JP2018156147A - サーボシステム及び、サーボモータ制御のゲイン調整方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボモータと、サーボモータに駆動電流を供給して駆動するサーボドライバと、サーボドライバにサーボモータの動作指令信号を送信する情報処理装置と、を備え、情報処理装置からの動作指令信号に基づいて、サーボモータの制御におけるゲインを調整するオートチューニングを実施し、オートチューニングにおいて、サーボモータの位置を所定の開始位置に戻す(S106、S111)ことで、サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止する移動範囲制限手段をさらに備える。
【選択図】図6
Description
前記サーボモータに駆動電流を供給して駆動するサーボドライバと、
前記サーボドライバに前記サーボモータの動作指令信号を送信する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置からの動作指令信号に基づいて、前記サーボモータの制御におけるゲインを調整するゲイン調整を実施し、
前記ゲイン調整において、前記サーボモータの位置を所定の開始位置に戻すことで、前記サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止する移動範囲制限手段をさらに備えることを特徴とする。
前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を含み、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すようにしてもよい。
前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、前記ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程によって調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を含み、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程および/または前記確認工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すようにしてもよい。
あるいは、
前記サーボドライバは、前記ゲイン調整で得られたゲインによって前記サーボモータを動作させる確認工程を実施する確認工程実施手段を備え、
前記サーボドライバは、前記情報処理装置から確認工程開始指令を受信すると前記確認工程を実施するものであり、
前記確認工程実施手段は、前記確認工程の開始時に前記サーボモータを前記開始位置に戻すものとしてもよい。
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行する前に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すようにしてもよい。
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を有し、
前記ゲイン調整工程の開始時には、または、前記ゲイン調整工程の途中において前記サーボモータが停止した場合には、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ
繰り返し移動させることで、前記ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程において調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を有し、
前記ゲイン調整工程および/または前記確認工程の開始時に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程と、
前記ゲイン調整工程において調整されたゲインで、前記サーボモータを前記開始位置と前記移動位置の間で繰り返し移動させる確認工程と、を有し、
前記ゲイン調整工程または前記確認工程において、前記サーボモータが停止した場合には、前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行し、
前記ゲイン調整工程または前記確認工程を再実行する前に、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、上記のサーボモータ制御のゲイン調整方法であってもよい。
以下に図面を参照して、この発明を実施するための形態を例示的に詳しく説明する。図1は、本実施例に係るサーボシステム1の概略構成図である。サーボシステム1は、情報処理装置2と、サーボドライバ3、サーボモータ4及び、サーボモータ4が物理的に接続された負荷装置5を含んでいる。
なる。このときのサーボモータ4の移動量が負荷装置5の許容範囲を超えてしまい、負荷装置5を損傷させてしまう場合があった。
満たしたか否かが判定される。すなわち、ゲイン調整工程において、目標とされる応答特性が得られたか否かが確認される。そして、完了条件を満たしていないと判定された場合には、さらにサーボモータ4の往復運動とゲイン調整を行う必要があると判断されるので、S102の処理に戻る。一方、完了条件を満たしたと判定された場合には、S105に進む。なお、S104の処理が終了するとゲイン調整工程が終了となる。
いて説明したが、本発明は、ユーザが手動でゲインを調整する場合に適用しても構わない。同様に、ユーザが手動で確認工程を行う場合に適用しても構わない。また、上記の実施例においては、オートチューニングがゲイン調整工程と確認工程の両方を含む例について説明したが、本発明をゲイン調整工程のみを含むオートチューニングに適用しても構わない。例えば、図6において、S104の完了条件満たすことでゲイン調整を終了する。そして、サーボドライバは、情報処理装置から確認工程を開始する指令を受信すると確認工程を実行する。その場合、確認工程の開始時にサーボモータを開始位置に戻すように構成すると良い。また、本発明をゲイン調整工程のみを含むオートチューニングに適用する場合は、ゲイン調整を終了する際にサーボモータを開始位置に戻すように構成しても良い。さらに、上記の実施例においては、ゲイン調整工程または確認工程においてサーボモータが停止する原因としてエラーが発生した場合について説明したが、ゲイン調整工程または確認工程においてサーボモータが停止する原因は、エラーに限らず、ユーザの任意の意志に基づく停止であっても構わない。
2・・・・情報処理装置
3・・・・サーボドライバ
4・・・・サーボモータ
5・・・・負荷装置
Claims (5)
- サーボモータと、
前記サーボモータに駆動電流を供給して駆動するサーボドライバと、
前記サーボドライバに前記サーボモータの動作指令信号を送信する情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置からの動作指令信号に基づいて、前記サーボモータの制御におけるゲインを調整するゲイン調整を実施し、
前記ケイン調整において、前記サーボモータの位置を所定の開始位置に戻すことで、前記サーボモータが許容範囲を超えて移動することを防止する移動範囲制限手段をさらに備えることを特徴とするサーボシステム。 - 前記ゲイン調整は、
前記サーボモータを、前記開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を含み、
前記移動範囲制限手段は、前記ゲイン調整工程の開始時に、前記サーボモータを前記開始位置に戻すことを特徴とする請求項1に記載のサーボシステム。 - 前記ゲイン調整の途中において、前記サーボモータが停止した場合には、
前記移動範囲制限手段は、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする請求項1に記載のサーボシステム。 - 前記サーボドライバは、前記ゲイン調整で得られたゲインによって前記サーボモータを動作させる確認工程を実施する確認工程実施手段を備え、
前記サーボドライバは、前記情報処理装置から確認工程開始指令を受信すると前記確認工程を実施するものであり、
前記確認工程実施手段は、前記確認工程の開始時に前記サーボモータを前記開始位置に戻すことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のサーボシステム。 - サーボモータの制御におけるゲインを調整するサーボモータ制御のゲイン調整方法であって、
前記サーボモータを、所定の開始位置と所定の移動位置の間で、ゲインを変化させつつ繰り返し移動させることで、ゲインを調整するゲイン調整工程を有し、
前記ゲイン調整工程の開始時には、または、前記ゲイン調整工程の途中において前記サーボモータが停止した場合には、前記サーボモータの位置を前記開始位置に戻すことを特徴とする、サーボモータ制御のゲイン調整方法。
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