JP2017099265A - モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】
複数の設定項目の中から設定すべき設定項目を容易に認識することができるモータ制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】
モータ制御装置１０はメモリ２６および設定セレクタ４７を備えている。メモリ２６は、それぞれモータ２に関連する複数の設定項目と、複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスＳＣと、を記憶する。設定セレクタ４７は、メモリ２６に接続され、設定シーケンスＳＣ、ユーザ入力ＵＩ０および複数の設定項目の現在選択項目に基づいて複数の設定項目から新選択項目を選択する。
【選択図】図２

Description

本発明は、モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法に関する。

例えば、モータの制御システムが特開２００９−２９１０７２に記載されている。

特開２００９−２９１０７２号公報

ここに開示される技術の課題は、複数の設定項目の中から設定すべき設定項目を容易に認識することができるモータ制御装置およびその制御方法を提供することにある。

第１の特徴に係るモータ制御装置はメモリおよび設定セレクタを備えている。メモリは、それぞれモータに関連する複数の設定項目と、複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスと、を記憶する。設定セレクタは、メモリに接続され、設定シーケンス、ユーザ入力および複数の設定項目の現在選択項目に基づいて複数の設定項目から新選択項目を選択する。

第２の特徴に係るモータ制御装置の制御方法は、複数の設定項目と複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスとをメモリに記憶する工程と、設定シーケンス、ユーザ入力および複数の設定項目の現在選択項目に基づいて、メモリに接続された設定セレクタにより、複数の設定項目から新選択項目を選択する工程と、を備えている。

ここに開示される技術であれば、複数の設定項目の中から設定すべき設定項目を容易に認識することができる。

第１実施形態に係るモータ制御装置の概略を示す概略図 図１に示すモータ制御装置のインバータコントローラの概略ブロック図 図１に示すモータ制御装置のディスプレイおよび入力装置を示す図 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスの例を示す図 複数の設定項目およびユーザ入力の間の対応関係を示す表 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスを示す概略図 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスを示す概略図 複数の設定項目および複数のメッセージの間の対応関係を示す表 図１に示すモータ制御装置の設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の複数の設定項目の表示画面を示す概略図 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 図１に示すモータ制御装置の設定シーケンスに沿った設定プロセスを示すフローチャート 第２実施形態に係るモータ制御装置の概略ブロック図

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図中において同じ符号は、対応するまたは同一の構成を示している。

第１実施形態
図１に示すように、第１実施形態に係るモータ制御装置１０はモータ２を制御するように構成されている。モータ２の例としては、誘導電動機および永久磁石電動機が挙げられる。しかし、モータ制御装置１０はどのようなタイプのモータでも制御するように構成できる。モータ制御装置１０は、コンバータ１２、平滑コンデンサ１４、インバータ１６およびインバータコントローラ１８を有している。コンバータ１２は交流（ＡＣ）電源４に電気的に接続されている。インバータ１６はモータ２に電気的に接続されている。

図１に示すように、コンバータ１２および平滑コンデンサ１４はＡＣ電源４から供給されるＡＣ電力を直流（ＤＣ）電力に変換する。インバータ１６はコンバータ１２および平滑コンデンサ１４から供給されるＤＣ電力をＡＣ電力に変換する。インバータ１６は変換されたＡＣ電力をモータ２に出力する。なお、コンバータ１２、平滑コンデンサ１４およびインバータ１６の構造は、モータ制御の分野で知られているので、その詳細な説明は省略する。

インバータコントローラ１８は動作可能なようにインバータ１６に接続されている。本実施形態では、インバータコントローラ１８はケーブル２０を介してインバータ１６に電気的に接続されている。

図２に示すように、インバータコントローラ１８は、インバータ１６を介してモータ２の回転を制御するための制御信号を生成する制御信号生成部２２を有している。制御信号生成部２２はパルス幅変調（ＰＷＭ）コントローラおよび電圧コントローラなどの構成部品を有している。制御信号生成部２２はＶ／Ｆ制御およびベクトル制御の少なくとも一方によりモータ２を制御する。

モータ制御装置１０は、それぞれモータ２に関連する複数の設定項目を管理する。複数の設定項目については後述する。ユーザは、モータ制御装置１０を介して複数の制御パラメータを調整したりモータ２を制御するための制御モードを調整したりできる。具体的には、インバータコントローラ１８は、プロセッサ２４、メモリ２６およびシステムバス２８を有している。プロセッサ２４は中央制御装置（ＣＰＵ）およびメモリコントローラを有している。プロセッサ２４はシステムバス２８を介して制御信号生成部２２およびメモリ２６に電気的に接続されている。プロセッサ２４、メモリ２６およびシステムバス２８は、例えば基板上に電気的に搭載されている。プロセッサ２４、メモリ２６、システムバス２８および基板は、モータ制御装置１０の機能を実現するための回路を構成している。

メモリ２６はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を有している。ＲＯＭは一時的でない記録媒体を有している。ＲＡＭは一時的な記録媒体を有している。メモリ２６はアドレスをそれぞれ有する複数の記憶領域をＲＯＭおよびＲＡＭ内に有している。プロセッサ２４は、メモリ２６の記憶領域にデータを記憶するようにメモリ２６を制御し、メモリ２６の記憶領域からデータを読み出す。

メモリ２６（例えばＲＯＭ）には、少なくとも１つのプログラムが記憶されている。少なくとも１つのプログラムがプロセッサ２４に読み込まれ、それによりモータ制御装置１０の機能が実現される。

モータ制御装置１０はディスプレイコントローラ３０およびディスプレイ３２をさらに有している。ディスプレイコントローラ３０は情報を表示するようにディスプレイ３２を制御する。モータ制御装置１０は入力装置３３をさらに有している。入力装置３３はユーザ入力ＵＩ０を受け付ける。本実施形態では、モータ制御装置１０は操作装置３４を有している。ディスプレイ３２および入力装置３３は操作装置３４内に設けられている。しかし、ディスプレイ３２および入力装置３３の少なくとも一方がインバータコントローラ１８に設けられていてもよい。

モータ制御装置１０は電力制御部３５を有している。電力制御部３５はＡＣ電源４に電気的に接続されている。電力制御部３５は、ＡＣ電源４から制御信号生成部２２、プロセッサ２４、メモリ２６、ディスプレイコントローラ３０、ディスプレイ３２および入力装置３３へ供給される電力を制御する。電力制御部３５は制御された電力を操作装置３４にケーブル３６を介して供給する。

本実施形態では、ＡＣ電源４からインバータコントローラ１８および操作装置３４に電力制御部３５を介して電力が供給される。しかし、他の電源からインバータコントローラ１８および操作装置３４に電力制御部３５または他の電力制御部を介して電力が供給されてもよい。

図３に示すように、ユーザ入力ＵＩ０は前進入力ＵＩ１および後退入力ＵＩ２を有している。本実施形態では、入力装置３３は、前進入力ＵＩ１を受け付ける第１矢印キー３７と、後退入力ＵＩ２を受け付ける第２矢印キー３８と、を有している。第１矢印キー３７は右矢印キーを有している。第２矢印キー３８は左矢印キーを有している。しかし、前進入力ＵＩ１および後退入力ＵＩ２は他のキーにより受け付けられてもよい。

入力装置３３は、前進入力ＵＩ１を受け付ける第１キー４０と、後退入力ＵＩ２を受け付ける第２キー４２と、を有している。本実施形態では、第１キー４０は情報を設定するためのエンターキーを有している。第２キー４２はファンクションキー（Ｆ１）を有している。しかし、第１キー４０および第２キー４２は入力装置３３から省略可能である。さらに、入力装置３３は第１キー４０および第２キー４２以外のキーを有していてもよい。

本実施形態では、ユーザ入力ＵＩ０は上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４を有している。入力装置３３は第３矢印キー４４および第４矢印キー４６を有している。第３矢印キー４４は上入力ＵＩ３を受け付ける上矢印キーを有している。第４矢印キー４６は下入力ＵＩ４を受け付ける下矢印キーを有している。

モータ２に関する情報はディスプレイ３２に表示される。ユーザはディスプレイ３２および入力装置３３を介してモータ２の制御の設定を実行できる。

図２に示すように、メモリ２６は、それぞれモータ２に関する複数の設定項目ＳＩを記憶する。本実施形態では、複数の設定項目ＳＩは、モータ２の複数の制御パラメータと、モータ２の複数の制御モードと、を有している。しかし、複数の設定項目ＳＩは複数の制御パラメータおよび複数の制御モードに限定されない。

メモリ２６は複数の設定項目ＳＩを順番に設定するための設定シーケンスＳＣを記憶する。本実施形態では、設定シーケンスＳＣは複数の設定項目ＳＩの設定順序を規定している。

図４は、複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３を設定する順序を規定する設定シーケンスＳＣの一例を示している。メモリ２６は設定シーケンスＳＣおよび複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３を記憶している。ユーザは、設定シーケンスＳＣにより複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３を簡単に設定することができる。

複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３の例としては、モータ２の複数の制御パラメータ、モータ２の複数の制御モードおよび複数のパラメータ設定モードが挙げられる。複数の制御パラメータの例としては、モータのタイプ、モータの負荷のタイプ、エンコーダの存否に関する情報、モータを制御するための制御モードのタイプ、モータを保護する保護機能に関する情報、およびモータのロータの回転方向が挙げられる。複数の制御パラメータの例としては、さらに、モータの定格電力、モータの定格電圧、モータの定格電流、モータの定格基底周波数、モータの極数、モータの定格回転速度およびエンコーダの入力パルスが挙げられる。

複数の制御モードの例としては、オープンループベクトル（ＯＬＶ）制御モード、クローズドループベクトル（ＣＬＶ）制御モード、Ｖ／ｆ制御モードおよびシンプルドライブモードが挙げられる。パラメータ設定モードの例としてはテスト運転モードおよびオートチューニングモードが挙げられる。テスト運転モードでは、モータ制御装置１０の現在の設定に基づいてモータのテスト運転が実行される。オートチューニングモードでは、複数の制御パラメータのうち少なくとも１つがモータ制御装置１０により自動的にチューニングされる。

図２に示すように、モータ制御装置１０はメモリ２６に接続された設定セレクタ４７を有している。設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、ユーザ入力ＵＩ０および複数の設定項目ＳＩのうち現在選択されている項目（現在選択項目）に基づいて複数の設定項目ＳＩの中から新選択項目を選択する。例えば、ユーザは、入力装置３３を用いて、設定セレクタ４７により複数の設定項目のうち１つから他の項目へ現在選択項目を変更することができる。本実施形態では、設定セレクタ４７の機能はメモリ２６に記憶されたプログラムに基づいてプロセッサ２４により実現される。しかし、設定セレクタ４７の機能はプロセッサ２４以外の回路を用いて実現されてもよい。

ディスプレイコントローラ３０は設定セレクタ４７に接続されている。ディスプレイコントローラ３０は現在選択項目を表示するようにディスプレイ３２を制御する。ディスプレイコントローラ３０は、設定セレクタ４７により選択された新選択項目を現在選択項目として表示するようにディスプレイ３２を制御する。ディスプレイ３２は、ディスプレイコントローラ３０に接続されており、現在選択項目を表示する。入力装置３３は設定セレクタ４７に接続されている。ユーザは、入力装置３３を用いて、設定セレクタ４７により、ディスプレイ３２に表示されている現在選択項目を１つの設定項目から他の設定項目へ変更することができる。

本実施形態では、設定セレクタ４７は、新選択項目を決定するようにユーザ入力ＵＩ０および現在選択項目を設定シーケンスＳＣと比較する比較部４８を有している。比較部４８はメモリ２６に電気的に接続されている。本実施形態では、メモリ２６に記憶されているプログラムに基づいてプロセッサ２４により比較部４８の機能が実現される。しかし、比較部４８の機能はプロセッサ２４以外の回路を用いて実現されてもよい。

図４に示すように、設定シーケンスＳＣは複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３が順番に並んでいる前進方向Ｄ１を有している。設定シーケンスＳＣは前進方向Ｄ１とは逆方向の後退方向Ｄ２を有している。設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、前進入力ＵＩ１および現在選択項目に基づいて、複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３の中から現在選択項目の前進方向Ｄ１における次の項目を新選択項目として選択する。

例えば、設定項目ＳＩ１１が現在選択項目の場合、次の項目は設定項目ＳＩ１３に対応している。設定項目ＳＩ１１が現在選択項目の状態で第１矢印キー３７（図３）が前進入力ＵＩ１を受けた場合、設定セレクタ４７は設定シーケンスＳＣ、前進入力ＵＩ１および現在選択項目ＳＩ１１に基づいて設定項目ＳＩ１３を新選択項目として選択する。

設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、後退入力ＵＩ２および現在選択項目に基づいて複数の設定項目の中から現在選択項目の後退方向Ｄ２における前の項目を新選択項目として選択する。

例えば、設定項目ＳＩ１１が現在選択項目の場合、前の項目は設定項目ＳＩ１０に対応する。設定項目ＳＩ１１が現在選択項目の状態で第２矢印キー３８（図３）が後退入力ＵＩ２を受けた場合、設定セレクタ４７は設定シーケンスＳＣ、後退入力ＵＩ２および現在選択項目ＳＩ１１に基づいて設定項目ＳＩ１０を新選択項目として選択する。

図４に示すように、複数の設定項目ＳＩは、順番に隣り合った少なくとも２つの設定項目を有している。図４に示す例では、複数の設定項目ＳＩは、順番に隣り合った複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３を有している。図５〜図７に示すように、設定シーケンスＳＣは、少なくとも２つの設定項目とユーザ入力ＵＩ０の候補として規定される複数の利用可能ユーザ入力との間の第１対応関係ＣＲ１を有している。比較部４８は、新選択項目を決定するために現在選択項目およびユーザ入力ＵＩ０を第１対応関係ＣＲ１と比較する。複数の利用可能ユーザ入力は、前進入力ＵＩ１、後退入力ＵＩ２、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４を有している。

図５に示すように、例えば、現在選択項目が設定項目ＳＩ１の状態で入力装置３３が前進入力ＵＩ１を受けた場合、比較部４８は、新選択項目ＳＩ２を決定するために設定項目ＳＩ１および前進入力ＵＩ１を第１対応関係ＣＲ１と比較する。

複数の設定項目ＳＩのうち少なくとも１つは、モータ２にそれぞれ関連する複数のオプション（選択肢）を有している。複数の設定項目ＳＩのうち少なくとも２つは、モータ２にそれぞれ関連する複数のオプションをそれぞれ有している。メモリ２６は複数の設定項目ＳＩそれぞれの複数のオプションを記憶する。本実施形態では、図６および図７に示すように、各複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３は、モータ２にそれぞれ関連する複数のオプションを有している。複数のオプションの例としては、モータ２の複数の制御パラメータおよびモータ２の複数の制御モードが挙げられる。

本実施形態では、各複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ８およびＳＩ１３が、モータ２にそれぞれ関連する複数のオプションを有している。例えば、設定項目ＳＩ１は複数のオプションＯＰ１１、ＯＰ１２およびＯＰ１３を有している。設定項目ＳＩ２は複数のオプションＯＰ２１およびＯＰ２２を有している。設定項目ＳＩ３は複数のオプションＯＰ３１、ＯＰ３２およびＯＰ３３を有している。設定項目ＳＩ４は複数のオプションＯＰ４１、ＯＰ４２、ＯＰ４３およびＯＰ４４を有している。設定項目ＳＩ５は複数のオプションＯＰ５１、ＯＰ５２およびＯＰ５３を有している。設定項目ＳＩ６は複数のオプションＯＰ６１およびＯＰ６２を有している。設定項目ＳＩ７は複数のオプションＯＰ７１およびＯＰ７２を有している。設定項目ＳＩ８は複数のオプションＯＰ８１およびＯＰ８２を有している。設定項目ＳＩ１３は複数のオプションＯＰ１３１およびＯＰ１３２を有している。各複数の設定項目ＳＩ９〜ＳＩ１２は、パラメータ値を有している。本実施形態では、各複数の設定項目ＳＩ９〜ＳＩ１２は、複数の入力値ＩＰ９〜ＩＰ１２を有している。さまざまな値が各複数の入力値ＩＰ９〜ＩＰ１２として所定の範囲内で入力装置３３を介してモータ制御装置１０に入力可能である。

設定セレクタ４７は、現在選択項目が複数のオプションを有している場合、ユーザ入力ＵＩ０に基づいて現在選択項目の複数のオプションの１つを選択オプションとして選択する。例えば、設定セレクタ４７が現在選択項目として設定項目ＳＩ１を選択する場合、設定セレクタ４７は上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいて複数のオプションＯＰ１１、ＯＰ１２およびＯＰ１３のうち１つを選択オプションとして選択する。本実施形態では、選択オプションはディスプレイ３２にハイライト表示される。しかし、選択枠線で囲んだり色を変えたりすることでオプションを強調してもよい。

設定セレクタ４７は、現在選択項目が複数のオプションを有している場合、ユーザ入力ＵＩ０に基づいて現在選択項目の複数のオプションの１つを選択オプションとして選択する。ユーザ入力ＵＩ０は選択入力を有している。設定セレクタ４７は、現在選択項目が複数のオプションを有している場合、選択入力に基づいて現在選択項目の複数のオプションの１つを選択オプションとして選択する。本実施形態では、選択入力の例として、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４が挙げられる。

例えば、図５に示すように、設定セレクタ４７は、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいて現在選択項目ＳＩ１の複数のオプションＯＰ１１〜ＯＰ１３の１つを選択オプションとして選択する。選択オプションがオプションＯＰ１１の場合、設定セレクタ４７は下入力ＵＩ４に基づいてオプションＯＰ１２を選択オプションとして選択する。

設定セレクタ４７は、現在選択項目の選択オプションを記憶するようメモリ２６を前進入力ＵＩ１に基づいて制御する。例えば、図５に示すように、現在選択項目が設定項目ＳＩ１であり、かつ、選択オプションがオプションＯＰ１２である状態で、入力装置３３が前進入力ＵＩ１を受けた場合、設定セレクタ４７は前進入力ＵＩ１に基づいて現在選択項目ＳＩ１の選択オプションＯＰ１２が記憶されるようメモリ２６を制御する。前進入力ＵＩ１は、設定項目ＳＩ１から設定項目ＳＩ２に現在選択項目を切り替え、現在選択項目を切り替えると同時にオプションＯＰ１２を選択オプションとして設定する。図６および図７では、実線矢印が前進入力ＵＩ１を示しており、破線矢印が後退入力ＵＩ２を示している。

メモリ２６は少なくとも１つの前回選択されたオプション（前回選択オプション）を記憶する。比較部４８は、新選択項目を決定するために、現在選択項目、複数の利用可能ユーザ入力および少なくとも１つの前回選択オプションを第１対応関係ＣＲ１と比較する。

例えば、図５に示すように、メモリ２６は異なる記憶領域内に複数の前回選択オプションを記憶する。比較部４８は、新選択項目を決定するために現在選択項目、前進入力ＵＩ１および各複数の前回選択オプションＯＰ１１〜ＯＰ１３を第１対応関係ＣＲ１と比較する。

現在選択項目が設定項目ＳＩ２であり、かつ、前回選択オプションが設定項目ＳＩ１のオプションＯＰ１３である状態で、入力装置３３が前進入力ＵＩ１を受けた場合、比較部４８は、新選択項目ＳＩ３またはＳＩ７を決定するために現在選択項目ＳＩ２、前進入力ＵＩ１および各複数の前回選択オプションＯＰ１１〜ＯＰ１３を第１対応関係ＣＲ１と比較する。本実施形態では、比較部４８は、新選択項目ＳＩ７を決定するために現在選択項目ＳＩ２、選択オプションＯＰ２２、前進入力ＵＩ１および前回選択オプションＯＰ１３を第１対応関係ＣＲ１と比較する。

すなわち、少なくとも１つの前回選択オプションが第１選択オプションＯＰ１１またはＯＰ１２を有している場合、設定セレクタ４７は第１新選択項目ＳＩ３を新選択項目として選択する。少なくとも１つの前回選択オプションが第１選択オプションＯＰ１１またはＯＰ１２とは異なる第２選択オプションＯＰ１３を有している場合は、設定セレクタ４７は第２新選択項目ＳＩ７を新選択項目として選択する。第１新選択項目ＳＩ３は第２新選択項目ＳＩ７と異なっている。

図４に示すように、設定シーケンスＳＣは、第１ルートと、第１ルートとは異なる第２ルートと、を有している。第１ルートは複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義される。第２ルートは複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義される。第１ルートにより定義される複数の設定項目の組み合わせは、第２ルートにより定義される複数の設定項目の組み合わせと異なっている。

本実施形態では、設定シーケンスＳＣは第１〜第９設定ルートを有している。第１〜第９設定ルートのうち１つは第１ルートに対応している。第１〜第９設定ルートのうち他の１つは第２ルートに対応している。

複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１１およびＳＩ１３は第１設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ４、ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１１およびＳＩ１３は第２設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１、ＳＩ７、ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１１およびＳＩ１３は第３設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１０およびＳＩ１３は第４設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ６、ＳＩ８、ＳＩ１２およびＳＩ１３は第５設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ４、ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１０およびＳＩ１３は第６設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ４、ＳＩ６、ＳＩ８、ＳＩ１２およびＳＩ１３は第７設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１、ＳＩ７、ＳＩ６、ＳＩ８〜ＳＩ１０およびＳＩ１３は第８設定ルート上に定義されている。複数の設定項目ＳＩ１、ＳＩ７、ＳＩ６、ＳＩ８、ＳＩ１２およびＳＩ１３は第９設定ルート上に定義されている。

設定セレクタ４７はユーザ入力ＵＩ０に基づいて第１ルートおよび第２ルートのうち１つを選択する。本実施形態では、設定セレクタ４７は前進入力ＵＩ１、エンター入力、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいて第１〜第９設定ルートのうち１つを選択する。

メモリ２６は設定シーケンスＳＣとして利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２を記憶する。利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２は少なくとも一部が互いに異なっている。設定セレクタ４７はユーザ入力ＵＩ０に基づいて利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２から設定シーケンスＳＣを選択する。

本実施形態では、メモリ２６は設定シーケンスＳＣとして利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２を記憶する。利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２は部分的に互いに異なっている。設定シーケンスＳＣ１とは異なり、設定シーケンスＳＣ２は１つのルートを有しており複数のルートを有していない。

設定セレクタ４７は、ユーザ入力ＵＩ０に基づいて利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２から設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２のうち１つを選択する。具体的には、設定セレクタ４７は前進入力ＵＩ１、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいて利用可能設定シーケンスＳＣ１およびＳＣ２から設定シーケンスＳＣを選択される。

メモリ２６は複数の設定項目のうち少なくとも１つに関連する少なくとも１つのメッセージを記憶する。設定シーケンスＳＣは、少なくとも１つのメッセージおよび複数の設定項目のうち少なくとも１つの間の第２対応関係ＣＲ２を有している。本実施形態では、図８に示すように、メモリ２６は複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３にそれぞれ関連するメッセージＭ１〜Ｍ１３を記憶する。設定シーケンスＳＣは、メッセージＭ１〜Ｍ１３および複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３の間の第２対応関係ＣＲ２を有している。具体的には、図８に示すように、第２対応関係ＣＲ２はメッセージＭ１〜Ｍ１３および複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３の間の関係を定義している。

本実施形態では、メッセージＭ１〜Ｍ１３は複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３に対応している。しかし、メッセージＭ１〜Ｍ１３のうち少なくとも１つは、第２対応関係ＣＲ２から省略可能である。さらに、複数のメッセージは複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３のうち１つに対応し得る。

ディスプレイコントローラ３０は、第２対応関係ＣＲ２および現在選択項目に基づいて、複数の設定項目のうち少なくとも１つとともに少なくとも１つのメッセージを表示するようにディスプレイ３２を制御する。例えば、図８に示すように、ディスプレイコントローラ３０は、第２対応関係ＣＲ２および現在選択項目ＳＩ１に基づいて、設定項目ＳＩ１とともにメッセージＭ１を表示するようにディスプレイ３２を制御する。

図３に示すように、ディスプレイ３２は項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０を有している。ディスプレイコントローラ３０は、現在選択項目として、設定セレクタ４７により選択された新選択項目を項目ウィンドウ４９に表示するようにディスプレイ３２を制御する。ディスプレイコントローラ３０は、第２対応関係ＣＲ２および項目ウィンドウ４９に表示された現在選択項目に基づいて少なくとも１つのメッセージをメッセージウィンドウ５０に表示するようにディスプレイ３２を制御する。例えば、ディスプレイコントローラ３０は第２対応関係ＣＲ２および項目ウィンドウ４９に表示された現在選択項目ＳＩ１に基づいてメッセージＭ１をメッセージウィンドウ５０に表示するようにディスプレイ３２を制御する。

モータ制御装置１０は少なくとも１つのパラメータの測定値とメモリ２６に記憶されるチューニング情報とに基づいて少なくとも１つのパラメータを算出するオートチューニング装置５２をさらに有している。本実施形態では、オートチューニング装置５２は複数のパラメータの測定値とメモリ２６に記憶されるチューニング情報とに基づいて複数のパラメータを算出する。チューニング情報は、例えば数式を有している。オートチューニング装置５２は複数のパラメータの測定値と数式とに基づいて複数のパラメータを算出する。本実施形態では、オートチューニング装置５２の機能はメモリ２６に記憶されるプログラムに基づいてプロセッサ２４により実現される。しかし、オートチューニング装置５２の機能はプロセッサ２４以外の回路を用いて実現されてもよい。

モータ制御装置１０はモータ２のロータの回転方向の位置を検出するエンコーダ５４を有している。エンコーダ５４の例としては、磁気式ロータリエンコーダおよび光学式ロータリエンコーダが挙げられる。モータ制御装置１０はＰＧカード５８を介してエンコーダ５４から信号を受信するＰＧカードコントローラ５６を有している。ＰＧカードコントローラ５６はエンコーダ５４からの信号の正常状態または異常状態を判定する。ＰＧカードコントローラ５６は、エンコーダ５４に電気的に接続されており、ＰＧカードスロット６０を有している。ＰＧカード５８はＰＧカードスロット６０内に設けられている。ＰＧカードコントローラ５６はシステムバス２８を介して制御信号生成部２２、プロセッサ２４、メモリ２６、ディスプレイコントローラ３０、ディスプレイ３２および入力装置３３に電気的に接続されている。

図９に示すように、モータ制御装置１０の制御方法は、複数の設定項目と、複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスＳＣと、をメモリ２６に記憶する工程を有している。本実施形態では、複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３と、複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３を順番に設定するためのおよび設定シーケンスＳＣ（例えば、ＳＣ１およびＳＣ２）と、がメモリ２６に記憶されている。具体的には、複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３および設定シーケンスＳＣは設定プロセスの前にメモリ２６に記憶されている。

複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３のうち初期選択項目がディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２に表示される（ＳＡ１）。初期選択項目の複数のオプションのうち初期選択オプションは、ディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２にハイライト表示される（ＳＡ２）。例えば、初期設定項目および初期選択オプションは設定シーケンスＳＣ内で定義されている。本実施形態では、図６に示すように、初期設定項目は設定項目ＳＩ１であり、初期選択オプションはオプションＯＰ１１である。初期設定項目に対応するメッセージは、第２対応関係ＣＲ２を用いてディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２に表示される（図８、ＳＡ３）。本実施形態では、図８に示すように、初期設定項目ＳＩ１に対応するメッセージＭ１はディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２に表示される。

モータ制御装置１０の制御方法は、設定シーケンスＳＣ、ユーザ入力ＵＩ０および複数の設定項目の現在選択項目に基づいて、メモリ２６に接続された設定セレクタ４７により、複数の設定項目から新選択項目を選択する工程を有している。本実施形態では、設定シーケンスＳＣ、ユーザ入力ＵＩ０および複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３の現在選択項目に基づいて複数の設定項目ＳＩ１〜ＳＩ１３から新選択項目が設定セレクタ４７により選択される。

ユーザ入力ＵＩ０は設定セレクタ４７により検出される。具体的には、前進入力ＵＩ１または後退入力ＵＩ２は設定セレクタ４７により検出される（ＳＡ４）。第１矢印キー３７、第２矢印キー３８、第１キー４０および第２キー４２の操作は設定セレクタ４７により検出される。

前進入力ＵＩ１および後退入力ＵＩ２が設定セレクタ４７により検出されない場合、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４は設定セレクタ４７により検出される（ＳＡ１０）。第３矢印キー４４および第４矢印キー４６の操作は設定セレクタ４７により検出される。

前進入力ＵＩ１および後退入力ＵＩ２の一方が設定セレクタ４７により検出される場合、新選択項目を決定するために現在選択項目およびユーザ入力ＵＩ０が設定シーケンスＳＣと比較される（ＳＡ５）。新選択項目は設定セレクタ４７によりメモリ２６に記憶される（ＳＡ６）。新選択項目は設定セレクタ４７により項目ウィンドウに表示される（ＳＡ７）。選択オプションはディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２にハイライト表示される（ＳＡ８）。新選択項目に対応するメッセージはディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２に表示される（ＳＡ９）。

上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４の一方が設定セレクタ４７により検出された場合、新選択オプションを決定するために現在選択オプションおよびユーザ入力ＵＩ０が設定シーケンスＳＣと比較される（ＳＡ１１）。新選択オプションは設定セレクタ４７によりメモリ２６に記憶される（ＳＡ１２）。新選択オプションは設定セレクタ４７により項目ウィンドウに表示される（ＳＡ１３）。新選択オプションはディスプレイコントローラ３０によりディスプレイ３２にハイライト表示される（ＳＡ１４）。

モータ制御装置１０の設定シーケンスＳＣの一例を以下に説明する。

図１０〜図２１はモータ制御装置１０のディスプレイ３２の表示画面を示している。図２２〜図３１はモータ制御装置１０の複数のパラメータおよび複数の制御モードを設定するためのフローチャートを示している。

図１０に示すように、モータ制御装置１０の電源がＯＮになったとき、初期設定画面はディスプレイ３２に表示される。初期設定画面は、ツール“言語選択”、“日付/時間”、“セットアップウィザード”および“初期設定の表示”を有している。ツール“言語選択”では、ユーザは入力装置３３を用いて利用可能な言語から使用言語を選択することができる。ツール“日付/時間”では、ユーザは入力装置３３を用いて日付および時間を設定することができる。“セットアップウィザード”モードでは、ユーザはメモリ２６に記憶された設定シーケンスＳＣに沿ってモータ２を制御するために必要な複数の設定項目を設定することができる。

“セットアップウィザード”モードでは、図２２に示す設定が設定シーケンスＳＣに沿って実行される。第３矢印キー４４および第４矢印キー４６を用いてこれらの項目の中からハイライト表示された項目をユーザは切り替えることができる。第３矢印キー４４がユーザに操作されると、ハイライト表示された項目が現在ハイライト表示される項目から上方に配置された項目に切り替えられる。第４矢印キー４６がユーザに操作されると、ハイライト表示された項目が現在ハイライト表示されている項目から下方に配置された項目に切り替えられる。“セットアップウィザード”モードがハイライト表示されている状態で第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザに操作された場合、処理が“セットアップウィザード”モードに移行する。

初期設定画面がディスプレイ３２に表示されている状態で第２キー４２が押されると、ディスプレイコントローラ３０は初期設定画面からホーム画面に表示画面を切り替える。ホーム画面ではモータ制御装置１０はモータ２を停止する。ディスプレイコントローラ３０は、ユーザ入力ＵＩ０に基づいてホーム画面およびメニュー画面の間で表示画面を切り替える。メニュー画面では項目“モニタ”、“パラメータ設定”、“修正パラメータ”、“パラメータバックアップ”、“故障情報”および“オートチューニング”がディスプレイ３２に表示される。“オートチューニング”モードでは、複数の制御パラメータがモータ制御装置１０によりチューニングされる。“オートチューニング”モードでは、メモリ２６に記憶される設定シーケンスＳＣに基づいて処理が進行する。
＜セットアップウィザード＞
図２２〜図３１には設定シーケンスＳＣに基づくモータ制御装置１０の“セットアップウィザード”モードのフローチャートが示されている。図２２に示すように、設定シーケンスＳＣは、負荷入力サブプロセス、モータタイプ入力サブプロセス、ＰＧカードサブプロセス、制御もーど設定サブプロセス、モータチューニングサブプロセスおよびパラメータ修正サブプロセスを有している（ステップＳ１〜Ｓ７）。

セットアップウィザードでは、図２２〜図３１に示すように、メモリ２６は複数の設定項目ＳＩ１０７〜ＳＩ１１６、ＳＩ１１９、ＳＩ１２１〜ＳＩ１２８、ＳＩ１３２およびＳＩ１３３を複数の設定項目ＳＩとして記憶する。メモリ２６は、メッセージＭ１０７〜Ｍ１１６、Ｍ１１９、Ｍ１２１〜Ｍ１２８、Ｍ１３２およびＭ１３３を記憶する。設定シーケンスＳＣは、複数の設定項目ＳＩ１０７〜ＳＩ１１６、ＳＩ１１９、ＳＩ１２１〜ＳＩ１２８、ＳＩ１３２およびＳＩ１３３および複数の利用可能ユーザ入力（前進入力ＵＩ１、後退入力ＵＩ２、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４）の間の第１対応関係ＣＲ１（例えば、図５）を有している。設定シーケンスＳＣは、複数の設定項目ＳＩ１０７〜ＳＩ１１６、ＳＩ１１９、ＳＩ１２１〜ＳＩ１２８、ＳＩ１３２およびＳＩ１３３およびメッセージＭ１０７〜Ｍ１１６、Ｍ１１９、Ｍ１２１〜Ｍ１２８、Ｍ１３２およびＭ１３３の間の第２対応関係ＣＲ２（例えば、図８）を有している。
＜負荷入力サブプロセス＞
図１１および図２３に示すように、負荷入力サブプロセスではユーザは負荷の種類を設定できる。複数の設定項目ＳＩは負荷の種類を有している。設定項目ＳＩ１０７およびメッセージＭ１０７はディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１３１）。設定項目ＳＩ１０７は、複数のオプション“一定トルク”および“可変トルク”を有している。オプション“一定トルク”は初期状態において初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０（図３）がユーザに操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力されたユーザ入力ＵＩ０に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

ユーザ入力ＵＩ０に反応して設定セレクタ４７によりオプション“一定トルク”が選択されると、モータ２の負荷タイプとして高負荷を示す情報がメモリ２６は記憶される（Ｓ１３２）。オプション“可変トルク”が設定セレクタ４７により選択されると、モータ２の負荷タイプとして通常負荷を示す情報をメモリ２６が記憶し（Ｓ１３３）、処理がモータタイプ入力サブプロセスに移行する。高負荷（第１負荷）はモータ２において通常負荷（第２負荷）よりも大きい。

オプション“一定トルク”が設定セレクタ４７により選択された後、設定項目ＳＩ１０８およびメッセージＭ１０８が前進入力ＵＩ１に反応してディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１３４）。具体的には、設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、前進入力ＵＩ１および現在選択項目ＳＩ１０７に基づいて複数の設定項目ＳＩ１０７〜ＳＩ１１６、ＳＩ１１９、ＳＩ１２１〜ＳＩ１２８、ＳＩ１３２およびＳＩ１３３から設定項目ＳＩ１０８を新選択項目として選択する。ディスプレイコントローラ３０は設定セレクタ４７により選択された新選択項目ＳＩ１０８を現在選択項目として表示するようにディスプレイ３２を制御する。このとき、比較部４８は新選択項目ＳＩ１０８を決定するために前進入力ＵＩ１および現在選択項目ＳＩ１０７を設定シーケンスＳＣと比較する。ディスプレイコントローラ３０は第２対応関係ＣＲ２および現在選択項目ＳＩ１０８に基づいて複数の設定項目ＳＩ１０８とともにメッセージＭ１０８を表示するようにディスプレイ３２を制御する。前進入力ＵＩ１に基づいて他の設定項目および他のメッセージに同じ動作が適用されるので、それらの詳細な説明は省略する。

設定項目ＳＩ１０８は、複数のオプション“なし”、“ダイナミックブレーキ”および“外部回生コンバータ”を有している。オプション“なし”は初期選択オプションとして初期状態でハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザに操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが設定セレクタ４７により選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“なし”が選択されると、処理がモータタイプ入力サブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ダイナミックブレーキ”が選択されると、ダイナミックブレーキを示す情報（“ＤＢ”）を回生オプション（“ＲＯ”）としてメモリ２６が記憶し（Ｓ１３５）、処理がモータタイプ入力サブプロセスに移行する。第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“外部回生コンバータ”が選択されると、外部回生コンバータを示す情報（“ＥＲＣ”）を回生オプション（“ＲＯ”）としてメモリ２６が記憶し（Ｓ１３６）、処理がモータタイプ入力サブプロセスに移行する。
＜モータタイプ入力サブプロセス＞
図１３および図２４に示すように、モータタイプ入力サブプロセスではユーザはモータタイプを設定できる。設定項目ＳＩ１０９およびメッセージＭ１０９はディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１３７）。設定項目ＳＩ１０９は、オプション“誘導電動機”および“永久磁石電動機”を有している。初期状態においてオプション“誘導電動機”は初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザに操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションは選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。設定項目ＳＩ１０９は他のモータタイプを含み得る。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“誘導電動機”が選択されると、誘導電動機を示す情報（“ＩＭ”または“ＩＭモータ”）をモータタイプとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１３８）、処理がＰＧカードサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“永久磁石電動機”が選択されると、永久磁石電動機を示す情報（“ＰＭ”または“ＰＭモータ”）をモータタイプとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１３９）、処理がＰＧカードサブプロセスに移行する。
＜ＰＧカードサブプロセス＞
図１２および図２５に示すように、ＰＧカードサブプロセスではユーザはエンコーダからの信号を受信するＰＧカードの有無を設定できる。設定セレクタ４７は負荷の種類が一定トルク（高負荷）または可変トルク（通常負荷）であることを判定する（Ｓ１４０）。言い換えると、設定セレクタ４７はモータの負荷タイプが高負荷であるか否かを判定する。

負荷タイプが高負荷である場合、設定項目ＳＩ１１０およびメッセージＭ１１０がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１４１）。設定項目ＳＩ１１０は、オプション“ＹＥＳ”および“ＮＯ”を有している。初期状態では初期選択オプションとしてオプション“ＹＥＳ”がハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＹＥＳ”が選択されると、メモリ２６はＰＧカードが使用不可であることを示す情報を記憶し（Ｓ１４２）、処理は制御モード探索サブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＮＯ”が選択されると、メモリ２６はＰＧカードが使用可能であることを示す情報を記憶し（Ｓ１４３）、処理が制御モード入力サブプロセスに移行する。
＜制御モード探索サブプロセス＞
図１２および図２６に示すように、制御モード探索サブプロセスではユーザはモータの制御モードを探索できる。設定セレクタ４７はＰＧカードが使用不可または使用可能であることを判定する（Ｓ１４４）。ＰＧカードが使用不可の場合、設定セレクタ４７は負荷タイプが通常負荷であることを判定する（Ｓ１４５）。負荷タイプが通常負荷ではない場合（すなわち、負荷タイプが高負荷である場合）、設定セレクタ４７はモータタイプが永久磁石電動機であるか否かを判定する（Ｓ１４６）。

モータタイプが永久磁石電動機ではない場合（すなわち、モータタイプが誘導電動機である場合）、設定項目ＳＩ１１１およびメッセージＭ１１１はディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１４７）。設定項目ＳＩ１１１は複数のオプション“ＹＥＳ”および“ＮＯ”を有している。初期状態においてオプション“ＹＥＳ”は初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、設定セレクタ４７はハイライト表示されたオプションを選択オプションとしてメモリ２６に記憶する。

設定セレクタ４７によりオプション“ＹＥＳ”が選択されると、前進入力ＵＩ１に反応してオープンループベクトル（ＯＬＶ）制御モードを示す情報（“ＯＬＶ”）を臨時制御モード（“ＣＭＴＭＰ”）としてメモリ２６が記憶し（Ｓ１４８）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＮＯ”が選択されると、Ｖ／ｆ制御モードを示す情報（“Ｖ／Ｆ”）を臨時制御モードとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１４９）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。ＯＬＶ制御モードおよびＶ／ｆ制御モードは、モータ制御の分野で知られているので、詳細な説明は省略する。

ステップＳ１４６においてモータタイプが永久磁石電動機である場合は、メモリ２６は永久磁石電動機のＯＬＶ制御モードを示す情報（“ＯＬＶＰＭ”）を臨時制御モードとして記憶し（Ｓ１５０）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。

ステップＳ１４５において負荷タイプが通常負荷である場合、設定セレクタ４７はモータタイプが永久磁石電動機か否かを判定する（Ｓ１５１）。モータタイプが永久磁石電動機ではない場合（すなわち、モータタイプが誘導電動機である場合）、Ｖ／ｆ制御モードを示す情報を臨時制御モードとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１５２）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。モータタイプが永久磁石電動機である場合、シンプルドライブモードを示す情報（“ＳＤ”）を臨時制御モードとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１５３）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。シンプルドライブモードでは、複数の設定項目を部分的に設定することで、いくつかのタイプのモータうち１つをユーザが制御できる。

ステップＳ１４４においてＰＧカードが使用可能である場合、設定セレクタ４７はモータタイプが永久磁石電動機であるか否かを判定する（Ｓ１５４）。モータタイプが永久磁石電動機である場合、永久磁石電動機のクローズドループベクトル（ＣＬＶ）制御モードを示す情報（“ＣＬＶＰＭ”）を臨時制御モードとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１５５）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。モータタイプが永久磁石電動機ではない場合（すなわち、モータタイプが誘導電動機である場合）、ＣＬＶ制御モードを示す情報（“ＣＬＶ”）を臨時制御モードとしてメモリ２６が記憶し（Ｓ１５６）、処理が制御モード設定サブプロセスに移行する。
＜制御モード設定サブプロセス＞
図１３および図２７に示すように、制御モード探索サブプロセスでは、ユーザが臨時制御モードを用いてモータ２の制御モードを設定することができる。設定項目ＳＩ１１２およびメッセージＭ１１２はディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１５８）。設定項目ＳＩ１１２は複数のオプション“続ける”および“制御モードを選択”を有している。初期状態において、オプション“続ける”が初期選択オプションとしてハイライト表示されている。ユーザは入力装置３３を用いて複数のオプションの中から負荷の種類を選択できる。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“制御モードの選択”が選択されると、ディスプレイコントローラ３０により設定項目ＳＩ１１３およびメッセージＭ１１３が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１５９）。設定項目ＳＩ１１３は、複数のオプション“Ｖ／ｆ”、“オープンループベクトル”、“クローズドループベクトル”、“オープンループベクトルＰＭ”、“クローズドループベクトルＰＭ”および“シンプルドライブ”を有している。初期状態においてオプション“Ｖ／ｆ”は初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザに操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“Ｖ／ｆ”が選択されると、Ｖ／ｆ制御モードを示す情報（“ＣＭＳ”）を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６０）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“オープンループベクトル”が選択されると、ＯＬＶ制御モードを示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６１）。オプション“クローズドループベクトル”が選択されると、ＣＬＶ制御モードを示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６２）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“オープンループベクトルＰＭ”が選択されると、永久磁石電動機のＯＬＶ制御モードに示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６３）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“クローズドループベクトルＰＭ”が選択されると、永久磁石電動機のＣＬＶ制御モードを示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６４）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“シンプルドライブ”が選択されると、シンプルドライブモードを示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１６５）。したがって、ユーザは臨時制御モードとは異なる制御モードを選択することができる。モータ制御装置１０は設定制御モードに応じてモータ２を制御する。

ステップＳ１５９において、オプション“オープンループベクトルＰＭ”が選択されると、メッセージＭ９１０がメッセージウィンドウ５０に表示され（Ｓ１６６）、第１矢印キー３７または第１キー４０に反応して処理がパラメータ修正プロセスに移行する。ステップＳ１５９において、オプション“クローズドループベクトルＰＭ”が選択されると、メッセージＭ９１１がディスプレイコントローラ３０によりメッセージウィンドウ５０に表示され（Ｓ１６７）、第１矢印キー３７または第１キー４０に反応して処理が修正パラメータプロセスに移行する。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“続ける”が選択されると、臨時制御モードを示す情報を設定制御モードとしてメモリ２６が記憶する（Ｓ１７２）。設定制御モードが永久磁石電動機のＯＬＶ制御モードを示している場合、処理がステップＳ１６６に移行する（Ｓ１７３）。設定制御モードが永久磁石電動機のＣＬＶ制御モードを示す場合、処理がステップＳ１６７に移行する（Ｓ１７４）。臨時制御モードが永久磁石電動機のＯＬＶ制御モードおよび永久磁石電動機のＣＬＶ制御モードを示していない場合、処理はステップＳ１７６に移行する。

図１４および図２７に示すように、ステップＳ１７６において、設定セレクタ４７はモータタイプが誘導電動機であるか否かを判定する。モータタイプが誘導電動機ではない場合（すなわち、モータタイプが永久磁石電動機である場合）、設定項目ＳＩ１１４およびメッセージＭ１１４はディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ１７７）。設定項目ＳＩ１１４は、複数のオプション“使用不可”、“ＶＴ ＰＭモータ（１０：１ 速度範囲）”および“ＣＴ ＰＭモータ（５００：１ 速度範囲）”を有している。初期状態においてオプション“使用不可”は初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“使用不可”が選択されると、モータの過負荷を規定する速度制御範囲が設定されていないことを示す情報をメモリ２６が記憶し、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＶＴ ＰＭモータ（１０：１ 速度範囲）”が選択されると、第１速度制御範囲（“ＳＲ１”）を示す情報をモータの過負荷を規定する速度制御範囲（“ＳＲ”）としてメモリ２６が記憶し（Ｓ１７９）、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＣＴ ＰＭモータ（５００：１ 速度範囲）”が選択されると、第２速度制御範囲（“ＳＲ２”）をモータの過負荷を規定する速度制御範囲としてメモリ２６が記憶し（Ｓ１８０）、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。第２速度制御範囲は第１速度制御範囲と異なっている。

ステップＳ１７６では、モータタイプが誘導電動機である場合、設定項目ＳＩ１１５およびメッセージＭ１１５が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される。設定項目ＳＩ１１５は、複数のオプション“使用不可”、“一般目的”、“ＣＴ ＰＭモータ（１０:１ 速度範囲）”および“ベクトルモータ（１００:１ 速度範囲）”を有している。初期状態ではオプション“使用不可”が初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“使用不可”が選択されると、モータの過負荷を規定する速度制御範囲が設定されていないことを示す情報をメモリ２６が記憶し、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“一般目的”が選択されると、モータの過負荷を規定する速度制御範囲が設定されていないことを示す情報をメモリ２６が記憶し、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＶＴ ＰＭモータ（１０:１ 速度範囲）”が選択されると、モータの過負荷を規定する速度制御範囲として第１速度制御範囲を示す情報（“ＳＲ１”）をメモリ２６が記憶し（Ｓ１８３）、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“ＣＴ ＰＭモータ（５００:１ 速度範囲）”が選択されると、モータの過負荷を規定する速度制御範囲として第３速度制御範囲を示す情報（“ＳＲ３”）をメモリ２６が記憶し（Ｓ１８４）、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。第３速度制御範囲は第１速度制御範囲および第２速度制御範囲と異なっている。こうして、モータタイプに応じてモータの過負荷を規定する速度制御範囲を設定することができる。
＜モータチューニングサブプロセス＞
図１５、図１６、図２８および図２９に示すように、モータチューニングサブプロセスでは、複数のパラメータのオートチューニングおよびモータのテスト運転が実行される。モータ２のテスト運転の前に、設定セレクタ４７が制御モードを判定する（Ｓ１８５〜Ｓ１８８）。制御モードがＶ／ｆ制御モード、ＯＬＶ制御モードまたはＣＬＶ制御モードである場合、モータ２のテスト運転が実行される（Ｓ１８９〜Ｓ１９１）。

図１５および図２９に示すように、テスト運転では、ＰＧカードが使用可能か否かを設定セレクタ４７が判定する（Ｓ１９２）。ＰＧカードが使用可能な場合、設定項目ＳＩ１１６およびメッセージＭ１１６が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される。設定項目ＳＩ１１６は複数のオプション“続ける”および“スキップ”を有している。言い換えると、複数の設定項目のうち１つは、テスト運転実行オプションおよびテスト運転不実行オプションを複数のオプションとして有している。テスト運転実行オプションはモータ２のテスト運転の実行を示す。テスト運転不実行オプションはモータ２のテスト運転の不実行を示す。本実施形態では、オプション“続ける”はテスト運転実行オプションに対応しており、オプション“スキップ”はテスト運転不実行オプションに対応している。

現在選択項目がテスト運転実行オプションおよびテスト運転不実行オプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目のオプションのテスト運転実行オプションおよびテスト運転不実行のうち一方を選択オプションとして選択する。

初期状態ではオプション“続ける”が初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザに操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“続ける”が選択されると、テスト運転がスタートし、メッセージＭ９１２がディスプレイ３２に表示される（Ｓ１９３およびＳ１９４）。テスト運転は、例えば３０秒間実行される。テスト運転後またはオプション“スキップ”が設定セレクタ４７により選択されるとき、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。

設定セレクタ４７は、テスト運転後にＰＧカードをチェックするためにＰＧカードのエラーを検出するように構成することができる。さらに、設定セレクタ４７は、テスト運転におけるロータの実回転方向に応じてモータ２のロータの回転方向を切り替えるよう構成することもできる。

言い換えると、複数の設定項目はモータ２のロータの設定回転方向を有している。設定回転方向は第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションを有している。第１回転方向オプションはロータの第１回転方向を示している。第２回転方向オプションはロータの第２回転方向を示している。第２回転方向は第１回転方向とは逆方向である。本実施形態では、第１回転方向はモータ２の正転方向および逆転方向の一方に対応している。例えば、第１回転方向は正転方向に対応しており、第２回転方向は逆転方向に対応している。

現在選択項目が第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションを有している場合、選択入力に基づいて現在選択項目の第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち一方を設定セレクタ４７は選択設定方向オプションとして選択する。本実施形態では、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいて複数のオプション（例えば、正転方向および逆転方向）のうち一方を設定セレクタ４７は選択設定方向オプションとして選択する。

複数の設定項目はテスト運転におけるモータ２のロータの実回転方向を有している。実回転方向は第１実回転方向オプションおよび第２実回転方向オプションを有している。第１実回転方向オプションはテスト運転におけるロータの第１実回転方向を示している。

第２実回転方向オプションはテスト運転におけるロータの第２実回転方向を示している。第２実回転方向は第１実回転方向とは逆方向である。現在選択項目が第１実回転方向オプションおよび第２実回転方向オプションを有している場合、選択入力に基づいて現在選択項目の第１実回転方向オプションおよび第２実回転方向オプションのうち一方を設定セレクタ４７は選択実方向オプションとして選択する。

選択実方向オプションの示す方向が選択設定方向オプションの示す方向と異なる場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち選択された一方から第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち他方に選択設定方向オプションを変更する。

図１６および図２９に示すように、ステップＳ１９２においてＰＧカードが使用不可の場合、設定項目ＳＩ１１９およびメッセージＭ１１９が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される。設定項目ＳＩ１１９は複数のオプション“続ける”および“スキップ”を有している。初期状態ではオプション“続ける”が初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“続ける”が選択されると、テスト運転がスタートし、メッセージＭ９１４がディスプレイ３２に表示される（Ｓ２１５およびＳ２１６）。テスト運転は、例えば３０秒間実行される。テスト運転後またはオプション“スキップ”が設定セレクタ４７に設定されるとき、処理がモータチューニングサブプロセスに移行する。

図２８に示すように、制御モードがＶ／ｆモードの場合に処理がモータチューニングモードに戻った後、モータの定格電圧の入力、モータの定格電流の入力およびモータの定格周波数の入力が実行され（Ｓ２２２〜Ｓ２２４）、処理が周波数入力プロセスに移行する。

図１７および図２８に示すように、制御モードがＯＬＶ制御モードの場合に処理がモータチューニングモードに戻った後、設定項目ＳＩ１２１およびメッセージＭ１２１が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２２５）。設定項目ＳＩ１２１は複数のオプション“続ける”および“スキップ”を有している。言い換えると、複数の設定項目のうち１つは、オートチューニング実行オプションおよびオートチューニング不実行オプションを複数のオプションとして有している。オートチューニング実行オプションは、モータ２の少なくとも１つのパラメータが自動的にチューニングされるオートチューニングの実行を示す。オートチューニング不実行オプションはオートチューニングを実行しないことを示す。本実施形態では、オプション“続ける”はオートチューニング実行オプションに対応しており、オプション“スキップ”はオートチューニング不実行オプションに対応している。

現在選択項目がオートチューニング実行オプションおよびオートチューニング不実行オプションを有している場合、選択入力に基づいて現在選択項目のオートチューニング実行オプションおよびオートチューニング不実行オプションのうち一方を設定セレクタ４７は選択オプションとして選択する。本実施形態では、上入力ＵＩ３および下入力ＵＩ４に基づいてオプション“続ける”およびオプション“スキップ”のうち一方を設定セレクタ４７は選択オプションとして選択する。

初期状態ではオプション“続ける”が初期選択オプションとしてハイライト表示される。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、第１矢印キー３７または第１キー４０を介して入力された前進入力ＵＩ１に反応して、ハイライト表示されたオプションが選択オプションとしてメモリ２６に記憶される。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“続ける”が選択されると、モータの定格電力の入力、モータの定格電圧の入力、モータの定格電流の入力、モータの定格周波数の入力、モータの極数の入力およびモータの定格回転速度の入力が実行される（Ｓ２２６〜Ｓ２３１）。本実施形態では、ユーザ入力ＵＩ０は少なくとも１つのパラメータの測定値の入力を有している。こうして、オートチューニングがスタートする（Ｓ２３２）。本実施形態では、オートチューニング装置が複数のパラメータの測定値およびメモリ２６に記憶されたチューニング情報に基づいて複数のパラメータを算出する。オートチューニングはモータ制御の分野で知られているので、その詳細な説明は省略する。処理は周波数入力プロセスに移行する。

図１７および図２８に示すように、制御モードがＣＬＶ制御モードの場合に処理がモータチューニングモードに戻った後、メッセージＭ１２１および設定項目ＳＩ１２１がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２３３）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“続ける”が選択されると、モータの定格電力の入力、モータの定格電圧の入力、モータの定格電流の入力、モータの定格周波数の入力、モータの極数の入力、モータの定格回転速度の入力およびエラーコードＰＰＲの入力が実行される（Ｓ２３４〜Ｓ２４０）。こうして、オードチューニングがスタートする（Ｓ２４１）。処理は周波数入力プロセスに移行する。

制御モードがシンプルドライブモードの場合、モータの定格電力の入力、モータの定格電圧の入力、モータの定格電流の入力、モータの定格周波数の入力、モータの極数の入力およびモータの定格回転速度の入力が実行される（Ｓ２４２〜Ｓ２４６）。こうして、テスト運転がスタートする（Ｓ２４７）。シンプルドライブモードではオートチューニングが省略される。テスト運転後、処理が周波数入力プロセスに移行する。

ステップＳ２２５またはＳ２３３においてオプション“スキップ”が選択されると、パラメータ修正が実行される（Ｓ２４８）。

図１７および図３０に示すように、定格電力の入力において、設定項目ＳＩ１２２およびメッセージＭ１２２がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２５０）。設定項目ＳＩ１２２は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。第３矢印キー４４または第４矢印キー４６が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された定格電力がメモリ２６に記憶される（Ｓ２５１）。

定格電圧の入力では、設定項目ＳＩ１２３およびメッセージＭ１２３が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２５２）。設定項目ＳＩ１２３は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された定格電圧がメモリ２６に記憶される（Ｓ２５３）。

定格電流の入力では、設定項目ＳＩ１２４およびメッセージＭ１２４がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２５４）。設定項目ＳＩ１２４は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。第３矢印キー４４または第４矢印キー４６が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された定格電流がメモリ２６に記憶される（Ｓ２５５）。

定格周波数の入力では、設定項目ＳＩ１２５およびメッセージＭ１２５がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２５６）。設定項目ＳＩ１２５は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示された桁の位置が変わる。第３矢印キー４４または第４矢印キー４６が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された定格周波数がメモリ２６に記憶される（Ｓ２５７）。

極数の入力では、設定項目ＳＩ１２６およびメッセージＭ１２６が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２５８）。設定項目ＳＩ１２６は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。上矢印キーまたは下矢印キーが操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された極数がメモリ２６に記憶される（Ｓ２５９）。

定格回転速度の入力では、設定項目ＳＩ１２７およびメッセージＭ１２７がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２６０）。設定項目ＳＩ１２７は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。第３矢印キー４４または第４矢印キー４６が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示された定格回転速度がメモリ２６に記憶される（Ｓ２６１）。

ＣＬＶ制御モードでは、図１８に示すように、エンコーダパルスの入力において、設定項目ＳＩ１２８およびメッセージＭ１２８が項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２６２）。設定項目ＳＩ１２８は定格電力の数値入力を有している。第１矢印キー３７または第２矢印キー３８が操作されると、ハイライト表示される桁の位置が変わる。第３矢印キー４４または第４矢印キー４６が操作されると、ハイライト表示された桁の数値が変わる。第１キー４０が操作されると、表示されたエンコーダパルスがメモリ２６に記憶される（Ｓ２６３）。

エンコーダパルスの入力では、メッセージＭ９１６がメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２６４）。第１矢印キー３７または第１キー４０が操作されると、メッセージＭ９１７が表示され、オートチューニングがスタートする（Ｓ２６５）。オートチューニングが完了すると、メッセージＭ９１８が表示される（Ｓ２６６）。

図１８に示すように、ＯＬＶ制御モードではエンコーダパルスの入力がスキップされる（ＳＩ１２８、Ｍ１２８）。図１９に示すように、Ｖ／ｆ制御モードでは複数の設定項目ＳＩ１２３、ＳＩ１２４およびＳＩ１２５が設定される。図２０に示すように、シンプルドライブモードでは複数の設定項目ＳＩ１２２〜ＳＩ１２４、ＳＩ１２６およびＳＩ１２７が設定される。テスト運転前にメッセージＭ９１９が表示される。

図１０に示すように、モータ制御装置１０はセットアップウィザードに加えてオートチューニングモードを有している。オートチューニングモードでは、図１７および図１８に示される設定シーケンスに沿ってオートチューニングが実行される。すなわち、モータ制御装置１０は、セットアップウィザードで実行される第１設定シーケンスと、オートチューニングモードで実行される第２設定シーケンスと、を有している。入力装置３３を用いてこれらの２つの設定シーケンスが選択されてもよい。

本実施形態では、モータ制御装置１０は２つの設定シーケンスを有しているが、設定シーケンスの数は本実施形態に限定されない。これらの設定シーケンスのうち１つがモータ制御装置１０から省略されてもよい。他の設定シーケンスがモータ制御装置１０に加えられてもよい。
＜パラメータ修正サブプロセス＞
図２１および図３１に示すように、パラメータ修正サブプロセスではユーザが設定シーケンスＳＣに沿って設定された複数のパラメータを必要に応じて修正できる。複数の設定項目ＳＩ１３２およびメッセージＭ１３２がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２９０）。複数の設定項目ＳＩ１３２は設定シーケンスＳＣを用いて変更された複数の設定項目を有している。第１矢印キー３７または第１キー４０がユーザにより操作されると、ハイライト表示された設定項目を入力装置３３を用いて修正することができる。第１キー４０が操作されると、メッセージＭ９２０が表示され、所定時間経過後に画面が自動的に設定項目ＳＩ１３２およびメッセージＭ１３２に戻る。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“次の設定”が選択されると、設定項目ＳＩ１３３およびメッセージＭ１３３がディスプレイコントローラ３０により項目ウィンドウ４９およびメッセージウィンドウ５０に表示される（Ｓ２９１）。設定項目ＳＩ１３３はオプション“はい”および“いいえ”を有している。

前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“はい”が選択されると、設定シーケンスＳＣに沿って設定された複数のパラメータが実際に使用される複数のパラメータに適用され、メッセージＭ９２１が表示される（Ｓ２９２およびＳ２９３）。前進入力ＵＩ１に反応して設定セレクタ４７によりオプション“いいえ”が選択されると、設定シーケンスＳＣに沿って設定された複数のパラメータが実際に使用される複数のパラメータに適用され、メッセージＭ９２２が表示される（Ｓ２９４）。

モータ制御装置１０は以下のような特徴を有している。

（１）比較例のモータ制御装置は、複数のタイプのモータを制御するための及び／又はモータを使用環境に適合させるための複数の設定を有している。しかし、ユーザがモータの制御に詳しくない場合、そのようなユーザにとってどの設定を変更すべきか否か決定するのが難しい。

しかし、モータ制御装置１０では、設定セレクタ４７が、ユーザ入力ＵＩ０および複数の設定項目の現在選択された設定を、複数の設定項目から次に選択される設定を決定するための設定シーケンスＳＣと比較する。したがって、設定シーケンスＳＣなしでユーザが必要な設定項目を見つける必要がある場合に比べて、複数の設定項目の中から設定すべき設定項目を容易に認識することができる。

（２）比較部４８が、新選択項目を決定するためにユーザ入力ＵＩ０および現在選択項目を設定シーケンスＳＣと比較する。したがって、ユーザが設定項目に詳しくなくても、設定シーケンスＳＣおよびユーザ入力ＵＩ０に基づいて新選択項目を順番に決定することができる。

（３）複数の設定項目は、順番に隣り合った少なくとも２つの設定項目を有している。比較部４８は現在選択項目およびユーザ入力ＵＩ０を、新選択項目を決定するための第１対応関係ＣＲ１と比較する。したがって、新選択項目を容易に決定することができる。

（４）現在選択項目が複数のオプションを有している場合に、設定セレクタ４７は選択オプションとして現在選択項目の複数のオプションのうち１つをユーザ入力ＵＩ０に基づいて選択する。したがって、複数のオプションを用いて設定項目の内容を容易に設定できる。

（５）メモリ２６は少なくとも１つの前回選択オプションを記憶する。比較部４８は、現在選択項目、ユーザ入力ＵＩ０および少なくとも１つの前回選択オプションを、新選択項目を決定するための第１対応関係ＣＲ１と比較する。これにより、モータ制御装置１０の設定の自由度が向上する。

（６）例えば、少なくとも１つの前回選択オプションが第１選択オプションＯＰ１１またはＯＰ１２を有している場合、設定セレクタ４７は第１新選択項目ＳＩ３を新選択項目として選択する。第１選択オプションＯＰ１１またはＯＰ１２とは異なる第２選択オプションＯＰ１３を少なくとも１つの前回選択オプションが有している場合、設定セレクタ４７は第２新選択項目ＳＩ７を新選択項目として選択する。第１新選択項目ＳＩ３は第２新選択項目ＳＩ７と異なっている。こうして、前回選択された複数のオプションに応じて、異なる複数の設定項目が設定セレクタ４７により新たに選択される。したがって、モータ２および使用環境のうち少なくとも一方にモータ制御装置１０をさらに適合させることができる。

（７）設定セレクタ４７により選択された新選択項目がディスプレイ３２に現在選択項目として表示される。したがって、新選択項目をユーザが認識することができる。

（８）モータ制御装置１０がディスプレイ３２を有しているので、現在選択項目および新選択項目のうち少なくとも一方を簡単に表示することができる。

（９）入力装置３３によりユーザがユーザ入力ＵＩ０を容易に入力することができる。

（１０）設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、前進入力ＵＩ１および現在選択項目に基づいて、現在選択項目の前進方向Ｄ１における次の項目を複数の設定項目から新選択項目として選択する。これにより、ユーザの意図に応じて、前進方向Ｄ１において複数の設定項目を設定シーケンスＳＣに沿って切り替えることができる。

（１１）設定セレクタ４７は、設定シーケンスＳＣ、後退入力ＵＩ２および現在選択項目に基づいて、現在選択項目の後退方向Ｄ２における前の項目を複数の設定項目から新選択項目として選択する。これにより、ユーザの意図に応じて、後退方向Ｄ２において複数の設定項目を設定シーケンスＳＣに沿って切り替えることができる。

（１２）入力装置３３の第１矢印キー３７および第２矢印キー３８によりモータ制御装置１０の操作性が向上する。

（１３）入力装置３３の右矢印キーおよび左矢印キーによりモータ制御装置１０の操作性がさらに向上する。

（１４）入力装置３３の第１キー４０および第２キー４２によりモータ制御装置１０の操作性がさらに向上する。

（１５）現在選択項目が複数のオプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目の複数のオプションの１つを選択オプションとして選択する。これにより、ユーザの意図に応じて現在選択項目の複数のオプションを詳細に設定することができる。

（１６）設定セレクタ４７は前進入力ＵＩ１に基づいて現在選択項目の選択オプションを記憶するようにメモリ２６を制御する。これにより、前進入力ＵＩ１を用いて選択オプションを記憶することができ、モータ制御装置１０の操作性が向上する。

（１７）現在選択項目がテスト運転実行オプションおよびテスト運転不実行オプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目のテスト運転実行オプションおよびテスト運転不実行オプションのうち一方を選択オプションとして選択する。これにより、設定シーケンスＳＣに沿って実行される一連の操作においてモータのテスト運転を実行するか否かを選択することができる。

（１８）現在選択項目が第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目の第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち一方を選択設定方向オプションとして選択する。これにより、設定シーケンスＳＣに沿って実行される一連の操作においてロータの回転方向を設定することができる。

（１９）現在選択項目が第１実回転方向オプションおよび第２実回転方向オプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目の第１実回転方向オプションおよび第２実回転方向オプションのうち一方を選択実方向オプションとして選択する。これにより、設定シーケンスＳＣに沿って実行される一連の操作においてロータの実回転方向を入力することができる。

（２０）選択実方向オプションの示す方向が選択設定方向オプションの示す方向と異なる場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち選択された一方から第１回転方向オプションおよび第２回転方向オプションのうち他方に選択設定方向オプションを切り替える。これにより、第１回転方向および第２回転方向のうち選択された一方が意図する回転方向と異なる場合に、ユーザ入力ＵＩ０に基づいて意図しない回転方向から意図する回転方向にロータの実回転方向を変更することができる。

（２１）現在選択項目がオートチューニング実行オプションおよびオートチューニング不実行オプションを有している場合、設定セレクタ４７は選択入力に基づいて現在選択項目のオートチューニング実行オプションおよびオートチューニング不実行オプションのうち一方を選択オプションとして選択する。これにより、設定シーケンスＳＣに沿って実行される一連の操作においてオートチューニングを設定することができる。

（２２）オートチューニング装置５２は、少なくとも１つのパラメータの測定値およびメモリ２６に記憶されたチューニング情報に基づいて、少なくとも１つのパラメータを算出する。これにより、実際の使用環境に適した複数のパラメータを設定できる。

（２３）ディスプレイコントローラ３０は、第２対応関係ＣＲ２および現在選択項目に基づいて、複数の設定項目のうち１つとともに少なくとも１つのメッセージを表示するようにディスプレイ３２を制御する。したがって、少なくとも１つのメッセージを表示することでユーザが現在選択項目の内容を容易に認識することができる。

（２４）ディスプレイコントローラ３０は、第２対応関係ＣＲ２および項目ウィンドウ４９に表示された現在選択項目に基づいて、少なくとも１つのメッセージをメッセージウィンドウ５０に表示するようにディスプレイ３２を制御する。これにより、メッセージウィンドウ５０および項目ウィンドウ４９によりユーザが少なくとも１つのメッセージおよび現在選択項目を容易に見ることができる。

（２５）複数の利用可能設定シーケンスＳＣは少なくとも部分的に互いに異なっている。設定セレクタ４７は、ユーザ入力ＵＩ０に基づいて複数の利用可能設定シーケンスＳＣから設定シーケンスＳＣを選択する。したがって、設定シーケンスＳＣの選択の幅が広がり、モータ制御装置１０を使用環境に適合させることが可能となる。

（２６）設定シーケンスＳＣは第１ルートおよび第１ルートとは異なる第２ルートを有している。第１ルートは複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義される。第２ルートは複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義される。第１ルートを定義する複数の設定項目の組み合わせは第２ルートを定義する複数の設定項目の組み合わせと少なくとも部分的に異なっている。したがって、第１ルートおよび第２ルートを設定することで、異なる複数の設定項目へユーザを誘導することができる。

（２７）設定セレクタ４７はユーザ入力ＵＩ０に基づいて第１ルートおよび第２ルートのうち一方を選択する。これにより、モータおよび使用環境の少なくとも一方に応じて複数の設定項目の設定シーケンスＳＣを選択することができる。

第２実施形態
第２実施形態に係るモータ制御装置２１０について図３２を参照しながら以下に説明する。モータ制御装置２１０はディスプレイおよび入力装置の配置を除いてモータ制御装置１０と同じ構造及び／又は構成を有している。したがって、第１実施形態における要素と実質的に同じ機能を有する要素については、同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図３２に示すように、モータ制御装置２１０はインバータコントローラ２１８を有している。インバータコントローラ２１８は第１実施形態のインバータコントローラ１８と実質的に同じ構造を有している。しかし、モータ制御装置２１０では、ディスプレイ３２および入力装置３３はインバータコントローラ２１８に設けられており、操作装置３４はモータ制御装置２１０から省略されている。モータ制御装置１０または２１０の各部の配置は本実施形態に限定されない。

モータ制御装置２１０では、第１実施形態に係るモータ制御装置１０と同じ効果を得ることができる。

なお、本願においては、「備えている」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有している」、「含んでいる」およびそれらの派生語にも適用される。

また、実施形態の構成は、所望の機能を実現するように構成されたハードウェアや所望の機能を実現するようにプログラムされたソフトウェアのうち少なくとも一方を含んでいる。つまり、所望の機能はハードウェア、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせにより実現され得る。

本願において、「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在していることを暗に意味しているわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在していることを暗に意味しているわけではない。

上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。

２ ：モータ
４ ：ＡＣ電源
１０ ：モータ制御装置
１２ ：コンバータ
１４ ：平滑コンデンサ
１６ ：インバータ
１８ ：インバータコントローラ
２０ ：ケーブル
２２ ：制御信号生成部
２４ ：プロセッサ
２６ ：メモリ
２８ ：システムバス
３０ ：ディスプレイコントローラ
３２ ：ディスプレイ
３３ ：入力装置
３４ ：操作装置
３５ ：電力制御部
３６ ：ケーブル
３７ ：第１矢印キー
３８ ：第２矢印キー
４０ ：第１キー
４２ ：第２キー
４４ ：第３矢印キー
４６ ：第４矢印キー
４７ ：設定セレクタ
４８ ：比較部
４９ ：項目ウィンドウ
５０ ：メッセージウィンドウ
５２ ：オートチューニング装置
５４ ：エンコーダ
５６ ：ＰＧカードコントローラ
５８ ：ＰＧカード
６０ ：ＰＧカードスロット
２１０ ：モータ制御装置
２１８ ：インバータコントローラ
ＣＲ１ ：第１対応関係
ＣＲ２ ：第２対応関係
Ｄ１ ：前進方向
Ｄ２ ：後退方向
ＯＰ１１〜ＯＰ８１：オプション
ＯＰ８１ ：オプション
ＳＣ ：設定シーケンス
ＳＣ１、ＳＣ２：利用可能設定シーケンス
ＳＩ ：設定項目
ＵＩ０ ：ユーザ入力
ＵＩ１ ：前進入力
ＵＩ２ ：後退入力
ＵＩ３ ：上入力
ＵＩ４ ：下入力

Claims (28)

1. それぞれモータに関連する複数の設定項目と、前記複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスと、を記憶するメモリと、
   前記メモリに接続され、前記設定シーケンス、ユーザ入力および前記複数の設定項目の現在選択項目に基づいて前記複数の設定項目から新選択項目を選択する設定セレクタと、
   を備えたモータ制御装置。
2. 前記設定セレクタは、前記新選択項目を決定するように前記ユーザ入力および前記現在選択項目を前記設定シーケンスと比較する比較部を有している、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記複数の設定項目は、順番に隣り合った少なくとも２つの設定項目を有しており、
   前記設定シーケンスは、前記少なくとも２つの設定項目と前記ユーザ入力の候補として定義される複数の利用可能ユーザ入力との間の第１対応関係を有しており、
   前記比較部は、前記新選択項目を決定するように前記現在選択項目および前記ユーザ入力を前記第１対応関係と比較する、
   請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記少なくとも２つの設定項目のそれぞれは、それぞれ前記モータに関連する複数のオプションを有しており、
   前記現在選択項目が前記複数のオプションを有している場合に、前記設定セレクタは、前記ユーザ入力に基づいて前記現在選択項目の前記複数のオプションのうち１つを選択オプションとして選択する、
   請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記メモリは少なくとも１つの前回選択オプションを記憶し、
   前記比較部は、前記新選択項目を決定するように前記現在選択項目、前記複数の利用可能ユーザ入力および前記少なくとも１つの前回選択オプションを前記第１対応関係と比較する、
   請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 前記少なくとも１つの前回選択オプションが第１選択オプションを有している場合に、前記設定セレクタは第１新選択項目を前記新選択項目として選択し、
   前記少なくとも１つの前回選択オプションが前記第１選択オプションとは異なる第２選択オプションを有している場合に、前記設定セレクタは前記新選択項目として第２新選択項目を選択し、
   前記第１新選択項目は前記第２新選択項目と異なっている、
   請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記設定セレクタに接続され前記現在選択項目を表示するようにディスプレイを制御するディスプレイコントローラをさらに備え、
   前記ディスプレイコントローラは、前記設定セレクタにより選択された前記新選択項目を前記現在選択項目として表示するように前記ディスプレイを制御する、
   請求項１〜６のいずれかに記載のモータ制御装置。
8. 前記ディスプレイコントローラに接続され前記現在選択項目を表示する前記ディスプレイをさらに備えた、
   請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記設定セレクタに接続され前記ユーザ入力を受け付ける入力装置をさらに備えた、
   請求項１〜８のいずれかに記載のモータ制御装置。
10. 前記設定シーケンスは、前記複数の設定項目が順番に並んでいる前進方向を有しており、
    前記ユーザ入力は、前進入力を有しており、
    前記設定セレクタは、前記設定シーケンス、前記前進入力および前記現在選択項目に基づいて、前記現在選択項目の前記前進方向における次の項目を前記複数の設定項目から前記新選択項目として選択する、
    請求項１〜９のいずれかに記載のモータ制御装置。
11. 前記設定シーケンスは、前記前進方向とは逆方向の後退方向を有しており、
    前記ユーザ入力は、後退入力を有しており、
    前記設定セレクタは、前記設定シーケンス、前記後退入力および前記現在選択項目に基づいて、前記現在選択項目の前記後退方向における前の項目を前前記複数の設定項目から記新選択項目として選択する、
    請求項１０に記載のモータ制御装置。
12. 前記設定セレクタに接続され前記ユーザ入力を受け付ける入力装置をさらに備え、
    前記入力装置は、前記前進入力を受け付ける第１矢印キーと、前記後退入力を受け付ける第２矢印キーと、を有している、
    請求項１１に記載のモータ制御装置。
13. 前記第１矢印キーは右矢印キーを有しており、
    前記第２矢印キーは左矢印キーを有している、
    請求項１２に記載のモータ制御装置。
14. 前記入力装置は、前記前進入力を受け付ける第１キーと、前記後退入力を受け付ける第２キーと、を有している、
    請求項１２または１３に記載のモータ制御装置。
15. 前記複数の設定項目のうち少なくとも１つは、それぞれ前記モータに関連する複数のオプションを有しており、
    前記メモリは、前記複数の設定項目のそれぞれの前記複数のオプションを記憶し、
    前記ユーザ入力は、選択入力を有しており、
    前記現在選択項目が前記複数のオプションを有している場合に、前記設定セレクタは前記選択入力に基づいて前記現在選択項目の前記複数のオプションのうち１つを選択オプションとして選択する、
    請求項１３または１４に記載のモータ制御装置。
16. 前記設定セレクタは、前記現在選択項目の前記選択オプションを記憶するように前記前進入力に基づいて前記メモリを制御する、
    請求項１５に記載のモータ制御装置。
17. 前記複数の設定項目のうち１つは、前記モータのテスト運転の実行をしめすテスト運転実行オプションと、前記モータの前記テスト運転の不実行を示すテスト運転不実行オプションと、を前記複数のオプションとして有しており、
    前記現在選択項目が前記テスト運転実行オプションおよび前記テスト運転不実行オプションを有している場合に、前記設定セレクタは、前記選択入力に基づいて前記現在選択項目の前記テスト運転実行オプションおよび前記テスト運転不実行オプションのうち一方を前記選択オプションとして選択する、
    請求項１５または１６に記載のモータ制御装置。
18. 前記複数の設定項目は、前記モータのロータの設定回転方向を有しており、
    設定回転方向は、前記ロータの第１回転方向を示す第１回転方向オプションと、前記ロータの第２回転方向を示す第２回転方向オプションと、を有しており、
    前記第２回転方向は、前記第１回転方向とは逆方向であり、
    前記現在選択項目が前記第１回転方向オプションおよび前記第２回転方向オプションを有している場合に、前記設定セレクタは、前記選択入力に基づいて前記現在選択項目の前記第１回転方向オプションおよび前記第２回転方向オプションのうち一方を選択設定方向オプションとして選択する、
    請求項１７に記載のモータ制御装置。
19. 前記複数の設定項目は、前記テスト運転における前記モータの前記ロータの実回転方向を有しており、
    前記実回転方向は、前記テスト運転における前記ロータの第１実回転方向を示す第１実回転方向オプションと、前記テスト運転における前記ロータの第２実回転方向を示す第２実回転方向オプションと、を有しており、
    前記第２実回転方向は、前記第１実回転方向とは逆方向であり、
    前記現在選択項目が前記第１実回転方向オプションおよび前記第２実回転方向オプションを有している場合に、前記設定セレクタは、前記選択入力に基づいて前記現在選択項目の前記第１実回転方向オプションおよび前記第２実回転方向オプションのうち一方を選択実方向オプションとして選択する、
    請求項１８に記載のモータ制御装置。
20. 前記選択実方向オプションの示す方向が前記選択設定方向オプションの示す方向と異なる場合に、前記設定セレクタは、前記選択入力に基づいて、前記第１回転方向オプションおよび前記第２回転方向オプションのうち選択された一方から前記第１回転方向オプションおよび前記第２回転方向オプションのうち他方に前記選択設定方向オプションを変更する、
    請求項１９に記載のモータ制御装置。
21. 前記複数の設定項目のうち１つは、前記モータの少なくとも１つのパラメータを自動的にチューニングするオートチューニングの実行を示すオートチューニング実行オプションと、前記オートチューニングの不実行を示すオートチューニング不実行オプションと、を前記複数のオプションとして有しており、
    前記現在選択項目が前記オートチューニング実行オプションおよび前記オートチューニング不実行オプションを有している場合に、前記設定セレクタは、前記選択入力に基づいて前記現在選択項目の前記オートチューニング実行オプションおよび前記オートチューニング不実行オプションのうち一方を前記選択オプションとして選択する、
    請求項１〜２０のいずれかに記載のモータ制御装置。
22. オートチューニング装置をさらに備え、
    前記ユーザ入力は、前記少なくとも１つのパラメータの測定値の入力を有しており、
    前記オートチューニング装置は、前記少なくとも１つのパラメータの前記測定値および前記メモリに記憶されたチューニング情報に基づいて、前記少なくとも１つのパラメータを算出する、
    請求項２１に記載のモータ制御装置。
23. 前記設定セレクタに接続され前記現在選択項目を表示するようにディスプレイを制御するディスプレイコントローラをさらに備え、
    前記ディスプレイコントローラは、前記設定セレクタにより選択された前記新選択項目を前記現在選択項目として表示するように前記ディスプレイを制御し、
    前記メモリは、前記複数の設定項目のうち少なくとも１つに関連する少なくとも１つのメッセージを記憶しており、
    前記設定シーケンスは、前記少なくとも１つのメッセージと前記複数の設定項目のうち少なくとも１つとの間の第２対応関係を有しており、
    前記ディスプレイコントローラは、前記複数の設定項目のうち少なくとも１つとともに前記少なくとも１つのメッセージを表示するように前記第２対応関係および前記現在選択項目に基づいて前記ディスプレイを制御する、
    請求項１〜２２のいずれかに記載のモータ制御装置。
24. 前記ディスプレイコントローラに接続され前記現在選択項目を表示する前記ディスプレイをさらに備え、
    前記ディスプレイは、項目ウィンドウおよびメッセージウィンドウを有しており、
    前記ディスプレイコントローラは、前記設定セレクタにより選択された前記新選択項目を前記現在選択項目として前記項目ウィンドウに表示するように前記ディスプレイを制御し、
    前記ディスプレイコントローラは、前記少なくとも１つのメッセージを前記メッセージウィンドウに表示するように、前記第２対応関係および前記項目ウィンドウに表示された前記現在選択項目に基づいて前記ディスプレイを制御する、
    請求項２３に記載のモータ制御装置。
25. 前記メモリは、複数の利用可能設定シーケンスを前記設定シーケンスとして記憶し、
    前記複数の利用可能設定シーケンスは、互いに少なくとも部分的に異なっており、
    前記設定セレクタは、前記ユーザ入力に基づいて前記複数の利用可能設定シーケンスから前記設定シーケンスを選択する、
    請求項１〜２４のいずれかに記載のモータ制御装置。
26. 前記設定シーケンスは、第１ルートと、前記第１ルートとは異なる第２ルートと、を有しており、
    前記第１ルートは、前記複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義されており、
    前記第２ルートは、前記複数の設定項目のうち少なくとも２つにより定義されており、
    前記第１ルートを定義する前記複数の設定項目の組み合わせは、前記第２ルートを定義する前記複数の設定項目の組み合わせと異なっている、
    請求項１〜２５のいずれかに記載のモータ制御装置。
27. 前記設定セレクタは、前記ユーザ入力に基づいて前記第１ルートおよび前記第２ルートのうち一方を選択する、
    請求項２６に記載のモータ制御装置。
28. 複数の設定項目と、前記複数の設定項目を順番に設定するための設定シーケンスと、をメモリに記憶する工程と、
    前記設定シーケンス、ユーザ入力および前記複数の設定項目の現在選択項目に基づいて、前記メモリに接続された設定セレクタにより、前記複数の設定項目から新選択項目を選択する工程と、
    を備えたモータ制御装置の制御方法。