JP2023049597A - 部品ストック装置および部品搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な構造で、スムーズにシャッタを開閉できる。【解決手段】部品ストック装置は、部品を格納した部品収納体を抜き差し可能に構成されたマガジンを収容可能な内部空間を有する筐体と、筐体の一部に設けられ、マガジンを出し入れ可能に構成された開口部と、内部空間内であって、マガジンと筐体との間に形成される収納空間に収納されて開口部を開閉するシャッタと、シャッタを移動させて開口部を開閉させるシャッタ開閉手段と、を備える。【選択図】図１３

Description

本開示は、部品ストック装置および部品搬送システムに関する。

特許文献１には、部品を格納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンから取り出して部品供給位置に移動させる部品供給装置が開示されている。この部品供給装置は、上下方向に配設された複数のマガジン保持部と、各マガジン保持部に対応して設けられたマガジン出入口より水平方向に挿入されたマガジンを各マガジン保持部に保持するラック部と、各マガジン保持部に対応して設けられたパレット取出し口を通じてラック部に保持された複数のマガジンからパレットを取り出して部品供給位置に移動させるパレット移動部とを備える。各マガジン保持部は、マガジン出入口からのマガジンの出し入れに連動して閉開し、マガジンが抜去された状態でパレット取出し口を遮断する遮断手段（シャッタ）を備える。

特開２０１７－１６３００５号公報

従来のシャッタは、例えば複数のロッドあるいはシャッタ板（いわゆるスラット）を連結して屈曲可能な面状の開閉体を構成する場合、分割枚数を増やすことによってスムーズに屈曲させることはできる。ところが、分割枚数が増えることによりヒンジ部の数も増え、重量増大、価格上昇などの弊害があった。そのため、簡素な構造で、スムーズにシャッタを開閉できる部品供給装置（例えば部品ストック装置および部品搬送システム）の開発要請がある。

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、簡素な構造で、スムーズにシャッタを開閉できる部品ストック装置および部品搬送システムを提供することを目的とする。

本開示は、部品を格納した部品収納体を抜き差し可能に構成されたマガジンを収容可能な内部空間を有する筐体と、前記筐体の一部に設けられ、前記マガジンを出し入れ可能に構成された開口部と、前記内部空間内であって、前記マガジンと前記筐体との間に形成される収納空間に収納されて前記開口部を開閉するシャッタと、前記シャッタを移動させて前記開口部を開閉させるシャッタ開閉手段と、を備える、部品ストック装置を提供する。

本開示は、部品ストック装置と、工場フロアを移動し、前記工場フロアに設置された前記部品ストック装置に供給する部品収納体を搬送する搬送装置と、を備え、前記部品ストック装置が有するドッキングベースと前記搬送装置が有するドッキング部とにより前記搬送装置と前記部品ストック装置とがドッキングして前記搬送装置と前記部品ストック装置との間で前記開口部を介して部品収納体の受け渡しが行われる際、前記シャッタ開閉手段は、前記シャッタを前記収納空間へ向かって移動させ前記開口部を開放させる、部品搬送システムを提供する。

本開示によれば、簡素な構造で、スムーズにシャッタを開閉できる。

実施の形態１に係る部品装着システムを設置した工場フロアの平面図 図１に示した部品装着システムの全体構成図 図２に示した部品装着システムの断面構造を示す概念図 パレットを収納したマガジンの斜視図 部品ストック装置の内部を通路側より見た概略の構成図 部品ストック装置とトレイ部品供給装置のレイアウトを示す平面図 部品ストック装置のブロック図 搬送装置の斜視図 搬送装置の側断面図 図９のＡ－Ａ断面図 ドッキングベースの斜視図 ドッキング部の斜視図 開口部にシャッタが設けられた部品ストック装置の斜視図 実施の形態１に係るシャッタ装置の斜視図 実施の形態１に係るシャッタ装置の縦断面図 屈曲部の平面図 荷重支持ローラが設けられたシャッタの斜視図 少なくとも２つの荷重支持ローラのうち連結板部に設けられた一方の荷重支持ローラを含む要部拡大図 シャッタの開閉方向先端におけるシャッタ板に設けられた他方の荷重支持ローラを含む要部拡大図 下ガイド部にガイドローラと荷重支持ローラが支持されたシャッタを部品ストック装置の内側より見た要部斜視図 開口部側直線部の水平走行面に荷重支持ローラが接地するシャッタ板の要部拡大斜視図 屈曲部に設けられる弧状プレートの要部拡大斜視図 荷重支持ローラが移動方向前後に設けられたシャッタの正面図 荷重支持ローラが連結板部およびシャッタ板の全てに設けられたシャッタの正面図 荷重支持ローラが１つおきのシャッタ板に設けられたシャッタの正面図 部品ストック装置に対するマガジンの供給手順を（Ａ）～（Ｅ）で示した動作説明図 屈曲部におけるガイドローラの動作を説明する作用図 ２つの荷重支持ローラを備えたシャッタを部品ストック装置の内側から見た斜視図 屈曲部の要部拡大斜視図 移動方向中央部が下がったシャッタの正面図 実施の形態２に係るシャッタ装置を具えた部品ストック装置の全体構成図 部品ストック装置およびパレット搬送部の平断面図 実施の形態２に係るシャッタ装置の平断面図 シャッタがマガジン交換用窓の閉鎖位置に移動されたシャッタ装置の斜視図 シャッタがマガジン交換用窓の開放位置に移動されたシャッタ装置の斜視図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品ストック装置および部品搬送システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
先ず、実施の形態１について説明する。

図１は、実施の形態１に係る部品装着システム１１を設置した工場フロアの平面図である。以下、方向を示す矢印が記された図において、Ｘ軸は部品装着装置１３の左右方向、Ｙ軸は部品装着装置１３の前後方向、Ｚ軸は部品装着装置１３の上下方向を示す。Ｘ軸およびＹ軸は直交して水平面に含まれる。Ｚ軸は水平面に直交する鉛直面に含まれる。

図１に示すように、工場フロアには、複数の部品装着装置１３のそれぞれが通路幅Ｗ１の通路１５に沿うように近接させて並べて設けられる。それぞれの部品装着装置１３には、Ｘ軸方向を基板１７の搬送方向とした複数の平行な基板搬送コンベア１９が、複数の部品装着装置１３のそれぞれに渡って設けられる。部品装着装置１３には、スティックフィーダ２１、トレイ部品供給装置２３、あるいはテープ部品供給装置２５等が一体的に接続される。

並設される複数の部品装着装置１３は、工場フロアにおける実装ライン２７を構成する。特に生産量の大きい工場フロアでは、部品装着装置１３の前後を通るＸ軸に沿う方向の通路１５を挟んで複数の実装ライン２７が平行に設置される。並設される複数の部品装着装置１３のうち、部品ストック装置２９がトレイ部品供給装置２３に一体的に接続された部品装着装置１３は、部品装着システム１１を構成する。

部品装着システム１１では、部品ストック装置２９の長手方向が通路１５に沿って設置されることから、隣接する実装ライン２７との間における有効な通路幅Ｗ２の縮小率が最小限に抑制されている。

図２は、図１に示した部品装着システム１１の全体構成図である。実施の形態１に係る部品装着システム１１は、トレイ３１（図４参照）に収納された部品３３（図４参照）を部品装着部である装着ヘッド３５（図３参照）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、トレイ３１を装着ヘッド３５によって取り出し可能な位置に供給するトレイ部品供給装置２３と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充する部品ストック装置２９と、を備える。

部品装着装置１３は、部品装着装置本体部３７を有する。部品装着装置本体部３７は、通路１５側の面に、トレイ部品供給装置２３と、テープ部品供給装置２５とが接続される。部品装着装置本体部３７には、トレイ部品供給装置２３を介して部品ストック装置２９が一体的に接続される。

部品ストック装置２９の一例としての部品ストック装置２９は、部品３３（図４参照）を格納したトレイ３１を載置するパレット３９（図４参照）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を収納する。部品ストック装置２９は、ストッカとしての役割を有するパレットストック部４３（図３参照）を有する。パレットストック部４３は、水平面に沿う面内でＸ軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能としている。このため、パレットストック部４３の筐体であるカバー１０９には、マガジン４１をＹ軸に沿って通路１５に対して出し入れ可能とする開口部（例えばマガジン交換用窓１１１）を備えている。このマガジン交換用窓１１１には、マガジン４１の出し入れが行われる期間以外にはマガジン交換用窓１１１を閉鎖するためのシャッタ４２７（図１３参照）が取り付けられている。

なお、上述したパレットストック部４３の筐体は、カバー１０９と、架台（不図示）と、からなってもよい。架台は、部品ストック装置２９の荷重を支持するフレームである。フレームは、例えばアングル材等の構造材からなる。

部品ストック装置２９は、パレット搬送部４５を有する。パレット搬送部４５は、パレットストック部４３に収納されたマガジン４１からＸ軸に沿ってパレット３９を搬送する。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により搬送されるパレット３９は、トレイ部品供給装置２３へ供給される。また、パレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３から部品３３の消費された（つまり、パレット上の全ての部品３３が基板１７への搭載に使用された）パレット３９を回収のために、パレットストック部４３にパレット３９を搬送する。

図３は、図２に示した部品装着システム１１の断面構造を示す概念図である。部品装着装置本体部３７には、基台４７の上面に、基板１７をＸ軸に沿う方向（基板搬送方向）に搬送するための基板搬送コンベア１９（図１参照）を有する基板搬送部４９が設けられる。基板搬送部４９は、部品３３の装着対象となる基板１７を搬送して部品装着装置本体部３７の作業位置に位置決めして保持する。基台４７の通路１５側には、トレイ部品供給装置２３が配置される。

トレイ部品供給装置２３は、交換用パレット収納部５１を有する。交換用パレット収納部５１は、複数のマガジン４１を上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に配置して保持する。トレイ部品供給装置２３では、交換用パレット収納部５１と基台４７との間に、パレットチェンジャ５３が設けられる。パレットチェンジャ５３は、チェンジャ昇降テーブル５５を、パレットチェンジャ昇降部５７（図６参照）により昇降する。トレイ部品供給装置２３は、パレットチェンジャ５３を作動させることにより、交換用パレット収納部５１と部品取り出し位置との間でパレット３９を移動する。トレイ部品供給装置２３は、部品３３（図４参照）が格子状配列で格納されたトレイ３１を載置しているパレット３９を、部品取り出し位置に移動させることにより、部品３３を装着ヘッド３５に供給する。

装着ヘッド３５は、例えば複数の単位移載ヘッドを備えた多連型ヘッドである。それぞれの単位移載ヘッドの下端部には、吸着ノズルが交換自在に装着される。装着ヘッド３５は、リニア駆動機構等からなるＹ軸に沿う方向のＸＹテーブル５９によってＸＹ方向に移動自在に取り付けられている。装着ヘッド３５は、ＸＹテーブル５９により、部品取り出し位置と基板搬送部上の部品装着位置との間を移動自在となっている。

部品ストック装置２９は、パレットストック部４３と、パレット搬送部４５とを有する。パレットストック部４３には、上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に所定の間隔を空けて複数のマガジン４１が収納されている。上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に収納されたそれぞれのマガジン４１からは、任意のパレット３９がパレット搬送部４５によりＸ軸に沿う方向で抜き差しが可能となっている。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により引き出されたパレット３９は、パレット搬送部４５によりトレイ部品供給装置２３へと移動される。また、パレット搬送部４５は、その反対方向のパレット３９の移動も可能とする。

パレット３９は、パレット本体６１が、平面視で長方形の板状に形成される。パレット３９は、一対の平行な長辺部の一方が第１長辺部６３となり他方が第２長辺部６５となる。実施の形態１では、第１長辺部６３がパレット前部となり、第２長辺部６５がパレット後部となる。パレット３９は、この第１長辺部６３または第２長辺部６５のいずれか一方が搬送方向の先端側となって搬送される。

図４は、パレット３９を収納したマガジン４１の斜視図である。マガジン４１について説明する。マガジン４１は、一対の平行な側板８３の上端同士が天板８５により連結されるとともに、一対の平行な側板８３の下端同士が底板（不図示）により連結されて内側収納空間が両側に抜き差し開口部８９となって開放した角筒形に形成される。このマガジン４１は、Ｘ軸に沿う方向の両端が開放側となる向きでパレットストック部４３に収納される。言い換えれば、一対の側板８３は、Ｙ軸に沿う方向に離間した向きでパレットストック部４３に収納される。

それぞれの側板８３の内側面には、両端が抜き差し開口部８９に渡って延在するリブ９１が設けられている。上下方向（Ｚ軸に沿う方向）で隣接するリブ９１同士の間隙には、パレット３９の一対の平行な短辺部のそれぞれが挿入される。これにより、マガジン４１は、内側収納空間（上述参照）において、複数枚のパレット３９を上下方向（Ｚ軸に沿う方向）に多段状に収納し、かつ抜き差し開口部８９からの抜き差しを可能としている。

図４に示すように、それぞれの側板８３の外側には、下部側に一対のＸアライメントローラ９３が設けられている。一対のＸアライメントローラ９３のそれぞれは、側板８３に垂直な回転中心周りに回転自在となる。また、一対の側板８３の内側には、両端の抜き差し開口部８９に近接する下側に、Ｙアライメント部９５が設けられている。Ｙアライメント部９５にはテーパ面９７が形成され、テーパ面９７は下側に向かって側板８３を薄厚に形成した斜面で形成される。

なお、マガジン４１における底板の下面には、４つのＹアライメントローラ９９（図１０参照）が設けられている。それぞれのＹアライメントローラ９９は、底板の下面から側板８３に垂直な向きで垂下した載置片１０１（図１０参照）に対し、この載置片１０１に垂直な回転中心周りで回転自在に支持される。

図５は、部品ストック装置２９の内部を通路側より見た概略の構成図である。部品ストック装置２９は、上下方向（Ｚ方向に沿う方向）に離間した複数（例えば４段）の固定棚１２５を有する。このうち、例えば下から２段目の固定棚１２５には、スライドテーブル装置１２３が固定される。すなわち、パレットストック部４３では、上下４段に収納されたマガジン４１のうち、下から２段目のマガジン４１がスライドテーブル装置１２３に載置される。実施の形態１では、下から２段目にスライドテーブル装置１２３が設置される例を説明するが、スライドテーブル装置１２３は、上下方向の任意の段に設置されてもよい。また、実施の形態１では、下から２段目のみにスライドテーブル装置１２３が設置される例を説明するが、スライドテーブル装置１２３は、複数段に設置されてもよい。

スライドテーブル装置１２３は、手動によりマガジン４１が載るスライドテーブル１２７を進退駆動することができる。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を支持し、第２の軸（例えばＹ軸）に沿って伸縮するスライドレール１６７（図２６参照）を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴ってカバー１０９の外側と内側を移動する。スライドレール１６７は、固定レール１６９（図２６参照）と、可動レール１７３（図２６参照）と、を有する。例えばマガジン交換用窓１１１に位置するスライドテーブル１２７の下段のスライドテーブル１２７は、手動による進退が可能となる。

また、スライドテーブル装置１２３は、進退駆動部１２９を備えることにより、マガジン４１が載るスライドテーブル１２７を自動でカバー１０９の外側に突出させるように構成してもよい。この場合、進退駆動部１２９は、例えば進退駆動源であるエアシリンダ（不図示）と、エアシリンダへ動作用エアを供給するバルブ等とを含む。マガジン交換用窓１１１に位置するスライドテーブル１２７は、この進退駆動部１２９を備えることにより、マガジン交換用窓１１１を介してマガジン４１をカバー１０９の外側に突出させる（繰り出す）ことができる。

部品ストック装置２９に設けられるパレット搬送部４５は、パレットストック部４３とトレイ部品供給装置２３との間でパレット３９を移動するパレットハンドラ１３３を備える。パレット搬送部４５は、上下方向（Ｚ方向に沿う方向）に昇降するパレットハンドラ昇降部１３５を備える。パレットハンドラ昇降部１３５は、ストックベース部１１３に立設されて、パレットストック部４３とほぼ同等の高さを有する。パレットハンドラ昇降部１３５には、起立するストッカ送りねじ（図示略）が設けられる。このストッカ送りねじは、ハンドラ昇降モータ（図示略）により回転される。ストッカ送りねじには、昇降ベースナット部（図示略）が螺合される。

昇降ベースナット部には、昇降ベース１３７が固定される。昇降ベース１３７の上面には、Ｚ軸に沿うハンドラ軸１３９を介して引き出し装置１４１が回転自在に支持される。昇降ベース１３７の起立ベース部１４３には、出力軸がＺ軸に沿うハンドラモータ１４５が固定される。このハンドラモータ１４５の出力軸とハンドラ軸１３９とには、ベルト１４７が張架される。ハンドラモータ１４５、ベルト１４７、ハンドラ軸１３９は、旋回機構１４９（図６参照）を構成する。旋回機構１４９のハンドラモータ１４５が駆動されることにより、回転力がハンドラ軸１３９に伝達され、引き出し装置１４１はハンドラ軸周りに回転される。引き出し装置１４１は、ハンドラ係合ロッド８１と、一対の平行なパレットガイド１５１とを有している。

パレットハンドラ１３３は、例えばパレット搬送制御部１５３（図７参照）によりハンドラ昇降モータ（図示略）が駆動されることによって、パレットストック部４３に沿って昇降する。このとき、パレットハンドラ１３３は、パレットストック部４３のパレット収納部に付された収納アドレスを指定することにより、この収納アドレスに対応したパレット３９の高さ位置に引き出し装置１４１を配置できる。パレット搬送部４５の下部には、これらの制御を行うための部品ストック装置制御部１１９が設けられている。

図６は、部品ストック装置２９とトレイ部品供給装置２３のレイアウトを示す平面図である。パレットストック部４３とパレット搬送部４５とは、通路１５（図１参照）に沿って並ぶ。すなわち、部品ストック装置２９は、長辺側が通路１５に沿う向きで設置される。そして、部品ストック装置２９のパレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３を介して、部品装着装置１３とＹ軸に沿う方向で接続される。その結果、部品装着システム１１は、Ｘ軸に沿う方向で長辺側のパレットストック部４３とパレット搬送部４５とが並べられ、パレットストック部４３とパレット搬送部４５とが、Ｘ軸に交差する方向でトレイ部品供給装置２３に接続された、平面視でＬ字形状のスペースで設置される。

したがって、実施の形態１に係る部品装着システム１１は、トレイ３１に収納された部品３３を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、トレイ３１を部品装着部（例えば装着ヘッド３５）によって取り出し可能な位置に供給するトレイ部品供給装置２３と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充する部品ストック装置２９と、を備える。部品ストック装置２９は、部品３３を格納したトレイ３１を載置するパレット３９を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１をカバー１０９の内部空間に収納可能なパレットストック部４３と、パレットストック部４３と部品供給装置（例えばトレイ部品供給装置２３）との間でパレット３９を搬送する部品収納体搬送部（例えばパレット搬送部４５）と、マガジン４１を載置し、水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってカバー１０９の内側と外側との間でマガジン４１を移動させ、カバー１０９の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を有して構成される。

また、部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７をカバー１０９の外側に突出させる進退駆動部１２９をさらに含んでもよい。

また、パレット３９は、第１長辺部６３に第１係合部７５が設けられ、第２長辺部６５に第２係合部７７が設けられる。第１係合部７５と第２係合部７７は、平面視コ字状に形成された係合爪の開口側が向かいあうようにして配置される。第１係合部７５は、第２係合部７７よりも係合爪の間隔が大きい。実施の形態１においては、第１係合部７５がパレットチェンジャ５３のチェンジャ係合ロッド７９と係合し、第２係合部７７がパレット搬送部４５の牽引部であるハンドラ係合ロッド８１と係合する。

次に、実施の形態１に係る部品ストック装置２９の制御系の構成を説明する。

図７は、部品ストック装置２９のブロック図である。部品ストック装置２９は、パレット搬送部４５、シャッタ開閉手段４２９、スライドテーブル装置１２３、操作部１２１、一方のコネクタ１１７、部品ストック装置制御部１１９を備える。一方のコネクタ１１７には、部品ストック装置２９に対して外付けの給電ユニット１５５が給電ケーブル１５７により接続される。給電ユニット１５５には外部電源１５９が給電ケーブル１５７により接続される。給電ユニット１５５は、部品ストック装置制御部１１９にも信号線１６１により直接接続される。

部品ストック装置制御部１１９は、パレット搬送制御部１５３と、スライドテーブル制御部１６３と、記憶部１６５とを備える。

パレット搬送制御部１５３は、部品装着装置１３から部品３３の要求指示を受け取ると、記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照し、その部品３３を保持したトレイ３１のパレット３９をパレットストック部４３から引き出すための指示をパレット搬送部４５に送る。パレット搬送部４５は、パレット搬送制御部１５３からの指示に基づいて、パレットストック部４３から該当するパレット３９を引き出すとともに、その引き出されたパレット３９を、トレイ部品供給装置２３における交換用パレット収納部５１のマガジン４１に挿入して、トレイ部品供給装置２３へのパレット３９の供給を完了させる。パレット搬送制御部１５３は、記憶部１６５に保存される部品ストック情報を参照した結果、要求の部品３３が無い場合あるいは残量が少ない場合（例えば規定量よりも少ない場合）、部品ストック装置２９への部品３３の要求指示を操作部１２１に表示し、部品切れもしくは部品切れが近々に生じることを報知する。

シャッタ開閉手段４２９は、部品ストック装置制御部１１９からの開閉駆動信号により、カバー１０９に設けられているマガジン交換用窓１１１を開閉するシャッタ４２７を開閉駆動する。部品ストック装置制御部１１９は、一方のコネクタ１１７により検出される搬送装置２０９とのドッキングの有無に基づき開閉駆動信号を送出する。

部品ストック装置２９は、搬送装置２０９との間で部品収納体６９（例えばマガジン４１）の受け渡しが行われる。部品ストック装置２９は、マガジン４１の受け渡し時、ドッキングベース１１５に、搬送装置２０９のドッキング部２６９がドッキングする。部品ストック装置制御部１１９は、ドッキングされた状態であると検出すると、シャッタ開閉手段４２９へシャッタ開信号を送る。これにより、マガジン交換用窓１１１に設けられているシャッタ４２７が開き、搬送装置２０９と部品ストック装置２９との間で、マガジン交換用窓１１１を介して部品収納体６９（例えばマガジン４１）の受け渡しが行われる。

スライドテーブル制御部１６３は、例えば操作部１２１からの引き出し命令が入力されると、エアシリンダ（不図示）に接続されたバルブのポートを引き出し作動側に切り替えるための指示を、スライドテーブル装置１２３に送る。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル制御部１６３からの指示に基づいて、上述したバルブを切り替える。この切り替えにより、エアシリンダ（不図示）の駆動軸が進出し、スライドテーブル１２７がマガジン交換用窓１１１を通過して通路側へ進出する。また、スライドテーブル制御部１６３は、操作部１２１からの収納命令が入力されると、エアシリンダ（不図示）に接続されたバルブのポートを収納作動側に切り替えるための指示を、スライドテーブル装置１２３に送る。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル制御部１６３からの指示に基づいて、上述したバルブを切り替える。この切り替えにより、エアシリンダ（不図示）の駆動軸が後退し、スライドテーブル１２７がパレットストック部４３に収納される。なお、スライドテーブル制御部１６３は、部品装着装置１３あるいは搬送装置２０９からの進退命令により、スライドテーブル１２７を進退駆動させてもよい。

記憶部１６５は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）あるいはＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等のデータ記録装置を用いて構成され、ストック情報を保存する。記憶部１６５は、部品装着装置１３に補給されるべき部品３３の数量、収納アドレス（例えば、それぞれの部品３３が載置された、マガジン４１、パレット３９、トレイ３１の番号等の組み合わせ）および部品装着装置１３への補給の有無を示す部品ストック情報を保存する。

次に、無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である搬送装置２０９を備えた部品搬送システム２１１について説明する。

図２に示す搬送装置２０９は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（後述参照）で使用する物品（例えば、部品収納体６９の一例としてのパレット３９もしくはマガジン４１）を工場フロア上で搬送する。

ここで、本明細書において、製造設備とは、組立、加工、処理、検査等を行う装置のみならず、それらの部材で消費される物品の保管や装置へ供給する付帯設備を含める。本明細書では、トレイ部品供給装置２３、テープ部品供給装置２５、部品ストック装置２９が付帯設備に該当する。

搬送装置２０９は、図２に示す搬送車２１３が搬送装置２０９の側部に連結されることにより、工場フロアの通路１５を自動走行可能となる。つまり、搬送装置２０９は、牽引型である。搬送装置２０９は、トレイ部品供給装置２３に接続される部品ストック装置２９から離れた作業場所（図示略）で物品（例えばパレット３９あるいはマガジン４１）を装填したマガジン４１を収容し、指定された部品ストック装置２９に運搬およびドッキングして、マガジン４１の回収および補給を可能とする。

図８は、搬送装置２０９の斜視図である。搬送装置２０９は、少なくとも一つの物品を収納する物品収納体を有する。実施の形態１において、物品収納体は、マガジン４１である。以下、物品収納体は、マガジン４１とも称す。なお、実施の形態１で説明した部品収納体６９（図４参照）は、トレイ３１でもよいし、パレット３９でもよいし、トレイ３１とパレット３９とにより構成されたものであってよい。搬送装置２０９は、工場フロアを走行するための車輪２１５を備えたベース部２１７を有する。搬送装置２０９は、ベース部２１７よりも上方が上下方向に長い直方体状のカバー２１９により覆われる。

カバー２１９の内方には、開口２２１を有した収納ラックであるマガジン収納ラック２２３が収容される。マガジン収納ラック２２３の内壁面には、マガジン４１を保持する保持テーブルが少なくとも一つ設けられる。この保持テーブルは、マガジン収納ラック２２３がベース部２１７に対して昇降されることにより、マガジン収納ラック２２３と一体的に昇降する。保持テーブルは、例えば第１のマガジン保持テーブル２２５と第２のマガジン保持テーブル２２７とからなる。なお、保持テーブルの数は、２つに限定されない。マガジン収納ラック２２３は、部品ストック装置２９のスライドテーブル１２７が開口２２１から進退することにより、保持テーブルの横方向からマガジン４１を出し入れ可能としている。

図９は、搬送装置２０９の側断面図である。搬送装置２０９は、収納ラックを昇降させるラック昇降装置２２９を備える。ラック昇降装置２２９は、ラック昇降モータ２３１と、送りねじ２３３と、ラック昇降ナット部２３５と、を有する。ラック昇降モータ２３１は、駆動軸がＺ軸に沿う姿勢で、上下に延在するフレーム２３７に固定される。送りねじ２３３は、ラック昇降モータ２３１の駆動軸に同軸で接続され、複数の軸受板２３９により回転自在に支持される。ラック昇降ナット部２３５は、送りねじ２３３に螺合するとともに、ラック昇降ナット部２３５の側面がマガジン収納ラック２２３の背面（つまり開口２２１と反対側の面）に固定される。

図１０は、図９のＡ－Ａ断面図である。したがって、ラック昇降モータ２３１が駆動されると、送りねじ２３３が回転し、ラック昇降ナット部２３５が上下方向に移動することにより、マガジン収納ラック２２３の背面に固定されたスライド部２４１が、ベース部２１７に立設されたスライドガイド２４３に案内されて、マガジン収納ラック２２３が昇降する。図９に示すユニット内空間２４５に収容されたラック昇降モータ２３１は、ベース部２１７に収容された搬送装置制御部２４７により動作が制御される。また、開口２２１の内方には、マガジン収納ラック２２３の昇降に干渉しない位置で搬送装置制御部２４７に接続される無線通信ユニット２４９が設けられている。

図８および図９に示すように、マガジン収納ラック２２３の開口２２１には、後述する基準高さ検出部である基準高さ検出センサ２５１が設けられる。基準高さ検出部は、センサ単体に限定されず、例えば画像認識用のカメラユニット等であってもよい。また、図９に示すように、マガジン収納ラック２２３の内壁面には、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれを上下で挟むスライドテーブル検出センサ２５３が一対ずつ合計４つ設けられている。

図１０に示すように、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれには、Ｙ軸に沿う両端側に、後述するＸアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９が設けられる。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、マガジン収納ラック２２３の対向する内壁面に両側が支持される。なお、図１０中の破線は、マガジン４１を平面視した輪郭を示す。Ｘアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９は、マガジン４１の四隅にそれぞれが配置される。すなわち、Ｘアライメントローラ２５５、マガジン受け部２５７、Ｙアライメント部材２５９は、それぞれが４つ配置される。

マガジン収納ラック２２３の奥壁と第１のマガジン保持テーブル２２５との間、マガジン収納ラック２２３の奥壁と第２のマガジン保持テーブル２２７との間のそれぞれには、ストッパ２６１が設けられる。それぞれのストッパ２６１は、第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれが所定以上、マガジン収納ラック２２３に後退するのを規制する。また、マガジン収納ラック２２３の奥壁と第１のマガジン保持テーブル２２５との間には、後述する第１マガジン検出センサ２６３が設けられる。第１マガジン検出センサ２６３は、第１のマガジン保持テーブル２２５に載るマガジン４１を検出する。マガジン収納ラック２２３の奥壁と第２のマガジン保持テーブル２２７との間には、後述する第２マガジン検出センサ２６５が設けられる。第２マガジン検出センサ２６５は、第２のマガジン保持テーブル２２７に載るマガジン４１を検出する。

第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれには、マガジン４１に帯電する静電気を除く除電用接触子２６７が設けられている。

搬送装置２０９は、保持テーブル（例えば第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７）が収納ラックに対して横方向（例えばＹ軸に沿う方向）へスライド自在に装着されている。第１のマガジン保持テーブル２２５および第２のマガジン保持テーブル２２７のそれぞれは、マガジン収納ラック２２３の対向する内壁に固定される一対のテーブルスライドレール３６５により、マガジン収納ラック２２３からそれぞれが引き出し可能となっている。収納ラック（例えばマガジン収納ラック２２３）には、保持テーブルのスライドを阻止するためのスライドロック部３６７が設けられている。

図８に示すように、ベース部２１７は、ベース部２１７が第１の方向（例えばＹ軸に沿う方向）へ移動して製造設備に接近することによって製造設備が有するドッキングベース１１５にドッキングするドッキング部２６９をさらに有する。

図１１は、ドッキングベース１１５の斜視図である。図１２は、ドッキング部２６９の斜視図である。ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材に接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動して接近することで第１の方向と水平方向に直行する第２の方向（例えばＸ軸に沿う方向）におけるベース部２１７（すなわち、搬送装置全体）の位置を調整する少なくとも一つの被アライメント部材を有する。ドッキングベース１１５に設けたアライメント部材とは、図１１に示す案内斜面４２５を有するＸガイド２７１と、位置決めピンガイド穴２７３を有する位置決めピンガイド部材２７５とである。これらアライメント部材は、Ｘ軸に沿う方向の位置規制を行う。ドッキング部２６９の有する被アライメント部材とは、Ｘガイドローラ２７７と、位置決めピン２７９とのことである。

搬送装置２０９では、図１２に示すように、これら二つの被アライメント部材が、第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置される。これらそれぞれの被アライメント部材は、ドッキングベース１１５に第２の方向に間隔を空けて設けた二つのアライメント部材に個別に接触する。

ベース部２１７は、ドッキングベース１１５に設けたドッキング保持部２８１に保持される被保持部材をさらに有する。ドッキング保持部２８１は、第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置されるフック挿入口２８３を有する。ベース部２１７の有する被保持部材とは、図１２に示す第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）に間隔を空けて配置される一対のフック２８５である。

ドッキング部２６９は、ドッキングベース１１５に設けた一方のコネクタ１１７に電気的に接続される通信用または給電用の他方のコネクタ２８７を有する。一方のコネクタ１１７は、一対のＸガイド２７１の中間位置に配置される。他方のコネクタ２８７は、一対のＸガイドローラ２７７の中間位置に配置される。一方のコネクタ１１７は、雌端子を絶縁性樹脂からなる雌ハウジングに収容した雌コネクタである。他方のコネクタ２８７は、雌端子に電気的に接続する雄端子を絶縁性樹脂からなる雄ハウジングに収容した雄コネクタである。なお、一方のコネクタ１１７および他方のコネクタ２８７の雌雄は、これに限定されない。

また、他方のコネクタ２８７は、通信回路用電線と電源回路用電線の二つの回路を接続可能とする。この場合、他方のコネクタ２８７は、同一の雄ハウジングに、異なる回路の電線に装着される雄端子がそれぞれ収容される複数の端子収容室を備えて形成することができる。また、他方のコネクタ２８７は、別体で形成された通信用の雄ハウジングと電源用の雄ハウジングとを一体に接合したものであってもよい。

ドッキング部２６９は、ドッキングの際の他方のコネクタ２８７の上下方向の位置を調整するコネクタ位置調整機構２８９を有する。もしくは、ドッキングベース１１５は、ドッキングの際の一方のコネクタ１１７の上下方向の位置を調整するコネクタ位置調整機構２８９を有する。つまり、コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング部２６９またはドッキングベース１１５のいずれに設けられてもよい。コネクタ位置調整機構２８９は、ドッキング相手に設けられるアライメント部材により作動する。実施の形態２において、コネクタ位置調整機構２８９は、例えばドッキング部２６９に設けられる。したがって、コネクタ位置調整機構２８９を作動させるアライメント部材は、ドッキングベース１１５に設けられている。

コネクタ位置調整機構２８９は、図１２に示す昇降部材２９１と、押し込み部材２９３と、カムフォロア２９５とを有する。また、コネクタ位置調整機構２８９を作動させるアライメント部材は、図１１に示す作用面（例えば傾斜面Ｓｃ）を有した板状のカム２９７である。

ドッキング部２６９では、コネクタ位置調整機構２８９が、他方のコネクタ２８７とともに昇降する。コネクタ位置調整機構２８９では、カムフォロア２９５が、部品ストック装置２９のドッキングベース１１５に設けたカム２９７の傾斜面Ｓｃに接触しながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することで、カム２９７によって昇降部材２９１の高さ位置が調整される。昇降部材２９１は、昇降ガイド３４１により昇降自在となってベース部２１７に支持される。

部品搬送システム２１１は、工場フロアに設置された少なくとも一つの製造設備（部品ストック装置２９）と、工場フロアを移動して製造設備で使用する物品を搬送する搬送装置２０９とを有する。部品搬送システム２１１は、部品ストック装置２９が有する図１１に示したドッキングベース１１５と搬送装置２０９が有する図１２に示したドッキング部２６９とで構成されるドッキング装置２９９によって、搬送装置２０９を部品ストック装置２９にドッキングさせ、搬送装置２０９と部品ストック装置２９との間で物品の受け渡しを行う。つまり、ドッキング装置２９９は、搬送装置２０９と部品ストック装置２９とを接合する接合部と言える。

ドッキング装置２９９は、誘導部３０１と、緩衝部３０３とを有する。

誘導部３０１は、アライメント部材（例えばＸガイド２７１）と、被アライメント部材（例えばＸガイドアーム３０７、Ｘガイドローラ２７７）とにより構成される。誘導部３０１は、部品ストック装置２９に向けて第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）から接近する搬送装置２０９の第１の方向に水平面内で直交する第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置を調整しながら誘導する。この誘導部３０１は、ドッキングベース１１５に設けた少なくとも一つのアライメント部材（例えばＸガイド２７１）と、ドッキング部２６９に設けた少なくとも一つの被アライメント部（例えばＸガイドアーム３０７、Ｘガイドローラ２７７）を有する。誘導部３０１は、Ｘガイドローラ２７７をＸガイド２７１の案内斜面４２５に接触させながら第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）へ移動することにより、Ｘガイドローラ２７７の軌道がＸガイド２７１によって修正され、これにより搬送装置２０９の第２の方向（Ｘ軸に沿う方向）における位置が調整される。

ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方には、緩衝ばね（不図示）を含んで構成される緩衝部３０３に第１の方向（Ｙ軸に沿う方向から）当接して緩衝部３０３を構成する緩衝ばねを変形させる突起部３１９が配置される。実施の形態２においては、緩衝ばねがドッキングベース１１５に配置され、突起部３１９がドッキング部２６９に配置される。

緩衝部３０３は、緩衝ばね（不図示）の反発力を利用して搬送装置２０９を製造設備から離れる方向に押すことによりドッキング時の衝撃を吸収する。この緩衝部３０３は、ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の一方に配置される。ドッキングベース１１５またはドッキング部２６９の他方には、第１の方向（Ｙ軸に沿う方向）から緩衝部３０３に当接して緩衝ばねを変形させる突起部３１９が配置される。実施の形態１においては、緩衝ばねがドッキングベース１１５に配置され、突起部３１９がドッキング部２６９に配置される。

図６に示すように、実施の形態１に係る部品ストック装置２９は、マガジン４１とカバー１０９との間に、収納空間４３１が設けられる。収納空間４３１は、Ｚ軸と、Ｙ軸に沿う面状で、Ｘ軸に沿う方向が厚みとなる四角板状の空間となる。

図１３は、開口部にシャッタ４２７が設けられた部品ストック装置２９の斜視図である。収納空間４３１（図６も参照）には、シャッタ４２７と、シャッタ開閉手段４２９と、が収容される。シャッタ４２７は、シャッタ開閉手段４２９により移動されて、マガジン交換用窓１１１を開閉する。シャッタ開閉手段４２９は、例えばエアシリンダよりなる。エアシリンダは、シリンダ本体がシャッタブラケット４３３を介して内壁または部品ストック装置２９の架台に固定される。エアシリンダは、シリンダ本体から進退する開閉駆動軸（不図示）がシャッタ４２７に固定される。開閉駆動軸は、シャッタ開閉手段４２９に近いシャッタ４２７における開閉基端の連結板部４３５に固定される。

図１４は、シャッタ装置４３７の斜視図である。部品ストック装置２９は、ガイド部４３９を有する。ガイド部４３９は、マガジン交換用窓１１１と、マガジン交換用窓１１１の側方に位置するカバー１０９の内壁とに沿って設けられる。ガイド部４３９は、収納空間４３１からマガジン交換用窓１１１へと移動するシャッタ４２７を案内する。ガイド部４３９は、上ガイド部４４１と、下ガイド部４４３とを有する。シャッタ４２７は、上下方向に長い複数の短冊状のシャッタ板４４５（スラットとも称す）を、ヒンジ４４７により長辺同士を連結することによって屈曲可能な面状に形成されている。シャッタ４２７は、上ガイド部４４１と下ガイド部４４３との間で移動が案内されることにより、マガジン交換用窓１１１と収納空間４３１との間を往復移動可能とする。

図１５は、シャッタ装置４３７の縦断面図である。シャッタ４２７は、それぞれのシャッタ板４４５の上下に、Ｚ軸を回転中心とするガイドローラ４４９を備える。つまり、１枚のシャッタ板４４５は、上下で２つのガイドローラ４４９を備える。上ガイド部４４１および下ガイド部４４３は、これらのガイドローラ４４９を挟んで対向する一対の垂直ガイド面４５１を有する。

図１６は、屈曲部４５３の平面図である。ガイド部４３９は、マガジン交換用窓１１１から側方へ屈曲してシャッタ４２７の移動を案内する屈曲部４５３を有する。屈曲部４５３は、２つの直線部４５５と、２つの直線部４５５を連結する曲線部４５７と、で構成される。屈曲部４５３は、シャッタ４２７の移動方向を９０°方向転換させる。ガイド部４３９は、屈曲部４５３を挟んで直交する開口部側直線部４５９と、収納部側直線部４６１と、を有する。２つの直線部４５５は、それぞれが開口部側直線部４５９と曲線部４５７との間、曲線部４５７と収納部側直線部４６１との間に設けられている。すなわち、２つの直線部４５５は、開口部側直線部４５９に対して傾斜し、収納部側直線部４６１に対して傾斜して曲線部４５７に接続する。ガイドローラ４４９は、これら２つの直線部４５５と、曲線部４５７とからなる屈曲部４５３においても、対向する一対の垂直ガイド面４５１により案内される。

図１７は、荷重支持ローラ４６３が設けられたシャッタ４２７の斜視図である。シャッタ４２７は、移動方向の前後に、シャッタ４２７の荷重をガイド部４３９に支持する少なくとも２つの荷重支持ローラ４６３を有する。荷重支持ローラ４６３は、ガイド部４３９のうち、下ガイド部４４３に支持される。

図１８は、少なくとも２つの荷重支持ローラ４６３のうち連結板部４３５に設けられた一方の荷重支持ローラ４６３を含む要部拡大図である。図１９は、シャッタ４２７の開閉方向先端におけるシャッタ板４４５に設けられた他方の荷重支持ローラ４６３を含む要部拡大図である。２つの荷重支持ローラ４６３は、一方が例えば連結板部４３５に設けられ、他方がシャッタ４２７の開閉方向先端におけるシャッタ板４４５に設けられる。なお、後述するように、荷重支持ローラ４６３は、２つ以上設けられてもよい。荷重支持ローラ４６３は、連結板部４３５やシャッタ板４４５を板厚方向で貫通して固定された支軸４６５に回転自在に取り付けられる。荷重支持ローラ４６３は、下ガイド部４４３に設けられたガイド側板４６７を転動する。ガイド側板４６７の上面には、荷重支持ローラ４６３が転動可能な平坦な水平走行面４６９が形成される。

図２０は、下ガイド部４４３にガイドローラ４４９と荷重支持ローラ４６３が支持されたシャッタ４２７を部品ストック装置２９の内側より見た要部斜視図である。下ガイド部４４３は、上ガイド部４４１（図１７参照）と同様の一対の対向する垂直ガイド面４５１に加え、ガイド側板４６７の上面に水平走行面４６９が設けられている。ガイド側板４６７は、上ガイド部４４１には設けられていない。したがって、下ガイド部４４３は、ガイドローラ４４９と、荷重支持ローラ４６３とを同時に案内している。

図２１は、開口部側直線部４５９の水平走行面４６９に荷重支持ローラ４６３が接地するシャッタ板４４５の要部拡大斜視図である。開口部側直線部４５９は、開口部側直線部４５９の水平走行面４６９や、図２０に示す収納部側直線部４６１の水平走行面４６９を転動する。開口部側直線部４５９と収納部側直線部４６１との間の方向転換部は、図２０に示した屈曲部４５３となる。

図２２は、屈曲部４５３に設けられる弧状プレート４７１の要部拡大斜視図である。下ガイド部４４３は、屈曲部４５３に、弧状プレート４７１が固定される。この弧状プレート４７１は、開口部側直線部４５９と、収納部側直線部４６１との間に配置される。弧状プレート４７１の外周側面は、ガイドローラ４４９の一方の垂直ガイド面４５１となる。一方、この弧状プレート４７１の上面は、荷重支持ローラ４６３が転動する屈曲部以外のガイド部４３９よりも低く配置されている。すなわち、弧状プレート４７１の上面は、開口部側直線部４５９の水平走行面４６９や、収納部側直線部４６１の水平走行面４６９に対して段差を有して低い。

図２３は、荷重支持ローラ４６３が移動方向前後に設けられたシャッタ４２７の正面図である。シャッタ４２７は、荷重支持ローラ４６３を、移動方向前後に設けることができる。このシャッタ４２７によれば、部品点数を少なくし、製造コストを安価にできるとともに、走行音も抑制可能となる。

図２４は、荷重支持ローラ４６３が連結板部４３５およびシャッタ板４４５の全てに設けられたシャッタ４２７の正面図である。シャッタ４２７は、荷重支持ローラ４６３を、連結板部４３５およびシャッタ板４４５の全てに設けてもよい。このシャッタ４２７によれば、ヒンジ４４７に加わる荷重負荷を抑制することができる。

図２５は、荷重支持ローラ４６３が１つおきのシャッタ板４４５に設けられたシャッタ４２７の正面図である。シャッタ４２７は、荷重支持ローラ４６３を、１つおきのシャッタ板４４５に設けてもよい。このシャッタ４２７によれば、ヒンジ４４７に加わる荷重負荷を抑制しながら、連結板部４３５およびシャッタ板４４５の全てに荷重支持ローラ４６３を設ける場合に比べ、部品点数を少なくし、製造コストを安価にできる。

次に、上記した構成の作用を説明する。

本実施の形態に係る部品ストック装置２９は、部品３３を格納した部品収納体６９を抜き差し可能に構成されたマガジン４１を収容可能な内部空間（パレットストック部４３）を有する筐体（カバー１０９）と、筐体の一部に設けられ、マガジン４１を出し入れ可能に構成された開口部（マガジン交換用窓１１１）と、内部空間内であって、マガジン４１と筐体との間に形成される収納空間４３１に収納されて開口部を開閉するシャッタ４２７と、シャッタ４２７を移動させて開口部を開閉させるシャッタ開閉手段４２９と、を備える。

本実施の形態に係る部品ストック装置２９では、部品ストック装置２９が、筐体であるカバー１０９を備える。カバー１０９の内方は、内部空間であるパレットストック部４３となる。パレットストック部４３には、複数のマガジン４１が上下方向多段状となって収容される。

カバー１０９には、マガジン４１を交換するためのマガジン交換用窓１１１が設けられる。部品ストック装置２９は、自動走行して到着した搬送装置２０９との間で、このマガジン交換用窓１１１を介してマガジン４１の搬入（供給）またはマガジン４１の搬出（回収）が行われる。

図２６は、部品ストック装置２９に対するマガジン４１の供給手順を（Ａ）～（Ｅ）で示した動作説明図である。例えば、マガジン４１の搬入では、マガジン交換用窓１１１に位置するスライドレール１６７にはマガジン４１が不在となる。搬送装置２０９と部品ストック装置２９とは、ドッキング装置２９９によりドッキングがなされる（図２６（Ａ）参照）。

部品ストック装置２９は、搬送装置２０９との間でドッキングが完了すると、シャッタ開閉手段４２９へ、シャッタ４２７を開くシャッタ開信号を送る。シャッタ装置４３７は、シャッタ開閉手段４２９を駆動することにより、シャッタ４２７を開方向へ移動し、マガジン交換用窓１１１を開放する。

部品ストック装置２９は、シャッタ装置４３７からシャッタ開信号を受けると、スライドテーブル装置１２３に繰り出し信号を送出する。スライドテーブル装置１２３は、可動レール１７３を伸長することにより（図２６（Ｂ）参照）、搬送装置２０９の第１のマガジン保持テーブル２２５（または第２のマガジン保持テーブル２２７）からマガジン４１を受け取る（図２６（Ｃ）参照）。マガジン４１を受け取ったスライドテーブル装置１２３は、可動レール１７３を後退させて、受け取ったマガジン４１をマガジン交換用窓１１１を介して部品ストック装置２９に取り込む（図２６（Ｄ）参照）。すなわち、部品ストック装置２９へのマガジン４１の供給が完了する。

部品ストック装置２９は、マガジン４１の供給が完了し、部品ストック装置２９と搬送装置２０９のドッキングが解除される際、一方のコネクタ１１７からのドッキング解除信号を検出すると、部品ストック装置制御部１１９がシャッタ開閉手段４２９へシャッタ閉信号を送出する。これにより、マガジン交換用窓１１１が、シャッタ４２７により閉鎖される。シャッタ４２７が閉鎖され後、搬送装置２０９が部品ストック装置２９から離脱する（図２６（Ｅ）参照）。

部品ストック装置２９は、通路１５に臨むカバー１０９の面に、マガジン交換用窓１１１が設けられている。このマガジン交換用窓１１１は、マガジン４１をＹ軸に沿う方向で出し入れするため、少なくともマガジン４１の側板８３よりも大きい開口部となる。このため、マガジン交換用窓１１１と、その内側に配置されているマガジン４１の側板８３との間には、手指の挿入可能な僅かな隙間が生じる（図２参照）。また、部品ストック装置２９に収容されているマガジン４１に対しては、パレット搬送部４５により、Ｘ軸に沿う方向で部品収納体６９（パレット本体６１）の抜き差しが行われている。

部品収納体６９の抜き差しは、パレット搬送部４５からのハンドラ係合ロッド８１が、パレット本体６１の第２係合部７７に係合することにより行われる（図６参照）。部品ストック装置２９は、シャッタ４２７がマガジン交換用窓１１１を閉鎖することにより、マガジン交換用窓１１１とマガジン４１の側板８３との間に生じる隙間から、これら係合部分や抜き差しされている部品収納体６９への手指によるアクセスができないようになされている。

また、シャッタ４２７は、部品ストック装置２９へのマガジン４１の供給が完了し、搬送装置２０９と部品ストック装置２９とのドッキングが解除される際、駆動されてマガジン交換用窓１１１を閉鎖する。シャッタ４２７は、一方のコネクタ１１７がドッキング解除を検出した直後、搬送装置２０９が離脱する直前に閉鎖される。つまり、搬送装置２０９が離脱した後の状態ではシャッタ４２７の閉鎖する動作が行われない（搬送装置２０９が離脱した状態においては閉鎖が完了している）。これにより、シャッタ閉鎖時の手指の挟み込みも生じないようになされている。その結果、部品ストック装置２９および部品搬送システム２１１によれば、通路１５に臨んで開口するマガジン交換用窓１１１を備える構造であっても、作業者の安全性を確保することができる。

また、部品ストック装置２９において、マガジン４１は、部品収納体６９を第１の軸（Ｘ軸）に沿って筐体（カバー１０９）から抜き差し可能であり、筐体は、略水平面に沿う面内で第１の軸と交差する第２の軸（Ｙ軸）に沿ってマガジン４１を出し入れ可能であり、開口部（マガジン交換用窓１１１）は、筐体から第２の軸に沿ってマガジン４１を出し入れ可能である。

この部品ストック装置２９では、マガジン４１が、一対の平行な側板８３を有する。一対の平行な側板８３の間は、マガジン４１の抜き差し開口部８９となっている。マガジン４１は、この抜き差し開口部８９が、第１の軸（Ｘ軸）に沿う方向でパレット搬送部４５に向かって開口し、抜き差しが行われる。

一方、マガジン４１を出し入れするマガジン交換用窓１１１は、第１の軸と交差する第２の軸（Ｙ軸）に沿う方向で通路１５に向かって開口する。そのため、マガジン４１は、マガジン交換用窓１１１に、側板８３が配置されることになる。つまり、マガジン４１は、一対の側板８３が前後方向となって出し入れが行われる。これにより、部品ストック装置２９は、マガジン４１の出し入れ動作時に、部品収納体６９に抜き差し開口部８９から飛び出す方向の慣性力が作用することを抑制することができる。その結果、部品ストック装置２９は、高速なマガジン４１の出し入れを可能にできる。

また、部品ストック装置２９は、開口部の側方に位置する筐体の内壁に沿って設けられ、収納空間４３１から開口部へと移動するシャッタ４２７を案内するガイド部４３９と、をさらに備え、収納空間４３１は、開口部の側方に位置する筐体の内壁に沿って設けられる。

この部品ストック装置２９では、マガジン交換用窓１１１の側方に位置するカバー１０９の内壁に沿って、図６に示す収納空間４３１が設けられる。実施の形態１において、収納空間４３１は、内壁に沿ってＹ軸に沿う方向に延在して設けられる。部品ストック装置２９は、マガジン交換用窓１１１と収納空間４３１とに渡って平面視Ｌ字形状となったガイド部４３９を備える。実施の形態１において、ガイド部４３９は、平面視でほぼ重なる上ガイド部４４１と、下ガイド部４４３と、からなる。シャッタ４２７、シャッタ開閉手段４２９、ガイド部４３９は、シャッタ装置４３７を構成する。シャッタ装置４３７は、所謂横引きシャッタである。

また、実施の形態１において、シャッタ４２７は、上下方向に長い複数の短冊状のシャッタ板４４５（スラットとも称す）を、ヒンジ４４７により長辺同士を連結して屈曲可能な面状に形成されている。シャッタ４２７は、これら上ガイド部４４１と下ガイド部４４３との間で移動が案内されることにより、マガジン交換用窓１１１と収納空間４３１との間を移動する。

すなわち、シャッタ４２７は、マガジン交換用窓１１１に配置されている状態では、マガジン交換用窓１１１を閉鎖する。一方、シャッタ４２７は、収納空間４３１へ移動されることにより、マガジン交換用窓１１１を開放する。収納空間４３１には、シャッタ４２７をガイド部４３９に沿って移動させるためのシャッタ開閉手段４２９が設けられている。

この部品ストック装置２９によれば、シャッタ４２７を、マガジン交換用窓１１１の側方に位置するカバー１０９の内壁に沿って設けられる収納空間４３１に収容するので、シャッタ開閉手段４２９をカバー１０９の外部から触れにくくできる。その結果、通路１５に臨んで開口するマガジン交換用窓１１１を開閉するシャッタ４２７を備える構造であっても、作業者の安全性を確保することができる。

また、部品ストック装置２９は、ガイド部４３９が、開口部から側方へ屈曲してシャッタ４２７の移動を案内する屈曲部４５３を有し、屈曲部４５３は、２つの直線部４５５と、２つの直線部４５５を連結する曲線部４５７と、で構成される。

この部品ストック装置２９では、ガイド部４３９（例えば上ガイド部４４１および下ガイド部４４３）が、屈曲部４５３を有する。屈曲部４５３は、２つの直線部４５５と、２つの直線部４５５を連結する曲線部４５７と、で構成されている。

実施の形態１において、シャッタ４２７は、それぞれのシャッタ板４４５の上下に、Ｚ軸を回転中心とするガイドローラ４４９を備える。つまり、１枚のシャッタ板４４５は、上下で２つのガイドローラ４４９を備える。上ガイド部４４１および下ガイド部４４３は、これらのガイドローラ４４９を挟んで対向する一対の垂直ガイド面４５１を有する。ガイド部４３９は、屈曲部４５３においても、これら一対の垂直ガイド面４５１が、２つの直線部４５５と、２つの直線部４５５を連結する曲線部４５７とで形成される。

従来、直交する２直線が、円弧（四分円）により接続される一般的なガイドレール屈曲部では、所定幅のシャッタ板４４５が屈曲部４５３を通過する際、それぞれのシャッタ板４４５に設けられているガイドローラ４４９が進みたい方向と、ガイドローラ４４９に作用する力の方向とに比較的大きなずれが生じる。このため、ガイドローラ４４９が垂直ガイド面４５１に押し付けられて摩擦力が増大し、屈曲部でスムーズに動かないことがある。

図２７は、屈曲部４５３におけるガイドローラ４４９の動作を説明する作用図である。これに対し、部品ストック装置２９のシャッタ装置４３７は、屈曲部４５３の前後に、曲線部４５７を挟んで２つの直線部４５５が設けられている。２つの直線部４５５は、それぞれが上述した開口部側直線部４５９と曲線部４５７との間、曲線部４５７と収納部側直線部４６１との間に設けられている。

これにより、部品ストック装置２９のシャッタ装置４３７では、ガイドローラ４４９が直線部４５５を通過する際、移動方向前方のガイドローラ４４９に前方へ引っ張ろうとする力ｂが働くと、例えば直線部４５５の始端位置ｅにおいて、移動方向後方のガイドローラ４４９が進みたい方向ｃと、ガイドローラ４４９に作用する力の方向ｄとが近似する。その結果、ガイドローラ４４９が垂直ガイド面４５１に強く押し付けられなくなり、摩擦力が小さくなって、屈曲部でスムーズに動く。

また、部品ストック装置２９において、シャッタ４２７は、移動方向の前後に、シャッタ４２７の荷重をガイド部４３９に支持する少なくとも２つの荷重支持ローラ４６３を有する。

図２８は、２つの荷重支持ローラ４６３を備えたシャッタ４２７を部品ストック装置２９の内側から見た斜視図である。この部品ストック装置２９では、シャッタ４２７が、シャッタ４２７の荷重をガイド部４３９に支持する少なくとも２つの荷重支持ローラ４６３を、移動方向の前後に有する。実施の形態１において、ガイド部４３９は、下ガイド部４４３に、垂直ガイド面４５１に加えて、水平走行面４６９を有する。この水平走行面４６９には、シャッタ４２７に設けられた荷重支持ローラ４６３が乗る。

すなわち、シャッタ４２７は、荷重支持ローラ４６３が水平走行面４６９を転動することにより、シャッタ４２７の荷重によるガイド部４３９との摩擦を摺動摩擦よりも小さい転がり摩擦に変換して、スムーズな移動を可能としている。

また、部品ストック装置２９において、屈曲部４５３は、荷重支持ローラ４６３が転動する屈曲部以外のガイド部４３９よりも鉛直方向（例えばＺ軸方向に沿う方向）に低い。

図２９は、屈曲部４５３の要部拡大斜視図である。この部品ストック装置２９では、ガイド部４３９が、水平走行面４６９を有する。水平走行面４６９は、荷重支持ローラ４６３が転動する。ガイド部４３９の水平走行面４６９は、屈曲部４５３において、荷重支持ローラ４６３が転動する屈曲部以外の水平走行面４６９よりも鉛直方向（例えばＺ軸方向に沿う方向）に低く、荷重支持ローラ４６３が接触しない非接触面４７３を有する。具体的には、屈曲部以外で直交する２つの直線状の水平走行面４６９との間に、弧状プレート４７１を取り付け、この弧状プレート４７１の上面を非接触面４７３とすることにより、水平走行面４６９よりも低く配置している。

これにより、荷重支持ローラ４６３が方向転換する屈曲部４５３においては、荷重支持ローラ４６３が屈曲部４５３の弧状プレート４７１に接触しなくなる。その結果、シャッタ装置４３７は、荷重支持ローラ４６３が屈曲部４５３では横滑りすることによる摩擦が生じなくなり、スムーズな移動を可能としている。

なお、シャッタ４２７は、シャッタ開閉手段４２９に近い開閉基端の連結板部４３５が、シャッタ開閉手段４２９の例えば進退する開閉駆動軸に固定される。このため、２つの荷重支持ローラ４６３を備えるシャッタ４２７の場合であっても、連結板部４３５が開閉駆動軸に支持されることから、屈曲部４５３を通過する際、荷重支持ローラ４６３が非接触面４７３の上を浮上した状態で通過が可能となっている。

図３０は、移動方向中央部が下がったシャッタ４２７の正面図である。また、シャッタ４２７は、移動方向前後に２つの荷重支持ローラ４６３を備えることにより、部品点数を少なくし、軽量、かつ安価に製造できる。この場合、ヒンジ４４７により連結された複数のシャッタ板４４５は、移動方向中央部が、重力ｆにより移動方向両端よりも下がりぎみとなる。この場合においても、上面を低く配置した弧状プレート４７１が屈曲部４５３に設けられていることで、シャッタ板４４５の下端が屈曲部４５３に接触することを回避することができる。その結果、シャッタ装置４３７によれば、部品点数を少なくし、軽量、かつ安価としながらも、スムーズな移動を可能にできる。

また、本実施の形態に係る部品搬送システム２１１は、いずれか一項の部品ストック装置２９と、工場フロアを移動し、工場フロアに設置された部品ストック装置２９に供給する部品収納体６９を搬送する搬送装置２０９と、を備え、部品ストック装置２９が有するドッキングベース１１５と搬送装置２０９が有するドッキング部２６９とにより搬送装置２０９と部品ストック装置２９とがドッキングして搬送装置２０９と部品ストック装置２９との間で開口部を介して部品収納体６９の受け渡しが行われる際、シャッタ開閉手段４２９は、シャッタ４２７を収納空間４３１へ向かって移動させ開口部を開放させる。

本実施の形態に係る部品搬送システム２１１では、部品ストック装置２９に、搬送装置２０９がドッキングされると、部品収納体６９の受け渡しが行われる。部品ストック装置２９は、搬送装置２０９がドッキングされると、シャッタ開閉手段４２９を駆動し、シャッタ４２７をマガジン交換用窓１１１から収納空間４３１へと移動させる。これにより、マガジン交換用窓１１１は、開放された状態となる。部品搬送システム２１１は、シャッタ装置４３７から部品ストック装置２９がシャッタ開信号を受けると、スライドテーブル装置１２３に繰り出し信号を送出する。スライドテーブル装置１２３は、可動レール１７３を伸長することにより、搬送装置２０９の第１のマガジン保持テーブル２２５（または第２のマガジン保持テーブル２２７）からマガジン４１を受け取る。マガジン４１を受け取ったスライドテーブル装置１２３は、可動レール１７３を後退させて、受け取ったマガジン４１をマガジン交換用窓１１１を介して部品ストック装置２９に取り込む。

これにより、部品ストック装置２９は、自動でシャッタ４２７を開放させて、マガジン４１の無人化による供給を実現させている。

また、部品搬送システム２１１において、搬送装置２０９が部品ストック装置２９からドッキング状態から離脱する際、シャッタ開閉手段４２９は、シャッタ４２７を収納空間４３１から開口部へ移動させる。

この部品搬送システム２１１では、部品ストック装置２９へのマガジン４１の供給が完了し、搬送装置２０９と部品ストック装置２９とのドッキングが解除される際、シャッタ開閉手段４２９が駆動されてマガジン交換用窓１１１が閉鎖される。シャッタ４２７は、搬送装置２０９が離脱する直前に閉鎖される。つまり、搬送装置２０９が離脱した後の状態ではシャッタ４２７の閉鎖する動作は行われない（搬送装置２０９が離脱した状態においては閉鎖が完了している）。

これにより、シャッタ閉鎖時の手指の挟み込みも生じないようになされている。その結果、部品ストック装置２９および部品搬送システム２１１によれば、通路１５に臨んで開口するマガジン交換用窓１１１を備える構造であっても、作業者の安全性を確保することができる。

また、部品搬送システム２１１において、部品ストック装置２９は、搬送装置２０９に電気的に接続されるコネクタ（一方のコネクタ１１７）を有し、一方のコネクタ１１７を通じて部品ストック装置２９と搬送装置２０９とがドッキング状態であるか否かを判定する。

この部品搬送システム２１１では、部品ストック装置２９と搬送装置２０９とのドッキング状態が、部品ストック装置２９のドッキングベース１１５に設けられている一方のコネクタ１１７により判定される。部品ストック装置２９は、ドッキングベース１１５に搬送装置２０９がドッキングすると、一方のコネクタ１１７によりドッキングを検出し、シャッタ開閉手段４２９を駆動して、シャッタ４２７を収納空間４３１へ向かって移動させ、マガジン交換用窓１１１を開放させる。

一方のコネクタ１１７がドッキング解除を検出すると、搬送装置２０９が離脱する直前にマガジン交換用窓１１１が閉鎖される。つまり、搬送装置２０９が離脱した後の状態ではシャッタ４２７の閉鎖する動作は行われない（搬送装置２０９が離脱した状態においては閉鎖が完了している）。

これにより、シャッタ閉鎖時の手指の挟み込みも生じないようになされている。その結果、部品ストック装置２９および部品搬送システム２１１によれば、通路１５に臨んで開口するマガジン交換用窓１１１を備える構造であっても、作業者の安全性を確保することができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。

図３１は、実施の形態２に係るシャッタ装置４７５を具えた部品ストック装置２９の全体構成図である。なお、実施の形態２において、実施の形態１において図１～図１２に示した部材・部位と同等の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。

この部品ストック装置２９では、収納空間４７７が、マガジン交換用窓１１１の上部に位置するカバー１０９の内壁に沿って設けられる。マガジン交換用窓１１１の位置は、実施の形態１と同じである。マガジン交換用窓１１１に設けられたシャッタ４７９は、マガジン交換用窓１１１より若干大きいサイズの１枚の四角形板状で形成される。マガジン交換用窓１１１を挟む両側の内壁または部品ストック装置２９の架台には、上下に延在する一対の平行な昇降スライドレール４８１、昇降スライドレール４８３が固定される。シャッタ４７９、昇降スライドレール４８１、昇降スライドレール４８３、シャッタ開閉手段４２９は、シャッタ装置４７５を構成する。シャッタ装置４７５は、所謂昇降シャッタである。

図３２は、部品ストック装置２９およびパレット搬送部４５の平断面図である。部品ストック装置２９は、マガジン交換用窓１１１の内側に、マガジン４１をマガジン交換用窓１１１から通路側へ繰り出し自在に支持している。シャッタ４７９は、マガジン交換用窓１１１を閉鎖することにより、マガジン交換用窓１１１とマガジン４１の側板８３との間の隙間からアクセスが可能となるパレットハンドラ１３３のアクセス部分（図６に示したハンドラ係合ロッド８１等）を塞ぐことができる。

図３３は、シャッタ装置４７５の平断面図である。昇降スライドレール４８１、昇降スライドレール４８３は、固定レール４８５と、連結レール４８７と、可動レール４８９と、からなる。固定レール４８５は、スライドレール支持部材４９１により内壁または部品ストック装置２９の架台に固定される。可動レール４８９は、シャッタ４７９に固定される。連結レール４８７は、固定レール４８５の端から可動レール４８９を突出自在に支持する。昇降スライドレール４８１、昇降スライドレール４８３、スライドレール支持部材４９１は、ガイド部４９３を構成する。

一方の固定レール４８５には、シャッタ開閉手段４２９が固定される。シャッタ開閉手段４２９は、例えばエアシリンダよりなる。エアシリンダは、シリンダ本体が固定レール４８５に固定される。エアシリンダは、シャッタ４７９の下方において、開閉駆動軸４９５が上向きで配置される。エアシリンダは、シリンダ本体から進退する開閉駆動軸４９５（図３５参照）がシャッタ４７９に固定される。

図３４は、シャッタ４７９がマガジン交換用窓１１１の閉鎖位置に移動されたシャッタ装置４７５の斜視図である。一方のスライドレール支持部材４９１の上には、シャッタ４７９の上昇端でシャッタ４７９と対向する上昇ストッパ４９７が設けられる。また、一方のスライドレール支持部材４９１の下には、シャッタ４７９の下降端でシャッタ４７９と対向する下降ストッパ４９９が設けられる。シャッタ４７９は、上昇ストッパ４９７と下降ストッパ４９９とにより、上下方向の移動が規制されるようになされている。

図３５は、シャッタ４７９がマガジン交換用窓１１１の開放位置に移動されたシャッタ装置４７５の斜視図である。シャッタ装置４７５は、シャッタ開閉手段４２９の開閉駆動軸４９５がシリンダ本体から進出すると、シャッタ４７９を上昇させてマガジン交換用窓１１１を開放する。また、シャッタ装置４７５は、シャッタ開閉手段４２９の開閉駆動軸４９５がシリンダ本体に後退すると、シャッタ４７９を下降させ、マガジン交換用窓１１１を閉鎖する。

次に、上記した構成の作用を説明する。

部品ストック装置２９は、開口部（マガジン交換用窓１１１）の上方に位置する筐体（カバー１０９）の内壁に沿って設けられ、収納空間４７７から開口部へと移動するシャッタ４７９を案内するガイド部４９３と、をさらに備え、収納空間４７７は、開口部の上部に位置する筐体の内壁に沿って設けられる。

このシャッタ装置４７５を備えた部品ストック装置２９によれば、シャッタ４７９が、１枚の四角形板状で形成されるので、部品点数を少なくし、軽量、かつ安価にできる。また、シャッタ装置４７５は、シャッタ４７９を直線方向にのみ移動して（昇降させて）マガジン交換用窓１１１を開閉するので、屈曲部４５３がない分、シャッタ４７９の低騒音でスムーズな移動と、マガジン交換用窓１１１の高速な開閉を実現できる。

したがって、本実施の形態に係る部品ストック装置２９および部品搬送システム２１１によれば、簡素な構造で、スムーズにシャッタ４２７を開閉できる。

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことはいうまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、簡素な構造で、スムーズにシャッタを開閉できる部品ストック装置および部品搬送システムとして有用である。

２９ 部品ストック装置
３３ 部品
４１ マガジン
４３ パレットストック部（内部空間）
６９ 部品収納体
１０９ カバー（筐体）
１１１ マガジン交換用窓（開口部）
１１５ ドッキングベース
１１７ 一方のコネクタ（コネクタ）
２０９ 搬送装置
２１１ 部品搬送システム
２６９ ドッキング部
２８７ 他方のコネクタ（コネクタ）
４２７ シャッタ
４２９ シャッタ開閉手段
４３１ 収納空間
４３９ ガイド部
４５３ 屈曲部
４５５ 直線部
４５７ 曲線部
４６３ 荷重支持ローラ
４７９ シャッタ
４９３ ガイド部
Ｘ軸 第１の軸
Ｙ軸 第２の軸

Claims (10)

1. 部品を格納した部品収納体を抜き差し可能に構成されたマガジンを収容可能な内部空間を有する筐体と、
   前記筐体の一部に設けられ、前記マガジンを出し入れ可能に構成された開口部と、
   前記内部空間内であって、前記マガジンと前記筐体との間に形成される収納空間に収納されて前記開口部を開閉するシャッタと、
   前記シャッタを移動させて前記開口部を開閉させるシャッタ開閉手段と、を備える、
   部品ストック装置。
2. 前記マガジンは、前記部品収納体を第１の軸に沿って前記筐体から抜き差し可能であり、
   前記筐体は、略水平面に沿う面内で前記第１の軸と交差する第２の軸に沿って前記マガジンを出し入れ可能であり、
   前記開口部は、前記筐体から前記第２の軸に沿って前記マガジンを出し入れ可能である、
   請求項１に記載の部品ストック装置。
3. 前記開口部の側方に位置する前記筐体の内壁に沿って設けられ、前記収納空間から前記開口部へと移動する前記シャッタを案内するガイド部、をさらに備え、
   前記収納空間は、前記開口部の側方に位置する前記筐体の内壁に沿って設けられる、
   請求項１または２に記載の部品ストック装置。
4. 前記開口部の上方に位置する前記筐体の内壁に沿って設けられ、前記収納空間から前記開口部へと移動する前記シャッタを案内するガイド部と、をさらに備え、
   前記収納空間は、前記開口部の上部に位置する前記筐体の内壁に沿って設けられる、
   請求項１または２に記載の部品ストック装置。
5. 前記ガイド部は、前記開口部から前記側方へ屈曲して前記シャッタの移動を案内する屈曲部を有し、
   前記屈曲部は、２つの直線部と、前記２つの直線部を連結する曲線部と、で構成される、
   請求項３に記載の部品ストック装置。
6. 前記シャッタは、移動方向の前後に、前記シャッタの荷重を前記ガイド部に支持する少なくとも２つの荷重支持ローラを有する、
   請求項５に記載の部品ストック装置。
7. 前記屈曲部は、前記荷重支持ローラが転動する屈曲部以外の前記ガイド部よりも鉛直方向に低く形成される、
   請求項６に記載の部品ストック装置。
8. 請求項１～７のうちいずれか一項に記載の部品ストック装置と、
   工場フロアを移動し、前記工場フロアに設置された前記部品ストック装置に供給する部品収納体を搬送する搬送装置と、を備え、
   前記部品ストック装置が有するドッキングベースと前記搬送装置が有するドッキング部とにより前記搬送装置と前記部品ストック装置とがドッキングして前記搬送装置と前記部品ストック装置との間で前記開口部を介して部品収納体の受け渡しが行われる際、前記シャッタ開閉手段は、前記シャッタを前記収納空間へ向かって移動させ前記開口部を開放させる、
   部品搬送システム。
9. 前記搬送装置が前記部品ストック装置からドッキング状態から離脱する際、前記シャッタ開閉手段は、前記シャッタを前記収納空間から前記開口部へ移動させる、
   請求項８に記載の部品搬送システム。
10. 前記部品ストック装置は、前記搬送装置に電気的に接続されるコネクタを有し、前記コネクタを通じて前記部品ストック装置と前記搬送装置とがドッキング状態であるか否かを判定する、
    請求項８または９に記載の部品搬送システム。

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