JP2003061388A - 電動機駆動装置のパラメータ設定方法及び電動機駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 効率的で容易なパラメータの設定方法と、そ
のような設定方法を実現する電動機駆動装置を提供す
る。 【解決手段】 電動機と制御装置との間に接続され、制
御装置からの指令にしたがって電動機を駆動する電動機
駆動装置のパラメータ設定方法であって、オートチュー
ニングに関係するパラメータに関してオートチューニン
グを実行するステップと、オートチューニング実行前の
パラメータ値とオートチューニング実行後のパラメータ
値とを各パラメータについて同時に表示するステップ
と、所定のキー操作に応答して、表示中のパラメータ値
を手動で変更設定可能なモードに移行するステップとを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機駆動装置の
パラメータ設定方法及び電動機駆動装置に関し、詳しく
は、電動機駆動装置に備えさせた表示装置及び操作キー
のみを用いて行うパラメータ設定方法の改善に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動機駆動装置は、上位のＰＬＣ（プロ
グラマブルコントローラ）のような制御装置と電動機と
の間に介装され、制御装置からの指令にしたがって電動
機を駆動する装置であり、サーボコントローラ又はサー
ボドライバと呼称されることがある。電動機駆動装置に
は、電動機の動作を制御するための数十のパラメータと
呼ばれる設定項目がある。そのうちの数個のパラメータ
が特に動作特性を決定する。

【０００３】制御系の遅延等を考慮して電動機を含む装
置の性能を最大限に引き上げるには、これらのパラメー
タを正しく設定する必要がある。パラメータの設定を容
易に行うには通常、パーソナルコンピュータやオペレー
タユニットのような外部機器を電動機駆動装置に接続
し、外部機器の表示装置やキーボード等を用いて設定を
行う。また、外部機器の接続が困難な場合を考慮して、
電動機駆動装置にも最小限の表示器や操作キーが備えら
れ、電動機駆動装置のみでパラメータの設定が可能なよ
うにしている。

【０００４】しかしながら、従来の電動機駆動装置に備
えられていた表示器は、７セグメントＬＥＤを用いた単
行表示のものであり、数桁の数字又は簡易英字を表示で
きるだけであった。このため、例えばパラメータ番号及
び数値を切替表示するだけであり、パラメータの内容を
表示から容易に知ることはできなかった。つまり、取扱
説明書等を参照してパラメータ番号に対応する設定内容
を確認する必要があった。更に、数十のパラメータの中
から、用途に応じて動作特性を決定するパラメータを探
し出して設定変更を行う必要があるので、適切なパラメ
ータの設定には多大な労力が必要であった。

【０００５】また、パラメータの設定（チューニングと
いうこともある）方法として、ユーザが必要なパラメー
タを１個づつ変更設定する手動設定の他に、電動機駆動
装置が自動的に適切と判断する設定を実行する自動設定
（オートチューニングともいう）が用意されていること
が一般的である。オートチューニングを利用できる場合
は、熟練していない使用者の場合でも比較的容易に適切
なパラメータ設定を行うことができる。

【０００６】しかしながら、オートチューニングを行っ
た場合でも、更に手動による変更設定や追加設定が必要
な場合が多い。この場合、電動機駆動装置にも備えられ
た簡易な表示器や操作キーを用いて、オートチューニン
グにより変更されたパラメータを探し出すのが容易では
なかった。更に、変更前のパラメータ値と変更後のパラ
メータ値とを比較するためには、変更前のパラメータ値
を記憶又は記録しておく必要があり、手間が掛かった
リ、記憶間違いが発生したりしていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
電動機駆動装置では、外部機器を接続しないで電動機駆
動装置の表示器及び操作キーのみを用いてパラメータの
設定を行う場合に、多大な労力を要し効率が悪いといっ
た課題があった。本発明は、このような従来の課題を解
決し、効率的で容易なパラメータの設定方法と、そのよ
うな設定方法を実現する電動機駆動装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明による電動機駆動
装置のパラメータ設定方法は、電動機と制御装置との間
に接続され、制御装置からの指令にしたがって電動機を
駆動する電動機駆動装置のパラメータ設定方法であっ
て、（ａ）オートチューニングに関係するパラメータに
関してオートチューニングを実行するステップと、
（ｂ）オートチューニング実行前のパラメータ値とオー
トチューニング実行後のパラメータ値とを各パラメータ
について同時に表示するステップとを備えていることを
特徴とする。

【０００９】このような構成によれば、変更後（オート
チューニング実行後）のパラメータ値のみでなく、変更
前（オートチューニング実行前）のパラメータ値も表示
されるので、使用者がオートチューニングの結果を理解
しやすく、手動による再変更設定が必要か否かの判断を
し易くなる。

【００１０】また、上記のステップ（ｂ）に続いて、所
定のキー操作に応答して、表示中のパラメータ値を手動
で変更設定可能なモードに移行するステップを更に備え
ていることが好ましい。これにより、手動による再変更
設定が必要な場合は、その変更設定を少ないキー操作で
実行することができる。

【００１１】上記のステップ（ｂ）における表示は、オ
ートチューニングによってパラメータ値が変更されたパ
ラメータのみを抽出して行ってもよいし、パラメータ値
を手動で変更設定可能なすべてのパラメータについて行
ってもよい。前者の場合は、オートチューニングによる
変更に問題が無いか否かを短時間でチェックし、必要に
応じて手動による変更設定を行う場合に便利である。後
者の場合は、オートチューニングによる自動設定をベー
スとして、他のパラメータの手動による変更設定を加え
る場合に便利である。

【００１２】また、本発明による電動機駆動装置は、電
動機と制御装置との間に接続され、制御装置からの指令
にしたがって電動機を駆動する電動機駆動装置であっ
て、複数行の文字列を表示可能な表示装置と、オートチ
ューニングに関係する複数のパラメータに関して、パラ
メータ名称、パラメータ番号及びパラメータ値を含むテ
ーブルを記憶する記憶装置とを備え、オートチューニン
グの実行後に、パラメータ名称、パラメータ番号、オー
トチューニング実行前のパラメータ値及びオートチュー
ニング実行後のパラメータ値を各パラメータについて同
時に表示することを特徴とする。

【００１３】このような構成によれば、パラメータの内
容がパラメータ番号及び値と共に表示されるので、使用
者がパラメータ番号に対応する内容（パラメータの意
味）を記憶しておく必要がなく、パラメータ値の変更設
定を容易に行うことができる。更に、変更後のパラメー
タ値のみでなく、変更前のパラメータ値も表示されるの
で、前述のメリットが得られる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００１５】図１は、本発明の実施形態に係る電動機駆
動装置を含む電動機システムの構成を示している。電動
機駆動装置２には電動機接続コネクタ２１及び制御装置
接続コネクタ２２が備えられ、電動機１及び制御装置
（ＰＬＣ）３がそれぞれのコネクタに接続されている。
制御装置３は、電動機駆動装置２を介して電動機１の動
作を制御する。

【００１６】電動機駆動装置２には、文字列を表示可能
な表示装置２３、操作キー２４、及びＩ／Ｏ状態表示Ｌ
ＥＤ２５も備えられている。表示装置２３は、一実施例
ではドットマトリックスタイプの液晶表示モジュールが
使用され、英数字、記号、片仮名を含む文字列を４行に
わたって表示することができる。操作キー２４は、パラ
メータの設定に使用される複数のキー（押釦スイッチ）
を含んでいる。Ｉ／Ｏ状態表示ＬＥＤ２５は、制御装置
３と接続された１６ビットパラレルポートの各ビットの
電位レベル（Ｈレベル又はＬレベル）を点灯又は消灯に
よって表示する。

【００１７】図２は、電動機の動作を制御するためのパ
ラメータ（設定項目）の例を示す図表である。第１列は
パラメータ名称、第２列はパラメータ番号（略号）、第
３列は設定値（パラメータ値）をそれぞれ示している。
図２の図表に示されているパラメータは、すべてのパラ
メータのうち、以下の説明で例示するチューニングの対
象となるものを示している。

【００１８】図３は、パラメータ設定（チューニングと
もいう）の概略フローチャートである。オートチューニ
ング（自動設定）の場合（ステップ＃１０１のＹｅｓ）
は、ステップ＃１０２で剛性を設定してチューニング開
始が実行される（ステップ＃１０３）。ステップ＃１０
４で装置が駆動され、そのフィードバック結果にしたが
って最適パラメータ値の自動設定が行われる（ステップ
＃１０５）。チューニング結果が表示され（ステップ＃
１０６）、ステップ＃１０８に移行する。オートチュー
ニングでない場合（ステップ＃１０１のＮｏ）は、ステ
ップ＃１０７でパラメータ値の手動設定が実行された
後、ステップ＃１０８に移行する。

【００１９】ステップ＃１０８で実際の運転が実行さ
れ、問題が無ければ（ステップ＃１０９のＹｅｓ）、チ
ューニングを終了する。問題がある場合（ステップ＃１
０９のＮｏ）はステップ＃１０１に戻って問題が解決す
るまでステップ＃１０９までの処理が繰り返される。

【００２０】次に、一例として図２に示したパラメータ
のうち、第１速度ループゲイン（Ｐｒ０１２）の値を１
５０から２００に変更設定すると共に、第１積分時定数
（Ｐｒ０１３）の値を５０から６０に変更設定する場合
を考える。先ず手動設定に関して説明するに際し、本発
明の実施形態に係るパラメータ設定方法の説明を行う前
に、従来のパラメータ設定方法を比較のために説明す
る。

【００２１】図４は、従来の手動によるパラメータ設定
方法における表示の変化を示す図である。従来技術の説
明で述べたように、従来の電動機駆動装置は７セグメン
トＬＥＤを用いた単行表示の表示器を備え、複数桁の数
字又は簡易英字によってパラメータ番号、数値等を切替
表示していた。図４において、実線又は破線のブロック
内の文字又は数字は表示内容を示し、ブロックからブロ
ックへの矢印に付したＡ，Ｂ，Ｃの番号は、複数の操作
キー２４のうちの押下されるキーを示している。

【００２２】図４に示すように、従来の電動機駆動装置
では、キーＡを押すことにより表示モードが動作状態の
モニタ表示、アラーム（異常）履歴、パラメータ設定と
順番に切り換わる。それぞれの表示モードでは、キーＢ
を押すことにより表示内容が変化する。パラメータ設定
モードでは、キーＢを押すことにより、Ｐｒ００１、Ｐ
ｒ００２、・・・と順番にパラメータ番号がインクリメ
ントされる。各パラメータ番号の表示においてキーＣを
押下すると、現在の設定値（パラメータ値）の表示に切
り換わる。この状態でもう一度キーＣを押下するとパラ
メータ番号の表示に戻る。

【００２３】例えばＰｒ０１２の値を１５０から２００
に変更設定する場合、上記のようにキーＡ及びキーＢを
それぞれ複数回押下して「Ｐｒ０１２」の表示にした
後、キーＣを押下してパラメータ値「００１５０」を表
示させる。アップキー（又はダウンキー）を用いてパラ
メータ値の表示を「００２００」に変化させた後、キー
Ｃを再度押下して「Ｐｒ０１２」の表示に戻す。同様に
して、Ｐｒ０１３の値を０００５０から０００６０に変
更設定することができる。

【００２４】従来の電動機駆動装置では、あるパラメー
タ値の設定変更を行うために、表示切替に多くのキー操
作を要すると共に、パラメータ番号に対応する内容（パ
ラメータの意味）を使用者が記憶しておく必要があっ
た。

【００２５】図５は、本発明の実施形態に係るパラメー
タ設定方法における表示の変化を示す図である。本実施
形態の電動機駆動装置では、前述のように、表示装置２
３に英数字、記号、片仮名を含む文字列を４行にわたっ
て表示することができる。図５において、実線又は破線
のブロック内の文字又は数字は表示内容を示し、ブロッ
クからブロックへの矢印に付したＡ，Ｂ，Ｃの番号は、
複数の操作キー２４のうちの押下されるキーを示してい
る。但し、従来のパラメータ設定方法の説明（図４）で
用いたキーＡ，Ｂ，Ｃと本実施形態のパラメータ設定方
法の説明（図５）で用いるキーＡ，Ｂ，Ｃとは別のもの
であり、関連性は無い。図６〜８の説明においても同様
である。

【００２６】初期表示３１では、モニタ表示、アラーム
履歴表示、パラメータ設定、チューニングの４つのモー
ドが片仮名で表示され、キーＡを用いてこれらのモード
の１つを選択（例えば反転表示）することができる。続
けてキーＢを押下することにより、選択されたモードの
表示に変化する。逆に、選択されたモードの表示でキー
Ａを押下すれば初期表示３１に戻る。

【００２７】例えば「３．パラメータセッテイ」を選択
してキーＢを押下すると、パラメータ設定表示３２に変
化し、２つのパラメータの内容、番号、値がそれぞれ２
行ずつ表示される。キーＣを押下することにより、表示
するパラメータを順番にシフト（スクロール）させるこ
とができる。このパラメータ設定表示３２では、全ての
パラメータＰｒ００からＰｒ９９を順番に表示させて各
パラメータ値を変更設定することができるが、実際にこ
のモードを使用することはまれである。初期表示３１の
「４．チューニング」の中にマニュアルチューニングの
モードが用意され、このモードで変更対象を絞った手動
のパラメータ設定が可能である。

【００２８】初期表示３１で「４．チューニング」を選
択してキーＢを押下すると、チューニング選択表示３３
に変化し、オートチューニング又はマニュアルチューニ
ングを選択することができる。選択方法は初期表示３１
におけるモード選択と同様である。図５では、マニュア
ルチューニングを選択した場合の更なる表示の変化が示
されている。

【００２９】すなわち、マニュアルチューニングを選択
した場合の表示では、図２に示したパラメータの内容、
番号、値が１つの画面で２つずつ表示され、表示された
パラメータ値の変更設定が可能となる。例えば、最初の
表示３４において、キーＡの押下によって第１速度ルー
プゲイン（Ｐｒ１２）を選択し、アップキー又はダウン
キーの押下によってパラメータ値１５０を２００に変更
する（表示３５）。この後キーＣを押下して次の表示３
６に移行し、上記と同様の操作によって第１積分時定数
（Ｐｒ１３）のパラメータ値５０を６０に変更する（表
示３７）。

【００３０】上記のように、本実施形態の電動機駆動装
置では、パラメータの内容（片仮名）がパラメータ番号
及び値と共に表示されるので、使用者がパラメータ番号
に対応する内容（パラメータの意味）を記憶しておく必
要がなく、パラメータ値の変更設定を容易に行うことが
できる。さらに、変更対象のパラメータの表示に辿り着
くまでの操作が直感的に理解しやすく、慣れていない使
用者にとってもパラメータ値の変更設定が容易になる。

【００３１】次に、自動設定（オートチューニング）に
関して説明するが、これについても先ず、従来のオート
チューニングを比較のために説明する。

【００３２】図６は従来のオートチューニングにおける
表示の変化を示す図である。図４に示した従来の電動機
駆動装置における手動パラメータ設定方法と同様に、実
線又は破線のブロック内の文字又は数字は表示内容を示
し、ブロックからブロックへの矢印に付したＡ，Ｂ，Ｃ
の番号は、複数の操作キー２４のうちの押下されるキー
を示している。

【００３３】モニタ表示においてキーＢを押すことによ
り、表示内容が変化してオートチューニングモードを示
す表示「ＴＵＮＥ」になる。この状態でキーＣを押せば
「ＳＴＡＲＴ」の表示に変化し、さらにキーＣを押せば
オートチューニングが開始され、完了すれば「ＦＩＮＩ
ＳＨ」の表示になる。この状態でキーＣを押すと、「Ｔ
ＵＮＥ」の表示に戻る。

【００３４】前述の手動設定の例と同じく、このオート
チューニングにおいても、第１速度ループゲイン（Ｐｒ
１２）の値が１５０から２００に変更設定され、第１積
分時定数（Ｐｒ１３）の値が５０から６０に変更された
とする。この場合に、オートチューニングによって変更
されたパラメータの値を確認するためには、前述の手動
設定で説明したようなキー操作によって、パラメータ設
定モードの表示とし、キーＢ及びキーＣの押下を繰り返
しながら確認する必要がある。また、変更後のパラメー
タしか表示されないので、変更前のパラメータ値を使用
者が記憶又は記録しておかなければ、オートチューニン
グによるパラメータ値の変化を正確に知ることができな
い。

【００３５】図７は、本発明の実施形態に係るオートチ
ューニングにおける第１の表示例を示す図である。図５
を用いて説明したように、チューニング選択表示３３で
マニュアル（チューニング）を選択すれば、表示３４以
下においてマニュアルチューニングによるパラメータ設
定を行うことができる。他方、チューニング選択表示３
３でオート（チューニング）を選択してキーＢを押せば
オートチューニングが開始され、完了すれば「オートチ
ューニングシュウリョウ」の文字列が表示される（表示
４１）。この状態でキーＢを押すと表示４２以下におい
て、オートチューニングの結果を確認することができ
る。

【００３６】つまり、最初の表示４２では、第１速度ル
ープゲイン（Ｐｒ１２）の値が１５０から２００に変更
されたことが分かる。次の表示４３では、第１積分時定
数（Ｐｒ１３）の値が５０から６０に変更されたことが
分かる。このように、オートチューニング終了後の確認
表示では、変更後のパラメータ値のみでなく、変更前の
パラメータ値も表示されるので、使用者にとってはオー
トチューニングの結果を理解しやすい。例えば変更によ
るパラメータ値の変化が大き過ぎるように思われる場合
に手動設定によって調整することも容易である。例え
ば、表示４２においてキーＢを押下すれば、マニュアル
チューニングのための表示３４に直接移行してパラメー
タ値を変更することが可能になる。

【００３７】図７に示した例では、オートチューニング
終了後の確認表示において、オートチューニングにより
変更される可能性がある（すなわち、手動でパラメータ
値を変更設定可能な）すべてのパラメータを順番に表示
する。これに対して、図８に示す第２の表示例では、オ
ートチューニングによってパラメータ値が実際に変更さ
れたパラメータのみを順番に表示する。この例では変更
されたパラメータが２個であるため１つの表示５１だけ
で足りるが、３個以上のパラメータが変更された場合は
複数の表示が必要であり、キーＣの押下によって複数の
表示を順番に変えることになる。この表示例でも、変更
後のパラメータ値と変更前のパラメータ値が同時に表示
される

【００３８】また、図８に示す例においても、オートチ
ューニング終了後の確認表示からキーＢを押下すること
により、マニュアルチューニングのための表示に直接移
行してパラメータ値を手動で変更することが可能にな
る。例えばオートチューニング終了後の確認表示５１に
おいて、キーＡを用いて上側の第１速度ループゲイン
（Ｐｒ１２）を選択した後にキーＢを押下すればマニュ
アルチューニングのための表示３４に移行する。確認表
示５１において下側の第１積分時定数（Ｐｒ１３）を選
択してキーＢを押下すればマニュアルチューニングのた
めの表示３６に移行する。

【００３９】図９は、本実施形態の電動機駆動装置に内
蔵される記憶装置の構成を示すブロック図である。図９
において、記憶装置１０には、全てのパラメータを記憶
する第１領域１１と、オートチューニング（以下、単に
チューニングという）に関係するパラメータのみを記憶
する第２領域１２とが設けられている。また、各パラメ
ータのチューニングに際して、チューニング前の値を保
持する第１保持領域１３とチューニング後の値を保持す
る第２保持領域１４とが設けられている。

【００４０】図１０は、本実施形態の電動機駆動装置に
よるチューニング処理の概略フローチャートである。ス
テップ＃２０１でチューニングが開始されると、チュー
ニングに関係するパラメータ値を第１保持領域１３に保
存する（ステップ＃２０２）。ステップ＃２０３でチュ
ーニングを実行し、ステップ＃２０４でチューニング後
のパラメータ値を第２保持領域１４に保存する。続くス
テップ＃２０５において、チューニング前後のパラメー
タ値が比較される。この後、値が変更されたパラメータ
のみをチューニング結果として表示し（ステップ＃２０
６）、あるいはチューニングに関係するパラメータをす
べて表示する（ステップ＃２０７）。操作キー２４を用
いて使用者が２通りの表示のうちの一方を選択できるよ
うにしてもよい。

【００４１】なお、本発明は上記の実施形態に限らず種
々の形態で実施することができる。例えば、表示装置２
３に表示する文字列は英数字、記号及び片仮名に限るわ
けではなく、平仮名や漢字を使用できるようにしてもよ
い。また、表示する文字数や行数はコストやスペースの
許す限り増やしてもよい。本発明による電動機駆動装置
のパラメータ設定方法は、例えば電動機駆動装置に備え
させたマイクロコンピュータのソフトウェアによって容
易に実現することができるが、論理集積回路等で構成す
ることも可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の電動機
駆動装置のパラメータ設定方法及び電動機駆動装置によ
れば、オートチューニング（自動設定）に際して、変更
後のパラメータ値のみでなく、変更前のパラメータ値も
表示されるので、使用者がオートチューニングの結果を
理解しやすく、手動による再変更設定が必要か否かの判
断をし易くなる。また、マニュアルチューニング（手動
設定）の場合も含めて、パラメータの内容がパラメータ
番号及び値と共に表示されるので、使用者がパラメータ
番号に対応する内容や意味を記憶しておく必要がなく、
パラメータ値の変更設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る電動機駆動装置を含む
電動機システムの構成を示す図である。

【図２】電動機の動作を制御するためのパラメータの例
を示す図表である。

【図３】パラメータ設定の概略フローチャートである。

【図４】従来の手動によるパラメータ設定方法における
表示の変化を示す図である。

【図５】本発明の実施形態に係るパラメータ設定方法に
おける表示の変化を示す図である。

【図６】従来のオートチューニングにおける表示の変化
を示す図である。

【図７】本発明の実施形態に係るオートチューニングに
おける第１の表示例を示す図である。

【図８】本発明の実施形態に係るオートチューニングに
おける第２の表示例を示す図である。

【図９】本実施形態の電動機駆動装置に内蔵される記憶
装置の構成を示すブロック図である。

【図１０】本実施形態の電動機駆動装置によるチューニ
ング処理の概略フローチャートである。

【符号の説明】

１ 電動機 ２ 電動機駆動装置 ３ 制御装置 １０ 記憶装置 ２３ 表示装置 ２４ 操作キー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H570 AA23 BB10 DD01 KK06 KK08 MM07

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電動機と制御装置との間に接続され、制御
   装置からの指令にしたがって電動機を駆動する電動機駆
   動装置のパラメータ設定方法であって、 （ａ）オートチューニングに関係するパラメータに関し
   てオートチューニングを実行するステップと、 （ｂ）オートチューニング実行前のパラメータ値とオー
   トチューニング実行後のパラメータ値とを各パラメータ
   について同時に表示するステップとを備えていることを
   特徴とする電動機駆動装置のパラメータ設定方法。
2. 【請求項２】前記ステップ（ｂ）に続いて、所定のキー
   操作に応答して、表示中のパラメータ値を手動で変更設
   定可能なモードに移行するステップを更に備えているこ
   とを特徴とする請求項１記載の電動機駆動装置のパラメ
   ータ設定方法。
3. 【請求項３】前記ステップ（ｂ）において、オートチュ
   ーニングによってパラメータ値が変更されたパラメータ
   のみを抽出して前記表示を行うことを特徴とする請求項
   １又は２記載の電動機駆動装置のパラメータ設定方法。
4. 【請求項４】前記ステップ（ｂ）において、パラメータ
   値を手動で変更設定可能なすべてのパラメータについて
   前記表示を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の
   電動機駆動装置のパラメータ設定方法。
5. 【請求項５】電動機と制御装置との間に接続され、制御
   装置からの指令にしたがって電動機を駆動する電動機駆
   動装置であって、 複数行の文字列を表示可能な表示装置と、オートチュー
   ニングに関係する複数のパラメータに関して、パラメー
   タ名称、パラメータ番号及びパラメータ値を含むテーブ
   ルを記憶する記憶装置とを備え、 前記オートチューニングの実行後に、パラメータ名称、
   パラメータ番号、オートチューニング実行前のパラメー
   タ値及びオートチューニング実行後のパラメータ値を各
   パラメータについて同時に表示することを特徴とする電
   動機駆動装置。