WO2024053061A1 - 調整支援装置 - Google Patents
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- H02P31/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors not provided for in groups H02P1/00 - H02P5/00, H02P7/00 or H02P21/00 - H02P29/00
Definitions
- the present invention relates to an adjustment support device.
- a servo control device that controls a servo motor
- its control characteristics change depending on various parameters such as control gain, filter parameter, quadrant protrusion correction parameter, etc.
- a servo control device that automatically sets the servo control device has also been proposed (for example, see Patent Document 1).
- Patent Document 1 proposes reading initial values of parameters and starting automatic adjustment. However, if the load of the servo motor is different, there is a possibility that the parameters cannot be adjusted appropriately due to unexpected interference, generation of vibration, etc. Therefore, a technology that can appropriately perform automatic adjustment of parameters is desired.
- An adjustment support device includes an adjustment device that automatically adjusts parameters of a servo control device that controls a servo motor by operating the servo control device according to an automatic adjustment program, and an adjustment support device that includes an initial setting value for automatic adjustment.
- the adjustment support device provides an initial setting value candidate reading unit that reads the initial setting value candidates for automatic adjustment from the outside, and an initial setting value approval that determines whether or not to permit the use of the initial setting value candidates. and an initial setting value transmitting unit that transmits the initial setting value candidates whose use is permitted by the initial setting value approval unit to the adjustment device.
- FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a servo system according to a first embodiment of the present disclosure.
- FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a servo system 1 according to an embodiment of the present disclosure.
- the servo system 1 includes a servo control device 10, an adjustment device 20, and an adjustment support device 30.
- the servo system 1 is a system that controls one or more servo motors 40, and can constitute a part of a machine tool, a robot system, etc., for example.
- the servo control device 10 is, for example, a CNC (Computerized Numerical Controller), and may be configured by one or more computer devices that include a memory, a processor, an input/output interface, etc., and execute a suitable servo control program.
- the servo control device 10 controls the current applied to the servo motor so that the rotation position, rotation speed, etc. of the servo motor change according to an operation program.
- various parameters such as servo loop gain, filter parameters, quadrant protrusion correction parameters, etc. are set for controlling the servo motor, and the servo control device 10 is controlled by a combination of these parameters (parameter set).
- the characteristics of the servo motor 40 and the load driven by the servo motor 40 can be optimally controlled.
- the adjustment device 20 receives initial setting values for automatic adjustment (initial values of control parameters and automatic adjustment program settings, automatic adjustment settings (gain margin, number of trials, etc.)) from the adjustment support device 30, and performs automatic adjustment. Parameters are automatically adjusted by running an adjustment program.
- the adjustment device 20 may be constituted by one or more computer devices equipped with a memory, a processor, an input/output interface, etc., and executing a suitable adjustment control program. Further, the adjustment device 20 may be configured integrally with the servo control device 10 or may be configured integrally with the adjustment support device 30.
- the adjustment device 20 can be configured to include an adjustment execution section 21 and a machine learning section 22. Note that the adjustment execution unit 21 and the machine learning unit 22 are classified by the functions of the adjustment device 20, and do not need to be clearly distinguished in terms of the physical configuration and program configuration.
- the adjustment execution unit 21 sets the parameters of the servo control device 10 and inputs a command to the servo control device 10 to cause the servo motor 40 to operate according to the automatic adjustment program.
- the adjustment execution unit 21 receives a feedback signal indicating the actual operation of the servo motor 40 from the servo control device 10, and controls the servo control device so that the difference between the operation according to the automatic adjustment program of the servo motor 40 and the actual operation is small. Adjust the parameters of the 10 controls.
- the adjustment execution unit 21 adjusts the control parameters of the servo control device 10, as necessary, also taking into account signals received without going through the servo control device 10 from an external measuring device that detects the operation of the servo motor 40. It's okay.
- feedforward gain, velocity loop gain margin, phase margin, etc. are set for automatic adjustment.
- the measurement value can be calibrated by setting the gain of the measurement signal.
- the machine learning unit 22 analyzes the feedback value received by the adjustment execution unit 21, and instructs the adjustment execution unit 21 to adjust the parameter of the servo control device 10. More specifically, the machine learning unit 22 is configured to repeatedly cause the adjustment execution unit 21 to change the parameters and operate the servo motor 40, and derive parameters that reduce the error in the operation of the servo motor 40 through reinforcement learning. obtain. Thereby, the adjustment device 20 automatically adjusts the parameters by machine learning.
- the machine learning unit 22 has settings regarding machine learning, such as on/off of various functions, various coefficients, various allowable errors, and the number of trials.
- the adjustment support device 30 provides the adjustment execution unit 21 with initial setting values for automatic adjustment, thereby enabling the adjustment execution unit 21 to appropriately execute automatic adjustment of parameters.
- the adjustment support device 30 itself is an embodiment of the adjustment support device according to the present disclosure.
- the adjustment support device 30 is equipped with a memory, a processor, an input/output interface, etc., and can be configured by one or more computer devices that execute a program to set appropriate initial setting values. Further, the adjustment support device 30 may be configured integrally with the adjustment device 20 or may be configured integrally with the servo control device 10.
- the adjustment support device 30 includes an initial setting value candidate reading section 31, a past initial setting value acquisition section 32, an initial setting value approval section 33, an initial setting value transmitting section 34, a test operation section 35, and a user correction section 36. and. These configurations classify the functions of the adjustment support device 30, and may not be clearly distinguishable in terms of physical configuration and program configuration.
- the initial setting value candidate reading unit 31 reads initial setting value candidates for automatic adjustment from the outside.
- the initial setting value candidates read by the initial setting value candidate reading section 31 are assumed to be setting values used during automatic adjustment of other servo control devices. Therefore, the initial setting value candidate reading section 31 may be communicably connected to other servo systems, computers that manage other servo systems, etc. via a network or the like. Further, the initial setting value candidate reading unit 31 may be configured to be able to acquire initial setting value candidates via a recording medium such as a USB memory, for example. It is preferable that the initial setting value candidate includes, for example, header information, information identifying the device that created or applied the setting value, such as a device ID.
- the past initial setting value acquisition unit 32 acquires past initial setting values that are initial setting values used during past automatic adjustment by the adjustment device 20.
- the past initial setting value acquisition unit 32 may be configured to acquire and store the setting value every time the adjustment device 20 performs automatic adjustment, and the past initial setting value acquisition unit 32 may be configured to acquire and store the setting value every time the adjustment device 20 performs automatic adjustment, and the adjustment device 20 or a computer that manages the adjustment device 20 as necessary. It may be configured to acquire log information, etc.
- the initial setting value approval unit 33 determines whether or not to permit the initial setting value candidates read by the initial setting value candidate reading unit 31 to be used as initial setting values for automatic adjustment in the adjustment device 20. Whether or not to permit use may be determined by checking whether the initial setting value candidate is created in the same model as the servo control device 10. If the initial setting value candidate is created for the same model as the servo control device 10, there is a high probability that there will be no problem in applying it to the servo control device 10, so the initial setting value approval unit 33 allows it. may be configured to do so.
- the initial setting value approval unit 33 may check whether the initial setting value candidate matches a past initial setting value that is an initial setting value used during past automatic adjustment by the adjustment device 20. If the initial setting value candidate matches the past initial setting value, there is a high possibility that automatic adjustment can be performed without any problem even if the initial setting value candidate is used as the initial setting value for automatic adjustment, so the initial setting value approval unit 33 It may be configured to allow this. Note that the initial setting value candidate matches the past initial setting value means that the error of each setting value is less than or equal to a preset allowable error. The initial setting value approval unit 33 may further confirm the elapsed time since the past initial setting value that matches the initial setting value candidate was used in the servo control device.
- the configuration may be such that the initial setting value candidates are not allowed to be used as they are.
- the initial setting value approval unit 33 may be configured to prompt the user for confirmation if it is not determined that the initial setting value candidate can be used, and to permit use of the initial setting value candidate if the user approves.
- the initial setting value approval unit 33 may be configured to permit the use of modified initial setting value candidates that have been modified by the user and permitted to be used by the user modification unit 36, which will be described later. In this way, when the initial setting value approval unit 33 cannot determine that the initial setting value candidate can be used, by entrusting the user with the response, the adjustment device 20 can avoid inappropriate automatic adjustment and perform adjustment. Automatic adjustment by the device 20 can be made easier to use.
- the initial setting value transmitting unit 34 transmits the initial setting value candidates whose use is permitted by the initial setting value approval unit 33 to the adjustment device 20.
- the initial setting value candidates sent by the initial setting value transmitting unit 34 cannot be determined to be usable by the initial setting value approval unit 33, and are limited to initial setting value candidates whose use is permitted by the user, and which will be described later.
- the initial setting value candidates may be modified by the user in the user modification unit 36 and then permitted to be used.
- the initial setting value transmitting unit 34 may be configured to store initial setting value candidates whose use is permitted, and to transmit the initial setting value candidates in response to a request from the adjustment device 20.
- the test operation section 35 causes the servo control device 10 to perform a test operation for the user to judge the suitability of the initial setting value candidate when the initial setting value approval section 33 does not approve the use of the initial setting value candidate.
- the control parameters among the initial setting value candidates are set as the parameters of the servo control device 10, and the servo motor 40 performs a predetermined operation based on the setting value of the automatic adjustment program among the initial setting value candidates. This is executed by inputting a command to the servo control device 10 so as to
- the operation of the servo motor 40 during the test operation may be the same as the operation according to the automatic adjustment program. Unlike automatic adjustment, during test operation, parameters are not changed, so there is little possibility that interference with driven objects, abnormal vibrations, etc. will develop into serious problems. By visually checking the test drive and checking various data, the user can predict that interference with driven objects, abnormal vibrations, etc. will develop into serious problems if parameters are changed from the initial setting candidates for automatic adjustment. In this case, the initial setting value candidate may not be allowed to be used as the initial setting value for automatic adjustment.
- the test driving section 35 includes a start button for starting the test driving when the user is ready to observe the test driving, and an interrupt button for interrupting the test driving when the user confirms an abnormality during the test driving. , it is preferable to provide a user interface that displays on the screen a termination message or the like informing the user of the termination of the test drive.
- the user correction unit 36 allows the user to configure the initial setting value candidate or the adjustment device 20 (adjustment execution unit 21 and machine learning unit 22). urge correction.
- the user modification unit 36 provides a user interface that includes a screen that displays the initial setting value candidates and the settings of the adjustment device 20 so that the user can edit them.
- the user modification unit 36 transmits the modified settings to the adjustment device 20 and requests the initial setting value approval unit 33 to permit use of the modified initial setting value candidate.
- the initial setting value approval section 33 instead of the initial setting value approval section 33 , use of the corrected initial setting value candidate is permitted, and the initial setting value transmitting section 34 is caused to transmit the corrected initial setting value candidate to the adjustment device 20 .
- the initial setting value candidate reading unit 31 reads setting values used in automatic adjustment of other servo control devices, and the initial setting value approval unit 33 applies the read settings to the adjusting device.
- the adjustment device 20 optimizes the servo control device 10 by using the usable parameter set and the setting values of the automatic adjustment program as the initial setting values. Therefore, the servo system 1 can prevent troubles that may occur due to automatic adjustment using inappropriate setting values, and can appropriately perform automatic parameter adjustment.
- the servo system according to the present disclosure may not include a servo control device and a servo motor, and may automatically adjust parameters of an external servo control device. Further, the adjustment support device according to the present disclosure may not include some or all of the past initial setting value acquisition section, the test driving section 35, and the user correction section.
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Abstract
パラメータの自動調整を適切に実行できる本開示の一態様に係る調整支援装置は、サーボモータを制御するサーボ制御装置を自動調整プログラムに従って動作させることにより前記サーボ制御装置のパラメータを自動調整する調整装置に、自動調整用の初期設定値を提供する調整支援装置であって、外部から前記自動調整用の初期設定値である初期設定値候補を読み込む初期設定値候補読込部と、前記初期設定値候補の使用を許可するか否かを定める初期設定値承認部と、前記初期設定値承認部において使用が許可された前記初期設定値候補を前記調整装置に送信する初期設定値送信部と、を備える。
Description
本発明は、調整支援装置に関する。
サーボモータを制御するサーボ制御装置では、例えば制御ゲイン、フィルタパラメータ、象限突起補正パラメータ等の各種のパラメータによって、その制御特性が変化する。サーボモータの使用目的等に合わせて最適な制御を行うために、パラメータを少しずつ変化させながら所定の運転パターンでサーボモータを駆動し、サーボモータの実際の動作を確認することにより、最適なパラメータを自動的に設定するサーボ制御装置も提案されている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１では、パラメータの初期値を読み込んで自動調整を開始することが提案されている。しかしながら、サーボモータの負荷等が異なると、想定外の干渉、振動の発生等により、適切にパラメータを調整することができないおそれがある。そこで、パラメータの自動調整を適切に実行できる技術が望まれる。
本開示の一態様に係る調整支援装置は、サーボモータを制御するサーボ制御装置を自動調整プログラムに従って動作させることにより前記サーボ制御装置のパラメータを自動調整する調整装置に、自動調整用の初期設定値を提供する調整支援装置であって、外部から前記自動調整用の初期設定値候補を読み込む初期設定値候補読込部と、前記初期設定値候補の使用を許可するか否かを定める初期設定値承認部と、前記初期設定値承認部において使用が許可された前記初期設定値候補を前記調整装置に送信する初期設定値送信部と、を備える。
本開示によれば、パラメータの自動調整を適切に実行できる。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係るサーボシステム１の構成を示すブロック図である。
サーボシステム１は、サーボ制御装置１０と、調整装置２０と、調整支援装置３０と、を備える。サーボシステム１は、１以上のサーボモータ４０を制御するシステムであり、例えば工作機械、ロボットシステム等の一部を構成し得る。
サーボ制御装置１０は、例えばＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）であり、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を備え、適切なサーボ制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置によって構成され得る。サーボ制御装置１０は、サーボモータの回転位置、回転速度等が動作プログラムに従って変化するようサーボモータに印加する電流を制御する。サーボ制御装置１０は、サーボモータの制御について、サーボループのゲイン、フィルタパラメータ、象限突起補正パラメータ等の各種のパラメータが設定され、これらのパラメータの組合わせ（パラメータセット）によってサーボ制御装置１０の制御特性をサーボモータ４０およびサーボモータ４０により駆動される負荷の特性に対して最適な制御を可能にする。
調整装置２０は、調整支援装置３０から自動調整用の初期設定値（制御のパラメータおよび自動調整プログラムの設定値の初期値、自動調整の設定（ゲイン余裕、試行回数など））を受信し、自動調整プログラムを実行することによりパラメータを自動調整する。調整装置２０は、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を備え、適切な調整制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置によって構成され得る。また、調整装置２０は、サーボ制御装置１０と一体に構成されてもよく、調整支援装置３０と一体に構成されてもよい。調整装置２０は、調整実行部２１と機械学習部２２を有する構成とすることができる。なお、調整実行部２１および機械学習部２２は、調整装置２０の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できなくてもよい。
調整実行部２１は、サーボ制御装置１０のパラメータを設定するとともに、サーボモータ４０に自動調整プログラムに従う動作をさせるようサーボ制御装置１０に指令を入力する。調整実行部２１は、サーボ制御装置１０からサーボモータ４０の実際の動作を示すフィードバック信号を受信し、サーボモータ４０の自動調整プログラムに従う動作と実際の動作との差が小さくなるよう、サーボ制御装置１０の制御のパラメータを調整する。調整実行部２１は、必要に応じて、サーボモータ４０の動作を検出する外部測定器からサーボ制御装置１０を介さずに受信する信号も考慮して、サーボ制御装置１０の制御のパラメータを調整してもよい。調整実行部２１は、自動調整について、例えばフィードフォワードゲイン、速度ループのゲイン余裕、位相余裕等が設定される。特に、サーボモータ４０の動作を検出する外部測定器を利用する場合、測定値の校正は、測定信号のゲインの設定値によって行われ得る。
機械学習部２２は、調整実行部２１が受信したフィードバック値を分析し、調整実行部２１にサーボ制御装置１０のパラメータの調整量を指示する。より詳しくは、機械学習部２２は、調整実行部２１にパラメータを変更してサーボモータ４０を動作させることを繰り返し、強化学習によりサーボモータ４０の動作の誤差が小さくなるパラメータを導出するよう構成され得る。これにより、調整装置２０は、機械学習によりパラメータを自動調整する。機械学習部２２は、機械学習について、例えば各種機能のオン／オフ、各種係数、各種許容誤差、試行回数等が設定される。
調整支援装置３０は、調整実行部２１に自動調整用の初期設定値を提供することにより、調整実行部２１がパラメータの自動調整を適切に実行できるようにする。調整支援装置３０は、それ自体が本開示に係る調整支援装置の一実施形態である。
調整支援装置３０は、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を備え、適切な初期設定値を設定するプログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置によって構成され得る。また、調整支援装置３０は、調整装置２０と一体に構成されてもよく、サーボ制御装置１０と一体に構成されてもよい。
調整支援装置３０は、初期設定値候補読込部３１と、過去初期設定値取得部３２と、初期設定値承認部３３と、初期設定値送信部３４と、テスト運転部３５と、ユーザ修正部３６と、を備える。これらの構成は、調整支援装置３０の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できなくてもよい。
初期設定値候補読込部３１は、外部から自動調整用の初期設定値候補を読み込む。初期設定値候補読込部３１が読み込む初期設定値候補としては、他のサーボ制御装置の自動調整時に使用された設定値等が想定される。このため、初期設定値候補読込部３１は、他のサーボシステム、他のサーボシステムを管理するコンピュータ等とネットワーク等を通して通信可能に接続されてもよい。また、初期設定値候補読込部３１は、例えばＵＳＢメモリ等の記録媒体を介して初期設定値候補を取得できるよう構成されてもよい。初期設定値候補は、例えばヘッダ情報として、設定値を作成または適用した装置を特定する情報、例えば装置ＩＤ等を含むことが好ましい。
過去初期設定値取得部３２は、調整装置２０による過去の自動調整の際に使用された初期設定値である過去初期設定値を取得する。過去初期設定値取得部３２は、調整装置２０が自動調整を行う度にその設定値を取得して記憶するよう構成されてもよく、必要に応じて調整装置２０または調整装置２０を管理するコンピュータのログ情報等を取得するよう構成されてもよい。
初期設定値承認部３３は、初期設定値候補読込部３１が読み込んだ初期設定値候補の調整装置２０における自動調整用の初期設定値としての使用を許可するか否かを決定する。使用を許可するか否は、初期設定値候補がサーボ制御装置１０と同一の機種において作成されたものであるか否かを確認することによって行ってもよい。初期設定値候補がサーボ制御装置１０と同一の機種のために作成されたものである場合、サーボ制御装置１０に適用しても問題ない蓋然性が高いため、初期設定値承認部３３はこれを許可するよう構成され得る。
初期設定値承認部３３は、初期設定値候補が、調整装置２０による過去の自動調整の際に使用された初期設定値である過去初期設定値と一致するか否かを確認してもよい。初期設定値候補が過去初期設定値と一致する場合、初期設定値候補を自動調整用の初期設定値として使用しても、問題なく自動調整できる可能性が高いため、初期設定値承認部３３はこれを許可するよう構成され得る。なお、初期設定値候補が過去初期設定値と一致するとは、各設定値の誤差がそれぞれ予め設定される許容誤差以下であることを意味する。初期設定値承認部３３は、初期設定値候補と一致する過去初期設定値がサーボ制御装置において使用されてからの経過時間をさらに確認してもよい。過去に同じ初期設定値を使用してから長い時間が経過している場合、サーボモータ４０によって駆動される負荷が変化している可能性があるために、一定以上の時間が経過している場合には、初期設定値候補のそのままの使用を許可しないように構成され得る。
初期設定値承認部３３は、初期設定値候補の使用が可能と判断できない場合には、ユーザの確認を促し、ユーザが許可する場合に初期設定値候補の使用を許可するよう構成され得る。また、初期設定値承認部３３は、後述するユーザ修正部３６においてユーザが修正し、使用を許可した修正後の初期設定値候補についても使用を許可するよう構成され得る。このように、初期設定値承認部３３が初期設定値候補を使用できると判断できない場合には、ユーザに対応を委ねることで、調整装置２０による不適切な自動調整の実施を回避しつつ、調整装置２０による自動調整を利用しやすくできる。
初期設定値送信部３４は、初期設定値承認部３３において使用が許可された初期設定値候補を調整装置２０に送信する。上述のように、初期設定値送信部３４が送信する初期設定値候補は、初期設定値承認部３３が使用可能と判断することができず、ユーザが使用を許可した初期設定値候補、および後述するユーザ修正部３６においてユーザが修正してから使用を許可した初期設定値候補を含んでもよい。初期設定値送信部３４は、使用が許可された初期設定値候補を記憶しておき、調整装置２０からの要求に応じて初期設定値候補を送信するよう構成されてもよい。
テスト運転部３５は、初期設定値承認部３３において初期設定値候補の使用が許可されなかった場合に、サーボ制御装置１０に初期設定値候補の適否をユーザに判断させるためのテスト運転を実行させる。テスト運転は、初期設定値候補の中の制御用パラメータをサーボ制御装置１０のパラメータに設定し、初期設定値候補の中の自動調整プログラムの設定値に基づいてサーボモータ４０に所定の動作を行わせるよう、サーボ制御装置１０に指令を入力することで実行される。
テスト運転におけるサーボモータ４０の動作は、自動調整プログラムに従う動作と同一でもよい。テスト運転では、自動調整とは異なり、パラメータを変更しないので、被駆動体の干渉、異常振動等が深刻な問題に発展する可能性は小さい。ユーザは、テスト運転を目視および各種のデータで確認することにより、パラメータを自動調整のために初期設定値候補から変更した場合に被駆動体の干渉、異常振動等が深刻な問題に発展すると予想される場合には、この初期設定値候補を自動調整の初期設定値として使用することを許可しないようにすればよい。
テスト運転部３５は、ユーザがテスト運転を観測する準備ができてからテスト運転を開始するための開始ボタン、ユーザがテスト運転の途中で異常を確認した場合にテスト運転を中断させるための中断ボタン、ユーザにテスト運転の終了を伝える終了メッセージ等を画面表示するユーザインターフェイスを提供することが好ましい。
ユーザ修正部３６は、初期設定値承認部３３において初期設定値候補の使用が許可されなかった場合に、ユーザに初期設定値候補または調整装置２０（調整実行部２１および機械学習部２２）の設定の修正を促す。このため、ユーザ修正部３６は、ユーザが初期設定値候補および調整装置２０の設定を編集可能に表示する画面を含むユーザインターフェイスを提供する。ユーザ修正部３６は、ユーザが修正作業を完了した場合に、調整装置２０に修正された設定を送信すると共に、初期設定値承認部３３に修正後の初期設定値候補の使用を許可するよう要求または初期設定値承認部３３に替わって修正後の初期設定値候補の使用を許可し、初期設定値送信部３４に修正後の初期設定値候補を調整装置２０に送信させる。
以上のように、サーボシステム１は、例えば、初期設定値候補読込部３１により他のサーボ制御装置の自動調整において使用された設定値を読み込み、初期設定値承認部３３が読み込んだ設定を調整装置２０の初期設定値として流用できるか否かを判断し、流用可能なパラメータセットおよび自動調整プログラムの設定値を初期設定値として調整装置２０によりサーボ制御装置１０に最適化する。このため、サーボシステム１は、不適切な設定値を用いて自動調整を行うことにより生じ得るトラブルを未然に防止し、パラメータの自動調整を適切に実行できる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、前述した実施形態に記載された効果は、本発明から生じる好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、前述した実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
本開示に係るサーボシステムは、サーボ制御装置およびサーボモータを含まず、外部のサーボ制御装置のパラメータを自動調整するものであってもよい。また、本開示に係る調整支援装置は、過去初期設定値取得部、テスト運転部３５およびユーザ修正部の一部または全部を有しないものであってもよい。
１ サーボシステム
１０ サーボ制御装置
２０ 調整装置
２１ 調整実行部
２２ 機械学習部
３０ 調整支援装置
３１ 初期設定値候補読込部
３２ 過去初期設定値取得部
３３ 初期設定値承認部
３４ 初期設定値送信部
３５ テスト運転部
３６ ユーザ修正部
４０ サーボモータ
１０ サーボ制御装置
２０ 調整装置
２１ 調整実行部
２２ 機械学習部
３０ 調整支援装置
３１ 初期設定値候補読込部
３２ 過去初期設定値取得部
３３ 初期設定値承認部
３４ 初期設定値送信部
３５ テスト運転部
３６ ユーザ修正部
４０ サーボモータ
Claims (8)
- サーボモータを制御するサーボ制御装置を自動調整プログラムに従って動作させることにより前記サーボ制御装置のパラメータを自動調整する調整装置に、自動調整用の初期設定値を提供する調整支援装置であって、
外部から前記自動調整用の初期設定値である初期設定値候補を読み込む初期設定値候補読込部と、
前記初期設定値候補の使用を許可するか否かを決定する初期設定値承認部と、
前記初期設定値承認部において使用が許可された前記初期設定値候補を前記調整装置に送信する初期設定値送信部と、
を備える、調整支援装置。 - 前記初期設定値承認部は、前記初期設定値候補が前記サーボ制御装置と同一の機種のために作成されたものであるか否かを確認する、請求項１に記載の調整支援装置。
- 前記調整装置による過去の自動調整の際に使用された前記自動調整用の初期設定値である過去初期設定値を取得する過去初期設定値取得部をさらに備え、
前記初期設定値承認部は、前記初期設定値候補が前記過去初期設定値と一致するか否かを確認する、請求項１または２に記載の調整支援装置。 - 前記初期設定値承認部は、前記初期設定値候補と一致する前記過去初期設定値が前記サーボ制御装置において使用されてからの経過時間をさらに確認する、請求項３に記載の調整支援装置。
- 前記初期設定値承認部において前記初期設定値候補の使用が許可されなかった場合に、前記サーボ制御装置に前記初期設定値候補の適否をユーザに判断させるためのテスト運転を実行させるテスト運転部をさらに備える、請求項１から４のいずれかに記載の調整支援装置。
- 前記初期設定値承認部において前記初期設定値候補の使用が許可されなかった場合に、ユーザに前記初期設定値候補または前記調整装置の設定の修正を促すユーザ修正部をさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の調整支援装置。
- 請求項１から６のいずれかに記載の調整支援装置と、
前記初期設定値送信部から前記初期設定値候補を受信し、自動調整プログラムを実行することにより前記パラメータを自動調整する調整装置と、
を備える、サーボシステム。 - 前記調整装置は、機械学習により前記パラメータを自動調整する、請求項７に記載のサーボシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/033763 WO2024053061A1 (ja) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | 調整支援装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/033763 WO2024053061A1 (ja) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | 調整支援装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2024053061A1 true WO2024053061A1 (ja) | 2024-03-14 |
Family
ID=90192526
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/033763 WO2024053061A1 (ja) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | 調整支援装置 |
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| Country | Link |
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| WO (1) | WO2024053061A1 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05284768A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-29 | Canon Inc | 学習サーボモータ制御装置 |
| JP2000029575A (ja) * | 1998-07-13 | 2000-01-28 | Kenwood Corp | データ設定システム |
-
2022
- 2022-09-08 WO PCT/JP2022/033763 patent/WO2024053061A1/ja unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05284768A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-29 | Canon Inc | 学習サーボモータ制御装置 |
| JP2000029575A (ja) * | 1998-07-13 | 2000-01-28 | Kenwood Corp | データ設定システム |
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