８は、図５に示すように、ＣＰＵ２９，ＲＯＭ３０，ＲＡＭ３１，入出力インタフェース３２から主として構成されている。また、入出力インタフェース３２には制御部２８の外部に設けられた通信部３３が接続されている。
【００４４】
ＣＰＵ２９は、ＲＯＭ３０に記憶されているプログラム及び／又はＲＡＭ３１にロードされたプログラムを実行することが可能である。
【００４５】
ＲＯＭ３０は、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＣＰＵ２９に実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記録されている。ＣＰＵ２９は、ＲＯＭ３０に記憶されているプログラムを実行することにより、本実施の参考形態に係るマッサージ機１に後述するような動作を行わせることができる。
【００４６】
ＲＡＭ３１は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等により構成されている。ＲＡＭ３１は、ＲＯＭ３０に記録されているプログラムを実行するときに、ＣＰＵ２９の作業領域として利用される。
【００４７】
入出力インタフェース３２は、例えばUSB，IEEE1394，RS-232C等のシリアルインタフェース、SCSI，IDE，IEEE1284等のパラレルインタフェース、Ｄ／Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器等からなるアナログインタフェース等により構成されている。
【００４８】
入出力インタフェース３２には、前述した通信部３３が接続されている。通信部３３は、モデム、TA及びDSU等から構成されており、インターネット２に接続された他の機器との間でデータの送受信を行うことが可能であり、外部から受信したデータを制御部２８へ出力し、制御部２８から入力したデータを外部へ送信することができるようになっている。
【００４９】
また、入出力インタフェース３２には、モータ１０，１１，２７を夫々駆動するための駆動回路３４，３５，３６が接続されている。これらの駆動回路３４，３５，３６は、図示しない電源に接続されており、入出力インタフェース３２から出力された回転指示信号に応じた電流をモータ１０，１１，２７に夫々供給するようになっている。更に具体的に説明すると、通信部３３によって、外部から得たデータに基づき、ＣＰＵ２９がモータ１０，１１，２７の回転方向及び回転速度を決定し、決定した回転方向及び回転速度に応じた回転指示信号を入出力インタフェース３２に発生させる。駆動回路３４，３５，３６は、夫々パルス発生器を備えており、該パルス発生器が、入出力インタフェース３２から与えられた回転指示信号に応じたパルス幅の電圧（パルス信号）を夫々発生し、該電圧が夫々モータ１０，１１，２７の端子間に印加される。このようなPWM制御により、モータ１０，１１，２７に電流が供給され、モータ１０，１１，２７が所要の回転方向、回転速度にて駆動される。
【００５０】
このように、モータ１０，１１，２７及び駆動回路３４，３５，３６によって、本発明に係る駆動部（第１駆動部）が構成されている。
【００５１】
なお、本実施の参考形態においては、モータ１０，１１，２７はＤＣサーボモータ）としたが、ＡＣサーボモータであってもよい。また、このような駆動対象のモータの種類に応じて駆動回路３４，３５，３６の構成が変更されることは言うまでもない。
【００５２】
また、図５に示すように、入出力インタフェース３２には、エンコーダ３７及び磁気センサ３８が接続されている。エンコーダ３７は、モータ２７の回転に応じてパルス信号を発生するようになっている。ＣＰＵ２９がこのパルス信号のパルス数を計数することにより、マッサージ機構８の上下方向の位置を検出することができる。また、磁気センサ３８は、回転軸１５の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、回転軸１５の近傍に配置されており、周囲の磁界の強さに応じた出力電圧を発生するようになっている。回転軸１５が回転下場合には、磁気センサ３８の近傍を順次磁石が通過するので、ＣＰＵ２９が磁気センサ３８からの出力電圧のピークを計数することにより、回転軸１５の回転角度、即ち施療子９の位置を検出することが可能となる。
【００５３】
次に、パーソナルコンピュータ３について説明する。図６は、パーソナルコンピュータ３の構成を示すブロック図である。パーソナルコンピュータ３は、ＣＰＵ３９と、ＲＯＭ４０と、ＲＡＭ４１と、ハードディスク４２と、読出装置４３と、入出力インタフェース４４と、通信インタフェース４５と、画像出力インタフェース４６とから主として構成されている。
【００５４】
ＣＰＵ３９は、ＲＯＭ４０に記憶されているプログラム及び／又はＲＡＭ４１にロードされたプログラムを実行することが可能である。そして、後述するような本発明に係るプログラムを実行することにより、本発明に係る遠隔操作装置として機能する。
【００５５】
ＲＯＭ４０は、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＣＰＵ３９に実行されるプログラム及びこれに用いるデータ等が記録されている。
【００５６】
ＲＡＭ４１は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等により構成されている。ＲＡＭ４１は、ＲＯＭ４０及びハードディスク４２に記録されているプログラムの読み出しに用いられる。また、これらのプログラムを実行するときに、ＣＰＵ３９の作業領域として利用される。
【００５７】
ハードディスク４２は、ＣＰＵ３９に実行させるための種々のプログラムがインストールされている。
【００５８】
読出装置４３は、フレキシブルディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブ等から構成されており、可搬型記録媒体４７を装脱することが可能であり、装着した可搬型記録媒体４７に記録されたプログラム又はデータを読み出すことができる。
【００５９】
入出力インタフェース４４は、例えばUSB，IEEE1394，RS-232C等のシリアルインタフェース、SCSI，IDE，IEEE1284等のパラレルインタフェース、Ｄ／Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器等からなるアナログインタフェース等から構成されている。入出力インタフェース４４には、キーボード及びマウス等の入力装置４８が接続されており、ユーザ（操作者）が入力装置４８を使用することにより、パーソナルコンピュータ３にデータを入力することが可能である。また、入出力インタフェース４４には、後述する操作装置４が接続されている。
【００６０】
通信インタフェース４５は、例えばモデム、TA及びDSU、又はEthernet（登録商標）インタフェースであり、TCP/IPを使用してインターネット２に接続された他の機器との間でデータの送受信が可能である。
【００６１】
画像出力インタフェース４６は、ＬＣＤ又はＣＲＴ等で構成された画像表示装置４９に接続されており、ＣＰＵ３９から与えられた画像データを画像表示装置４９に出力するようになっている。画像表示装置４９は、入力した画像データに従って、画像（画面）を表示する。
【００６２】
次に、操作装置４について説明する。図７は、操作装置４の構成を示す斜視図である。操作装置４は、ジョイスティック型であり、操作レバー５０と、この操作レバー５０の下端部を支持する台部５１とから主として構成されている。操作レバー５０は、台部５１にあらゆる方向へ傾倒可能に支持されている。更に、操作レバー５０は台部５１に内蔵されるバネ（図示せず）によって、台部５１に対して上方に直立する中立位置へ付勢されており、操作レバー５０を把持する手を離すと、自動的に中立位置へ復帰するようになっている。
【００６３】
また、台部５１にはボタンスイッチからなる３つの操作ボタン５２，５３，５４が設けられている。操作ボタン５２は、マッサージ機構８を上昇させるために使用され、これが押圧されることにより、マッサージ機構８の上昇を指示する信号が出力される。また、操作ボタン５３は、マッサージ機構８を下降させるために使用され、これが押圧されることにより、マッサージ機構８の下降を指示する信号が出力される。また、操作ボタン５４は、マッサージ機構８にたたき動作を行わせるために使用され、これが押圧されることにより、マッサージ機構８にたたき動作を指示する信号が出力される。なお、操作ボタン５２，５３，５４は、夫々押圧されている時にだけ信号が出力されるようになっており、従って操作ボタン５２，５３，５４が夫々押圧されている間にだけ、マッサージ機構の上昇、下降、及びたたき動作が行われることとなる。
【００６４】
本実施の参考形態においては、操作ボタン５２，５３，５４を以上の如き構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば夫々の操作ボタンが一度押圧された場合に、対応する動作を指示する信号の出力が開始され、再度押圧された場合に、信号の出力が停止する等の構成としてもよい。
【００６５】
また、台部５１には、例えば複数のポテンショメータが内蔵されており、操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度に応じた信号を出力するようになっている。このようなポテンショメータは、例えば操作レバー５０が中立位置にある時に、出力電圧が０Ｖとなるように調節されている。
【００６６】
次に、本実施の参考形態に係るマッサージシステムの動作について説明する。図８〜１０は、本実施の参考形態に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。パーソナルコンピュータ３は、以下に説明するような本発明に係るプログラムを可搬型記録媒体４７から読み出し、ハードディスク４２にインストールすることができる。そして、このプログラムをＲＡＭ４１にロードし、ＣＰＵ３９が実行することにより、パーソナルコンピュータ３及び操作装置４を本発明に係る遠隔操作装置として機能させることができる。
【００６７】
まず、パーソナルコンピュータ３は、操作者からマッサージ機１を特定する情報、即ちＩＰアドレス（又はこのＩＰアドレスに対応づけられたホスト名）の入力を受け付ける（ステップＳ１）。操作者は、入力装置４８を操作することにより、このＩＰアドレスをパーソナルコンピュータ３に入力する。次に、パーソナルコンピュータ３は、マッサージ開始の指示を受け付ける（ステップＳ２）。これらの入力の受付は、パーソナルコンピュータ３が画像表示装置４９に入力を促す画面の画像データを出力することによってなされる。この画面には、例えばＩＰアドレスを入力するための入力欄と、マッサージ開始を指示するための操作ボタンとが含まれている。そして、操作者が入力装置４８を操作してマッサージ開始の指示を入力することにより、ＣＰＵ３９が、マッサージ機１を特定するＩＰアドレスを宛先として、マッサージ開始の指示情報及び通信インタフェース４５に対応づけられたＩＰアドレスを含むデータを、通信インタフェース４５に送信させる（ステップＳ３）。
【００６８】
マッサージ機１が通信部３３を介してこのデータを受信する（ステップＳ４）。そして、ＣＰＵ２９は、入出力インタフェース３２に、駆動回路３６へ回転指示信号を出力させ、モータ２７を駆動して、被施療者の肩の位置を検出する（ステップＳ５）。マッサージ機１には、図示しない磁気センサが設けられており、アーム１２の回動角度を検出することにより、被施療者の肩の位置を検出することが可能である。このような肩の位置の検出については、本出願人による出願の特開2001-238927号公報等に詳しく開示されているので、その説明を省略する。ＣＰＵ２９は、被施療者の肩の位置を検出したとき、エンコーダ３７から出力されたパルス信号を計数して得たマッサージ機構８の位置を含むデータを、ステップＳ４で受信したデータに含まれる、通信インタフェース４５を特定するＩＰアドレスを宛先として送信する（ステップＳ６）。
【００６９】
送信されたデータは、通信インタフェース４５によって受信され（ステップＳ７）、受信したデータはＣＰＵ３９に与えられる。図１１は、本発明の実施の参考形態１に係るプログラムが実行された場合の画像表示装置４９の表示画面の一例を示す模式図である。ＣＰＵ３９は、受信したデータに含まれるマッサージ機構８の位置情報に基づき、画像表示装置４９に施療子９の位置を示す画像を表示させるように、画像データを画像出力インタフェース４６に出力させる（ステップＳ８）。図１１に示すように、この画面には、被施療者の上半身の輪郭と、被施療者に対する施療子９の位置とが表示される。この画面を操作者が確認することにより、被施療者に対して遠隔地にいる操作者が、被施療者と施療子９との位置関係を把握することが可能となる。
【００７０】
そして、パーソナルコンピュータ３は、操作者による操作装置４の操作の待機状態となる（ステップＳ９）。この待機状態の時に、操作者が操作装置４を操作した場合等には、ＣＰＵ３９に割り込みが発生する。この割り込みが発生しない場合、ＣＰＵ３９は、ステップＳ９の処理を繰り返し、待機状態を維持する。ステップＳ９において、操作者が操作レバー５０を操作した場合、操作装置４は操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度に応じた信号を出力する。この信号が入出力インタフェース４４に入力され、ＣＰＵ３９に与えられる。このとき、操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度を表す信号は、操作装置４又は入出力インタフェース４４によって微少時間毎にデジタルデータへ変換され、順次ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度を示すデータを、これより所定時間（例えば１０ｍｓ）前のデータと比較し、操作レバー５０の回転方向を検出するとともに、入力したデータから操作レバー５０の位置を検出する（ステップＳ１０）。更に、ＣＰＵ３９は、得られた操作レバー５０の回転方向及び位置から、モータ１０の目標回転方向及び目標位置を演算する（ステップＳ１１）。
【００７１】
ステップＳ１１の処理を更に具体的に説明する。本実施の参考形態に係るプログラムにおいては、主として操作レバー５０を回転させるように傾倒する動作が、施療子９の動作に対応づけられている。即ち、操作レバー５０を反時計方向へ回転させるように傾倒する動作は、施療子９の揉み下げ動作に対応づけられており、操作レバー５０を時計方向へ回転させるように傾倒する動作は、施療子９の揉み上げ動作に対応づけられている。また、操作レバー５０の一回転が、施療子９の一回転に対応づけられている。更に、操作レバー５０が左方に傾倒された状態は、左右の施療子９が近接する状態に対応づけられており、操作レバー５０が後方（操作者の手前側）に傾倒された状態は、施療子９が動作領域の下端に位置する状態に対応づけられている。同様に、操作レバー５０が右方に傾倒された状態、及び前方（操作者の奥側）に傾倒された状態は、夫々左右の施療子９が離反する状態、及び動作領域の上端に位置する状態に対応づけられている。
【００７２】
従って、操作レバー５０が時計方向に回転しているとき、モータ１０の目標回転方向は、施療子９に揉み上げ動作させ得る回転方向、即ち正回転方向であり、操作レバー５０が反時計方向に回転しているとき、モータ１０の目標回転方向は、施療子９に揉み下げ動作させ得る回転方向、即ち逆回転方向である。また、モータ１０の（出力軸の）目標位置は、操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度により求められる。
【００７３】
そして、ＣＰＵ３９は、このようにして得たモータ１０の目標回転方向及び目標位置を表すデータを、通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させ（ステップＳ１２）、処理をステップＳ９へ戻す。なお、ステップＳ１０〜Ｓ１２の処理は、非常に微少な時間に行われるので、操作者が操作レバー５０を回転し続けた場合には、微少な時間間隔でモータ１０の目標回転方向及び目標位置を表すデータがマッサージ機１へ断続的に送信されることとなり、これを受信したマッサージ機１はモータ１０を間欠駆動することなく、受信したデータに従って連続的に動作させることが可能である。
【００７４】
次に、ステップＳ９において、操作者が操作ボタン５２を押圧する操作をした場合、操作装置４から出力された信号が入出力インタフェース４４に入力され、デジタルデータとしてＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、このデータが与えられた場合、マッサージ機構８を上昇させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを生成し、このデータを通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させる（ステップＳ１３）。そして、ＣＰＵ３９は、処理をステップＳ９へ戻す。
【００７５】
同様に、ステップＳ９において、操作者が操作ボタン５３を押圧する操作をした場合、操作装置４から出力された信号が入出力インタフェース４４を介して、デジタルデータとしてＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、このデータが与えられた場合、マッサージ機構８を下降させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを生成し、通信インタフェース４５に送信させ（ステップＳ１４）、処理をステップＳ９へ戻す。
【００７６】
ステップＳ９において、操作者が操作ボタン５４を押圧する操作をした場合、ＣＰＵ３９にデータが与えられる。ＣＰＵ３９は、このデータが与えられた場合、モータ１１の所定方向への回転駆動を指示するデータを生成し、通信インタフェース４５に送信させた後（ステップＳ１５）、処理をステップＳ９へ戻す。
【００７７】
また、ステップＳ９において、通信インタフェース４５がマッサージ機１からマッサージ機構８の位置情報を含むデータを受信した場合、通信インタフェース４５からこのデータがＣＰＵ３９に与えられる。この場合、ＣＰＵ３９は、このデータに含まれるマッサージ８の位置情報から、施療子９の位置を示す画像を表示するための新たな画像データを生成し、この画像データを画像出力インタフェース４６に出力させて、表示画面の更新処理を行う（ステップＳ１６）。
【００７８】
更に、ステップＳ９において、操作者が図１１に示す表示画面に含まれる終了ボタンをクリックし、終了の指示を入力した場合、ＣＰＵ３９は処理を終了する。
【００７９】
一方、マッサージ機１は、ステップＳ１２〜Ｓ１５にて送信されたデータを受信する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７で受信したデータが、モータ１０の目標回転方向及び目標位置を表すものである場合、ＣＰＵ２９は、この目標回転方向及び目標位置のデータを、特定のアドレスのレジスタに格納し（ステップＳ１８）、ステップＳ１７に処理を戻す。ステップＳ１８における特定のアドレスのレジスタは、後述するモータ１０の駆動制御処理にて目標回転方向及び目標位置の読み出しに利用されるものである。
【００８０】
以下に、モータ１０の回転制御処理の一例について説明する。図１２は、ＣＰＵ２９によるモータ１０の回転制御処理の処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ２９は、磁気センサ３８からの出力信号に基づき、施療子９の位置、即ちモータ１０の出力軸の現在位置（回転角度）を検出し（ステップＳ３１）、モータ１０の目標回転方向及び目標位置の格納用のレジスタからデータを読み出す（ステップＳ３２）。そして、ＣＰＵ２９は、モータ１０の目標回転方向が正回転方向か逆回転方向かを判別する（ステップＳ３３）。
【００８１】
ステップＳ３３において、モータ１０の目標回転方向が正回転方向の場合、モータ１０の目標位置ＴＰと、ステップＳ３１で検出したモータ１０の現在位置Ｐとの差分Δ１（＝ＴＰ−Ｐ）を演算する（ステップＳ３４）。そして、モータ１０を差分Δ１に比例した回転速度で正回転させるための回転指示信号を、入出力インタフェース３２に出力させ（ステップＳ３５）、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８２】
ステップＳ３３において、モータ１０の目標回転方向が逆回転方向の場合、モータ１０の現在位置Ｐと、モータ１０の目標位置ＴＰとの差分Δ２（＝Ｐ−ＴＰ）を演算する（ステップＳ３６）。そして、モータ１０を差分Δ２に比例した回転速度で逆回転させるための回転指示信号を、入出力インタフェース３２に出力させ（ステップＳ３７）、ステップＳ３１に処理を戻す。
【００８３】
なお、本実施の参考形態においては、モータ１０の駆動制御に比例制御を用いる構成について述べたが、これに限定されるものではなく、例えばＰＩ制御、ＰＩＤ制御、又はファジィ理論を用いた制御等の他の制御手段を利用してもよい。
【００８４】
次に、ステップＳ１７で受信したデータが、マッサージ機構８を上昇させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータである場合、ＣＰＵ２９は、所定時間（例えば０．５秒）だけ、モータ２７を前記方向へ所定速度で回転させるための回転指示信号を、入出力インタフェース３２に出力させ（ステップＳ１９）、エンコーダ３７の出力信号に基づき、施療子９の上下方向の位置を検出する（ステップＳ２０）。次に、ＣＰＵ２９は、検出した施療子９の上下方向の位置を示すデータを、通信インタフェース４５を特定するＩＰアドレスを宛先として通信部３３に送信させ（ステップＳ２１）、ステップＳ１７へ処理を戻す。
【００８５】
ステップＳ１７で受信したデータが、マッサージ機構８を下降させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータである場合、ＣＰＵ２９は、所定時間だけ、モータ２７を前記方向へ所定速度で回転させるための回転指示信号を、入出力インタフェース３２に出力させ（ステップＳ２２）、ステップＳ２０に処理を移す。
【００８６】
ステップＳ１７で受信したデータが、モータ１１の所定方向への回転駆動を指示するデータである場合、ＣＰＵ２９は、所定時間だけ、モータ１１を所定方向へ所定速度で回転させるための回転指示信号を、入出力インタフェース３２に出力させ（ステップＳ２３）ステップＳ１７へ処理を戻す。
【００８７】
以上の如き動作により、マッサージ機１のマッサージ機構８は操作者による操作装置４の操作に応じて動作し、例えばマッサージ師等が操作者として操作装置４を操作することにより、操作者の動作をマッサージ機構８によって忠実に再現することができる。このため、操作者が被施療者宅へ出向くことなく、被施療者が在宅でマッサージ師等によるマッサージを受けることができる。
【００８８】
（実施の参考形態２）図１３は、本発明の実施の参考形態２に係るマッサージ機が有するマッサージ機構の外観を示す側面図である。実施の参考形態２に係るマッサージ機６４が有するマッサージ機構５５は、図３に示すマッサージ機構８を、施療子９及びアーム１２のみ外部に突出させた状態で、箱形のハウジング５６に内蔵したような構成となっている。このハウジング５６の背面、即ち施療子９の突出側と反対側の面には、左右に並べて配された２つのエアセル５７が設けられている。また、ハウジング５６の下部は、横方向の枢軸６３によって第１台座５８に枢支されており、ハウジング５６が前後方向へ回動自在とされている。
【００８９】
更に、第１台座５８は、上下方向の枢軸５９によって、第２台座６０に枢支されている。これによって、ハウジング５６は、第１台座５８と一体的に、左右方向へ回動自在とされている。この第２台座６０は、側面視において略Ｌ字状をなすように、２つの板状部分から構成されている。第２台座６０のＬ字の入角側の縦面は、ハウジング５６の背面に対向しており、Ｌ字の入角側の横面は、第１台座５８の底面に対向し、この間に枢軸５９が介在せしめられている。
【００９０】
また、第２台座６０の縦板状の部分には、ローラ６１が取り付けられており、このローラ６１がガイドローラ２６（図２参照）に回動自在に係合され、ハウジング５６，第１台座５８が、第２台座６０とともに昇降可能とされている。
【００９１】
前述したエアセル５７は、ハウジング５６の背面と、第２台座６０の縦板状の部分とに固着されている。エアセル５７は、可撓性を有する材料によって蛇腹状に形成されており、後述するように、夫々エアポンプ６２（図１４参照）に接続され、給気及び排気されることにより、伸張及び収縮するようになされている。
【００９２】
従って、２つのエアセル５７の両方が、夫々完全に収縮した状態から同程度伸張した場合、ハウジング５６が枢軸６３を中心に前方へ回動し、これによって施療子９が前方（被施療者側）へ移動することとなる。また、２つのエアセル５７のうちの一方のみが伸張し、他方が収縮したままの場合、枢軸５９を中心としてハウジング５６及び第１台座５８が一体的に回動し、これによって、左右の施療子９のうちの一方が前方へ、他方が後方へ移動することとなる。更に、各エアセル５７が相異なる伸張量で伸張した場合、ハウジング５６は、枢軸６３を中心に回動する動作と、枢軸５９を中心に回動する動作とが組み合わされた動作を行う。このように、２つのエアセル５７の伸縮状態によって、施療子９が前後方向へ移動する。
【００９３】
図１４は、本発明の実施の参考形態２に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。マッサージ機６４に内蔵されている制御部２８の入出力インタフェース３２には、駆動回路３４，３５，３６，エンコーダ３７，磁気センサ３８，及び通信部３３の他に、２つの電磁弁６５を夫々駆動するための２つの駆動回路６６，施療子９に取り付けられた圧力センサ６７，及び２つのエンコーダ６８，６９に夫々接続されている。
【００９４】
電磁弁６５の夫々は、エアセル５７と、エアポンプ６２とに接続されており、内蔵するソレノイドの励磁・非励磁を切り替えることにより、エアセル５７とエアポンプ６２とを連通させ、エアセル５７への給気を行う給気状態と、エアセル５７と外気とを連通させ、エアセル５７の排気を行う排気状態との切り替えを行うことができるようになっている。駆動回路６６は、図示しない電源に接続されており、制御部２８からの出力信号に応じて、電磁弁６５のソレノイドの励磁を行うことが可能とされている。
【００９５】
また、圧力センサ６７としては、圧電式センサ、又は歪みゲージ式センサが用いられる。この圧力センサ６７は、一つの施療子９の正面部分であって、対向する施療子９とのやや対向面側の部分に取り付けられており、この施療子９が対向する施療子９側へ移動したときに受ける圧力に応じた出力信号を発生する。
【００９６】
また、エンコーダ６８，６９としては、ロータリエンコーダ等が用いられる。エンコーダ６８は、枢軸６３を中心としたハウジング５６の回動角度及び回動方向に応じた出力信号を発生するようになっており、エンコーダ６９は、枢軸５９を中心としたハウジング５６及び第１台座５８の回動角度及び回動方向に応じた出力信号を発生するようになっている。
【００９７】
次に、本発明の実施の参考形態２に係る操作装置の構成について説明する。図１５は、本発明の実施の参考形態２に係る操作装置の構成を示す斜視図である。操作装置７０は、ジョイスティック型であり、操作レバー７１と、この操作レバー７１の下端部を支持する台部７２とから主として構成されている。操作レバー７１は、台部７２にジョイントで連結されており、台部７２に対して前後方向及び左右方向へ傾倒可能とされている。更に、操作レバー７１は、台部７２に内蔵されるバネ（図示せず）によって、台部７２に対して上方に直立する中立位置へ付勢されており、操作レバー７１を把持する手を離すと、自動的に中立位置へ復帰するようになっている。
【００９８】
また、台部７２には、ポテンショメータ７９と、２つのスイッチ８０，８１と（図１６参照）が設けられている。ポテンショメータ７９は、操作レバー７１の前後方向の傾倒角度に応じた信号を出力するようになっている。また、スイッチ８０は、操作レバー７１が左に所定角度以上傾倒されたときにオンとなり、これ以外のときはオフとなるようになっている。スイッチ８１は、操作レバー７１が右に所定角度以上傾倒されたときにオン、それ以外のときはオフとなるようになっている。
【００９９】
また、操作レバー７１の上端部分は、可撓性部材によって覆われた把持部（状態変化部）７３とされており、その内部には把持部７３を把持する力を変化させることによって変位する変位部と、この変位部に連結されたリンク機構又は歯車機構等による伝達機構とが内蔵されている（図示せず）。この伝達機構は、操作レバー７１に内蔵されるエアシリンダ７４（図１６参照）のシリンダロッドに連結されており、把持部７３を把持する力を増した場合に、変位部が変位し、この変位が伝達機構によってエアシリンダ７４に伝達され、エアシリンダ７４のシリンダチューブの奥側へシリンダロッドが進行するようになっている。
【０１００】
操作レバー７１は、把持部７３を含む上側部分７６と、下側部分７７とから構成されている。この上側部分７６は、その軸心を中心に回転可能に下側部分７７に嵌合せしめられている。また上側部分７６は、操作レバー７１に内蔵されるバネ（図示せず）によって、所定の中立位置に付勢されており、操作者が上側部分７６を捻った状態から手を離すと、自動的に中立位置に復帰するようになっている。そして、操作レバー７１内には、ポテンショメータ７８（図１６参照）が設けられており、このポテンショメータ７８が上側部分７６の中立位置からの回転方向及び角度に応じた出力を発生するようになっている。
【０１０１】
また、台部７２にはボタンスイッチからなる操作ボタン７５が設けられている。操作ボタン７５は、マッサージ機構５５にたたき動作を指示するために使用され、これが押圧されることにより、マッサージ機構５５にたたき動作を指示する信号が出力される。
【０１０２】
図１６は、本発明の実施の参考形態２に係る操作装置の構成を示すブロック図である。操作装置７０は、エアシリンダ７４に空気を供給するためのエアポンプ８２を備えている。このエアポンプ８２は所定の圧力に空気を圧縮して吐出するようになっている。エアポンプ８２の吐出口には、電磁弁８３がエアチューブによって接続されており、更に電磁弁８３には流量制御弁８４がエアチューブによって接続されている。この流量制御弁８４は、エアチューブによってエアシリンダ７４に接続されている。これによって、エアポンプ８２から吐出される空気をエアシリンダ７４に供給する場合には、電磁弁８３を、エアポンプ８２と流量制御弁８４とを連通させるように動作させる。この場合、エアシリンダ７４への空気の供給量は、流量制御弁８４の弁開度を調節することによって調節される。また、エアシリンダ７４の空気を排出する場合には、電磁弁８３を、流量制御弁８４と外気とを連通するように動作させる。この場合も、エアシリンダ７４からの空気の排出量は、流量制御弁８４の弁開度を調節することによって調節される。また、エアポンプ８２，電磁弁８３，流量制御弁８４は、駆動回路８５に接続されており、駆動回路８５によって夫々駆動されるようになっている。
【０１０３】
また、エアシリンダ７４の流量制御弁８４と繋がる空気入出口部分には、エアシリンダ７４の内圧を検出するための圧力センサ８６が設けられており、エアシリンダ７４のシリンダロッド近傍には、シリンダロッドの移動量を検出するためのポテンショメータ８７が設けられている。そして、操作ボタン７５，ポテンショメータ７８，７９，スイッチ８０，８１，駆動回路８５，圧力センサ８６，及びポテンショメータ８７からは、夫々電気信号を伝送するための信号線が操作装置７０の外部へ延設され、パーソナルコンピュータ３の入出力インタフェース４４に接続されている。
【０１０４】
その他、本実施の参考形態に係るマッサージシステムの構成は、実施の参考形態１に係るマッサージシステムと同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。
【０１０５】
次に、本発明の実施の参考形態２に係るマッサージシステムの動作について説明する。図１７〜１９は、本実施の参考形態に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。ステップＳ４１〜Ｓ４９の動作は、実施の参考形態１のステップＳ１〜Ｓ９の動作と同様であるので説明を省略する。ステップＳ４９の待機状態において、操作者が操作レバー７１の把持部７３の把持力を増減させた、即ち把持部７３を変形させた場合、エアシリンダ７４のシリンダロッドの位置が変化し、エアシリンダ７４の内圧が変化する。そして、圧力センサ８６及びポテンショメータ８７からエアシリンダ７４の内圧及びシリンダロッドの位置に応じた信号が出力され、この出力信号が入出力インタフェース４４に入力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、シリンダロッドの位置を示すデータを、通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させ（ステップＳ５０）、ステップＳ４９に処理を戻す。
【０１０６】
マッサージ機１は、このようにパーソナルコンピュータ３から送信されたデータを受信する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で受信したデータが、エアシリンダ７４のシリンダロッドの位置を表すものである場合、マッサージ機１のＣＰＵ２９は、施療子９の位置の比例制御を行い（ステップＳ５２）、処理をステップＳ５１へ戻す。
【０１０７】
マッサージ機１の施療子９の位置の比例制御の動作について更に詳しく説明する。ＣＰＵ２９は、パーソナルコンピュータ３から受信したエアシリンダ７４のシリンダロッドの位置を表すデータに基づいて、施療子９の目標位置を求める。これは、エアシリンダ７４のシリンダロッドの位置に、施療子９の目標位置が一対一に予め対応づけられており、この対応関係から求められる。図２０は、施療子９の目標位置と、エアシリンダ７４のシリンダロッドの位置との対応関係を説明するための模式図である。操作装置７０の把持部７３が変形していないとき、即ち把持部７３に殆ど力が加わっていないときのシリンダロッドの位置（以下、初期位置という）には、施療子９の最も外側の位置、即ち最離反点が目標位置として対応づけられている。そして、把持部７３の変形量が大きくなる、即ち把持部７３に内側に加わる力が大きくなるに従い、対応づけられている施療子９の目標位置が、次第に最近接点に近づくようになされている。最も把持部７３の変形量が大きくなった状態には、施療子９の最近接点が目標位置として対応づけられている。
【０１０８】
図２１は、本実施の参考形態に係るマッサージ機１の施療子９の位置の比例制御の動作を説明するための制御ブロック図である。前述したような関係を用いて、受信データから施療子９の目標位置が求められ、また磁気センサ３８からの出力信号に基づいて、施療子９の現在位置が検出される。そして、得られた目標位置と現在位置との偏差が求められ、この偏差が０に近づくように、ＣＰＵ２９がモータ１０をフィードバック制御する。
【０１０９】
このような施療子９の移動の結果、施療子９が被施療者の背中に押し当てられ、左右の施療子９が互いに接近するに従って増加するように、施療子９に取り付けられた圧力センサ６７に加わる圧力が変化する。このように圧力センサ６７に加わる圧力が変化した場合、ＣＰＵ２９がこのときに検出した圧力を表すデータを、パーソナルコンピュータ３へ向けて通信部３３に送信させる。
【０１１０】
ステップＳ４９において、通信インタフェース４５がマッサージ機１からこのような圧力を表すデータを受信した場合、通信インタフェース４５からこのデータがＣＰＵ３９に与えられる。この場合、パーソナルコンピュータ３は、次のようなフォースフィードバック処理を行う（ステップＳ５３）。まずフォースフィードバック処理では、マッサージ機１から受信したデータに基づいて、エアシリンダ７４の目標内圧を求める。ここで、圧力センサ６７の検出圧力Ｐ１と、エアシリンダ７４の目標内圧Ｐ２とは、式（１）ような関係とする。
【０１１１】
Ｐ１×Ｌ１＝Ｐ２×Ｌ２ …（１）
但し、Ｌ１：施療子９の移動量
Ｌ２：エアシリンダ７４のシリンダロッドの移動量
圧力センサ６７の検出圧力Ｐ１と、エアシリンダ７４の目標内圧Ｐ２との関係を式（１）のようにすることにより、操作装置７０の把持部７３の仕事量と、マッサージ機１の施療子９の仕事量を同じにすることができ、操作者が実際に被施療者をマッサージする場合と同様の感覚で、被施療者の遠隔マッサージを行うことができる。
【０１１２】
図２２は、本実施の参考形態に係るパーソナルコンピュータのエアシリンダ７４の内圧制御の動作を説明するための制御ブロック図である。パーソナルコンピュータ３は、圧力センサ８６の出力信号から、エアシリンダ７４の現在の内圧を検出し、前記目標内圧と、現在の内圧との偏差を求める。そして、この偏差が０に近づくように、ＣＰＵ３９が電磁弁８３及び流量制御弁８４を駆動させ、エアシリンダ７４の内圧を制御する。更に詳しくこの動作について説明すると、偏差が正の数値である場合、即ち目標内圧が現在の内圧より大きい場合、電磁弁８３を動作させてエアポンプ８２と流量制御弁８４とを連通させるとともに、偏差に比例した弁開度で流量制御弁８４を解放することによって、エアシリンダ７４内に圧縮空気を供給する。また、偏差が負の数値である場合、即ち目標内圧が現在の内圧より小さい場合、電磁弁８３を動作させて流量制御弁８４と外気とを連通させるとともに、偏差に比例した弁開度で流量制御弁８４を解放することによって、エアシリンダ７４内の空気を排出する。ＣＰＵ３９は、このようなフォースフィードバック処理を行った後、ステップＳ４９へ処理を戻す。
【０１１３】
ステップＳ４９において、操作者が操作レバー７１を前後方向へ傾倒させた場合、ポテンショメータ７９から、操作レバー７１の傾倒角度に応じた信号が出力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、この傾倒角度を表すデータを、通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させ（ステップＳ５４）、ステップＳ４９に処理を戻す。
【０１１４】
ステップＳ５１で受信したデータが、操作レバー７１の前後方向の傾倒角度を表すデータである場合、マッサージ機１のＣＰＵ２９は、ハウジング５６を前後方向へ傾倒させるようにエアセル５７の駆動制御を行い（ステップＳ５５）、処理をステップＳ５１へ戻す。
【０１１５】
ステップＳ５５の動作について更に詳しく説明する。ＣＰＵ２９は、受信したデータが示す操作レバー７１の前後方向の傾倒角度に基づいて、ハウジング５６の目標回動角度を求める。ハウジング５６の目標回動角度は、例えば操作レバー７１の前後方向の傾倒角度に比例する等のように、予め定められている。そして、エンコーダ６８の出力信号に基づいて、ハウジング５６の枢軸６３を中心とした現在の角度を検出し、目標回動角度と、現在の角度との偏差を求める。そして、偏差を０に近づけるように、電磁弁６５のオン・オフ制御を行う。従って、操作レバー７１が前方へ傾倒された場合には、両方のエアセル５７が伸張し、ハウジング５６が枢軸６３を中心に前方へ回動され、操作レバー７１が後方へ傾倒された場合には、両方のエアセル５７が収縮し、ハウジング５６が枢軸６３を中心に後方へ回動される。
【０１１６】
なお、マッサージ機構５５は、背凭れ部がリクライニングされていることにより、その自重で、又は被施療者の身体が押し付けられることで、通常後方へ付勢されている。従って、両方のエアセル５７が収縮した場合には、ハウジング５６が枢軸６３を中心に後方へ回動されることとなる。
【０１１７】
ステップＳ４９において、操作者が操作レバー７１を捻った場合、即ち上側部分７６を下側部分７７に対して回動させた場合、ポテンショメータ７８から、操作レバー７１の捻り角度に応じた信号が出力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、この捻り角度を表すデータを、通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させ（ステップＳ５６）、ステップＳ４９に処理を戻す。
【０１１８】
ステップＳ５１で受信したデータが、操作レバー７１の捻り角度を表すデータである場合、マッサージ機１のＣＰＵ２９は、施療子９を前後方向へ移動させるようにエアセル５７の駆動制御を行い（ステップＳ５７）、処理をステップＳ５１へ戻す。
【０１１９】
ステップＳ５７の動作について更に詳しく説明する。ＣＰＵ２９は、受信したデータが示す操作レバー７１の捻り角度に基づいて、ハウジング５６及び第１台座５８の枢軸５９を中心とした目標回動角度を求める。例えば施療子９が左右に並んだ状態等のハウジング５６の基準位置が予め定められており、ハウジング５６及び第１台座５８の目標回動角度は、この基準位置からの相対角度として与えられる。また、ハウジング５６及び第１台座５８の目標回動角度は、例えば操作レバー７１の捻り角度に比例する等のように、予め操作レバー７１の捻り角度との対応関係が定められている。そして、エンコーダ６９の出力信号に基づいて、ハウジング５６及び第１台座５８の枢軸５９を中心とした、前記基準位置からの現在の角度を検出し、目標回動角度と、現在の角度との偏差を求める。そして、偏差を０に近づけるように、電磁弁６５のオン・オフ制御を行う。従って、操作レバー７１が右側へ捻られた場合には、右側のエアセル５７が伸張し、左側のエアセル５７が収縮し、操作レバー７１が左側へ捻られた場合には、左側のエアセル５７が伸張し、右側のエアセル５７が収縮して、ハウジング５６及び第１台座５８が枢軸５９を中心に所望の方向へ回動される。
【０１２０】
ステップＳ４９において、操作者が操作レバー７１を左に傾倒させた場合、スイッチ８０からオン信号が出力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、このオン信号を受けた場合に、マッサージ機構５５を上昇させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを生成し、このデータを通信インタフェース４５にマッサージ機１のＩＰアドレスを宛先として送信させる（ステップＳ５８）。そして、ＣＰＵ３９は、処理をステップＳ４９へ戻す。
【０１２１】
同様に、ステップＳ４９において、操作者が操作レバー７１を右に傾倒させた場合、スイッチ８１からオン信号が出力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、このオン信号を受けた場合に、マッサージ機構５５を下降させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを生成し、通信インタフェース４５に送信させ（ステップＳ５９）、処理をステップＳ９へ戻す。
【０１２２】
このようにパーソナルコンピュータ３から送信されたデータも、ステップＳ５１にてマッサージ機１に受信される。ステップＳ５１において、マッサージ機構５５を上昇又は下降させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを受信した場合のステップＳ６０〜Ｓ６３の動作は、実施の参考形態１のステップＳ１９〜Ｓ２２の動作と同様であるので、説明を省略する。
【０１２３】
また、ステップＳ４９において、操作者が操作ボタン７５を押圧する操作をした場合の動作は、実施の参考形態１のステップＳ９において、操作者が操作ボタン５４を押圧する操作をした場合の動作と同様であり、ステップＳ５１において、モータ１１の所定方向への回転駆動を指示するデータをマッサージ機１が受信した場合の動作は、実施の参考形態１のステップＳ１７において、モータ１１の所定方向への回転駆動を指示するデータをマッサージ機１が受信した場合の動作と同様である。また、ステップＳ４９において、パーソナルコンピュータ３がマッサージ機構５５の位置情報を含むデータを受信した場合の動作は、実施の参考形態１のステップＳ９において、パーソナルコンピュータ３がマッサージ機構８の位置情報を含むデータを受信した場合の動作と同様である。従って、これらの動作については説明を省略する。
【０１２４】
以上の如き動作により、操作者による把持部７３の変形に対応して、マッサージ機６４の施療子９の揉み動作が行われる。従って、操作者が把持部７３を握る強さに応じて、被施療者に与えられる刺激の強さが変化し、操作者によるマッサージ機６４の直感的な遠隔操作が可能となる。
【０１２５】
また、施療子９の受ける反力を圧力センサ６７にて検出し、この反力に応じて把持部７３を変形させて、被施療者にマッサージを行っているときに受ける反力と同様の力覚を操作者に与えるので、操作者は、実際に被施療者にマッサージを施しているようにときと同様の感覚でマッサージ機の遠隔操作を行うことができる。
【０１２６】
（実施の参考形態３）図２３は、本発明の実施の参考形態３に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。本実施の参考形態に係るマッサージ機８８は、図１に示すフットレスト７に内蔵されたエアセル（空気袋）８９を遠隔操作によって動作させる構成とされている。マッサージ機８８には、エアポンプ９０，電磁弁９１，及び流量制御弁９２が設けられており、エアポンプ９０の吐出口に電磁弁９１の１つのポートがエアチューブによって接続されており、電磁弁９１の他のポートに流量制御弁９２の１つのポートがエアチューブによって接続されている。また流量制御弁９２の他のポートは、エアチューブを介して前記エアセル８９が接続されている。これによって、電磁弁９１がエアポンプ９０と流量制御弁９２とを連通させ、流量制御弁９２を解放した場合には、エアポンプ９０からエアセル８９に空気が供給され、電磁弁９１が流量制御弁９２と外気とを連通させ、流量制御弁９２を解放した場合には、エアセル８９の空気が外気へ排出される。
【０１２７】
電磁弁９１及び流量制御弁９２は、駆動回路９３に接続されている。また駆動回路９３は、制御部９４に接続されており、制御部９４から与えられる制御信号に基づいて、図示しない電源から与えられた電力により、前記電磁弁９１及び流量制御弁９２を駆動する。更に、エアセル８９の空気入出口部分には、エアセル８９の内圧を検出するための圧力センサ８９ａが設けられており、該圧力センサ８９ａからの出力信号は、制御部９４に与えられるようになっている。制御部９４は、ＣＰＵ９５，ＲＯＭ９６，ＲＡＭ９７，入出力インタフェース９８から主として構成されている。このようにして、本実施の参考形態では、エアセル８９がマッサージ機構として機能し、エアポンプ９０，電磁弁９１，流量制御弁９２，及び駆動回路９３がマッサージ機構たるエアポンプ９０を駆動する駆動部１００として機能する。
【０１２８】
また、エアセル８９の表面には圧力センサ９９が取り付けられており、この圧力センサ９９が制御部９４に接続されている。これによって、エアセル８９が膨張・収縮して被施療者に対するマッサージを行ったときに、エアセル８９に加わる反力を検出することができる。前記入出力インタフェース９８は、モデム、TA及びDSU等から構成されている通信部９９ａに接続されており、インターネット２に接続された他の機器との間でデータの送受信を行うことが可能とされている。
【０１２９】
次に本実施の参考形態に係る遠隔操作装置の構成について説明する。本実施の参考形態に係る遠隔操作装置は、実施の参考形態１及び２と同様の構成のパーソナルコンピュータ３と、操作装置１０１とから構成されている。パーソナルコンピュータ３の構成は、実施の参考形態１に係るパーソナルコンピュータ３の構成と同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。図２４は、操作装置１０１の構成を示す斜視図であり、図２５は、そのブロック図である。
【０１３０】
図２４に示すように、操作装置１０１は、上面の中央箇所に開口を有する箱形のハウジング１０２と、前記開口から突出するように設けられた把持部１０３とから構成されている。把持部１０３は、可撓性部材によって覆われており、その内部には把持部１０３を把持する力を変化させることによって変位する変位部と、この変位部に連結されたリンク機構又は歯車機構等による伝達機構とが内蔵されている（図示せず）。そして、図２５に示すように、操作装置１０１には、エアシリンダ１０４，エアポンプ１０５，電磁弁１０６，流量制御弁１０７，電磁弁１０６及び流量制御弁１０７を駆動する駆動回路１０８，エアシリンダ１０４のシリンダロッドの変位量を検出するためのポテンショメータ１０９，及びエアシリンダ１０４内の圧力を検出するための圧力センサ１１０が内蔵されている。これらの構成については、実施の参考形態２のエアシリンダ７４，エアポンプ８２，電磁弁８３，流量制御弁８４，駆動回路８５，圧力センサ８６，及びポテンショメータ８７と同様の構成であるので、その説明を省略する。
【０１３１】
次に本発明の実施の参考形態３に係るマッサージシステムの動作について説明する。図２６は、本発明の実施の参考形態３に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。 ステップＳ７１，Ｓ７２の動作は、実施の参考形態１のステップＳ１，Ｓ２の動作と同様であるので説明を省略する。操作者によるマッサージ開始の指示がされた後、パーソナルコンピュータ３は、操作者による操作装置１０１の操作の待機状態となる（ステップＳ７３）。この待機状態の時に、操作者が操作装置１０１を操作した場合等には、パーソナルコンピュータ３のＣＰＵ３９に割り込みが発生する。この割り込みが発生しない場合、ＣＰＵ３９は、ステップＳ７３の処理を繰り返し、待機状態を維持する。
【０１３２】
ステップＳ７３において、操作者が把持部１０３の把持力を増減させた、即ち把持部１０３を変形させた場合、エアシリンダ１０４のシリンダロッドの位置が変化し、エアシリンダ１０４の内圧が変化する。そして、圧力センサ１１０及びポテンショメータ１０９からエアシリンダ１０４の内圧及びシリンダロッドの位置に応じた信号が出力され、この出力信号が入出力インタフェース４４に入力され、ＣＰＵ３９に与えられる。ＣＰＵ３９は、シリンダロッドの位置を示すデータを、通信インタフェース４５にマッサージ機８８のＩＰアドレスを宛先として送信させ（ステップＳ７４）、ステップＳ７３に処理を戻す。
【０１３３】
マッサージ機８８は、このようにパーソナルコンピュータ３から送信されたデータを受信する（ステップＳ７５）。そして、このデータがマッサージ機８８のＣＰＵ９５に与えられ、ＣＰＵ９５は、このデータに基づいて次のようにエアセル８９の内圧の比例制御を行う（ステップＳ７６）。
【０１３４】
マッサージ機８８のエアセル８９の内圧の比例制御の動作について更に詳しく説明する。ＣＰＵ９５は、パーソナルコンピュータ３から受信したエアシリンダ１０４のシリンダロッドの位置を表すデータに基づいて、エアセル８９の目標内圧を求める。これは、エアシリンダ１０４のシリンダロッドの位置に、エアセル８９の内圧が一対一に予め対応づけられており、この対応関係から求められる。例えばこの関係は、エアシリンダ１０４のシリンダロッドが、シリンダの奥側へ移動する距離に比例して、エアセル８９の目標内圧が高くなるような関係とすることができる。
【０１３５】
図２７は、本実施の参考形態に係るマッサージ機８８のエアセル８９の内圧の比例制御の動作を説明するための制御ブロック図である。前述したような関係を用いて、受信データからエアセル８９の目標内圧が求められ、また圧力センサ８９からの出力信号に基づいて、エアセル８９の現在の内圧が検出される。そして、得られた目標内圧と現在の内圧との偏差が求められ、この偏差が０に近づくように、ＣＰＵ９５が電磁弁９１及び流量制御弁９２をフィードバック制御する。
【０１３６】
このようなエアセル８９の膨張又は収縮の結果、エアセル８９が被施療者の脹脛に押し当てられ、エアセル８９が膨張するに従って増加するように、圧力センサ９９に加わる圧力が変化する。このように圧力センサ９９に加わる圧力が変化した場合、ＣＰＵ９５がこのときに検出した圧力を表すデータを、パーソナルコンピュータ３へ向けて通信部９９ａに送信させる。
【０１３７】
ステップＳ７３において、通信インタフェース４５がマッサージ機８８からこのような圧力を表すデータを受信した場合、通信インタフェース４５からこのデータがＣＰＵ３９に与えられる。この場合、パーソナルコンピュータ３は、フォースフィードバック処理を行う（ステップＳ７７）。このフォースフィードバック処理は、実施の参考形態２のステップＳ５３の処理と略同様であるので、その説明を省略する。そして、ＣＰＵ３９は、処理をステップＳ７３に戻す。
【０１３８】
また、ＣＰＵ３９は、ステップＳ７３において、操作者が終了の指示を入力した場合に、処理を終了する。
【０１３９】
（実施の形態４）
図２８は、本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るマッサージ機１１８は、モータ１０の電機子電流の向き及び大きさを検出するための電流センサ１１９を有している。モータ１０はＤＣサーボモータであり、その電機子電流は、出力軸に加わる負荷トルクに比例した向き及び大きさに略比例して変化する。従って、モータ１０の電機子電流の向き及び大きさを検出することにより、モータ１０の回転軸に加わる負荷トルク、即ち施療子９に加わる反力を求めることが可能となる。
【０１４０】
図２９は、本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの操作装置１１１の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る操作装置１１１の外観は、図７に示す操作装置４の外観と同様であり、操作装置４と同様に、操作レバー５０，台部５１，操作ボタン５２，５３，５４が設けられている。台部５１の内部には、２つのモータ１１２，１１３が設けられている。モータ１１２，１１３の出力軸は、操作レバー５０の基端部付近に連結されている。モータ１１２，１１３の出力軸は、略直交する方向に配置されており、モータ１１２が駆動されたとき、操作レバー５０は前後方向に傾倒され、モータ１１３が駆動されたとき、操作レバー５０が左右方向に傾倒されるようになっている。
【０１４１】
モータ１１２，１１３は、夫々駆動回路１１４，１１５に接続されている。また、駆動回路１１４，１１５は、パーソナルコンピュータ３の入出力インタフェース４４に接続されている。パーソナルコンピュータ３の入出力インタフェース４４から駆動回路１１４，１１５へは、モータ１１２，１１３のトルク発生指示信号が出力される。また、夫々の駆動回路１１４，１１５は、図示しない電源に接続されたパルス発生器を備えており、入力されたトルク発生指示信号に応じたパルス電圧をモータ１１２，１１３の端子間に夫々印加するようになっている。これによって、モータ１１２，１１３には、夫々印加されたパルス電圧のデューティー比に応じた電流が供給され、モータ１１２，１１３が前記トルク発生指示信号にて指示された方向へ、指示されたトルクにて動作することとなる。
【０１４２】
また、操作装置１１１には、操作レバー５０の前後方向の傾倒方向及び傾倒角度を検出するためのポテンショメータ１１６と、操作レバー５０の左右方向の傾倒方向及び傾倒角度を検出するためのポテンショメータ１１７とが設けられている。ポテンショメータ１１６，１１７は、パーソナルコンピュータ３の入出力インタフェース４４に接続されており、その出力信号（電圧信号）を夫々入出力インタフェース４４に出力するようになっている。従って、パーソナルコンピュータ３のＣＰＵ３９がポテンショメータ１１６，１１７の夫々の出力信号に基づき、操作レバー５０の傾倒方向及び傾倒角度を求めることが可能となる。
【０１４３】
その他、本実施の形態に係るマッサージシステムの構成は、実施の参考形態１に係るマッサージシステムと同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。
【０１４４】
次に、本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの動作について説明する。図３０〜３２は、本実施の形態に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートであり、図３３は、本実施の形態に係るマッサージ機のＣＰＵ２９によるモータ１０の回転制御処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１２３の処理は、実施の参考形態１のステップＳ１〜Ｓ２３の処理と、ステップＳ１３１〜Ｓ１３７の処理は、実施の参考形態１のステップＳ３１〜Ｓ３７の処理と夫々同様であるので説明を省略する。
【０１４５】
マッサージ機１１８のＣＰＵ２９は、モータ１０の回転制御において、入出力インタフェース３２にモータ１０の回転指示信号を出力した後、電流センサ１１９の出力信号を参照して、モータ１０の回転軸に加わる負荷トルクを検出し（ステップＳ１３８）、ステップＳ１３１で検出した回転角度と、ステップＳ１３８で検出した負荷トルクとを表すデータを、通信インタフェース４５を特定するＩＰアドレスを宛先として通信部３３に送信させる（ステップＳ１３９）。そしてＣＰＵ２９は、処理をステップＳ１３１へ戻す。
【０１４６】
パーソナルコンピュータ３のＣＰＵ３９は、ステップＳ１０９において、通信インタフェース４５がマッサージ機１１８からモータ１０の回転軸の回転角度及びこれに加わる負荷トルクを表すデータを受信した場合、このデータに基づいて、モータ１１２，１１３の目標回転方向及び目標トルクを演算する（ステップＳ１２４）。この処理を更に詳しく説明する。図３４は、施療子９に作用する反力を説明するための模式図である。前述したように、施療子９は略楕円を描くように移動する。従って、図中波線の矢符で示した方向へ施療子９が移動している場合、被施療者の身体に当接することにより、施療子９には移動方向と略反対方向の反力が作用することとなる。一方、前述したように、操作レバー５０が前方へ傾倒された状態は、施療子９が動作領域の上端に位置する状態に対応しており、操作レバー５０が後方へ傾倒された状態は、施療子９が動作領域の下端に位置する状態に対応している。また、操作レバー５０が左方に傾倒された状態は、左右の施療子９が近接する状態に対応づけられており、操作レバー５０が右方に傾倒された状態は、左右の施療子９が離反する状態に対応づけられている。
【０１４７】
従って、施療子９に作用する反力に対応する力覚を、操作装置１１１を操作する操作者に与えるためには、前記反力を上下方向成分と左右方向成分とに分解し、夫々の反力の成分に対応する力をモータ１１２，１１３によって発生させればよい。このため、ステップＳ１２４の処理では、ＣＰＵ３９は、データを受信することによって得たモータ１０の回転角度から、施療子９の移動軌跡上の位置を求め、データから得た負荷トルクから、施療子９に作用する反力の上下方向成分及び左右方向成分を夫々求める。そして、前記反力の上下方向成分に比例したモータ１１２の目標回転方向及び目標トルクと、前記反力の左右方向成分に比例したモータ１１３の目標回転方向及び目標トルクとを演算する。
【０１４８】
次に、ＣＰＵ３９は、モータ１１２，１１３を夫々ステップＳ１２４で演算した目標回転方向及び目標トルクにて動作させるためのトルク発生指示信号を、入出力インタフェース４４に出力させる（ステップＳ１２５）。この結果、前記トルク発生指示信号が駆動回路１１４，１１５に与えられ、駆動回路１１４，１１５が夫々モータ１１２，１１３を目標回転方向へ、目標トルクにて動作させることとなる。そして、ＣＰＵ３９は、処理をステップＳ１０９へ戻す。
【０１４９】
以上の如き構成により、施療子９に作用する反力に応じたトルクでモータ１１２，１１３が動作し、これによって操作装置１１１を操作する操作者に対して、前記反力に応じた力覚が与えられ、操作者によるマッサージ機１１８の直感的な遠隔操作が可能となる。
【０１５０】
（実施の形態５）
図３５は、本発明の実施の形態５に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るマッサージ機１２０は、操作パネル（図示せず）を有しており、該操作パネルに設けられた記録開始ボタン１２１及び再生ボタン１２２を有している。記録開始ボタン１２１及び再生ボタン１２２は、ボタンスイッチであり、マッサージ機１２０の入出力インタフェース３２に接続されている。また、ＣＰＵ２９には、計時装置１２３が接続されている。該計時装置１２３は、時間データをＣＰＵ２９へ出力するようになっている。
【０１５１】
その他、本実施の形態に係るマッサージシステムの構成は、実施の参考形態１に係るマッサージシステムと同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。
【０１５２】
次に、本発明の実施の形態５に係るマッサージシステムの動作について説明する。操作者がパーソナルコンピュータ３及び操作装置４を用いて、マッサージ機１２０の遠隔操作を行う場合に、被施療者が記録開始ボタン１２１をオン操作したとき、計時装置１２３による計時を開始し、パーソナルコンピュータ３から受信したデータを、受信時に計時装置１２３から出力された時間データとともにＲＡＭ３１に記録する。即ち、モータ１０の目標回転方向及び目標位置を表すデータを受信したときには、このデータを受信時の時間データとともにＲＡＭ３１に記録し、マッサージ機構８を上昇させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを受信した場合には、このデータを受信時の時間データとともにＲＡＭ３１に記録し、マッサージ機構８を下降させる方向へのモータ２７の回転駆動を指示するデータを受信した場合には、このデータを受信時の時間データとともにＲＡＭ３１に記録し、またモータ１１の所定方向への回転駆動を指示するデータを受信した場合には、このデータを受信時の時間データとともにＲＡＭ３１に記録する。
【０１５３】
そして、被施療者が記録開始ボタン１２１をオフ操作したときに、ＣＰＵ２９はこのデータの記録を終了する。
【０１５４】
次に、被施療者が再生ボタン１２２をオン操作したとき、ＣＰＵ２９は、このようにしてＲＡＭ３１に記録されたデータを、これに対応付けられている時間データ順に順次読み出し、読み出したデータに従って駆動回路３４，３５，３６へ制御信号を出力する。これによって、操作者によるマッサージ機１２０の遠隔操作時と同じ動作を、モータ１０，１１，２７に行わせ、遠隔操作時の施療を何時でも繰り返し再現することができる。
【０１５５】
なお、操作装置の構成は、上述の如き各実施の形態に記載した構成に限定されるものではなく、他の構成であってもよいことはいうまでもない。また、操作者による操作装置の操作の種類と、マッサージ機の動作との対応関係は、上述した如き各実施の形態に記載した関係に限定されるものではなく、他の対応関係としてもよいことはいうまでもない。
【０１５６】
また、上述の如き各実施の形態においては、マッサージ機と遠隔操作装置（パーソナルコンピュータ及び操作装置）とをインターネットを介して接続する構成について述べたが、これに限定されるものではなく、例えば、各種のプロトコルを使用するＬＡＮを介して接続してもよいし、通信ネットワークを介さず、直接マッサージ機と遠隔操作装置とを接続する構成としてもよい。
【０１５７】
【発明の効果】
以上詳述した如く、本発明に係るマッサージシステム、マッサージ機、遠隔操作装置、及びコンピュータプログラムによれば、マッサージ機によって施療されている被施療者の身体の施療部位が、遠隔操作装置によって出力されるので、被施療者の自宅にマッサージ機を設置した場合等であっても、マッサージ師等の操作者が、操作者の自宅等、マッサージ機の遠隔地で遠隔操作装置を操作することにより、被施療者の身体の適切な位置を施療することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るマッサージシステムの構成を示す概念図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機が有するマッサージ機構の構成を示す分解斜視図である。
【図４】施療子の揉み動作による移動軌跡を模式的に示した図であり、（ａ）は、施療子を駆動するモータを一方向へ回転させた場合の施療子の移動軌跡を示しており、（ｂ）は、施療子を駆動するモータを他方向へ回転させた場合の施療子の移動軌跡を示している。
【図５】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係るパーソナルコンピュータの構成を示すブロック図である。
【図７】操作装置の構成を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態１に係るプログラムが実行された場合の画像表示装置の表示画面の一例を示す模式図である。
【図１２】本発明の実施の形態１に係る施療子を駆動するモータの回転制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態２に係るマッサージ機が有するマッサージ機構の外観を示す側面図である。
【図１４】本発明の実施の形態２に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態２に係る操作装置の構成を示す斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態２に係る操作装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態２に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態２に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態２に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図２０】施療子の目標位置と、エアシリンダのシリンダロッドの位置との対応関係を説明するための模式図である。
【図２１】本発明の実施の形態２に係るマッサージ機の施療子の位置の比例制御の動作を説明するための制御ブロック図である。
【図２２】本発明の実施の形態２に係るパーソナルコンピュータのエアシリンダの内圧制御の動作を説明するための制御ブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図２４】本発明の実施の形態３に係る操作装置の構成を示す斜視図である。
【図２５】本発明の実施の形態３に係る操作装置の構成を示すブロック図である。
【図２６】本発明の実施の形態３に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図２７】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機のエアセルの内圧の比例制御の動作を説明するための制御ブロック図である。
【図２８】本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図２９】本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの操作装置の構成を示すブロック図である。
【図３０】本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図３１】本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図３２】本発明の実施の形態４に係るマッサージシステムの動作の手順を示すフローチャートである。
【図３３】本発明の実施の形態４に係る施療子を駆動するモータの回転制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３４】施療子に作用する反力を説明するための模式図である。
【図３５】本発明の実施の形態５に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１，６４，８８，１１８，１２０ マッサージ機
２ インターネット
３ パーソナルコンピュータ
４，７０，１０１，１１１ 操作装置（状態変化部）
５ 座部
６ 背凭れ部
７ フットレスト
８，５５ マッサージ機構
９ 施療子
１０，１１，２７ モータ
２８，９４ 制御部
２９，９５ ＣＰＵ
３０，９６ ＲＯＭ
３１，９７ ＲＡＭ
３２，９８ 入出力インタフェース
３３，９９ａ 通信部
３４〜３６ 駆動回路
３７，６８，６９ エンコーダ
３８ 磁気センサ
３９ ＣＰＵ
４０ ＲＯＭ
４１ ＲＡＭ
４２ ハードディスク
４３ 読出装置
４４ 入出力インタフェース
４５ 通信インタフェース
４６ 画像出力インタフェース
４７ 可搬型記録媒体
４８ 入力装置
４９ 画像表示装置
５０，７１ 操作レバー（レバー）
５１，７２ 台部
５２〜５４，７５ 操作ボタン
５６ ハウジング
５７，８９ エアセル
５８ 第１台座
６０ 第２台座
６２，８２，９０，１０５ エアポンプ
６５，８３，９１，１０６ 電磁弁
６６，８５ 駆動回路
６７，８６，８９ａ，９９，１１０ 圧力センサ
７２ 台部
７８，７９，８７，１０９，１１６，１１７ ポテンショメータ
８０，８１ スイッチ
７３ 把持部
７４，１０４ エアシリンダ
７６ 上側部分
７７ 下側部分
８４，９２，１０７ 流量制御弁
１００ 駆動部
１０３ 把持部
１１９ 電流センサ
１１２，１１３ モータ
１２１ 記録開始ボタン
１２２ 再生ボタン
１２３ 計時装置

Claims (4)

1. 移動することによって被施療者の身体に機械的刺激を与える一対の施療子を有するマッサージ機と、マッサージ機を遠隔操作する遠隔操作装置とを備えるマッサージシステムにおいて、
   前記遠隔操作装置は、
   外力を与えることによって、傾倒し回転可能なレバーと、
   前記レバーの傾倒方向及び傾倒角度に応じた動作指示情報をマッサージ機に送信する動作指示情報送信部とを有し、
   前記マッサージ機は、
   前記一対の施療子を略楕円を描くようにそれぞれ移動させることで一対の施療子を近接及び離反させるマッサージ機駆動モータと、
   前記遠隔操作装置から送信される動作指示情報を受信する動作指示情報受信部と、
   該動作指示情報受信部が受信する動作指示情報の傾倒方向及び傾倒角度に基づき、前記レバーの回転方向及び位置を検出し、前記レバーの回転方向及び位置から、レバーの前方への傾動を施療子の上端位置、レバーの後方への傾動を施療子の下端位置、レバーの左方への傾動を一対の施療子が近接する位置、レバーの右方への傾動を一対の施療子が離反する位置にそれぞれ対応付けたマッサージ機駆動モータの目標回転方向及び目標位置を演算し、この目標回転方向及び目標位置に応じて前記マッサージ機駆動モータを制御し、略楕円を描くように施療子を移動させるマッサージ機制御部と、
   前記施療子が被施療者の身体から受ける反力を検出する反力検出部と、
   前記反力検出部が検出する反力に関する反力情報を遠隔操作装置へ送信する反力情報送信部とを有し、
   前記遠隔操作装置は、
   前後及び左右方向にそれぞれ駆動力を与えて、レバーを前後及び左右方向にそれぞれ傾動させる第１及び第２駆動モータを含む装置駆動部と、
   前記マッサージ機から送信される反力情報を受信する反力情報受信部と、
   前記反力情報受信部が受信する反力情報に基づき、前記施療子が被施療者の身体から受けた反力の上下及び左右方向成分を求め、該反力の上下方向成分に比例した第１駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクと、該反力の左右方向成分に比例した第２駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクを演算し、前記第１及び第２駆動モータの目標回転方向及び目標回転トルクにて第１及び第２駆動モータを駆動して、前記レバーの前後方向へ該反力の上下方向成分に応じた力を第１駆動モータによって前記レバーに与え、前記レバーの左右方向へ該反力の左右方向成分に応じた力を第２駆動モータによって前記レバーに与えることで、該レバーが操作された回転方向と反対方向へ前記施療子が被施療者の身体から受けた反力に応じた力を該第１及び第２駆動モータによって与えるように前記装置駆動部を制御する装置制御部とをさらに有することを特徴とするマッサージシステム。
2. 前記反力検出部は、前記施療子が被施療者の身体から受ける圧力を、前記反力として検出することを特徴とする請求項１に記載のマッサージシステム。
3. 前記反力検出部は、前記マッサージ機駆動モータの出力軸に作用する負荷トルクを、前記反力として検出すべくなしてあることを特徴とする請求項１に記載のマッサージシステム。
4. 前記マッサージ機は、前記遠隔操作装置から送信された動作指示情報を記憶する記憶部をさらに有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のマッサージシステム。

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