JP2003023295A - 電気部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】基板の搬送幅の変更に応じて供給部位置可変の
部品供給装置を得る。 【解決手段】配線板搬送・支持装置の可動フレーム１２
４に沿ってトレイ型部品供給装置２０を設ける。トレイ
型部品供給装置２０は、トレイ収容箱２２２に複数枚上
下に積み重ねられたトレイ２６０を備え、トレイ２６０
に収容された受部材に形成された複数の部品収容凹部に
電気部品を１個ずつ収容する。トレイ収容箱２２２の昇
降により、任意の１枚のトレイ２６０を部品供給高さに
位置決めする。トレイ移動装置２８０によりトレイ２６
０を可動フレーム１２４に近い供給位置と、可動フレー
ム１２４から遠い退避位置とに移動させる。プリント配
線板２６の搬送幅の変更（可動フレーム１２４の固定フ
レームへの接近，離間）に応じて、トレイ２６０の供給
位置を変更することができる。トレイ２６０の退避位置
から供給位置への移動は、基台１０に固定のガイドレー
ル３６０と、可動フレーム１２４に固定のガイドレール
３６２とで案内する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント配線板等
回路基板の予め定められた位置に複数の電気部品（電子
部品を含む）を装着し、電気回路を製造する電気部品装
着システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品装着システムの一種に、部品供
給装置と基板搬送・支持装置と装着装置とを含むものが
ある。部品供給装置は、複数の電気部品を収容してお
り、必要に応じて１個ずつ供給するものであり、基板搬
送・支持装置は、一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユ
ニットにより、電気部品が装着される回路基板を支持し
て搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めす
るものである。また、装着装置は、電気部品を保持する
保持ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装
置とを備え、部品供給装置から電気部品を受け取って基
板搬送・支持装置に支持された回路基板に装着するもの
である。

【０００３】電気部品装着システムの多くは、少なくと
も幅が異なる複数種類の回路基板に電気部品を装着し得
るように構成され、そのために、両搬送ユニットの間隔
が搬送すべき回路基板の幅に応じて調節可能とされる。
基板搬送・支持装置の一対の搬送ユニットの少なくも一
方が他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニットとさ
れるのである。この可動搬送ユニットの側に部品供給装
置が配設されることがあり、従来は、その部品供給装置
の位置が、基板搬送・支持装置の幅が最大の状態におけ
る可動搬送ユニットと干渉しない位置に設定されてい
た。そのため、基板搬送・支持装置の幅が狭められた状
態では、部品供給装置と可動搬送ユニットとの間に無駄
なスペースが生じ、装着装置は、部品供給装置から受け
取った電気部品を、そのスペースを越えて基板搬送・支
持装置上の回路基板へ搬送することが必要であり、電気
部品の搬送距離が無駄に長くなって、装着作業の能率向
上の妨げになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、基板搬送・支持
装置の幅が狭くされた状態でも、可動搬送ユニットと部
品供給装置との間の搬送距離が無駄に長くなることがな
いようにすることを課題としてなされたものであり、本
発明によって、下記各態様の電気部品装着システムが得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではない。一部の事項の
みを選択して採用することも可能なのである。

【０００５】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (3)項および(4)
項を合わせたものが請求項３に、 (5)項および(6)項を
合わせたものが請求項４に、 (8)項が請求項５にそれぞ
れ相当する。

【０００６】（１）電気部品を供給する部品供給装置
と、一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットによ
り、前記電気部品が装着される回路基板の両側端部を支
持して搬送するとともに、予め定められた位置に位置決
めする基板搬送・支持装置と、電気部品を保持する保持
ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置と
を備え、前記部品供給装置から電気部品を受け取って前
記基板搬送・支持装置に支持された前記回路基板に装着
する装着装置とを含む電気部品装着システムにおいて、
前記基板搬送・支持装置の一対の搬送ユニットの少なく
とも一方を他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニッ
トとすることにより、幅の異なる複数種類の回路基板を
搬送可能なものとするとともに、前記部品供給装置を、
少なくともその部品供給装置の供給部が、前記可動搬送
ユニットが他方の搬送ユニットに接近した状態では、接
近していない状態に比較して他方の搬送ユニットに近い
位置へ移動可能な供給部位置可変供給装置としたことを
特徴とする電気部品装着システム。本電気部品装着シス
テムにおいては、基板搬送・支持装置の幅を狭くするた
めに、可動搬送ユニットが移動させられる場合には、部
品供給装置の少なくとも供給部が移動させられ、可動搬
送ユニットとの間が広くあくことが回避される。そのた
め、基板搬送・支持装置の幅が狭くされた状態でも、装
着装置による電気部品の搬送距離が短くて済み、従来に
比較して装着作業の能率を向上させることができる。部
品供給装置の少なくとも供給部が、可動搬送ユニットと
の相対位置をほぼ一定に保つ位置へ移動可能とされるこ
とが望ましい。 （２）前記部品供給装置が、前記基板搬送・支持装置の
両側に前記一対の搬送ユニットの各々に沿って配設され
ており、前記可動搬送ユニットに沿って配設された部品
供給装置が前記供給部位置可変供給装置とされた(1) 項
に記載の電気部品装着システム。一対の搬送ユニットの
一方のみが可動搬送ユニットとされる場合には、その可
動搬送ユニットに沿って配設される部品供給装置が供給
部位置可変供給装置とされる。また、一対の搬送ユニッ
トの両方が可動搬送ユニットとされる場合には、それら
両可動搬送ユニットの少なくとも一方に沿って配設され
る部品供給装置が供給部位置可変供給装置とされる。 （３）前記基板搬送・支持装置の前記一対の搬送ユニッ
トの一方が前記可動搬送ユニットであり、他方が移動不
能な固定搬送ユニットである(2) 項に記載の電気部品装
着システム。一対の搬送ユニットの両方を可動搬送ユニ
ットとすることも可能であり、その場合には、基板搬送
・支持装置を、幅の大小を問わず回路基板の中心が常に
一定の線上を移動するようにすることができる。一方、
本項に記載の態様とすれば、一対の搬送ユニットの一方
のみを移動させればよいため、基板搬送・支持装置の構
成を単純にすることができ、また、固定の搬送ユニット
側に部品供給装置を配設する場合には、その部品供給装
置も固定部品供給装置とすることができ、一層構成の単
純化を図り得る。 （４）それぞれ１種類ずつの電気部品を収容し、各々予
め定められた一定の供給位置において電気部品を１個ず
つ供給するフィーダが複数個、前記固定搬送ユニットに
沿って並べられ、前記部品供給装置を構成している(3)
項に記載の電気部品装着システム。複数のフィーダが回
路基板の搬送方向に並べられるタイプの部品供給装置
は、各フィーダが一定の供給部から電気部品を供給する
ため、電気部品の供給のためにフィーダを移動させる必
要がなく、固定部品供給装置とするのに適している。 （５）前記供給部位置可変供給装置が、概して平板状を
なし、平面的に並んだ複数の部品収容部の各々に前記電
気部品を収容したトレイと、そのトレイを前記基板搬送
・支持装置の搬送方向と直交する方向に移動させるトレ
イ移動装置とを含む(1) 項ないし(4) 項のいずれか一つ
に記載の電気部品装着システム。 （６）前記部品供給装置が、前記トレイを複数枚、上下
に重なった状態でかつ前記基板搬送・支持装置の搬送方
向に直角な方向に移動可能に支持するトレイ支持装置を
含み、かつ、前記トレイ移動装置が、そのトレイ支持装
置に支持された複数枚のトレイのうち任意の１枚を、前
記基板搬送・支持装置に近い供給位置と、基板搬送・支
持装置から遠い退避位置とに移動させるとともに、前記
可動搬送ユニットの基板搬送・支持装置の搬送方向と直
交する方向への移動に応じて、トレイの前記供給位置を
変更するものである(5) 項に記載の電気部品装着システ
ム。トレイから電気部品を供給するタイプの部品供給装
置は、複数枚のトレイが上下に重なった状態でトレイ支
持装置に支持されることが多く、その場合には、次に電
気部品を供給すべきトレイがトレイ支持装置から基板搬
送・支持装置に近い供給位置へ移動させられるのが普通
である。そのためのトレイ移動装置は、従来、基板搬送
・支持装置の幅が最も広くされた状態における可動搬送
ユニットと干渉しない前進端位置までトレイを移動させ
るものとされていたが、基板搬送・支持装置の幅が狭く
される場合には、トレイを従来の前進端位置を越えて前
進させるものとすれば、供給部位置可変供給装置が得ら
れ、安価に本発明の目的を達し得る。 （７）前記部品供給装置が、前記トレイ支持装置を、上
昇下降させることにより前記複数枚のトレイのうちの任
意の１枚を、部品供給高さに位置決めする昇降装置を含
む(6) 項に記載の電気部品装着システム。 （８）前記供給部位置可変供給装置が、前記電気部品を
供給する供給部と、回転角度の制御可能な電動モータ
と、その電動モータの回転を、前記供給部の、前記基板
搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向の運動に変換
する運動変換装置とを含む(1) 項ないし(7) 項のいずれ
か一つに記載の電気部品装着システム。供給部の精度の
良い位置決めが可能な供給部位置可変供給装置が得られ
る。 （９）前記運動変換装置が、互いに螺合され、いずれか
一方が前記電動モータによって回転させられ、他方が回
転不能とされた送りねじとナットとを含む(8) 項に記載
の電気部品装着システム。運動変換装置を簡単な構成と
することができる。 （１０）前記可動搬送ユニットと前記供給部位置可変供
給装置の供給部との少なくとも一方を、前記基板搬送・
支持装置の搬送方向と直交する方向に移動させる移動装
置が、互いに螺合され、いずれか一方が回転可能、他方
が回転不能とされた送りねじとナットとを含む(1) 項な
いし(9) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システ
ム。 （１１）前記供給部位置可変供給装置が、少なくとも電
気部品を供給する供給部が、前記基板搬送・支持装置に
近接した供給位置と、その供給位置から基板搬送・支持
装置の搬送方向と直交する方向に退避した退避位置とに
移動可能である(1) 項ないし(10) 項のいずれか一つに
記載の電気部品装着システム。部品供給装置全体を供給
位置と退避位置とへ移動可能とすることも可能である
が、部品供給装置の部品供給部のみを供給位置と退避位
置とへ移動可能とすることも可能である。前記トレイか
ら電気部品を供給するトレイタイプの電気部品供給装置
を例にとれば、前記トレイ支持装置自体を供給位置と退
避位置とへ移動可能としたものが前者の一例であり、現
に電気部品を供給すべきトレイのみを供給位置と退避位
置とへ移動可能としたものが後者の一例である。 （１２）前記供給部位置可変供給装置が全体の位置が可
変なものであり、その供給部位置可変供給装置と前記可
動搬送ユニットとが、それらを前記基板搬送・支持装置
の搬送方向と直角な方向に移動させる移動装置を共有し
ている(1) 項ないし(11) 項のいずれか一つに記載の電
気部品装着システム。移動装置を、供給部位置可変供給
装置と前記可動搬送ユニットとに共有させれば、その分
電気部品装着システムの構成を単純化し得る。 （１３）前記移動装置が、前記可動搬送ユニットと前記
供給部位置可変供給装置の全体とを共に支持する可動台
と、基台上に設けられ、前記可動台を前記基板搬送・支
持装置の搬送方向と直交する方向に移動可能に案内する
案内装置と、前記基台と前記可動台との間に設けられ、
可動台を基台に対して移動させる駆動装置とを含む(12)
項に記載の電気部品装着システム。部品供給装置が複数
のフィーダを備えたフィーダタイプである場合、あるい
はトレイが上下に重ねられない単層トレイタイプである
場合には、可動台上あるいはその可動台に取り付けられ
たテーブル上に複数のフィーダあるいはトレイが配設さ
れることとなる。それに対し、部品供給装置がトレイが
複数枚上下に重ねられる複層トレイタイプである場合に
は、それら複数のトレイを支持するトレイ支持装置が可
動台上に配設されることが望ましい。この場合には、ト
レイ支持装置が可動搬送ユニットと共に、基板搬送・支
持装置の搬送方向と直交する方向に移動させられ、その
トレイ支持装置に対して複数枚のトレイのうちの選択さ
れたものが、さらに基板搬送・支持装置に近い位置へ移
動させられる。 （１４）前記駆動装置が、前記基台上に前記基板搬送・
支持装置の搬送方向と直交する方向に延びる姿勢で、か
つ、軸方向に移動不能に設けられた送りねじと、前記可
動台に設けられ、前記送りねじと螺合されたナットと、
それら送りねじとナットとの一方を回転させる回転装置
とを含む(13)項の記載の電気部品装着システム。回転装
置は、ハンドルを備え、オペレータによるハンドル操作
により送りねじが回転させられるものとすることも、電
動モータ等の動力駆動源を備えたものとすることも可能
である。 （１５）前記保持ヘッドが、負圧により電気部品を吸着
して保持する吸着ノズルを備えた(1) 項ないし(14)項の
いずれか一つに記載の電気部品装着システム。 （１６）前記ヘッド移動装置が、前記保持ヘッドを保持
したヘッド保持体をほぼ水平な平面上の任意の位置へ移
動させるＸＹロボットと、前記保持ヘッドの、少なくと
も電気部品を保持する保持具を前記ヘッド保持体に対し
てほぼ垂直な方向に昇降させる昇降装置とを含む(1) 項
ないし(15)項のいずれか一つに記載の電気部品装着シス
テム。保持ヘッドは、保持具を１個のみ備えたものとす
ることも、複数個備えたものとすることも可能である。
いずれの場合も、保持ヘッド全体が昇降させられるよう
にすることも、保持具のみが保持ヘッドに対して昇降さ
せられるようにすることも可能である。保持ヘッドが複
数の保持具を備えたものである場合に、保持ヘッド全体
を昇降させることによって、１個の保持具に電気部品の
受取りや装着を行わせるためには、例えば、保持ヘッド
をほぼ水平な回転軸線のまわりに回転可能なヘッド本体
に、複数の保持具を半径方向外向きに放射状に設ければ
よい。 （１７）前記一対の搬送ユニットがそれぞれ、前記基板
搬送・支持装置の搬送方向に平行に延びる直線部を備
え、その直線部により前記回路基板の一側端部を支持し
て搬送する無端の搬送ベルトと、その搬送ベルトを支持
するフレームと、そのフレームに取り付けられ搬送ベル
トを周回させるベルト駆動装置とを含む(1) 項ないし(1
6)項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。ベ
ルト駆動装置の駆動源としては電動モータが好適であ
る。駆動源はフレームに取り付けることも、装着システ
ムの本体に取り付けることも可能である。フレームは、
搬送ベルトに搬送される回路基材の側端縁を案内する案
内面を備えたものとすることが望ましい。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態である電
気部品装着システムについて図面に基づいて詳細に説明
する。本発明の実施形態の１つである電気部品装着シス
テムが図１に示されている。図１において１０は電気部
品装着システムにおける基台であり、基台１０上には、
装着装置１６，フィーダ型部品供給装置１８およびトレ
イ型部品供給装置２０を備えた部品供給システム２２，
配線板搬送・支持装置２４が設けられている。配線板搬
送・支持装置２４は、回路基板としてのプリント配線板
２６をＸ軸方向（図１において左右方向）に搬送し、予
め定められた部品装着位置に位置決めし、支持する。配
線板搬送・支持装置２４は、基板搬送・支持装置の一形
態であり、これについては後に説明する。

【０００８】フィーダ型部品供給装置１８およびトレイ
型部品供給装置２０は、基台１０の水平面内においてＸ
軸方向と直交するＹ軸方向において、配線板搬送・支持
装置２４の両側にそれぞれ設けられている。フィーダ型
部品供給装置１８においては、複数のフィーダ３４がＸ
軸方向に並べて設置される。フィーダ３４は、例えば、
複数の電気部品を等間隔に保持させられたテープを送る
ことにより電気部品を部品供給部に送るものでもよく、
あるいは、ケーシング内に収容された電気部品を振動，
傾斜，空気流，コンベアベルト等あるいはそれらの組み
合わせにより一列に並べて部品供給部へ送り、１個ずつ
供給するもの等、種々の形態を採用可能である。部品供
給部は、装着装置１６が電気部品を取り出す部品取出部
でもある。トレイ型部品供給装置３２については、後に
詳しく説明する。

【０００９】これらフィーダ型部品供給装置１８および
トレイ型部品供給装置２０により供給される電気部品３
８は、装着装置１６の保持ヘッド４４によってプリント
配線板２６に装着される。基台１０上の配線板搬送・支
持装置２４のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、ボー
ルねじ４８がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ
軸スライド５０に設けられた図示しない２個のナットの
各々に螺合されており、これらボールねじ４８がそれぞ
れ、Ｘ軸スライド駆動用モータ５２によって回転させら
れることにより、Ｘ軸スライド５０がＸ軸方向に移動さ
せられる。Ｘ軸スライド５０は、図１に示すようにフィ
ーダ型部品供給装置１８から配線板搬送・支持装置２４
を越えてトレイ型部品供給装置２０にわたる長さを有す
る。なお、基台１０上には、２つのボールねじ４８の下
側にそれぞれ図示しない案内部材たるガイドレールが設
けられており、Ｘ軸スライド５０は図示しない被案内部
材たるガイドブロックにおいてガイドレールに摺動可能
に嵌合され、移動が案内される。

【００１０】Ｘ軸スライド５０上には、ボールねじ５８
（図２参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、
保持ヘッド４４を保持するヘッド保持体としてのＹ軸ス
ライド６０が図示しないナットにおいて螺合されてお
り、ボールねじ５８がＹ軸スライド駆動用モータ６４
（図１参照）によりギヤ６６，６７を介して回転させら
れることにより、Ｙ軸スライド６０は案内部材たる一対
のガイドレール６８に案内されてＹ軸方向に移動させら
れる。以上、ナット，ボールねじ４８，Ｘ軸スライド５
０およびＸ軸スライド駆動用モータ５２、およびナッ
ト，ボールねじ５８，Ｙ軸スライド６０およびＹ軸スラ
イド駆動用モータ６４とがＸＹロボット７０を構成し、
保持ヘッド４４はＸＹロボット７０により、プリント配
線板２６の表面に平行な方向に移動させられる。プリン
ト配線板２６は水平に搬送され、位置決め支持され、保
持ヘッド４４は、ＸＹロボット７０により、水平面内の
任意の位置に移動させられる。

【００１１】Ｘ軸スライド５０にはまた、Ｙ軸スライド
６０より下側であって、Ｙ軸方向において各部品供給装
置１８，２０と配線板搬送・支持装置２４との間の位置
に、電気部品３８の保持姿勢を撮像する撮像装置として
のＣＣＤカメラが設けられている。このＣＣＤカメラに
ついては、本発明と直接関連がないため、説明を省略す
る。Ｙ軸スライド６０の垂直な側面７４には、図２に示
すように、保持ヘッド４４が昇降可能かつ回転可能に取
り付けられるとともに、保持ヘッド４４を垂直方向に昇
降させる昇降装置７６，保持ヘッド４４を中心線まわり
に回転させる回転装置７８，プリント配線板２６に設け
られた基準マーク等を撮像するＣＣＤカメラ８０（図１
参照）が設けられている。本実施形態において、昇降装
置７０は、駆動モータ８１を含むものであり、回転装置
７８も、駆動モータ８２を含むものである。なお、図示
は省略するが、本実施形態においては、Ｙ軸スライド６
０に、ＣＣＤカメラ８０による撮像時に撮像対象物を照
明する照明装置が設けられている。上記ＸＹロボット７
０および昇降装置７６がヘッド移動装置を構成してい
る。

【００１２】保持ヘッド４４は、図２に示すように、電
気部品３８を負圧により吸着して保持する保持具として
の吸着ノズル８４と、その吸着ノズル８４を着脱可能に
保持するホルダ８６とを有し、ホルダ８６はＸＹロボッ
ト７０により、水平面内の任意の位置へ移動させられ
る。本実施形態では、吸着ノズル８４は、ホルダ８６に
負圧により吸着されて保持される。そのため、ホルダ８
６は、空気通路９０，回転バルブ９２，電磁方向切換弁
９４を経て負圧源９６および大気に接続されており、電
磁方向切換弁９４の切換えにより、ホルダ８６が負圧源
９６と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル８
４を保持，開放する。また、吸着ノズル８４は、空気通
路１００，回転バルブ１０２，電磁方向切換弁１０４，
１０６を経て負圧源９６，正圧源１０８および大気に接
続されており、電磁方向切換弁１０４，１０６の切換え
により、吸着ノズル８４が負圧源９６，正圧源１０８お
よび大気に択一的に連通させられる。吸着ノズル８４は
負圧により電気部品３８を吸着し、正圧の供給により電
気部品３８を開放する。負圧源９６は負圧供給装置ない
し空気吸引装置であり、正圧源１０８は、正圧のエアを
供給するエア供給装置である。電磁方向切換弁９４，１
０４，１０６は、本実施形態ではＹ軸スライド６０に搭
載されており、電磁方向切換弁９４，１０６は、Ｙ軸ス
ライド６０に設けられた図示しないコネクタによって負
圧源９６，正圧源１０８に接続されている。

【００１３】配線板搬送・支持装置２４は、配線板コン
ベヤ１１０を備える。配線板コンベヤ１１０は、図３に
概略的に示すように、基台１０に位置固定に設けられた
固定フレーム１２０と、固定フレーム１２０に対して接
近，離間可能に設けられた可動フレーム１２４とを有
し、それら固定フレーム１２０と可動フレーム１２４と
は配線板搬送方向（本実施形態の場合Ｘ軸方向）に平行
にそれぞれ設けられている。これら固定フレーム１２０
と可動フレーム１２４との間隔はプリント配線板２６の
幅に合わせて調節され、幅の異なる複数種類のプリント
配線板２６を搬送可能である。なお、フィーダ型部品供
給装置１８は、固定フレーム１２０に沿って設けられ、
トレイ型部品供給装置２０は、可動フレーム１２４に沿
って設けられている。

【００１４】固定フレーム１２０には、送りねじとして
のボールねじ１３０，１３２の一端が回転可能に支持さ
れ、ボールねじ１３０，１３２の他端は、可動フレーム
１２４に固定されたナット１３４，１３６が螺合されて
いる。可動フレーム１２４の下端部には、一対のガイド
ブロック１３７が固定され、それらガイドブロック１３
７において、Ｙ軸方向に平行に延びる案内部材としての
一対のリニアガイド１３８に摺動可能に嵌合されてい
る。また、ボールねじ１３０，１３２は、それぞれに取
り付けられたスプロケット１４０，１４２にチェーン１
４４が巻き掛けられて連結されている。固定フレーム１
２０側のチェーン１４４は、駆動モータ１４８の出力軸
に固定のスプロケット１５０に巻き掛けられて連結され
ている。本実施形態において、駆動モータ１４８は電動
モータの一種であるサーボモータとされている。駆動モ
ータ１４８の駆動により、チェーン１４４が周回させら
れ、配線板コンベヤ１１０の各ボールねじ１３０，１３
２が回転させられる。それらボールねじ１３０，１３２
の回転によって、可動フレーム１２４がＹ軸方向に移動
させられて固定フレーム１２０に対して接近，離間させ
られ、固定フレーム１２０と可動フレーム１２４との間
隔（搬送幅）が自動で変更される。ボールねじ１３０，
１３２，ナット１３４，１３６および駆動源たる駆動モ
ータ１４８が移動装置を構成し、リニアガイド１３８，
ガイドブロック１３７を含む案内装置および上記移動装
置等が搬送幅変更装置を構成している。駆動モータ１４
８に代えて、あるいは駆動モータ１４８と共に、操作部
材としてのハンドルを設け、作業者によるハンドルの操
作により搬送幅を変更し得るようにしてもよい。

【００１５】固定フレーム１２０および可動フレーム１
２４の対向する内側面１５２，１５３にはそれぞれ、図
４に示すように、無端の搬送ベルト１５４（図４参照）
が取り付けられている。この搬送ベルト１５４は、回転
軸１５６（図３に二点鎖線で示す）に回転不能に取り付
けられたプーリ１５８，固定フレーム１２０と可動フレ
ーム１２４とにそれぞれ取り付けられた複数個のプーリ
（図示省略）に巻き掛けられるとともに、同じく固定フ
レーム１２０と可動フレーム１２４の内側面１５２，１
５３に固定されたガイド部材１６２により支持されてお
り、回転軸１５６がプーリ１６４，１６６，チェーン１
６７を介して駆動モータ１７０に回転させられることに
よって、搬送ベルト１５４が周回させられ、搬送ベルト
１５４の配線板搬送方向に平行に延びる直線部（水平
部）１６８においてプリント配線板２６の両側端部を支
持して搬送する。本実施形態における駆動モータ１７０
は、電動モータとしてのサーボモータである。ガイド部
材１６２は、固定フレーム１２０および可動フレーム１
２４の長手方向に（Ｘ軸方向に平行に）延びる板状の部
材であり、その上面の支持面において搬送ベルト１５４
の直線部１６８を下方から支持する。回転軸１５６，プ
ーリ１５８，１６４，１６６，チェーン１６７および駆
動モータ１７０がベルト駆動装置を構成している。ま
た、固定フレーム１２０，可動フレーム１２４の内側面
１５２，１５３が、搬送ベルト１５４により搬送される
プリント配線板２６の両側端縁を案内する案内面を構成
している。

【００１６】配線板搬送・支持装置２４は、搬送された
プリント配線板２６を位置決めして支持する配線板位置
決め支持装置１８２をも含む。配線板位置決め支持装置
１８２は、図４に示すように、配線板昇降装置１８４，
配線板クランプ装置１８６および配線板支持装置１８８
を備えている。配線板昇降装置１８４は、基台１０の、
配線板コンベヤ１１０の下方であって部品装着位置に対
応する位置に固定されたコンベヤ支持台１８９上に取り
付けられている。配線板昇降装置１８４は、昇降台１９
０を有し、昇降台１９０の下面からは一対のガイドロッ
ド１９２が延び出させられ、コンベヤ支持台１８９に固
定の案内筒１９４に昇降可能に嵌合されている。昇降台
１９０の下面にはまた、ボールねじ１９６が固定され、
コンベヤ支持台１８９に垂直軸線まわりに回転可能かつ
軸方向に移動不能に取り付けられたナット１９８に螺合
されており、ナット１９８が昇降用モータ２００（図１
１参照）によって回転させられることによりボールねじ
１９６が上下方向に移動し、昇降台１９０が昇降させら
れる。

【００１７】配線板クランプ装置１８６は、前記固定フ
レーム１２０と可動フレーム１２４とを含んでいる。固
定フレーム１２０および可動フレーム１２４の上端には
それぞれ、内側に僅かに突出する配線板押さえ部２０４
が一体的に設けられており、これら配線板押さえ部２０
４は、搬送部材たる搬送ベルト１５４上に載せられたプ
リント配線板２６の上面との間に僅かな隙間を隔てて設
けられている。

【００１８】固定フレーム１２０および可動フレーム１
２４の互いに対向する内側面にはまた、突上部材２０６
がそれぞれ昇降可能に取り付けられている。この突上部
材２０６は、固定フレーム１２０，可動フレーム１２４
の長手方向に平行な長手形状を成し、搬送ベルト１５４
の内側（他方の搬送ベルト１５４側）に配設され、それ
ぞれ、常には、付勢手段としての複数のスプリングの付
勢により、配線板押さえ部２０４から離間したアンクラ
ンプ位置に保持されている。２つの突上部材２０６には
それぞれ、Ｘ軸方向に隔たった両端部に係合ピン２０８
が下方に延び出す向きに固定されている。突上部材２０
６は、係合ピン２０８が昇降台１９０に押し上げられる
ことにより、配線板押さえ部２０４に接近させられ、配
線板押さえ部２０４と共同してプリント配線板２６の縁
部を挟んでクランプする。本実施形態では、これら配線
板押さえ部２０４，突上部材２０６，スプリング，昇降
用モータ２００等が配線板クランプ装置１８６を構成し
ている。

【００１９】配線板支持装置１８８は、昇降台１９０上
に着脱可能かつ位置調節可能に配置される複数の配線板
支持部材としての配線板支持ピン２１０を備えている。
配線板支持ピン２１０は、先端に水平な配線板支持面２
１２を有し、プリント配線板２６の一方の面を支持す
る。

【００２０】トレイ型電気部品供給装置２０は、図１に
示すように、基台１０に固定の支持台２２０に、複数
（本実施形態の場合３個）のトレイ収容箱２２２がＸ軸
方向に間隔を隔てて並んで設けられている。支持台２２
０は、配線板コンベヤ２８側である前部より後部側が低
い段付状をなし、後部には、図示は省略するが、基板
と、基板の後端部に立設された支柱と、この支柱の上端
に固定の天板とが設けられ、配線板コンベヤ２８側に開
口するコの字形をなしている。トレイ収容箱２２２は、
これら基板，支柱，天板に囲まれた空間内を昇降可能に
設けられている。

【００２１】トレイ収容箱２２２は、図５に示すよう
に、保持ヘッド４４側に開口する箱形をなし、トレイ収
容箱２２２の幅方向（本実施形態の場合Ｘ軸方向に平行
な方向）に隔たった両側壁の一方の外側面にはナット２
３０が、他方の外側面にはナット２３２，２３４がそれ
ぞれ固定されており、これらナット２３０，２３２，２
３４は上下方向に平行に延びる送りねじとしてのボール
ねじ２３６，２３８，２４０にそれぞれ螺合させられて
いる。ボールねじ２３６，２３８，２４０の各両端部
は、前記基板と前記天板とにそれぞれ回転可能に支持さ
れている。ボールねじ２３６の基板から下方に突出した
端部には、プーリ２４４が取り付けられるとともに、プ
ーリ２４４に昇降用モータ２４６の出力軸が連結されて
おり、昇降用モータ２４６の回転によりボールねじ２３
６が上下方向に延びる軸線まわりに回転させられる。本
実施形態における昇降用モータ２４６は、サーボモータ
とされている。また、ボールねじ２３８，２４０の下方
に突出した各端部にも図示しないプーリがそれぞれ取り
付けられ、これら図示しないプーリおよびプーリ２４４
にタイミングベルト２４８が巻きかけられることによ
り、ボールねじ２３８，２４０もボールねじ２３６と同
期して回転させられる。上記ボールねじ２３６，２３
８，２４０，プーリ２４４，タイミングベルト２４８お
よび昇降用モータ２４６が、トレイ収容箱２２２を昇降
させる昇降装置２５０を構成している。なお、昇降用モ
ータ２４６の回転位置は位置検出器としてのエンコーダ
２５２（図１１参照）によって検出され、トレイ収容箱
２２２の昇降距離がわかる。

【００２２】トレイ収容箱２２２には、複数種類の電気
部品３８を収納保持する複数のトレイ２６０が上下方向
に重なり合った状態で収容されている。トレイ収容箱２
２２の両側壁の互いに対向する内側面２６２には、Ｌ字
形のガイドレール２６４（図５にはその一部のみを図
示）が固定されており、このガイドレール２６４の上面
２６５と両側壁の内側面２６２とにより構成される案内
面に案内されてトレイ２６０のトレイ収容箱２２２に対
する引出し，挿入が行われる。トレイ２６０は、上方に
開口する浅い容器状（皿状）をなしている。本実施形態
においては、１つのトレイ２６０内に１種類の電気部品
３８が複数個収容されている。トレイ２６０には、平板
状をなす受部材２６８が上下方向に積み重ねられた状態
で収容されている。各受部材２６８の上向きの面には、
複数の部品収容凹部２７０が一定間隔で形成され、これ
ら部品収容凹部２７０に電気部品３８が１個ずつ収容さ
れている。トレイ２６０の前側壁の外面には、本実施形
態においてはトレイ収容箱２２２の幅方向に隔たった２
箇所に一対の係合部２７２が突設されている。これら係
合部２７２にはそれぞれ、係合穴２７４が上下方向に貫
通して形成されている。昇降装置２５０によるトレイ収
容箱２２２の昇降により、複数枚のトレイ２６０のうち
の任意の１枚である部品供給予定のトレイ２６０が部品
供給高さである引出位置に精度良く位置決めされる。

【００２３】引出位置に位置決めされたトレイ２６０
は、トレイ移動装置２８０により、可動フレーム１２４
に近い供給位置と、可動フレーム１２４から遠い（本実
施形態の場合トレイ収容箱２２２に収容される）退避位
置とに移動させられる。このトレイ移動装置２８０は、
図６および図７に示すように、配線板搬送方向と直交す
る方向であるＹ軸方向に移動可能な係合装置２８２を備
えている。係合装置２８２は、トレイ２６０に設けられ
た係合部２７２の係合穴２７４に下方から係合可能な一
対の係合突起２８４を備える。これら係合突起２８４
は、Ｘ軸方向に平行な方向に延びる昇降部２８６の長手
方向に隔たった２箇所に固定され、上方に向かって突出
している。昇降部２８６の下面からは、図８に示すよう
に、一対のガイドロッド２９０が延び出させられ、可動
部２９２に固定の案内筒２９４に昇降可能に嵌合されて
いる。昇降部２８６の下面にはまた、油圧シリンダ２９
６のピストンロッド２９８の先端部が固定されている。
油圧シリンダ２９６は、可動部２９２に支持されてい
る。ピストンロッド２９８の伸縮によって昇降部２８６
が昇降させられる。昇降部２８６の昇降により、係合突
起２８４がトレイ２６０の係合穴２７４に係合する作用
位置と、係合部２７２から退避させられた退避位置とに
移動させられる。

【００２４】可動部２９２は、前記案内筒２９４，油圧
シリンダ２９６を下方から支持する支持部３０２を有す
るとともに、支持部３０２のＸ軸方向に隔たった両端部
からＹ軸方向における可動フレーム１２４側に延び出す
一対のガイド部３０４を有する。可動部２９２は、これ
らガイド部３０４において基台１０に固定の一対のガイ
ドレール３０８（図９参照）に案内されてＹ軸方向に移
動させられる。これらガイドレール３０８は、横断面形
状がコの字形（図８参照）をなし、コの字形の開口側が
互いに対向する状態でＸ軸方向に互いに距離を隔ててＹ
軸方向に平行に延び出している。なお、ガイドレール３
０８は、可動フレーム１２４との干渉を避けるために、
可動フレーム１２４およびそれを移動可能に支持するコ
ンベヤ支持台１８９より下方に設けられている。あるい
は、可動フレーム１２４の一部に貫通穴を設け、ガイド
レール３０８を、その貫通穴を通過して、配線板コンベ
ヤ１１０の領域内に跨った状態で設けることも可能であ
る。

【００２５】ガイド部３０４には、図９に示すように、
支持軸３１６を介して水平軸線まわりに回転可能に支持
された複数個（本実施形態の場合、各ガイド部３０４に
２個ずつで合計４個）のローラ３１８と、支持軸３２０
を介して垂直軸線まわりに回転可能に支持された複数個
（本実施形態の場合、各ガイド部３０４に２個ずつで合
計４個）のローラ３２２とを備え、ローラ３１８がガイ
ドレール３０８の上下方向に隔たった両壁部の内側面３
２３，３２４上を、ローラ３２２がガイドレール３０８
の上記両壁部を連結する連結部の内側面３２６上をそれ
ぞれ転がることにより、ガイド部３０４の円滑な移動が
案内される。なお、内側面３２３，３２４の間隔はロー
ラ３１８の直径より僅かに大きくされており、ローラ３
１８は、トレイ２６０により昇降部２８６に加えられる
負荷の向きに応じて、内側面３２３，３２４のいずれか
に接触させられ、その上を転動する。ガイド部３０４お
よびガイドレール３０８が、被案内部および案内部とし
て機能する案内装置を構成している。

【００２６】係合装置２８２は、駆動装置３３０により
ガイドレール３０８に沿って移動させられる。駆動装置
３３０は、図１０に示すように、駆動源としての電動モ
ータの一種であるサーボモータ３３２と、サーボモータ
３３２の出力軸に固定されたプーリ３３４と、Ｙ軸方向
に隔たった複数箇所（本実施形態の場合２箇所）に設け
られたプーリ３３６，３３８と、それらプーリ３３４，
３３６，３３８に巻き掛けられたタイミングベルト３４
０とを備えている。３４２はテンションプーリである。
プーリ３３６，３３８およびテンションプーリ３４２
は、基台１０に固定のフレーム３４４（図８参照）に回
転可能に支持されている。サーボモータ３３２もフレー
ム３４４に支持されている。また、タイミングベルト３
４０の配線板搬送方向に直角に延びる直線部（水平部）
３４６は、フレーム３４４に一体的に設けられたガイド
部３４７の支持面３４８により支持されている。係合装
置２８２は、タイミングベルト３４０の直線部３４６に
連結部３５２により連結されている。したがって、引出
位置に位置決めされたトレイ２６０を引き出す際には、
係合装置２８２が、タイミングベルト３４０の直線部３
４６の可動フレーム１２４から最も遠い側の端部に対応
する位置にある状態で、昇降部２８６が上昇させられて
係合突起２８４が係合穴２７４に係合させられる。そし
て、サーボモータ３３２の駆動によりタイミングベルト
３４０が周回させられることによって、直線部３４６の
移動に伴い係合装置２８２によりトレイ２６０が退避位
置から可動フレーム１２４に接近させられ、供給位置に
位置決めされる。トレイ２６０の供給位置は、配線板コ
ンベヤ２８の搬送幅に応じて変更可能であり、可動フレ
ーム１２４との相対位置が一定に保たれる。係合装置２
８２の移動距離は、サーボモータ３３２の回転位置を検
出する位置検出器としてのエンコーダ３５４（図１１参
照）により検出される。

【００２７】トレイ２６０の退避位置から供給位置への
移動は、図７に示すように、複数対（本実施形態の場合
２対）のガイドレール３６０，３６２に案内される。一
対のガイドレール３６０は、図示しないブラケットによ
り基台１０に固定され、Ｌ字形断面を有し、２つの内側
面３６６，３６８が互いに平行にＹ軸方向に延びてい
る。これら内側面３６６，３６８がトレイ２６０の退避
位置から供給位置への移動を案内する。また、一対のガ
イドレール３６２は、可動ガイド１２４のトレイ型電気
部品供給装置２０側の外面に固定され、可動ガイド１２
４のＹ軸方向の移動に伴って移動させられる。ガイドレ
ール３６２は、矩形断面を有し、その上面３７０（図６
参照）が案内面を構成している。ガイドレール３６０の
内側面３６８とガイドレール３６２の上面３７０とは、
同一水平面上に位置する。一対のガイドレール３６２の
幅方向に隔たった外側縁間の距離が、一対のガイドレー
ル３６０の内側縁同士の距離よりやや小さくされ、ガイ
ドレール３６２がガイドレール３６０間の内側空間を移
動可能である。ガイドレール３６０のガイドレール３６
２側の端部には、ガイドレール３６２の進入を案内する
案内面３７４が設けられている。つまり、一対のガイド
レール３６２は、一対のガイドレール３６０間の空間に
収容されてガイドレール３６０とともに一体的なガイド
レールとして機能する状態と、ガイドレール３６０とＹ
軸方向に直列に並ぶ状態とをとる。

【００２８】本電気部品装着システムは、制御手段とし
て、図１１に示す制御装置４００を備えている。制御装
置４００は、ＰＵ（プロセッシングユニット）４０２，
ＲＯＭ（リードオンリメモリ）４０４，ＲＡＭ（ランダ
ムアクセスメモリ）４０６およびそれらを接続するバス
４０８を有するコンピュータ４１０を主体とするもので
ある。バス４０８には入力インタフェース４１２が接続
され、ＣＣＤカメラ８０，昇降用モータ２００のエンコ
ーダ２５２，サーボモータ３３２のエンコーダ３５４，
その他図示は省略するが、モータ５２，６４，１４８，
１７０，２００等の回転位置を検出する位置検出器とし
てのエンコーダ等が接続されている。バス４０８にはま
た、出力インタフェース４２８が接続され、駆動回路４
２０〜４２９を介して、Ｘ軸スライド駆動用モータ５２
およびＹ軸スライド駆動用モータ６４を含むＸＹロボッ
ト７０，昇降装置７６，回転装置７８，電磁方向切換弁
９４，１０４，１０６，駆動モータ１４８，１７０，昇
降用モータ２００，昇降用モータ２４６，油圧シリンダ
２９６，サーボモータ３３２等が接続されている。上記
ＲＯＭ４０４には、電気部品３８をプリント配線板２６
に装着するための装着プログラム、装着装置１６に電気
部品３８を供給する供給プログラム、プリント配線板２
６を部品装着位置に搬送し、位置決めする搬送プログラ
ム等、種々の制御プログラムが記憶させられている。

【００２９】以上のように構成される電気部品装着シス
テムの作動について説明する。次に電気部品３８の装着
が予定されているプリント配線板２６の幅は、制御装置
４００に予め記憶されており、このプリント配線板２６
の幅に応じて、配線板コンベヤ１１０の搬送幅が変更さ
れる。駆動モータ１４８の駆動によりチェーン１４４が
周回させられ、ボールねじ１３０，１３２が回転させら
れることにより、可動フレーム１２４が固定フレーム１
２０に対して移動（接近あるいは離間）させられ、搬送
幅が変更される。その後、駆動モータ１７０が駆動され
て搬送ベルト１５４が周回させられ、搬送ベルト１５４
の直線部１６８上にプリント配線板２６の両側端部が支
持されて部品装着位置に搬送され、配線板位置決め支持
装置１８２によって位置決め支持される。

【００３０】フィーダ型電気部品供給装置１８から電気
部品３８が供給される場合には、保持ヘッド４４は、Ｘ
軸スライド５０およびＹ軸スライド６０の移動によりフ
ィーダ型電気部品供給装置１８のフィーダ３４の部品供
給部へ移動して電気部品３８を保持する。吸着ノズル８
４が電気部品３８に接触させられた後あるいはその直前
に、吸着ノズル８４に負圧が供給されて吸着ノズル８４
が電気部品３８を吸着し、その後、吸着ノズル８４が上
昇させられ、ＸＹロボット７０により移動させられてプ
リント配線板２６の予め決められた部品装着箇所に電気
部品３８を装着する。なお、部品供給位置から部品装着
位置へ移動する搬送経路の途中で、保持ヘッド４４によ
る電気部品３８の保持姿勢が検出され、保持位置誤差が
修正された後で電気部品３８がプリント配線板２６に装
着されるのであるが、本発明とは直接関連がないため、
説明は省略する。

【００３１】トレイ型電気部品供給装置２０から電気部
品３８が供給される場合には、プリント配線板２６の搬
送幅に応じてトレイ２６０の供給位置が変更される。な
お、次に供給が予定されている電気部品３８を収容して
いるトレイ２６０は、予め供給位置に位置決めされる。
このトレイ２６０の位置決めは以下のようにして行われ
る。まず、昇降用モータ２４６の駆動により、目的とす
るトレイ２６０が引出位置に位置決めされる。この時、
係合装置２８２はトレイ収容箱２２２から小距離退避さ
せられた待機位置に位置させられることにより、トレイ
収容箱２２２の昇降が妨げられることが回避される。ト
レイ２６０の引出位置への位置決め後、トレイ移動装置
２８０のサーボモータ３３２が起動され、係合装置２８
２が上記待機位置からトレイ収容箱２２２に接近させら
れて、引出位置にあるトレイ２６０の係合部２７２とそ
のすぐ下に位置するトレイ２６０の係合部２７２との間
に係合突起２８４が進入させられ、引き出すトレイ２６
０の係合部２７２の係合穴２７４の下方に係合突起２８
４が位置させられる。そして、油圧シリンダ２９６が作
動させられ、昇降部２８６が作用位置まで上昇させられ
ることにより、係合突起２８４が係合穴２７４に係合さ
せられる。トレイ２６０が係合装置２８２とともに移動
可能となり、サーボモータ３３２の駆動により、プリン
ト配線板２６の搬送幅に対応して係合装置２８２の移動
距離が制御され、係合装置２８２が可動フレーム１２４
に接近させられ、引き出されたトレイ２６０が供給位置
に位置決めされる。トレイ２６０の供給位置までの移動
は、ガイドレール３６０，３６２により案内される。

【００３２】そして、トレイ２６０の電気部品３８が必
要になったとき、保持ヘッド４４が移動させられ、部品
収容凹部２７０に保持された電気部品３８を吸着保持
し、位置決め支持されたプリント配線板２６に装着させ
られる。次に装着されるべき電気部品３８が同じ種類の
ものである場合には、保持ヘッド４４が再びトレイ２６
０上方へ移動させられ、もう１個の電気部品が吸着保持
されるのであるが、別のトレイ２６０に収容されている
電気部品３８である場合には、供給位置に位置決めされ
ているトレイ２６０が交替させられる。この交替には比
較的長い時間が必要であるため、この交替時間中にフィ
ーダ型電気部品供給装置１８から電気部品３８が供給さ
れるようにすることが望ましい。すなわち、装着作業の
能率向上の観点からは、トレイ型電気部品供給装置２０
からの電気部品３８の供給は、続けて同じ種類の電気部
品３８が供給される場合以外は、フィーダ型電気部品供
給装置１８からの供給の間に挟まれて行われることが望
ましいのである。

【００３３】本実施形態においては、固定フレーム１２
０と可動フレーム１２４とが、それぞれ搬送ベルト１５
４，ガイド部材１６２，駆動モータ１７０等と共同して
一対の搬送ユニットを構成しており、固定フレーム１２
０を主体とする部分が固定搬送ユニットを、可動フレー
ム１２４を主体とする部分が可動搬送ユニットをそれぞ
れ構成している。また、トレイ型部品供給装置２０のト
レイ２６０の部品収容凹部２７０が部品収容部を構成し
ている。さらに、トレイ収容箱２２２およびガイドレー
ル３６０，３６２が複数枚のトレイ２６０を配線板搬送
方向（本実施形態ではＸ軸方向）に直角な方向（本実施
形態ではＹ軸方向）に移動可能に支持するトレイ支持装
置を構成している。そのトレイ支持装置と、トレイ２６
０と、係合装置２８２，駆動装置３３０およびガイドレ
ール３６０，３６２を含むトレイ移動装置２８０とが供
給部位置可変供給装置を構成し、フィーダ型部品供給装
置１８が固定部品供給装置を構成している。そしてプー
リ３３４，３３６，３３８およびタイミングベルト３４
０が、電動モータの一種であるサーボモータ３３２の回
転を、供給部としてのトレイ２６０の配線板搬送方向と
直交する方向の運動に変換する運動変換装置を構成して
いる。

【００３４】本実施形態によれば、プリント配線板２６
の搬送幅に合わせてトレイ２６０の供給位置を変更可能
であり、供給位置にあるトレイ２６０と可動フレーム１
２４との相対位置を一定に保つことが可能となる。プリ
ント配線板２６の搬送幅が狭くされる場合でも、トレイ
２６０を可動フレーム１２４に近接させることができる
のであり、保持ヘッド４４のトレイ型部品供給装置２０
からの電気部品３８の取出しに要する移動距離が少なく
て済み、装着作業の能率が向上する。

【００３５】複数のトレイ２６０のうちの任意の１枚を
供給位置と退避位置とに移動させるトレイ移動装置を、
図１２ないし図１５に示す形態としてもよい。本実施形
態におけるトレイ移動装置５００は、図１２および図１
３に示すように、基台１０に固定された固定ガイド５０
２と、固定ガイド５０２の内側に相対移動可能に配設さ
れた可動ガイド５０４と、可動ガイド５０４の内側に相
対移動可能に配設された可動部材５０６とを備えるもの
である。固定ガイド５０２は、配線板搬送方向（Ｘ軸方
向）と直交する方向（Ｙ軸方向に平行な方向）に延び、
横断面形状がコの字形をなし（図１４参照）、そのコの
字の上壁部にＹ軸方向に平行に延びる一対のガイドレー
ル５１０（図１２，１３参照）が支持されている。ま
た、可動ガイド５０４も、固定ガイド５０２と同様に、
配線板搬送方向に直交する方向に延び、横断面形状がコ
の字形をなし（図１４参照）、そのコの字の上壁部にＹ
軸方向に平行に延びる一対のガイドレール５１２（図１
２，１３参照）が支持されている。可動ガイド５０４の
長手方向に直角な幅方向（Ｘ軸方向）に隔たった両側面
には、水平軸線まわりに回転可能な複数個のローラ５２
０と、垂直軸線まわりに回転可能な複数個のローラ５２
２とが設けられている。ローラ５２０が固定ガイド５０
２の上壁部および下壁部の内側面５２６，５２８に案内
され、また、ローラ５２２が固定ガイド５０２の上壁部
と下壁部とを連結する連結部の内側面５３０に案内され
ることにより、可動ガイド５０４の固定ガイド５０２に
対する円滑な移動が実現される。

【００３６】可動部材５０６は、前記係合装置２８２と
同様に構成される係合装置５３０を支持するものであ
り、可動部材５０６の前記幅方向に隔たった両側面に
は、図１２に示すように、水平軸線まわりに回転可能な
複数個のローラ５３２と、垂直軸線まわりに回転可能な
複数個のローラ５３４とが設けられている。ローラ５３
２が可動ガイド５０４の上壁部および下壁部の内側面５
３６，５３８に案内され、また、ローラ５３４が可動ガ
イド５０４の上壁部と下壁部とを連結する連結部の内側
面５４０に案内されることにより、可動部材５０６の可
動ガイド５０４に対する円滑な移動が実現される。

【００３７】可動ガイド５０４には、固定ガイド５０２
に取り付けられた電動シリンダ５５０のピストンロッド
５５２が連結され、電動シリンダ５５０の駆動により可
動ガイド５０４がＹ軸方向（トレイ２６０の引出方向で
あり、可動フレーム１２４に接近する方向）に移動させ
られる。電動シリンダ５５０は、一般に知られるもので
あるため図示は省略するが、電動モータとしてのサーボ
モータを内蔵するものであり、そのサーボモータの回転
が図示しない送りねじとしてのボールねじに伝達され、
そのボールねじが中空のピストンロッド５５２の内端部
に固定のナットと、多数のボールを介して螺合されてい
る。ピストンロッド５５２の伸縮距離（ひいては可動ガ
イド５０４の移動距離）は、位置検出器としてのエンコ
ーダにより電動シリンダ５５０のサーボモータの回転量
が検出されることによって検出され、制御装置５６０
（図１３参照）によって精度良く制御される。エンコー
ダの代わりに、可動ガイド５０４の固定ガイド５０２か
らの延出量を検出するセンサ等の検出装置を設ければ、
より高精度な制御が可能となる。上記ボールねじおよび
ナットが本実施形態における運動変換装置を構成してい
る。

【００３８】可動部材５０６には、図１５に概念的に示
すように、連結部材５７０を介してチェーン５７２の一
端が連結され、ブラケット５７４を介して可動ガイド５
０４の引出方向の先端部に回転可能に保持されたスプロ
ケット５７６に巻き掛けられた後、他端が連結部材５７
８を介して固定ガイド５０２に連結されている。また、
可動部材５０６には、チェーン５８０の一端が連結部材
５８２を介して連結され、ブラケット５８４を介して可
動ガイド５０４の引出方向の後端部に回転可能に保持さ
れたスプロケット５８６に巻き掛けられた後、他端が連
結部材５８８を介して固定ガイド５０２に連結されてい
る。

【００３９】したがって、部品供給高さに位置決めされ
たトレイ２６０を供給位置に引き出す際には、係合装置
２８２と同様に構成された係合装置５９０の係合突起２
８４がトレイ２６０の係合部２７２の係合穴２７４に係
合させられた状態で、電動シリンダ５５０の駆動により
ピストンロッド５５２が伸長させられれば、図１５に矢
印で示すように、可動ガイド５０４が引出方向に移動さ
せられて可動フレーム１２４に接近させられるととも
に、スプロケット５７６，５８６も移動させられる。そ
れにより、チェーン５７２が引出方向に引っ張られ、可
動部材５０６が可動ガイド５０４の引出方向における後
端部から先端部側へ移動させられる。可動部材５０６が
可動ガイド５０４の２倍の速度で可動フレーム１２４に
向かって移動させられるのであり、その際、可動部材５
０６が可動フレーム１２４に対して過大に移動すること
がチェーン５８０により防止される。可動部材５０６の
移動に伴って、トレイ２６０がガイドレール５１０，５
１２に案内されつつ移動し、可動フレーム１２４に近接
する供給位置に位置決めされる。本実施形態において
も、可動フレーム１２４の配線板搬送方向と直交する方
向（Ｙ軸方向）への移動（配線板コンベヤ２８の搬送幅
の変更）に応じて、可動ガイド５０４および可動部材５
０６をＹ軸方向に移動させ、トレイ２６０の供給位置を
変更することができる。

【００４０】可動搬送ユニットとトレイ型部品供給装置
とが、それらを配線板搬送方向と直角な方向に移動させ
る移動装置を共有する構成としてもよい。その一実施形
態を図１６に示す。可動搬送ユニットとしての可動フレ
ーム１２４を主体とする部分とトレイ移動装置６００と
は、共に可動台６０２に支持されている。可動台６０２
の下面には、複数対のガイドブロック６０６が固定さ
れ、それらガイドブロック６０６において、配線板搬送
方向（Ｘ軸方向）と直角な方向（Ｙ軸方向）に平行に延
びる案内部材としての一対のリニアガイド６０８に摺動
可能に嵌合されている。これらリニアガイド６０８は、
基台１０に固定されている。基台１０には、送りねじの
一種であるボールねじ６１０がＹ軸方向に平行に、か
つ、回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるととも
に、可動台６０２の下部に固定された複数個のナット６
１２の各々と螺合されており、ボールねじ６１０が、サ
ーボモータ６２０によって回転させられることにより、
可動台６０２がＹ軸方向に移動させられる。

【００４１】トレイ移動装置６００は、前記トレイ移動
装置２８０と同様の構成を有するものであるため、図示
および説明を省略する。ただし、トレイ２６０の供給位
置への移動を案内する案内装置として、可動フレーム１
２４に設けられていた一対のガイドレール３６２と、基
台１０に固定されていた一対のガイドレール３６０との
一方を省略することができ、本実施形態においては、一
対のガイドレール３６０のみを有するものとして説明す
る。配線板コンベヤ２８の搬送幅の変更の際には、サー
ボモータ６２０の駆動により、可動台６０２がＹ軸方向
に移動させられることにより、可動フレーム１２４が固
定フレーム１２０に対して接近，離間させられるが、ト
レイ型部品供給装置２０と可動フレーム１２４との相対
位置は常に一定に保たれている。そして、トレイ型部品
供給装置２０の複数台（本実施形態の場合２台）のトレ
イ収容箱２２２に収容された複数枚のトレイ２６０のう
ち選択されたトレイ２６０が、係合装置２８２により可
動フレーム１２４に近接する供給位置に引き出される。

【００４２】本実施形態においては、ガイドブロック６
０６およびリニアガイド６０８が可動台６０２の移動を
案内する案内装置を構成している。サーボモータ６２０
が、ボールねじ６２０を回転させる回転装置の一形態で
ある電動モータの一種であり、ボールねじ６１０，ナッ
ト６１２およびサーボモータ６２０が駆動装置を構成し
ている。また、ボールねじ６１０およびナット６１２が
運動変換装置を構成し、この運動変換装置と、上記案内
装置およびサーボモータ６２０と、可動台６０２，トレ
イ収容箱２２２，トレイ２６０，ガイドレール３６０等
とが、供給部たるトレイ２６０の位置が可変な供給部位
置可変供給装置を構成している。

【００４３】あるいは、図１〜図１５に示す実施形態の
ように、可動フレーム１２４を移動させるボールねじ１
３０，１３２，ナット１３４，１３６および駆動源たる
駆動モータ１４８を含む移動装置により、可動フレーム
１２４とともに、可動台６０２およびそれに支持される
トレイ型部品供給装置２０とを移動させる構成としても
よい。

【００４４】トレイ型部品供給装置を移動可能に支持す
る可動台と可動搬送ユニットとを、それぞれ専用の移動
装置により移動させる構成とすることも可能である。こ
の場合、可動搬送ユニットの搬送幅変更のための移動に
応じて、可動台が同時期に移動させられるように制御さ
れる。

【００４５】以上の実施形態においては、トレイ型部品
供給装置２０が供給部位置可変供給装置とされていた
が、逆にフィーダ型電気部品供給装置１８の方を供給部
位置可変供給装置とすることも可能である。また、基板
搬送・支持装置の両側にフィーダ型電気部品供給装置１
８を設け、その一方を供給部位置可変供給装置、他方を
固定部品供給装置とすることも可能である。

【００４６】その一例を図１７に示す。基台６４０上に
は、フィーダ型部品供給装置６４２，６４４を備えた部
品供給システム６４６と、配線板搬送・支持装置６４８
と、装着装置６５０とが設けられている。フィーダ型部
品供給装置６４２，６４４は図１に示した実施形態にお
けるフィーダ型部品供給装置１８と同様な構成のもので
あるが、フィーダ型部品供給装置６４２のフィーダ支持
台６５２は基台６４０に固定であるのに対し、フィーダ
型部品供給装置６４４のフィーダ支持台６５４は、配線
板搬送・支持装置６４８の搬送方向（この方向をＸ軸方
向とする）と直交する方向（この方向をＹ軸方向とす
る）に移動可能とされている。フィーダ支持台６５４
は、基台６４０の上面に固定的に設けられた一対のガイ
ドレール６５６に案内され、サーボモータである支持台
駆動用モータ６５８とボールねじ６６０および図示しな
いナットにより、Ｙ軸方向に移動させられるのである。

【００４７】配線板搬送・支持装置６４８も図１に示し
た実施形態における配線板搬送・支持装置２４と同様な
構成のものである。固定フレーム６６４と可動フレーム
６６６とをそれぞれ主体とする固定搬送ユニットと可動
搬送ユニットを備え、幅が種々に異なるプリント配線板
２６をＸ軸に平行な方向に搬送し、所定の位置に位置決
めして保持し得るものとされているのである。

【００４８】装着装置６５０の構成の図示は省略する
が、基台６４０の４隅から垂直に立ち上がった４本の支
柱６７０に支持されて、部品供給システム６４６および
配線板搬送・支持装置６４８の上方に設けられている。
４本の支柱６７０に支持された上部フレーム６７２の下
面に、Ｘ軸スライドがＸ軸方向に移動可能に取り付けら
れ、そのＸ軸スライドにＹ軸スライドがＹ軸方向に移動
可能に取り付けられており、そのＹ軸スライドに昇降部
材がＺ軸方向に昇降可能に設けられ、その昇降部材に保
持ヘッドが取り付けられて、装着装置６５０が構成され
ているのである。可動部材は、Ｘ軸スライド駆動用モー
タとＹ軸スライド駆動用モータとの作動により、フィー
ダ型部品供給装置６４２，６４４のそれぞれ１列に並ん
だ複数ずつの部品供給部と、配線板搬送・支持装置６４
８とを上方から覆う水平面であるＸＹ座標面の任意の位
置へ移動させられる。

【００４９】本電気部品装着システムにおいて、装着装
置６５０は、まず、フィーダ型部品供給装置６４２，６
４４のいずれか一方から電気部品を受け取って、配線板
搬送・支持装置６４８に位置決めされ、保持されている
プリント配線板２６に装着する。そして、その一方のフ
ィーダ型部品供給装置に部品切れのフィーダ３４が生じ
るか、あるいは予定枚数のプリント配線板２８への装着
作業が終了した場合に、他方のフィーダ型部品供給装置
から電気部品を受け取ってプリント配線板２８に装着す
る作業を開始する。２つのフィーダ型部品供給装置６４
２，６４４のいずれかが選択的に休止させられるのであ
り、その休止中にフィーダ３４の交換やフィーダ３４へ
の電気部品の補給等の作業が作業者により行われる。

【００５０】その場合、配線板搬送・支持装置６４８に
より搬送され、支持されるプリント配線板２６の幅が狭
く、固定フレーム６６４と可動フレーム６６６との間隔
が狭くされても、フィーダ型部品供給装置６４４が可動
フレーム６６６の移動に追従して固定フレーム６６４側
へ移動させられるため、フィーダ型部品供給装置６４４
と可動フレーム６６６との間隔は一定の小さい値に保た
れ、保持ヘッドの移動距離が小さくて済み、装着作業の
能率が向上する。

【００５１】本発明は、１個の保持ヘッドが可動部材に
保持されてＸＹロボットにより移動させられる形式の電
気部品装着システムに適用して特に有効なものである
が、複数の保持ヘッドが１個の可動部材に保持されて、
一斉に移動させられる形式の電気部品装着システムに適
用することも可能である。

【００５２】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電気部品装着システ
ムを示す平面図である。

【図２】上記電気部品装着システムの装着装置を示す正
面断面図である。

【図３】上記電気部品装着システムの搬送ユニットを示
す平面図である。

【図４】上記搬送ユニットを示す正面図である。

【図５】上記電気部品装着システムの部品供給装置（供
給部位置可変供給装置）を示す斜視図である。

【図６】上記供給部位置可変供給装置を示す正面図であ
る。

【図７】上記供給部位置可変供給装置を示す平面図であ
る。

【図８】上記供給部位置可変供給装置のトレイ移動装置
を示す側面図（一部断面）である。

【図９】上記トレイ移動装置を示す平面図（一部断面）
である。

【図１０】上記トレイ移動装置の駆動源を示す正面図で
ある。

【図１１】上記電気部品装着システムを制御する制御装
置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図で
ある。

【図１２】本発明の別の実施形態である電気部品装着シ
ステムの供給部位置可変供給装置を構成するトレイ移動
装置を示す平面図（一部断面）である。

【図１３】上記トレイ移動装置を示す正面図である。

【図１４】上記トレイ移動装置を示す側面図（一部断
面）である。

【図１５】上記トレイ移動装置の一部の機構を概略的に
示す図である。

【図１６】本発明のさらに別の実施形態である電気部品
装着システムの供給部位置可変供給装置を搬送ユニット
ともに示す平面図である。

【図１７】本発明のさらに別の実施形態である電気部品
装着システムを、装着装置を取り除いた状態で示す平面
図である。

【符号の説明】 １０：基台 １６：装着装置 １８：フィーダ型部
品供給装置 ２０：トレイ型部品供給装置 ２４：
配線板搬送・支持装置 ２６：プリント配線板 ３４：フィーダ ３８：電気部品 ４４：保持ヘッ
ド ７０：ＸＹロボット ７６：昇降装置 １１
０：配線板コンベヤ １２０：固定フレーム １２
４：可動フレーム １５４：搬送ベルト １７０：
駆動モータ １６８：直線部（水平部） ２２２：トレイ収容箱
２５０：昇降装置 ２６０：トレイ ２７０：部品収容凹部 ２８０：
トレイ移動装置 ３３０：駆動装置 ３６０，３６
２：ガイドレール ５００：トレイ移動装置 ５０２：固定ガイド ５０４：可動ガイド ５０
６：可動部材 ５１０，５１２：ガイドレール５５
０：電動シリンダ ６００：トレイ移動装置 ６０２：可動台 ６０６：ガイドブロック ６０
８：リニアガイド ６１０：ボールねじ ６２０：
サーボモータ ６４０：基台 ６４２，６４４：フ
ィーダ型部品供給装置 ６４８：配線板搬送・支持装
置 ６５４：フィーダ支持台 ６５６：ガイドレー
ル ６５８：支持台駆動用モータ ６６４：固定フ
レーム ６６６：可動フレーム

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気部品を供給する部品供給装置と、 一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットにより、前
   記電気部品が装着される回路基板の両側端部を支持して
   搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めする
   基板搬送・支持装置と、 電気部品を保持する保持ヘッドとその保持ヘッドを移動
   させるヘッド移動装置とを備え、前記部品供給装置から
   電気部品を受け取って前記基板搬送・支持装置に支持さ
   れた前記回路基板に装着する装着装置とを含む電気部品
   装着システムにおいて、 前記基板搬送・支持装置の一対の搬送ユニットの少なく
   とも一方を他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニッ
   トとすることにより、幅の異なる複数種類の回路基板を
   搬送可能なものとするとともに、前記部品供給装置を、
   少なくともその部品供給装置の供給部が、前記可動搬送
   ユニットが他方の搬送ユニットに接近した状態では、接
   近していない状態に比較して他方の搬送ユニットに近い
   位置へ移動可能な供給部位置可変供給装置としたことを
   特徴とする電気部品装着システム。
2. 【請求項２】 前記部品供給装置が、前記基板搬送・支
   持装置の両側に前記一対の搬送ユニットの各々に沿って
   配設されており、前記可動搬送ユニットに沿って配設さ
   れた部品供給装置が前記供給部位置可変供給装置とされ
   た請求項１に記載の電気部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記基板搬送・支持装置の前記一対の搬
   送ユニットの一方が前記可動搬送ユニットであり、他方
   が移動不能な固定搬送ユニットであり、かつ、それぞれ
   １種類ずつの電気部品を収容し、各々予め定められた一
   定の供給位置において電気部品を１個ずつ供給するフィ
   ーダが、前記固定搬送ユニットに沿って複数個並べら
   れ、前記部品供給装置を構成している請求項２に記載の
   電気部品装着システム。
4. 【請求項４】 前記供給部位置可変供給装置が、 概して平板状をなし、平面的に並んだ複数の部品収容部
   の各々に前記電気部品を収容する複数枚のトレイと、 それら複数枚のトレイを、上下に重なった状態でかつ前
   記基板搬送・支持装置の搬送方向に直角な方向に移動可
   能に支持するトレイ支持装置と、 そのトレイ支持装置に支持された複数枚のトレイのうち
   任意の１枚を、前記基板搬送・支持装置に近い供給位置
   と、基板搬送・支持装置から遠い退避位置とに移動させ
   るとともに、前記可動搬送ユニットの基板搬送・支持装
   置の搬送方向と直交する方向への移動に応じて、トレイ
   の前記供給位置を変更するトレイ移動装置とを含む請求
   項１ないし３のいずれか一つに記載の電気部品装着シス
   テム。
5. 【請求項５】 前記供給部位置可変供給装置が、 前記電気部品を供給する供給部と、 回転角度の制御可能な電動モータと、 その電動モータの回転を、前記供給部の、前記基板搬送
   ・支持装置の搬送方向と直交する方向の運動に変換する
   運動変換装置とを含む請求項１ないし４のいずれか一つ
   に記載の電気部品装着システム。