JP2011244668A - プログラム、記録媒体、サーボモータの制御パラメータ調整方法、開発支援装置、サーボシステムの開発システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ユーザは、自身の利用する装置を開発支援装置の画面上で選択する。選択された装置(機械構成)と剛性値とが関連付けられる。さらに剛性値とサーボドライバの制御パラメータとが対応付けられる。完了条件を満たすように、制御パラメータが自動的に調整される。したがって、ユーザが自身の利用する装置を選択するだけで、サーボドライバのパラメータを自動的に調整することができる。
【選択図】図7
Description
本発明は、さらに他の局面では、サーボモータの制御パラメータ調整方法である。サーボモータは、その内部に複数の制御パラメータを記憶するサーボドライバにより駆動される。制御パラメータ調整方法は、サーボモータおよびサーボドライバを利用した対象装置をユーザに決定させるために、対象装置の候補として複数の機械構成を表示装置に表示させるステップと、複数の機械構成の中から対象装置を選択するためのユーザの操作を受け付けるステップと、ユーザによって選択された対象装置に基づいて、対象装置の剛性値を設定するステップと、剛性値を設定するステップによって設定された剛性値に基づいて、複数の制御パラメータのうちの所定のパラメータの値を設定するステップと、サーボモータを試運転するためのサーボドライバの動作指令に関する指令条件と、所定のパラメータの調整を完了するための完了条件とを受け付けるステップと、指令条件に従って、サーボモータを試運転するための動作指令をサーボドライバに与えるステップと、動作指令を受けたサーボドライバによって駆動されるサーボモータの動作が完了条件を満たすように、所定のパラメータを調整するステップと、調整するステップによって調整された所定のパラメータを、サーボドライバに転送するステップとを備える。
図1は、本発明の実施の形態に係るサーボシステムの開発システムの構成図である。図1を参照して、本発明の実施の形態に係る開発システム100は、開発支援装置1と、サーボドライバ2と、サーボモータ3とを備える。サーボドライバ2およびサーボモータ3は、たとえば製造装置(図示せず)等の各種の装置に用いられるものである。
開発支援装置1は制御パラメータの調整のためのウィザード機能をユーザに提供する。このウィザード機能を利用することによって、ユーザが容易に制御パラメータを調整できる。
図6は、調整モードの選択時におけるウィザード画面の例を示した図である。この画面は、ステップS1,S2の処理時に開発支援装置1(モニタ31)に表示される。図6を参照して、ウィザード画面には、各調整モードの名称(「自動調整(簡単)」、「自動調整(アドバンスド)」、「マニュアル調整」)および当該モードの説明が表示される。
Claims (10)
- その内部に記憶された複数の制御パラメータに従ってサーボモータを駆動するサーボドライバの、前記制御パラメータを調整するためのプログラムであって、
前記サーボモータおよび前記サーボドライバを利用した対象装置をユーザに決定させるために、前記対象装置の候補として複数の機械構成を表示装置に表示させるステップと、
前記複数の機械構成の中から前記対象装置を選択するためのユーザの操作を受け付けるステップと、
前記ユーザによって選択された前記対象装置に基づいて、前記対象装置の剛性値を設定するステップと、
前記剛性値を設定するステップによって設定された前記剛性値に基づいて、前記複数の制御パラメータのうちの所定のパラメータの値を設定するステップと、
前記サーボモータを試運転するための前記サーボドライバの動作指令に関する指令条件と、前記所定のパラメータの調整を完了するための完了条件とを受け付けるステップと、
前記指令条件に従って、前記サーボモータを試運転するための動作指令を前記サーボドライバに与えるステップと、
前記動作指令を受けた前記サーボドライバによって駆動される前記サーボモータの動作が前記完了条件を満たすように、前記所定のパラメータを調整するステップと、
前記調整するステップによって調整された前記所定のパラメータを、前記サーボドライバに転送するステップとをコンピュータに実行させる、プログラム。 - 前記所定のパラメータを調整するステップは、
前記複数の制御パラメータのうち、前記所定のパラメータの調整にともなって変化するパラメータを、前記サーボモータが試運転されるたびに前記表示装置に表示させるステップを含む、請求項1に記載のプログラム。 - 前記プログラムは、
前記動作指令の波形および前記完了条件が満たされたときの前記サーボモータの動作を示す波形を表示装置に表示させるステップを、コンピュータにさらに実行させる、請求項2に記載のプログラム。 - 前記所定のパラメータは、速度ループゲインと、位置ループゲインと、トルク指令フィルタ時定数とを含む、請求項2に記載のプログラム。
- 前記剛性値を設定するステップは、
各前記機械構成に予め対応付けられた初期値に基づいて、前記ユーザによって選択された前記対象装置に対する前記剛性値として前記初期値を設定するステップと、
前記剛性値を前記初期値から変更するためのユーザの操作を受け付けるステップと、
前記初期値および前記初期値から変更された値のいずれかを前記剛性値に確定するステップとを含む、請求項1に記載のプログラム。 - 前記複数の機械構成は、少なくとも、水平ボールねじと、垂直ボールねじと、ターンテーブルと、コンベアベルトと、ロールフィーダと、サスペンションと、ラックアンドピニオンと、台車と、ピニオン自走車とを含む、請求項1に記載のプログラム。
- 請求項1に記載のプログラムを記録した、記録媒体。
- サーボモータの制御パラメータ調整方法であって、前記サーボモータは、その内部に複数の制御パラメータを記憶するサーボドライバにより駆動され、
前記制御パラメータ調整方法は、
前記サーボモータおよび前記サーボドライバを利用した対象装置をユーザに決定させるために、前記対象装置の候補として複数の機械構成を表示装置に表示させるステップと、
前記複数の機械構成の中から前記対象装置を選択するためのユーザの操作を受け付けるステップと、
前記ユーザによって選択された前記対象装置に基づいて、前記対象装置の剛性値を設定するステップと、
前記剛性値を設定するステップによって設定された剛性値に基づいて、前記複数の制御パラメータのうちの所定のパラメータの値を設定するステップと、
前記サーボモータを試運転するための前記サーボドライバの動作指令に関する指令条件と、前記所定のパラメータの調整を完了するための完了条件とを受け付けるステップと、
前記指令条件に従って、前記サーボモータを試運転するための動作指令を前記サーボドライバに与えるステップと、
前記動作指令を受けた前記サーボドライバによって駆動される前記サーボモータの動作が前記完了条件を満たすように、前記所定のパラメータを調整するステップと、
前記調整するステップによって調整された前記所定のパラメータを、前記サーボドライバに転送するステップとを備える、サーボモータの制御パラメータ調整方法。 - サーボモータの制御パラメータを調整するための開発支援装置であって、前記サーボモータは、その内部に複数の制御パラメータを記憶するサーボドライバにより駆動され、
前記開発支援装置は、
前記サーボモータおよび前記サーボドライバを利用した対象装置をユーザに決定させるために、前記対象装置の候補として複数の機械構成を表示装置に表示させるための構成表示手段と、
前記複数の機械構成の中から前記対象装置を選択するためのユーザの操作を受け付けるための選択操作受付手段と、
前記ユーザによって選択された前記対象装置に基づいて、前記対象装置の剛性値を設定するための剛性値設定手段と、
前記剛性値を設定するステップによって設定された剛性値に基づいて、前記複数の制御パラメータのうちの所定のパラメータの値を設定するパラメータ設定手段と、
前記サーボモータを試運転するための前記サーボドライバの動作指令に関する指令条件と、前記所定のパラメータの調整を完了するための完了条件とを受け付ける条件受付手段と、
前記指令条件に従って、前記サーボモータを試運転するための動作指令を前記サーボドライバに与える指令条件発生手段と、
前記動作指令を受けた前記サーボドライバによって駆動される前記サーボモータの動作が前記完了条件を満たすように、前記所定のパラメータを調整するパラメータ調整手段と、
前記パラメータ調整手段によって調整された前記所定のパラメータを、前記サーボドライバに転送する転送手段とを備える、開発支援装置。 - 前記サーボモータと、
前記サーボドライバと、
請求項9に記載の開発支援装置とを備える、サーボシステムの開発システム。
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