JP7034526B1 - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

マッサージ機１は、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂを有し、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療部１０と、前記左側施療子及び前記右側施療子のそれぞれに設けられ被施療者の左側身体情報及び右側身体情報のそれぞれを個別に検出可能とされた左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂと、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの一方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの一方を検出した後に、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの他方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの他方を検出する身体情報検出モードを実行する制御部３０と、を備えている。

Description

本発明は、マッサージ機に関する。

従来より、被施療者を施療するマッサージ機が知られている。このようなマッサージ機には、被施療者の肩の位置等を検出する種々の検出部が設けられている。
例えば、下記特許文献１には、左右の施療子の進出量を検出する左側検出部及び右側検出部を有したマッサージ機が開示されている。このマッサージ機においては、左右の施療子を進退させる進退機構を構成するエアセルに同じ量のエアを給気して、被施療者の身体に当接させた状態の左側施療子の進出量と右側施療子の進出量を比べることで、左右の歪みを知ることが可能とされている。

特許第６４９９８２０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されたマッサージ機では、左右両方の施療子をエアセルによって進出させた状態で身体に当接させて左右のそれぞれの進出量を検出する構成とされている。つまり、進出状態の左右の施療子によって身体が押されることとなるため、左右に歪みがある場合には、進出状態の一方の施療子によって歪みが小さくなる方向に押される懸念がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、被施療者の左右の歪みなどの身体情報の検出精度を向上し得るマッサージ機を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明に係るマッサージ機は、左側施療子及び右側施療子を有し、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療部と、前記左側施療子及び前記右側施療子のそれぞれに設けられ被施療者の左側身体情報及び右側身体情報のそれぞれを個別に検出可能とされた左側身体情報検出部及び右側身体情報検出部と、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの一方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの一方を検出した後に、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの他方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの他方を検出する身体情報検出モードを実行する制御部と、を備えていることを特徴とする。

本発明に係るマッサージ機は、上述のような構成としたことで、被施療者の左右の歪みなどの身体情報の検出精度を向上させることができる。

（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係るマッサージ機の一例を模式的に示し、（ａ）は、概略正面図、（ｂ）は、概略平面図である。 （ａ）、（ｂ）は、同マッサージ機の一部省略概略側面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子の一例を模式的に示す概略側面図である。 同マッサージ機の概略制御ブロック図である。 （ａ）、（ｂ）は、同マッサージ機において実行される身体情報検出モードの一例を模式的に示す概略フローチャートである。 （ａ）、（ｂ）は、同マッサージ機の一部省略概略側面図、（ｃ）、（ｄ）は、同マッサージ機の一部省略概略平面図である。 （ａ）、（ｂ）は、同マッサージ機において実行される身体情報検出モードの一例を模式的に示す概略フローチャートである。 （ａ）、（ｂ）は、同マッサージ機の一部省略概略側面図、（ｃ）、（ｄ）は、同マッサージ機の一部省略概略平面図である。 （ａ）～（ｉ）は、同身体情報検出モードの実行によって検出された身体情報の一例の説明図である。 （ａ）～（ｆ）は、同身体情報検出モードの実行によって検出された身体情報の一例の説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
一部の図では、他図に付している詳細な符号の一部を省略している。
以下の実施形態では、背凭れ起立状態のマッサージ機に着座した被施療者を基準として、前後方向、左右方向及び上下方向を説明する。
図１～図１０は、本実施形態に係るマッサージ機の一例、このマッサージ機において実行される身体情報検出モードの一例及びこの身体情報検出モードの実行によって検出された身体情報の一例を模式的に示す図である。

本実施形態に係るマッサージ機１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、被施療者の背中を支持する背凭れ部２と、被施療者が着座する座部３と、を備えた椅子型のマッサージ機である。このマッサージ機１は、被施療者の脚を支持する脚載部（フットレスト）４と、座部３の左右両側に立ち上がるように設けられ、被施療者の腕を支持する肘掛部５，５と、を備えている。このマッサージ機１は、詳細には後述するが、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂを有し、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療部を構成する施療ユニット１０を備えている。

背凭れ部２は、背凭れ駆動部６（図４参照）によって起倒（リクライニング）自在とされている。この背凭れ部２は、座部３側となる下端部を支点として座部３に対して回動自在とされていてもよく、または、座部３とともに揺動（ロッキング）される構成でもよい。背凭れ駆動部６としては、背凭れ部２に連結され、適宜のモータによって伸縮されるロッドを有した電動アクチュエータであってもよい。マッサージ機１には、背凭れ駆動部６を制御するために背凭れ部２の傾斜角度を検出する適宜の傾斜角度検出部や、起立限界及び倒伏限界において背凭れ駆動部６を停止させる適宜の停止手段等が設けられていてもよい。
この背凭れ部２や座部３における後記する施療ユニット１０と干渉しない適宜の位置に、被施療者の背中や腰、臀部等を施療するエアセルが設けられていてもよい。この背凭れ部２の左右両側に、被施療者の左右の肩を拘束や施療するエアセルが設けられていてもよい。

脚載部４には、被施療者の左右の脚をそれぞれに受け入れる脚受溝が設けられている。この脚載部４は、脚載駆動部７（図４参照）によって傾動自在とされている。この脚載部４は、座部３側となる上端部を支点として座部３に対して回動自在とされていてもよい。脚載駆動部７としては、上記同様、脚載部４に連結され、適宜のモータによって伸縮されるロッドを有した電動アクチュエータであってもよい。マッサージ機１には、脚載駆動部７を制御するために脚載部４の傾斜角度を検出する適宜の傾斜角度検出部や、傾動上限及び傾動下限において脚載駆動部７を停止させる適宜の停止手段等が設けられていてもよい。脚載部４は、被施療者の脚長手方向に沿って伸縮自在または昇降自在とされていてもよい。
この脚載部４に、脚受溝に受け入れた脚を施療するエアセルやローラー等の適宜の施療機構が設けられていてもよい。

左右の肘掛部５，５は、被施療者の手指、前腕及び上腕の支持が可能なように座部３側から背凭れ部２側に亘って設けられている。これら左右の肘掛部５，５には、被施療者の左右の腕をそれぞれに受け入れる腕受溝が設けられていてもよい。これら左右の肘掛部５，５の腕受溝に受け入れた腕を施療するエアセルやローラー等の適宜の施療機構が設けられていてもよい。
マッサージ機１には、上記した各エアセルへの空気の供給及び各エアセルからの空気の排出を制御する給排気部８（図４参照）が設けられている。給排気部８としては、各エアセルとポンプ等の空気源とを接続する空気管路を開閉する電磁弁等であってもよい。
左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂは、本実施形態では、一つの施療ユニット１０に設けられている。このような構成とすれば、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂのそれぞれを個別に身体長手方向に沿って移動可能とする左右一対の施療部を設けたようなものと比べて、装置構成の簡素化を図ることができる。

この施療ユニット１０は、図２（ａ）に示すように、身体長手方向に沿うように長尺状に形成されたガイドレール９に沿ってマッサージ機１内において移動可能とされている。このガイドレール９は、図例では、単純化して示しているが、身体の背面形状に沿うように適宜の形状とされている。このガイドレール９は、図例では、背凭れ部２の上下方向の概ね全体及び座部３の前後方向の概ね全体に亘って一連状に設けられた例を示しているが、背凭れ部２のみに設けられていてもよい。このガイドレール９は、図６（ｃ）に示すように、施療ユニット１０の左右両端部をガイドするように、左右に間隔を空けた位置において対状に設けられている。これら左右のガイドレール９には、施療ユニット１０の左右両端部に設けられたローラーやピン等の被ガイド部をガイドするガイド溝や施療ユニット１０の左右両端部に設けられたピニオンが噛み合うラック等が設けられている。

施療ユニット１０の左右両端部には、上記した左右のガイドレール９のガイド溝に沿ってガイドされる被ガイド部が設けられている。被ガイド部は、施療ユニット１０の左右両端部において身体長手方向に間隔を空けて２箇所に設けられていてもよい。施療ユニット１０の左右両端部には、左右のガイドレール９のラックに噛み合うピニオンが設けられている。左右両側のピニオンは、身体長手方向一方の被ガイド部に対して同軸状に設けられていてもよい。
施療ユニット１０には、左右両側のピニオンを回転させる本体昇降駆動部１２（図４参照）が設けられている。この本体昇降駆動部１２は、適宜のモータからなり、適宜の減速機を介して左右両側のピニオン軸を回転させる。つまり、本体昇降駆動部１２を駆動すれば、施療ユニット１０の左右両側のピニオンが回転し、これが噛み合う左右のガイドレール９のラックに沿って施療ユニット１０が身体長手方向に移動することとなる。マッサージ機１には、本体昇降駆動部１２によって移動される施療ユニット１０の昇降位置を検出する本体昇降位置検出部１３（図４参照）が設けられている。本体昇降位置検出部１３としては、本体昇降駆動部１２によって回転される回転体の回転数を検出するロータリーエンコーダであってもよく、または、施療ユニット１０及びガイドレール９のうちの一方に設けられた被検出部を検出する適宜のセンサーであってもよい。

施療ユニット１０には、後記する左右の施療子２７Ａ，２７Ｂが設けられた施療部本体１１を、ガイドレール９に対して前後方向に進退させる際に駆動される本体進退駆動部１４（図４参照）が設けられている。
施療部本体１１は、例えば、図２（ｂ）に示すように、下端側を支点として上端側がガイドレール９の長手方向に対して概ね直交する方向となる概ね前後方向に変位するように施療ユニット１０の本体保持部に対して揺動自在とされていてもよい。このような本体進退機構としては、本体進退駆動部１４を構成するモータに適宜の減速機を介して連結されたピニオンを本体保持部及び施療部本体１１のうちの一方に設け、他方に、概ね前後方向に延び、ピニオンが噛み合う円弧状ラックを設けた構成であってもよい。つまり、本体進退駆動部１４を駆動すれば、ピニオンが回転し、これが噛み合う円弧状ラックに沿って左右の施療子２７Ａ，２７Ｂとともに施療部本体１１の上端側が概ね前後方向に進退することとなる。本体進退機構としては、上記のような構成に限られず、施療部本体１１をガイドレール９に対して直動的に進退させる構成とされていてもよく、その他、種々の構成とされていてもよい。マッサージ機１には、本体進退駆動部１４によって移動される施療部本体１１の進退位置を検出する本体進退位置検出部１５（図４参照）が設けられている。本体進退位置検出部１５としては、上記した本体昇降位置検出部１３と同様なものであってもよい。

施療ユニット１０には、施療部本体１１に設けられた左右の施療子２７Ａ，２７Ｂを左右方向（幅方向）に移動させる際に駆動される施療子幅駆動部１６（図４参照）が設けられている。施療部本体１１には、左側施療子２７Ａを有した左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子２７Ｂを有した右側施療子ユニット２０Ｂ（図１参照）を左右方向に移動自在にガイドするガイド軸や、施療子幅駆動部１６を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂに設けられた雌ねじ部にねじ合わされてこれらを近接側または離反側に変位させるねじ軸等が設けられていてもよい。施療ユニット１０には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂの左右位置を検出する適宜の検出部が設けられていてもよい。

施療ユニット１０には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを揉み動作させる際に駆動される揉み駆動部１７（図４参照）が設けられている。施療部本体１１には、揉み駆動部１７を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを円弧状に変位させる適宜の偏心ロータや揉み軸等が設けられていてもよい。
施療ユニット１０には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを叩き動作させる際に駆動される叩き駆動部１８（図４参照）が設けられている。施療部本体１１には、叩き駆動部１８を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂをガイドレール９の長手方向となる概ね上下に変位させる適宜のクランク機構や偏心ロータ、叩き軸等が設けられていてもよい。

施療ユニット１０には、本実施形態では、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂのそれぞれを個別に進退可能とする進退機構２３が設けられている。この進退機構２３の具体的構成の一例については後述する。
上記した各駆動部６，７，１２，１４，１６，１７，１８を構成するモータ及び後述する進退機構２３を構成するモータ２４は、正逆回転可能で回転数の制御可能なサーボモータ等であってもよい。
施療子幅駆動部１６、揉み駆動部１７及び叩き駆動部１８の全てが設けられていなくてもよい。例えば、揉み駆動部１７を設けずに、施療子幅駆動部１６及び本体昇降駆動部１２または後述する進退機構２３によって揉み動作が可能とされていてもよい。
上記のようなマッサージ機１の基本構成については、その他、種々の公知の構成の採用が可能である。

マッサージ機１は、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂのそれぞれに設けられ被施療者の左側身体情報及び右側身体情報のそれぞれを個別に検出可能とされた左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂ（図４参照）を備えている。マッサージ機１は、これら左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂのうちの一方によって左側身体情報及び右側身体情報のうちの一方を検出した後に、左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂのうちの他方によって左側身体情報及び右側身体情報のうちの他方を検出する身体情報検出モードを実行する制御部３０（図４参照）を備えている。このような構成とすれば、左右の身体情報のうちの一方を検出する際に、他方側の施療子によって歪みが小さくなる方向に身体が押され難くなる。これにより、左右の施療子を進出させた状態で身体に当接させて左右のそれぞれの進出量を検出する構成とされたものと比べて、被施療者の左右の歪みなどの身体情報の検出精度を向上させることができる。

制御部３０は、本実施形態では、身体情報検出モードにおいて、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂのうちの一方を他方よりも進出させた状態で、左側身体情報及び右側身体情報のうちの一方を検出し、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂのうちの他方を一方よりも進出させた状態で、左側身体情報及び右側身体情報のうちの他方を検出する。このような構成とすれば、左右一方側（左右他方側）の身体情報を検出する際に、進出させた側とは異なる側となる他方（一方）の施療子２７Ａ（２７Ｂ）によって歪みが小さくなる方向に押され難くなる。これにより、装置構成の簡素化を図りながらも被施療者の身体情報の検出精度を向上させることができる。

進退機構２３は、本実施形態では、モータ２４によって駆動される伝達機構２５，２６（図３参照）を介して左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂを進退させる構成とされている。例えば、エアセル等の空圧によって左右の施療子を進退させる機構とすれば、被施療者の荷重による空気の圧縮によって進出量にばらつきが生じ易くなる懸念がある。上記構成によれば、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂを安定的に進出させることができる。
左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂは、本実施形態では、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂに対する被施療者からの負荷を検出する構成とされている。このような構成とすれば、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂに対する被施療者からの負荷を言わば直接的に検出することができる。これにより、例えば、エアセルの圧縮を伴う施療子支持体の相対的な移動を、光学式センサーによって検出するようなものと比べて、検出精度を向上させることができる。
左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂは、これらを進退可能に支持する支持部２１が施療部本体１１側に対して固定的に設けられている。このような構成とすれば、施療子２７Ａ（２７Ｂ）を支持する支持部２１が施療部本体１１に対して揺動自在に設けられたものと比べて、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂを被施療者に効果的に押し付けることができる。また、上記した左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂによる身体情報の検出精度をより効果的に向上させることができる。

伝達機構２５，２６は、本実施形態では、モータ２４によって回転駆動される円板状偏心カム２５と、この円板状偏心カム２５を回転自在に受け入れるカム受部２６ａが設けられた施療子取付部２６と、を備えている。このような構成とすれば、円板状偏心カム２５を回転させれば、施療子２７Ａ（２７Ｂ）が取り付けられた施療子取付部２６のカム受部２６ａ内において円板状偏心カム２５が回転し、これに伴って弧を描くようにして施療子２７Ａ（２７Ｂ）を進退させることができる。これにより、例えば、弧状ラックや直動機構によって単純に傾動させたり前後させたりする機構を進退機構として設けたものと比べて、施療子２７Ａ（２７Ｂ）を円滑に連続的に移動させながら進退させることができ、良好な指圧効果を付与することができる。また、弧を描くように移動する施療子２７Ａ（２７Ｂ）によって斜め下方側から押し込んだり、斜め上方側から押し込んだりすることができ、多様な施療を実行することができる。

具体的には、本実施形態では、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂのそれぞれに、進退機構２３Ａ，２３Ｂが設けられている。つまり、左側施療子ユニット２０Ａには、左側施療子２７Ａを進退させる左側進退機構２３Ａが設けられ、右側施療子ユニット２０Ｂには、右側施療子２７Ｂを進退させる右側進退機構２３Ｂが設けられている。これら左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂは、これらに設けられた左側進退機構２３Ａ及び右側進退機構２３Ｂ、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂ並びに左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂを含めて互いに同様の構成とされており、以下では、具体的構成の一例について、左右のうちの一方を例にとって説明する。以下において、左右の区別を要しない場合には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを施療子ユニット２０とし、左側進退機構２３Ａ及び右側進退機構２３Ｂを進退機構２３とし、左側施療子２７Ａ及び右側施療子２７Ｂを施療子２７とし、左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂを身体情報検出部２９として説明する。後記する説明において参照する図６及び図８においては、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを簡略化して図示している。

施療子ユニット２０の支持部２１は、図３（ａ）に示すように、施療部本体１１に前方に向けて突出するように設けられた施療部本体１１側となるアーム部１９に固定されている。この支持部２１は、アーム部１９に対して変位不能に固定されている。上記した施療子幅駆動部１６、揉み駆動部１７及び叩き駆動部１８は、種々の機械的な伝達機構を介してこのアーム部１９を変位させる構成とされていてもよい。ここに、施療子ユニット２０の支持部２１が施療部本体１１側に対して固定的に設けられているとは、このような施療子幅駆動部１６、揉み駆動部１７及び叩き駆動部１８によって施療子２７が変位される構成は含む一方、被施療者の身体の当接を伴って変位自在とされたような構成は除く。施療子２７の被施療者の身体への当接とは、施療子２７が直接的に身体に当接される構成に限られず、施療子２７の前方側を覆うように一般的に設けられるシート状のカバーや衣服等を介した当接を含む。

本実施形態では、支持部２１は、身体長手方向に長尺状とされている。この支持部２１は、その長手方向一方側端部に進退機構２３によって進退される施療子２７が設けられ、長手方向他方側端部に他の施療子２２が設けられた構成とされている。図例では、支持部２１は、左右方向に見て、三日月状（ブーメラン状）とされ、その上端部に進退機構２３によって進退される施療子２７が設けられ、下端部に他の施療子としての下施療子２２が設けられた構成とされている。この下施療子２２は、軸方向が概ね左右方向となる軸回りに回転自在とされたローラー状とされていてもよい。
進退機構２３によって進退される施療子２７が上側に設けられた構成に代えて、下側に設けられた構成であってもよい。支持部２１に、進退機構２３によって進退される施療子２７のみが設けられていてもよい。この支持部２１または別部位に、更に他の施療子が上下や左右に設けられていてもよい。支持部２１の形状は、三日月状（ブーメラン状）に限られず、その他、種々の形状でもよい。

円板状偏心カム２５は、モータ２４に適宜の減速機を介して連結され、軸方向が概ね左右方向となるカム軸２３ａに対して回転不能となるように固定的に設けられている。この円板状偏心カム２５は、厚さ方向が概ね左右方向となる板状で、厚さ方向に見て真円状とされている。カム軸２３ａは、この円板状偏心カム２５の円心からずれた位置に設けられている。
施療子取付部２６は、前後方向に長尺状とされ、その前後方向途中部にカム受部２６ａが設けられた構成とされている。図例では、施療子取付部２６は、左右方向に見て楕円状（卵状）とされ、その前後方向略中央部にカム受部２６ａが設けられた構成とされている。このカム受部２６ａの内周面と円板状偏心カム２５の外周面との間に適宜の転がり軸受等が設けられていてもよい。
この施療子取付部２６には、支持部２１側に固定的に設けられたピン状の規制突起２３ｂが差し込まれたガイド溝２６ｂが設けられている。このガイド溝２６ｂは、カム受部２６ａよりも後方側（ガイドレール９側）において前後方向に延びるように設けられている。このガイド溝２６ｂに沿って規制突起２３ｂが相対的に移動することで、円板状偏心カム２５の回転を伴う施療子取付部２６の変位が規制される。施療子取付部２６の形状は、楕円状（卵状）に限られず、その他、種々の形状でもよい。

施療子２７は、前後方向に長尺状とされた被取付部２８を介して施療子取付部２６に取り付けられている。施療子２７は、被取付部２８の前端部に設けられている。この施療子２７は、軸方向が概ね左右方向となる軸回りに回転自在とされたローラー状とされていてもよい。
この施療子２７は、図３（ａ）～（ｄ）に示すように、モータ２４を駆動すれば、円板状偏心カム２５が回転し、これにより、規制突起２３ｂによる規制を受けながら弧を描くように移動する施療子取付部２６に連動して弧を描くように移動しながら前後に進退する。

被取付部２８は、前後方向途中部位が保持軸２６ｃを介して施療子取付部２６に取り付けられている。図例では、施療子取付部２６の上方側において前後方向に延びるように設けられた被取付部２８の前後方向途中部位に、下方側に向けて垂れ下がる部位が設けられ、この部位が保持軸２６ｃに取り付けられている。この被取付部２８は、施療子２７が被施療者等に非接触状態において、その後端側が施療子取付部２６側となる下方側に変位する側には保持軸２６ｃ回りに回転可能とされている一方、逆側には適宜のストッパーによって回転不能とされている。保持軸２６ｃは、施療子取付部２６側に設けられた態様に限られず、被取付部２８側に設けられていてもよい。
進退機構２３としては、上記のような円板状偏心カム２５の回転によって施療子２７を弧を描くように移動させながら前後に進退させる機構に限られない。進退機構２３としては、施療子２７を支持する支持アームを偏心円板や弧状ラック等によって傾動させる構成や、種々のリンク機構等によって直動的に進退させる機構等であってもよい。進退機構２３としては、このような機械的な伝達機構によって施療子２７を進退させる機構に限られず、エアセル等の空圧によって進退させる機構であってもよい。進退機構２３としては、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂのそれぞれを個別に進退可能な機構であればよく、左右のそれぞれに独立して設けられたものに限られない。

身体情報検出部２９は、被取付部２８の後端側と施療子取付部２６との間に設けられ、被施療者の身体の施療子２７への当接に伴う被取付部２８の後端側の下方側への変位を検出する。身体情報検出部２９としては、被取付部２８の後端側からの押圧による圧力を検出する歪ゲージや半導体圧力センサー等の圧力センサーであってもよい。または、身体情報検出部２９としては、モータ２４に流れる電流値を検出することで負荷を検出可能な構成であってもよく、その他、種々の構成とされていてもよい。身体情報検出部２９としては、このような施療子２７に対する被施療者からの負荷を検出する構成に限られず、被取付部２８の適宜の箇所の変位を検出するポテンショメーターや、光学センサー、磁気センサー、超音波センサー等、どのようなものであってもよい。

マッサージ機１には、外部の商用電源等に接続され、上記した各部に駆動電源を供給する適宜の電源部や電源コード等が設けられている。
マッサージ機１は、図４に示すように、操作表示部３１を備えている。この操作表示部３１は、制御部３０に適宜の信号線等を介して接続されたリモートコントローラ等であってもよい。この操作表示部３１には、当該マッサージ機１を起動及び停止（ＯＮ／ＯＦＦ）する操作部や、各種施療モードを選択する操作部、背凭れ部２や脚載部４を傾斜させる操作部、施療ユニット１０を移動させる操作部等が設けられている。操作表示部３１としては、手指等で操作される操作部に限られず、音声入力によって操作可能とされた音声認識部を備えていてもよく、その他、種々の構成とされたものでもよい。操作表示部３１としては、マッサージ機１に予め付属的に設けられたものに限られず、操作用のアプリケーションソフトがインストールされた携帯情報端末等であってもよい。

制御部３０は、マッサージ機１の座部３下方側等に内蔵されている。この制御部３０には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の制御回路や、ＲＯＭやＲＡＭ等の各種のメモリー等を含むマイコン（ＭＣＵ）等が設けられている。この制御部３０には、図４に示すように、上記した各駆動部や検出部等が信号線等を介して接続されている。この制御部３０のメモリー等に格納され、予め定められたプログラムに従って、各検出部による検出値を参照しながら各駆動部が制御され、後記する身体情報検出モードや、種々の施療モードの実行がなされる。後記する身体情報検出モードは、上記携帯情報端末や当該マッサージ機１に設けられた操作表示部３１に設けられた適宜の操作部が操作されたり、音声認識部において音声入力を受け付けることで実行される構成でもよく、当該マッサージ機１の起動操作がなされた際に適宜実行される初期設定モード等に含まれていてもよい。

制御部３０は、本実施形態では、身体情報検出モードにおいて、被施療者の身体情報としての左肩の高さ位置及び右肩の高さ位置を検出する。このような構成とすれば、被施療者の左右の肩の上下方向の傾きを推定する肩上下傾き検出モードを実行することができる。
具体的には、図５（ａ）及び図６（ａ）、（ｂ）に示すように、左側施療子２７Ａを右側施療子２７Ｂよりも進出させた状態で、左肩の高さ位置を検出する（ステップＳ１００）。この際、左側施療子２７Ａを、左側進退機構２３Ａによって最前方位置（図３（ｃ）参照）とし、右側施療子２７Ｂを、右側進退機構２３Ｂによって最後方位置（図３（ａ）参照）とした状態で、被施療者の肩よりも上方側に位置付けた施療ユニット１０を本体昇降駆動部１２によって下方側に移動させる。身体情報検出モードにおいて左右の施療子２７Ａ，２７Ｂを進退させる態様としては、上記及び後記する最前方位置及び最後方位置に限られず、一方を被施療者に当接可能で他方を被施療者に非当接となるように適宜の位置としてもよい。
そして、左側施療子２７Ａの左肩への当接を伴って左側身体情報検出部２９Ａによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を左肩の高さ位置としてメモリーに格納する。この左肩の高さ位置は、上記した本体昇降位置検出部１３によって検出可能とされている。

次いで、上記とは逆に、右側施療子２７Ｂを左側施療子２７Ａよりも進出させた状態で、右肩の高さ位置を検出する（ステップＳ１０１）。この際、右側施療子２７Ｂを、右側進退機構２３Ｂによって最前方位置とし、左側施療子２７Ａを、左側進退機構２３Ａによって最後方位置とした状態で、被施療者の肩よりも上方側に位置付けた施療ユニット１０を本体昇降駆動部１２によって下方側に移動させる。そして、右側施療子２７Ｂの右肩への当接を伴って右側身体情報検出部２９Ｂによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を右肩の高さ位置としてメモリーに格納する。この右肩の高さ位置は、上記同様、本体昇降位置検出部１３によって検出可能とされている。
そして、左右の肩の上下方向の傾きを推定する（ステップＳ１０２）。つまり、上記のように検出した左肩の高さ位置と右肩の高さ位置とを比較し、左右の肩の上下方向の傾きを推定する。

この肩上下傾き検出モードの実行に先立って、被施療者の凡その肩の高さ位置（基準位置）を検出する肩高さ位置検出モードを実行するようにしてもよい。この肩高さ位置検出モードにおいては、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂをそれぞれ進出させた状態で、被施療者の肩よりも上方側に位置付けた施療ユニット１０を下方側に移動させて肩の高さ位置を検出するようにしてもよい。この肩高さ位置検出モードによって検出された肩高さ位置を変更可能な操作部が操作表示部３１に設けられていてもよい。肩上下傾き検出モードにおいて、施療ユニット１０を被施療者の肩よりも上方側に位置付ける際には、上限位置ではなく、肩高さ位置検出モードによって検出された肩の高さ位置よりも僅かに上方側に位置付けるようにしてもよい。

制御部３０は、本実施形態では、身体情報検出モードにおいて、被施療者の身体情報としての左肩の前後位置及び右肩の前後位置を検出する。このような構成とすれば、被施療者の左右の肩の前後方向の傾きを推定する肩前後傾き検出モードを実行することができる。
具体的には、図５（ｂ）及び図６（ｃ）、（ｄ）に示すように、左側施療子２７Ａを右側施療子２７Ｂよりも進出させた状態で、左肩の前後位置を検出する（ステップＳ２００）。この際、図６（ｃ）に示すように、左側施療子２７Ａを最前方位置、右側施療子２７Ｂを最後方位置、施療部本体１１を本体進退機構によって後退位置（最後退位置でもよい。以下、同様。）とし、この状態から、図６（ｄ）に示すように、施療部本体１１を本体進退機構によって前進させる。そして、左側施療子２７Ａの左肩への当接を伴って左側身体情報検出部２９Ａによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を左肩の前後位置としてメモリーに格納する。この左肩の前後位置は、上記した本体進退位置検出部１５によって検出可能とされている。
この際、左側施療子２７Ａが、上記した肩高さ位置検出モードまたは肩上下傾き検出モードの実行によって検出された肩の高さ位置（または左肩の高さ位置）となるように施療部本体１１を位置付けた状態で行うようにしてもよい。

次いで、上記とは逆に、右側施療子２７Ｂを左側施療子２７Ａよりも進出させた状態で、右肩の前後位置を検出する（ステップＳ２０１）。この際、右側施療子２７Ｂを最前方位置、左側施療子２７Ａを最後方位置、施療部本体１１を本体進退機構によって後退位置とし、この状態から施療部本体１１を本体進退機構によって前進させる。そして、右側施療子２７Ｂの右肩への当接を伴って右側身体情報検出部２９Ｂによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を右肩の前後位置としてメモリーに格納する。この右肩の前後位置は、上記同様、本体進退位置検出部１５によって検出可能とされている。
この際、右側施療子２７Ｂが、上記した肩高さ位置検出モードまたは肩上下傾き検出モードの実行によって検出された肩の高さ位置（または右肩の高さ位置）となるように施療部本体１１を位置付けた状態で行うようにしてもよい。
そして、左右の肩の前後方向の傾きを推定する（ステップＳ２０２）。つまり、上記のように検出した左肩の前後位置と右肩の前後位置とを比較し、左右の肩の前後方向の傾きを推定する。

制御部３０は、本実施形態では、身体情報検出モードにおいて、被施療者の身体情報としての左骨盤の高さ位置及び右骨盤の高さ位置を検出する。このような構成とすれば、被施療者の左右の骨盤の上下方向の傾きを推定する骨盤上下傾き検出モードを実行することができる。
具体的には、図７（ａ）及び図８（ａ）、（ｂ）に示すように、左側施療子２７Ａを右側施療子２７Ｂよりも進出させた状態で、左骨盤の高さ位置を検出する（ステップＳ３００）。この際、上記同様、左側施療子２７Ａを最前方位置とし、右側施療子２７Ｂを最後方位置とした状態で、被施療者の骨盤よりも上方側に位置付けた施療ユニット１０を本体昇降駆動部１２によって下方側に移動させる。この骨盤上下傾き検出モードにおいては、上記した肩高さ位置検出モードまたは肩上下傾き検出モードの実行によって検出された肩の高さ位置（または左右いずれかの肩の高さ位置）から凡その基準骨盤高さ位置を推定し、その位置よりも僅かに高い位置までは、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂを最後方位置として施療ユニット１０を下方側に移動させるようにしてもよい。そして、左側施療子２７Ａの左骨盤への当接を伴って左側身体情報検出部２９Ａによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を左骨盤の高さ位置としてメモリーに格納する。この左骨盤の高さ位置は、上記同様、本体昇降位置検出部１３によって検出可能とされている。

次いで、上記とは逆に、右側施療子２７Ｂを左側施療子２７Ａよりも進出させた状態で、右骨盤の高さ位置を検出する（ステップＳ３０１）。この際、右側施療子２７Ｂを最前方位置とし、左側施療子２７Ａを最後方位置とした状態で、被施療者の骨盤（上記した基準骨盤高さ位置）よりも上方側に位置付けた施療ユニット１０を本体昇降駆動部１２によって下方側に移動させる。そして、右側施療子２７Ｂの右骨盤への当接を伴って右側身体情報検出部２９Ｂによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を右骨盤の高さ位置としてメモリーに格納する。この右骨盤の高さ位置は、上記同様、本体昇降位置検出部１３によって検出可能とされている。
そして、左右の骨盤の上下方向の傾きを推定する（ステップＳ３０２）。つまり、上記のように検出した左骨盤の高さ位置と右骨盤の高さ位置とを比較し、左右の骨盤の上下方向の傾きを推定する。

制御部３０は、本実施形態では、身体情報検出モードにおいて、被施療者の身体情報としての左骨盤の前後位置及び右骨盤の前後位置を検出する。このような構成とすれば、被施療者の左右の骨盤の前後方向の傾きを推定する骨盤前後傾き検出モードを実行することができる。
具体的には、図７（ｂ）及び図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、左側施療子２７Ａを右側施療子２７Ｂよりも進出させた状態で、左骨盤の前後位置を検出する（ステップＳ４００）。この際、図８（ｃ）に示すように、左側施療子２７Ａを最前方位置、右側施療子２７Ｂを最後方位置、施療部本体１１を本体進退機構によって後退位置とし、この状態から、図８（ｄ）に示すように、施療部本体１１を本体進退機構によって前進させる。そして、左側施療子２７Ａの左骨盤への当接を伴って左側身体情報検出部２９Ａによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を左骨盤の前後位置としてメモリーに格納する。この左骨盤の前後位置は、上記した本体進退位置検出部１５によって検出可能とされている。
この際、左側施療子２７Ａが、上記した基準骨盤高さ位置または骨盤上下傾き検出モードの実行によって検出された左骨盤の高さ位置となるように施療部本体１１を位置付けた状態で行うようにしてもよい。

次いで、上記とは逆に、右側施療子２７Ｂを左側施療子２７Ａよりも進出させた状態で、右骨盤の前後位置を検出する（ステップＳ４０１）。この際、右側施療子２７Ｂを最前方位置、左側施療子２７Ａを最後方位置、施療部本体１１を本体進退機構によって後退位置とし、この状態から施療部本体１１を本体進退機構によって前進させる。そして、右側施療子２７Ｂの右骨盤への当接を伴って右側身体情報検出部２９Ｂによる検出値が予め定められた閾値を上回れば、その上回った位置を右骨盤の前後位置としてメモリーに格納する。この右骨盤の前後位置は、上記同様、本体進退位置検出部１５によって検出可能とされている。
この際、右側施療子２７Ｂが、上記した基準骨盤高さ位置または骨盤上下傾き検出モードの実行によって検出された右骨盤の高さ位置となるように施療部本体１１を位置付けた状態で行うようにしてもよい。
そして、左右の骨盤の前後方向の傾きを推定する（ステップＳ４０２）。つまり、上記のように検出した左骨盤の前後位置と右骨盤の前後位置とを比較し、左右の骨盤の前後方向の傾きを推定する。

上記した肩上下傾き検出モード及び肩前後傾き検出モードにおいては、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂの幅を左右の肩に応じた幅に位置付け、骨盤上下傾き検出モード及び骨盤前後傾き検出モードにおいては、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂの幅を左右の骨盤に応じた幅に位置付けるようにしてもよい。
上記した各身体情報検出モードにおいては、左側身体情報から先に検出する態様について例示しているが、右側身体情報から先に検出する態様としてもよい。
上記した例では、身体情報検出モードにおいて、肩上下傾き検出モード、肩前後傾き検出モード、骨盤上下傾き検出モード及び骨盤前後傾き検出モードを実行する構成とした例を示しているが、これらのうちの少なくとも一つを実行する構成としてもよい。
上記した例では、一つの施療部（施療ユニット１０）を備えた例を示しているが、上下に複数の施療部（施療ユニット１０）を備えた構成とし、上側の施療部（施療ユニット１０）によって肩側の身体情報を検出し、下側の施療部（施療ユニット１０）によって腰（骨盤）側の身体情報を検出するような構成等としてもよい。

上記した例では、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂのうちの一方を他方よりも進出させた状態で、左右の身体情報のうちの一方を検出する例を示しているが、このような態様に限られない。例えば、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂの両方を進出させた状態で、上記のように降下または前進させ、左右の身体情報検出部２９Ａ，２９Ｂのうちの一方の検出値が上記閾値を上回れば、その位置を左右一方の身体情報としてメモリーに格納し、そして一方側の施療子を後退させて降下または前進させ、他方の検出値が上記閾値を上回れば、その位置を左右他方の身体情報としてメモリーに格納するような態様等としてもよい。この場合は、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂの両方を進出させた状態で、左右の身体情報検出部２９Ａ，２９Ｂによる検出が略同時的であった場合には、歪みや捻れがないと推定し、この場合は、身体情報検出モードではなく、肩高さ位置等の身体位置検出モードを実行したこととしてもよい。
さらには、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂが一つの施療ユニット１０に設けられた構成に代えて、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂをそれぞれに有し、それぞれが身体長手方向に沿って移動可能とされた左右一対の施療部を備えていてもよい。この場合は、左右の施療子２７Ａ，２７Ｂのうちの一方側を被施療者に対して非接触な位置となる上限位置等とした状態で、他方側を降下または前進させて他方側の身体情報を検出するような態様等としてもよい。

制御部３０は、上記のように検出された左右の肩の上下方向の傾き情報及び左右の骨盤の上下方向の傾き情報に基づいて、背骨（脊柱）の歪み具合を推定するようにしてもよい。
図９（ａ）に示すように、制御部３０は、肩及び骨盤のいずれにも上下方向の傾きがなかった場合（上下方向の傾きが予め定められた所定値以下であった場合、以下、同様。）には、背骨の歪みがないと推定する。
図９（ｂ）に示すように、制御部３０は、右肩が左肩よりも下がっており、骨盤に上下方向の傾きがなかった場合には、背骨の肩側部位が左側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｃ）に示すように、制御部３０は、左肩が右肩よりも下がっており、骨盤に上下方向の傾きがなかった場合には、背骨の肩側部位が右側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｄ）に示すように、制御部３０は、肩に上下方向の傾きがなく、右骨盤が左骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の腰側部位が右側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｅ）に示すように、制御部３０は、肩に上下方向の傾きがなく、左骨盤が右骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の腰側部位が左側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。

図９（ｆ）に示すように、制御部３０は、右肩が左肩よりも下がっており、右骨盤が左骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の肩側部位が左側に突で背骨の腰側部位が右側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｇ）に示すように、制御部３０は、右肩が左肩よりも下がっており、左骨盤が右骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の全体が左側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｈ）に示すように、制御部３０は、左肩が右肩よりも下がっており、左骨盤が右骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の肩側部位が右側に突で背骨の腰側部位が左側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
図９（ｉ）に示すように、制御部３０は、左肩が右肩よりも下がっており、右骨盤が左骨盤よりも下がっていた場合には、背骨の全体が右側に突となる湾曲状に歪んでいると推定する。
このような背骨の歪み情報は、歪みの大きさ情報を含んでいてもよい。

制御部３０は、上記のように検出された左右の肩の前後方向の傾き情報及び左右の骨盤の前後方向の傾き情報に基づいて、背骨（脊柱）の捻れ具合を推定するようにしてもよい。
図１０（ａ）に示すように、制御部３０は、左右の肩に前後方向の傾きがなかった場合（前後方向の傾きが予め定められた所定値以下であった場合、以下、同様。）には、背骨の肩側部位に捻れがないと推定する。
図１０（ｂ）に示すように、制御部３０は、右肩が左肩よりも前方であった場合には、背骨の肩側部位に反時計回り側に捻れがあると推定する。
図１０（ｃ）に示すように、制御部３０は、左肩が右肩よりも前方であった場合には、背骨の肩側部位に時計回り側に捻れがあると推定する。
図１０（ｄ）に示すように、制御部３０は、左右の骨盤に前後方向の傾きがなかった場合には、背骨の腰側部位に捻れがないと推定する。
図１０（ｅ）に示すように、制御部３０は、右骨盤が左骨盤よりも前方であった場合には、背骨の腰側部位に反時計回り側に捻れがあると推定する。
図１０（ｆ）に示すように、制御部３０は、左骨盤が右骨盤よりも前方であった場合には、背骨の腰側部位に時計回り側に捻れがあると推定する。
このような背骨の捻れ情報は、捻れの大きさ情報を含んでいてもよい。

制御部３０は、上記のように検出された背骨の歪み情報に基づいて、予め定められた複数の異なる施療モードのうちから最適な施療モードを決定し、実行するようにしてもよい。制御部３０は、上記のように検出された背骨の捻れ情報に基づいて、予め定められた複数の異なる施療モードのうちから最適な施療モードを決定し、実行するようにしてもよい。例えば、右側と左側とで強さや回数、順番等を異ならせて施療するようにしてもよい。この場合、背中側の施療ユニット１０による施療のみならず、上記した脚載部４や肘掛部５，５に設けられたエアセルを含み、各エアセルによる施療を、右側と左側とで強さや回数、順番等を異ならせるようにしてもよい。施療ユニット１０によって施療する際には、上記した左側身体情報検出部２９Ａ及び右側身体情報検出部２９Ｂによる検出値に基づいて、強さ等を変化させるようにしてもよい。
本実施形態に係るマッサージ機１を構成する各部の構成や身体情報検出モードは、上記した例に限られず、その他、種々の変形が可能である。

１ マッサージ機
１０ 施療ユニット（施療部）
１１ 施療部本体
２１ 支持部
２３ 進退機構
２４ モータ
２５ 円板状偏心カム（伝達機構）
２６ 施療子取付部（伝達機構）
２６ａ カム受部
２７Ａ 左側施療子
２７Ｂ 右側施療子
２９Ａ 左側身体情報検出部
２９Ｂ 右側身体情報検出部
３０ 制御部

Claims (9)

1. 左側施療子及び右側施療子を有し、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療部と、前記左側施療子及び前記右側施療子のそれぞれに設けられ被施療者の左側身体情報及び右側身体情報のそれぞれを個別に検出可能とされた左側身体情報検出部及び右側身体情報検出部と、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの一方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの一方を検出した後に、前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部のうちの他方によって前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの他方を検出する身体情報検出モードを実行する制御部と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
2. 請求項１において、
   前記左側施療子及び前記右側施療子は、前記施療部を構成する一つの施療ユニットに設けられ、該施療ユニットには、前記左側施療子及び前記右側施療子のそれぞれを個別に進退可能とする進退機構が設けられており、
   前記制御部は、前記身体情報検出モードにおいて、前記左側施療子及び前記右側施療子のうちの一方を他方よりも進出させた状態で、前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの一方を検出し、前記左側施療子及び前記右側施療子のうちの他方を一方よりも進出させた状態で、前記左側身体情報及び前記右側身体情報のうちの他方を検出することを特徴とするマッサージ機。
3. 請求項２において、
   前記進退機構は、モータによって駆動される伝達機構を介して前記左側施療子及び前記右側施療子を進退させる構成とされており、
   前記左側身体情報検出部及び前記右側身体情報検出部は、前記左側施療子及び前記右側施療子に対する被施療者からの負荷を検出する構成とされていることを特徴とするマッサージ機。
4. 請求項３において、
   前記左側施療子及び前記右側施療子は、これらを進退可能に支持する支持部が施療部本体側に対して固定的に設けられていることを特徴とするマッサージ機。
5. 請求項３または４において、
   前記伝達機構は、前記モータによって回転駆動される円板状偏心カムと、該円板状偏心カムを回転自在に受け入れるカム受部が設けられた施療子取付部と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項において、
   前記制御部は、前記身体情報検出モードにおいて、前記左側身体情報及び前記右側身体情報としての左肩の高さ位置及び右肩の高さ位置を検出することを特徴とするマッサージ機。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項において、
   前記制御部は、前記身体情報検出モードにおいて、前記左側身体情報及び前記右側身体情報としての左肩の前後位置及び右肩の前後位置を検出することを特徴とするマッサージ機。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項において、
   前記制御部は、前記身体情報検出モードにおいて、前記左側身体情報及び前記右側身体情報としての左骨盤の高さ位置及び右骨盤の高さ位置を検出することを特徴とするマッサージ機。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項において、
   前記制御部は、前記身体情報検出モードにおいて、前記左側身体情報及び前記右側身体情報としての左骨盤の前後位置及び右骨盤の前後位置を検出することを特徴とするマッサージ機。

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