JP2002525641A

JP2002525641A - 近接測定装置

Info

Publication number: JP2002525641A
Application number: JP2000572689A
Authority: JP
Inventors: デツドマン，ハリー・アレクサンダー
Original assignee: UK Secretary of State for Defence
Current assignee: UK Secretary of State for Defence
Priority date: 1998-09-29
Filing date: 1999-09-08
Publication date: 2002-08-13
Also published as: DE69908628T2; DE69908628D1; EP1119777B1; EP1119777A1; GB2342251A; WO2000019237A1; ATE242492T1; US6614387B1; GB9821021D0

Abstract

(57)【要約】近接測定装置（７０）は、連結されたコードを含む基準識別特徴コードでコード化された識別信号を発生して、質問放射として放出する質問装置（８０）を備える。また、質問放射を受信し、それを復調してその識別特徴コードを抽出して、次にある遅延時間後にそれを再変調して戻り放射として再放出する応答装置（９０）を組み込んでいる。質問装置（８０）は戻り放射をアンテナ（２６０）で受信して復調して、識別特徴コードを抽出して、次にコードを基準コードと相関させて、互いの相関関係を決定する。質問装置（８０）は、アンテナ（２６０）の走査方向を制御し、また、質問放射が放出されてから対応する戻り放射が受信されるまでの時間遅延を測定する、コンピュータ（２９０）を組み込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は近接測定装置に関し、より特定的には、それに限定されないが、互い
の近接を測定する路上走行車両へ組み込む装置に関する。

【０００２】近接測定装置は知られている。例えばそれらは車両に組み込まれて、それら相
互間の位置に関する情報を生成する。

【０００３】近接測定装置の１つの例には、路上走行車両ドップラレーダーシステムがある
。使用において、そのシステムは、路上走行車両に搭載されて、他の路上走行車
両に向けて質問放射を放出し、他の路上走行車両は、エコー放射として放射をシ
ステムに反射し戻し、システムで解析を行って他の車両とそのシステムとの衝突
の危険性を判定する。マイクロ波ドップラレーダー衝突予防システムとして実現
された近接測定装置は、英国特許出願第ＧＢ９６０２２５０．４号で説明されて
いる。

【０００４】特許出願ＧＢ９６０２２５０．４号で説明されているシステムにはいくつかの
問題がある。すなわち、（ｉ）システムから放出された質問放射を反射する他の車両で利用できる情報が
、システムに送り返されない。そのような情報は、例えば前方の車両が減速する
とか又は前方の車両のエンジンが失速するなどの、システムに対する真の衝突の
危険性を他の車両が表しているかどうかを、より正確に判断するために有益であ
る可能性がある。（ｉｉ）各複数の車両がシステムを組み込んでいる場合、相互の範囲内で同時に
作動すると、いくつかの車両の間で干渉を起こす危険が存在する。（ｉｉｉ）道端の静止物体からの擬似多経路反射が、複雑で誤りをもたらしかね
ないシステムに対するエコー放射を発生する。

【０００５】ＧＢ９６０２２５０９に説明されているシステムは、機械的又は電子的コンパ
スを用いて、地球の磁極に関して決定されるシステムの方位に応じて、放射周波
数を形成することによって、上記の問題（ｉｉ）を軽減しようと試みている。し
かしながら、とくにシステムを組み込んで互いの範囲内で用いる多数の車両が存
在する場合には、これは信頼できないこともある。例えば各々システムを組み込
んだ１連の車両が、集団となって同じ方向に移動するときに問題が生ずる。車両
に搭載されたシステムは、同一の姿勢で方位付けられているので、それらのシス
テムは同じ周波数で作動して、システムの相互作用が誤った近接測定の危険をも
たらしかねない。さらに世界中で多くの車両が用いられているために、各車両に
対して個別の放射周波数帯域を割り当てることは不可能である。従って、先行技
術におけるシステム間の干渉及び相互作用は、改善できない。

【０００６】発生源から放出された放射は、発生源に対応する識別特徴コードで変調される
ことが良く知られている。こうしてその後に放射が受信され放射を復調して、識
別特徴コードを引き出すことによって、発生源の識別が可能になる。そのような
放射の変調は、例えばモバイル電話などのレーダー及び通信システムにしばしば
用いられており、そこでは各電話は、対応する個別の装置番号によって識別され
る。

【０００７】次のようなシナリオにおいて問題が発生する。（ｉ）互いの放射受信範囲内に多数のモバイル発生源が存在する。（ｉｉ）それらの発生源は、制限された利用可能な割り当てられた電磁放射スペ
クトルのために、同一の周波数での動作に制限される。

【０００８】そのようなシナリオでは、各発生源は対応する個別の識別特徴コードに結びつ
けられて、それが個別に識別可能とならなければならない。数百万の発生源があ
る場合、多数の発生源を互いに区別するには、比較的長い識別コードが必要であ
る。その場合、比較的長いコードを送信するための送信時間が、発生源が互いに
情報を通信する速度に影響を与えるという新たな問題が生じる。これは特に、識
別特徴コードの送信が、全放射送信時間の比較的大きな部分を占める場合に関係
する。

【０００９】路上走行車両に搭載されている近接測定装置に関するシナリオの場合は、どの
ような組み合せの路上走行車両の密接な相互接近も実際に起こり得るので、各路
上走行車両は、その装置に個別に対応する識別特徴コードを必要とする。世界中
の道路上で何百万台という路上走行車両が使用されているので、識別コード間の
潜在的な混乱の危険性、及びそれに関連した衝突の危険性を低減するために、何
百万という個別の識別特徴コードが必要となる。

【００１０】道路環境の静止物体からの多経路反射は、近接測定装置が用いられている場合
に、さらに問題を引き起こす。そのような多経路反射の結果、送信された識別特
徴コードの不正（ｃｏｒｒｕｐｔｉｏｎ）が発生し、そのために潜在的に危険な
衝突事故の検出に誤りをきたしかねない。従って、多経路反射から及び干渉放射
の他の発生源からの不正に対して頑強な、識別特徴コードを用いるシステムが必
要である。

【００１１】従来は、例えばパリティビットなどの誤り訂正データを、識別特徴コード内に
組み込むことによって、又はコード内に冗長性を組み込んでコードを相対的に長
くすることによって、識別特徴コードをより頑強にしてきた。その結果、それら
の送信持続時間が長くなって、コードの送信反復レートが制限されるという問題
を生じる。その結果、衝突危険評価に用いるための近接測定の更新頻度を低減さ
せ、従って衝突の危険性を増大させる。

【００１２】従って、各々比較的短い長さを持ち、しかも例えば多経路干渉から起こる不正
に対して頑強な、多数の個別の識別特徴コードを提供することには、矛盾した制
約が存在する。これが本発明が解決しようとする問題である。

【００１３】本発明の目的は、前述した問題の少なくとも１つを解決し、また例えばより信
頼できる衝突警告を与える、近接検出装置を提供することである。

【００１４】本発明によれば近接測定装置は、（ａ）質問放射を受信し、質問放射に応答して戻り放射を放出する応答手段と、（ｂ）質問手段の応答手段に対する近接を決定するために、質問放射を生成して
放出し、また戻り放射を受信する質問手段と、を組み込み、（ｃ）質問手段は、質問放射を、複数の連結されたデータシーケンスから成る識
別特徴コードでコード化するように構成され、（ｄ）応答手段は、質問放射を受信し、また戻り放射を識別特徴コードでコード
化するように構成され、それによって、質問手段が、質問放射を戻り放射に関連付けることを可能にする
特徴を有する。

【００１５】本発明は、識別特徴コードが比較的短く、また所望の相関特性を持つ比較的多
数の個別の識別特徴コードの組み合せが可能であるという長所を提供する。

【００１６】第１の車両の応答手段は、使われている識別特徴コードに基づいて、質問放射
を、装置を組み込む他の車両の質問放射と、対応する戻り放射からの質問放射に
応答して放出された戻り放射とを識別することができる。この長所は、各装置が
、その質問放射及び固有の対応する戻り放射に、識別特徴コードを用いているた
めに可能となる。

【００１７】この装置は、例えば路上走行車両の各々に１台づつ搭載可能である。これによ
って第１車両の装置は、他の車両と衝突する可能性のある場合を認識して、その
衝突を回避するために正しい動作が必要なことを、第１の車両の運転者に警告す
ることができる。

【００１８】本発明を説明するに際して、データビットの擬似ランダムシーケンスを、その
値がランダムパターンで変動するが、最終的にそれ自身を反復するような、デー
タビットのパターンとして規定する。データビットの真のランダムシーケンスは
、その値が決して反復することのないランダムパターンで変動するような、デー
タビットのシーケンスとして規定される。データの最大長擬似ランダムシーケン
スは、シーケンスが反復される前に形成され得る、擬似ランダムシーケンスの最
大長として規定される。

【００１９】連結されたデータシーケンスは、連結された擬似ランダムデータシーケンスを
組み込むことができる。これによって、装置相互間の相対的移動に起因する、ド
ップラ周波数シフトから生じる不正に比較的鈍感である、頑強な識別特徴コード
が与えられる。擬似ランダムコードは、また有効な相関特性を示す。

【００２０】連結されたデータシーケンスは、連結されたゴールドコード（Ｇｏｌｄｃｏ
ｄｅ）データシーケンスを組み込むことができる。これは、連結された擬似ラン
ダムシーケンスを組み込む比較的長い識別特徴コードに比べて、より多くの個別
の識別特徴コードを与えるという長所を持つ。

【００２１】質問手段は、質問放射にコード化された識別特徴コードを、質問手段で受信さ
れた戻り放射にコード化された識別特徴コードに相関させる相関手段を組み込ん
でおり、それによって、質問放射を対応する戻り放射に関連付けることが可能と
なる。これは、質問手段が、質問放射の受信に応答して放出された戻り放射を認
識することができるという長所を与える。

【００２２】応答手段は、応答手段で受信された質問放射の周波数とは実質的に異なる周波
数で、戻り放射を放出するように構成され、それによって質問手段は、質問放射
の受動反射と戻り反射とを区別することが可能になる。それによって質問手段は
、例えば街灯柱や道路沿いの建物からの質問放射の反射などの擬似多経路反射と
、応答装置からの戻り放射とを区別することが可能になる。

【００２３】応答手段は、質問放射の受信から時間遅延期間後に、戻り放射として戻り信号
を放出するように構成されており、その時間遅延期間は、質問放射が質問手段か
ら伝播して受動反射されて、そこでしきい値より高い強度で再受信されるのに必
要な時間よりも長く、また質問手段は、遅延された放射の受信と遅延されていな
い放射の受信とを識別するように構成される。これにより質問手段が、応答手段
を組み込んでいる他の車両だけに応答して、前記質問放射の擬似多経路受動反射
によって乱されないという長所が与えられる。

【００２４】質問手段は、（ｉ）質問放射を放出し戻り放射を受信する、増加された利得の方向を備える指
向性利得応答を有するアンテナと、（ｉｉ）前記アンテナを角度走査する走査手段と、（ｉｉｉ）走査手段を制御し、質問手段に対する応答手段の方向を、戻り放射が
受信された前記アンテナの走査方向から決定する計算手段と、を組み込んでもよい。

【００２５】さらに質問手段は、質問手段に対する応答手段の距離を決定するための計算手
段を組み込んでもよく、計算手段は、質問手段からの質問放射の放出と、質問手
段における対応する戻り放射の受信とのあいだの時間間隔を記録して、時間間隔
を用いて距離を計算するように構成されている。これによって計算手段は、質問
手段に対する戻り放射を与える応答手段の軌道を追跡することが可能になるとい
う長所が与えられる。

【００２６】装置は、計算手段と通信する警告手段を組み込むことができ、計算手段は、装
置に対する応答手段の位置を監視して、応答手段と質問手段との衝突の危険があ
る場合に、警告アラームを発する警告手段を起動するよう構成される。これによ
って、装置の使用者は、警告アラームに応答し、適切な行動を取って激突又は衝
突を回避できるという長所が提供される。

【００２７】計算手段は、質問手段に対する応答手段の位置を監視して、応答手段と質問手
段との衝突の危険がある場合、その衝突を回避するために質問手段の軌道を修正
するブレーキ手段を起動するように構成される。

【００２８】質問手段は、質問手段からの質問放射の連続した放出の間の時間間隔を変更す
るよう構成することができる。これによって、２つの質問手段が同時に反復的に
応答手段に質問し、それによって、その存在の検出に失敗する危険性を低減する
という長所がもたらされる。これにより、応答手段の同時の質問が発生した場合
、次の質問は位相がずれる傾向があるという長所がもたらされる。

【００２９】質問手段は、時間ステップの倍数単位で時間間隔を変化させ、その倍数は擬似
ランダムに変化するように構成される。これによって、質問放射を同時に放出す
る２つ以上の質問手段が、より迅速に位相をずらされるという長所がもたらされ
る。

【００３０】応答手段は、応答手段の加速度、速度、及び方位の少なくとも１つを感知して
、応答手段にデータを提供する感知手段を組み込んでもよく、そのデータを戻り
放射にコード化するように構成される。これによって、戻り放射を受信する質問
手段が、データを用いて相互衝突の危険性をより確実に決定できるという長所が
もたらされる。

【００３１】質問手段は、車両の前部領域に取り付けられ、応答手段は後部領域に取り付け
られてもよい。車両の前部領域の別の車両の後部領域への衝突が、実際に最も起
こり易い衝突のタイプであるので、これによって装置の実際の構成が与えられる
。

【００３２】細長い車両に対しては、側面衝突が起こる可能性がある。本装置を、細長い車
両に組み込むことができ、質問手段は車両の前部領域に、また応答手段は後部領
域及び側部領域に組み込まれてもよい。応答手段を細長い車両の側部領域へ組み
込むことによって、衝突、特に側面衝撃衝突の危険性を低減するという長所がも
たらされる。

【００３３】別の態様では、本発明は、質問装置及び応答装置を備える近接測定装置におけ
る近接測定の方法を提供し、その方法は次のステップを備える。（ａ）質問装置から、複数の連結されたデータシーケンスから成る識別特徴コー
ドを組み込んだ質問放射を生成して放出し、（ｂ）質問放射を応答装置で受信し、質問放射に応答して受信信号を発生し、（ｃ）受信信号を記憶し、（ｄ）受信信号に応答して、識別特徴コードでコード化される戻り信号を発生し
、（ｅ）質問放射の受信から時間遅延期間経過後に戻り信号を放出し、（ｆ）戻り放射を質問装置で受信し、（ｇ）戻り放射を質問放射に関連付けるために、質問放射にコード化された識別
特徴コードを、戻り放射にコード化された識別特徴コードと相関させ、および（ｈ）質問装置で、応答装置に対する近接を質問装置に対する戻り放射の伝播方
向と、また質問放射の放出と戻り放射の受信とのあいだの時間間隔とから計算す
る。

【００３４】本方法では、連結されたデータシーケンスは、連結された擬似ランダムデータ
シーケンスを組み込むことができる。代りに連結されたデータシーケンスは、連
結されたゴールドデータシーケンスを組み込むことができる。

【００３５】本発明をより完全に理解するために、その実施形態を例示目的だけで添付図面
を参照して説明する。

【００３６】図１を参照すると、一般に１０で示される道路のセクションが表されている。
セクション１０には車道２０が含まれる。第１車両３０と第２車両４０が、車道
２０に沿ってそれぞれ矢印５０、６０で示される方向へ進行している様が表され
ている。第１車両３０は、第２車両４０のわずか１０ｍ後ろを進行している。各
車両３０、４０は、一般に７０で表される本発明の近接測定装置を組み込んでい
る。各装置７０は、レーダー質問装置（Ｉ）８０と応答装置（Ｔ）９０とを含む
。各質問装置８０と各応答装置９０は、結合される車両３０、４０の前部領域及
び後部領域に搭載される。

【００３７】質問装置８０には、直径１００ｍｍの開口を持つアンテナ（図１には示されず
）が組み込まれている。アンテナは、増強された利得の方向を含む指向性極性利
得応答を提供する。この方向は、その主ビーム方向と呼ばれる。アンテナは、そ
の主ビーム方向に、７７ＧＨｚの周波数を持つ連続波（ＣＷ）位相のコード化さ
れたマイクロ波放射のビームを放出するように構成される。ビームは、そのエネ
ルギー密度が、ビームの中央領域のエネルギー密度に対して−３ｄＢであるよう
な、極角度によって規定される２．７°の角ビーム幅を有する。この２．７°の
角ビーム幅は、１．９°のアンテナにおける放射の放出及び対応する放射の受信
に対する、等しいビーム幅に対応する。ビームは、５ｍ〜１５０ｍの距離範囲の
応答装置９０によって検出されるのに十分大きなエネルギーを持つ。ビームは、
矢印５０、６０で示される方向に関して、−３０〜＋３０°の角度範囲で２４０
度／秒で連続的に走査される。言い換えればビームは、４Ｈｚのレートで連続的
に走査されるが、そのレートは、質問装置８０で実行される計算機能のシーケン
スにデータを提供するのに適切な頻度であり、そのシーケンスは後に詳細に説明
される。ビームは、角度範囲内での特定方向に７．９ミリ秒の滞留時間を持ち、
その間に、質問装置８０は、放射を放出しまたその特定方向にある応答装置９０
からの応答を受信する。この滞留時間は、１．９°のビーム幅と２４０°／秒の
ビーム走査レートの比によって決定される。応答装置９０は、７７ＧＨｚの周波
数を持つ放射を受信する放射受信機ユニット、及び同じ周波数で放射を放出する
再送信機ユニットとを組み込んでいる。

【００３８】ここで道路１０のセクション内の装置７０の動作が、図１を参照して説明され
る。第１車両３０の質問装置８０は、その進行方向に質問放射のビームを放出し
走査することによって、前方の車道２０を走査し、そのビームは参照識別特徴コ
ードでコード化される。識別特徴コードは、後により詳細に説明される。放射の
ビームは、第２車両４０の応答装置９０によって受信され、第２の車両は、識別
コードを組み込んだ戻り放射を、ある一定の遅延時間の後に放出することによっ
て応答する。第１車両３０の質問装置８０は、戻り放射を受信し、戻り放射を用
いて、応答装置９０に対する位置を計算して、第２車両４０が衝突の危険性を表
しているかどうかを判断する。衝突の危険が有れば、この質問装置８０は、運転
者に警告信号を送り、状況が特に危険である場合は、自動的に車両のブレーキを
かける。

【００３９】同様にして、第１車両３０の応答装置９０は、その後方を走行する車両の質問
装置８０に応答するように構成され、また第２車両４０の質問装置８０は、前方
を走行する車両の応答装置９０を質問するように構成される。

【００４０】ここで図２を参照すると、図１の質問装置８０の略図が示されている。質問装
置８０は、ガンダイオード主発振器ユニット（ＧＵＮＮ）２１０、信号スプリッ
タユニット（ＳＰＬＩＴＴＥＲ）２２０、バイステート位相変調器ユニット（Ｍ
ＯＤＵＬＡＴＯＲ）２３０、コード発生器ユニット（ＣＯＤＥＧＥＮＥＲＡＴ
ＯＲ）２４０、マスタータイミングユニット（ＴＩＭＩＮＧＵＮＩＴ）２４４
、サーキュレータユニット（ＣＩＲＣＵＬＡＴＯＲ）２５０、結合される走査サ
ーボ機構（ＳＣＡＮＳＥＲＶＯ）２６２を持つアンテナ（ＡＮＴ）２６０、受信
機ユニット（２７０）、アナログ−ディジタル変換器ユニット（ＡＤＣ）２７２
、相関器ユニット（ＣＯＲＲＥＬＡＴＯＲ）２８０、コンピュータ（ＣＯＭＰＵ
ＴＥＲ）２９０、警告ユニット（ＷＡＲＮＩＮＧ）２９２、ブレーキサーボユニ
ット（ＢＲＡＫＥＳ）２９４、及びセンサーユニット（ＳＥＮＳＯＲＳ）２９６
を備えている。ユニット２９６は、複数の加速度計、電子コンパス、及び質問装
置８０が搭載されている車両の速度を指示する車輪回転速度センサーを備えてい
る。

【００４１】ユニット２１０から２５０、ユニット２７０から２８０、及びユニット２９２
から２９６、コンピュータ２９０、アンテナ２６０、及び機構２６２の相互接続
を説明する。発振器ユニット２１０は、スプリッタユニット２２０の入力に接続
されるＳ_ｘ信号出力を含む。スプリッタユニット２２０は、信号Ｓ_ｙ出力及び信
号Ｓ_ｒｅｆ出力を組み込む。Ｓ_ｙ出力は、変調器ユニット２３０の搬送信号入力
に接続され、Ｓ_ｒｅｆ出力は、受信機ユニット２７０の局部発振器の入力に接続
される。タイミングユニット２４４は、発生器ユニット２４０及びコンピュータ
２９０のタイミング入力に接続される２つの出力Ｓ_ｔｉｍｅを組み込む。発生器
ユニット２４０は、変調器ユニット２３０の変調入力、及び相関器ユニット２８
０の第１基準入力に接続される信号Ｓ_ｃｏｄｅ出力を含む。変調器ユニット２３
０は、サーキュレータユニット２５０の入力に接続される信号Ｓ_ｚ出力を組み込
む。サーキュラーユニット２５０は、アンテナ２６０の信号ポートに接続される
信号Ｓ_ａｎｔポートを含む。サーキュラーユニット２５０は、受信機ユニット２
７０の信号入力に接続される信号出力を組み込む。受信機ユニット２７０は、変
換器ユニット２７２の入力に接続される変調された信号出力を組み込む。変換器
ユニット２７２のディジタルＳ_ｂｂ出力は、相関器ユニット２８０の第２入力に
接続される。相関器ユニット２８０は、コンピュータ２９０のデータ入力に接続
される出力を含む。コンピュータユニット２９０は、２つの信号出力及び二方向
Ｓ_ｓｃａｎ信号ポートを組み込み、信号出力は、警告ユニット２９２及びブレー
キサーボユニット２９４に接続され、Ｓ_ｓｃａｎポートは、サーボ機構２６２に
接続される。コンピュータユニット２９０は、センサーデータを受信するセンサ
ーユニット２９６に接続されるセンサー入力を含む。

【００４２】質問装置８０の動作を説明する。発振器ユニット２１０は、連続波７７ＧＨｚ
信号Ｓ_ｘを発生して、該信号をスプリッタユニット２２０に出力し、スプリッタ
２２０は、該信号を基準信号Ｓ_ｒｅｆと出力信号Ｓ_ｙに分割する。信号Ｓ_ｒｅｆは、受信機ユニット２７０のための局部発振器信号である。発振器ユニット２１
０とスプリッタユニット２２０は、従来知られている構成部品である。変調器ユ
ニット２３０は、スプリッタユニット２２０から信号Ｓ_ｙを受け取るとともに、
発生器ユニット２４０からコード化信号Ｓ_ｃｏｄｅを受け取る。タイミングユニ
ット２４４からタイミングプロンプト信号Ｓ_ｔｉｍｅを受け取った後、発生器２
４０はコード化信号Ｓ_ｃｏｄｅを発生して出力する。信号Ｓ_ｃｏｄｅは、前記の
ように基準識別特徴コードを含む。変調器ユニット２３０は、信号Ｓ_ｃｏｄｅに
応答して信号Ｓ_ｙを位相変調して、コード化された出力信号Ｓ_ｚを与える。サー
キュレータユニット２５０は、信号Ｓ_ｚを受信し、インピーダンスを信号Ｓ_ｚに
適合させてアンテナ２６０のためのアンテナ信号Ｓ_ａｎｔを生成する。アンテナ
２６０は、アンテナ信号Ｓ_ａｎｔを受信して、図１を参照して前述したように、
走査による方法でアンテナ信号Ｓ_ａｎｔをマイクロ波質問放射Ｅ_ｏｕｔとして放
出する。サーボ機構２６２は、Ｓ_ｓｃａｎポート経由のコンピュータ２９０から
の制御のもとに、アンテナ２６０を走査する。コンピュータ２９０はまた、Ｓ_ｓ _ｃａｎポート経由で機構２６２から情報を受け取り、それが正しく機能している
ことを確認する。これは、安全上の重大局面において特に重要である。

【００４３】図２では、コード化信号Ｓ_ｃｏｄｅは、ロジック値が０又は１のバイナリデー
タのシリアルストリームである。これらの値は、その擬似ランダム特性のために
、コーディング信号Ｓ_ｃｏｄｅにおいて実質的に等しい確率で発生する。変調器
ユニット２３０は、信号Ｓ_ｚを与えるために、信号Ｓ_ｘに関して位相を０から１
８０°に切換えてこれらのロジック値に応答して、信号Ｓ_ｙを位相変調するよう
に構成されている。

【００４４】前述した基準識別特徴コードを、より詳細に説明する。図１に表される道路の
セクション１には、しばしば多数の車両が存在する。これらの車両の各々が、装
置７０を組み込んでいれば、それらは頻繁に相互の通信範囲内に存在する。その
結果、特に互いに同じ識別特徴コードを用いている場合は、これらの車両のそれ
ぞれの装置７０から放出され、該車両で受信される放射の干渉及び関連するデー
タ不正の危険が発生する。データ不正は、車両の安全性に危険をもたらしかねな
い。安全性を高めるために、識別特徴コードは、コードビット長に課せられる制
約の範囲内で、車両の各々に対して個別であるように構成される。識別特徴コー
ドは、該コードの中に互いに連結された最大長擬似ランダムシーケンスコード（
ＭａｘｉｍｕｍＬｅｎｇｔｈｐｓｅｕｄｏ−ｒａｎｄｏｍＳｅｑｕｅｎｃ
ｅＣｏｄｅ、ＭＬＳＣ）を組み込み、該コードは、車両の互いに対する移動に
起因したドップラ周波数シフトによる不正に対して鈍感であるという有利な性質
を示す。ＭＬＳＣの特性は、多くの出版物、例えばＳ．Ｗ．Ｇｏｌｏｍｂの「Ｓ
ｈｉｆｔＲｅｇｉｓｔｅｒＳｅｑｕｅｎｃｅｓ」、ＡｅｇｅａｎＰａｒｋ
Ｐｒｅｓｓ１９８２年、及びＤ．Ｓａｒｗａｒｔｅ及びＭ．Ｐｕｒｓｌｅｙ
による「ＣｒｏｓｓＣｏｒｒｅｌａｔｉｏｎＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆ
Ｐｓｅｕｄｏ−ＲａｍｄｏｍａｎｄＲｅｌａｔｅｄＳｅｑｕｅｎｃｅｓ」
Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ、１９８０年５月に説明されている。ＭＬＳＣは、後により
詳細に説明される。

【００４５】干渉を回避するためのさらなる予防策として、識別特徴コードを運ぶ放射は、
一時的にジッタリングされる間隔で、アンテナ２６０から反復的に放出される。
これによって、２つの質問装置８０が、反復的に同期的に応答装置９０への質問
を試みる状況の問題が緩和される。その間隔は、放射の放出のあいだの間隔が、
次の等式１によって表されるように１５．４μ秒から１５４μ秒の範囲内に収ま
るように、１５．４μ秒の時間ステップでジッターされる。

【００４６】

【数１】ここで、Ｔ＝放射の２つの放出のあいだの間隔、 Δｔ＝時間ステップ期間１５．４μ秒、及びｐ＝ジッタ係数（１から１０までの整数）。

【００４７】間隔Ｔは、ランダムタイミングシーケンス及び事前記録されたタイミングシー
ケンスの少なくとも１つでジッターされる、すなわち、ｐの値が、ランダムシー
ケンス及び事前記録シーケンスの少なくとも１つで変動する。これによって、応
答装置９０の質問の失敗が繰り返される危険が低減される。応答装置９０の質問
が失敗すると、軌道が質問装置８０によって確立されず、衝突の評価に対する信
頼性の欠如という危険に結びつく。

【００４８】装置７０を載せる各車両は、６つの連結されたＭＬＳＣから成る車両自身の個
別の識別特徴コードを持っている。ＭＬＳＣは知られているが、路上走行車両に
対する識別コードを提供する連結されたＭＬＳＣの使用は、知られていない。Ｍ
ＬＳＣの連結によって、同数のコードビットを持つ単一のＭＬＳＣより多くの対
応する数のコードビットに対する個別のコードの組み合せが与えられる。

【００４９】装置７０に与えられる６つの各ＭＬＳＣは、１２７ビットの長さを持ち、その
結果それらの関連する基準識別特徴コードは、７６２ビットの長さを持つことに
なる。７６２ビットを適切に選択することによって、１３３６６０８０個の異な
る識別特徴コードが可能となる。信号Ｓ_ｃｏｄｅの各ビットは、変調器ユニット
２３０に送られると、１０ｎ（ナノ）秒の持続時間を持つように構成され、発生
器ユニット２４０に組み込まれたロジックデバイスに対する１００ＭＨｚのクロ
ックレートに対応する。１０ナノ秒の持続時間は、１．５ｍの測定分解能に対応
するように選択され、また３ｍの自由空間放射伝播距離に対応する。こうして識
別特徴コードによって、装置７０は、２００ｋｍ／時までの相対車両速度の測定
に対応することができるようになる。

【００５０】識別特徴コードの発生についてさらに説明する。ＭＬＳＣは、知られているコ
ンピュータアルゴリズムを用いて前もって生成されて、コード発生器ユニット２
４０に組み込まれる固体メモリデバイス内に、初期製造過程でプリロードされる
。代りにＭＬＳＣは、複数のステージを含む従来の線形シフトレジスタを用い、
複数のステージからの出力に接続される複数のフィードバックタッピングを組み
込み、それからタッピングをモジュロ２加算器に加算して、ＭＬＳＣ出力を生成
することによっても発生することが可能であり、ＭＬＳＣ出力はまたシフトレジ
スタへの入力データとしても機能する。

【００５１】ＭＬＳＣが１２７ビット長である場合、擬似ランダムに変化するビットの個別
の異なる可能な組は１８通り存在する。これらの組のうちの６つは互いに同一で
はなく、発生器ユニット２４０で連結されて、７６２ビットから成る関連する識
別特徴コードを質問装置８０に提供する。

【００５２】こうして図１を再び参照すると、第１車両３０の質問装置８０は、アンテナ２
６０から放射を放出し、その放射は、対応する個々の個別の擬似ランダム識別特
徴コードでコード化される。放射は、アンテナ２６０から車道２０に沿って伝播
して、第２車両４０の応答装置９０に受信される。応答装置９０をより詳細に説
明する。

【００５３】図３を参照すると、応答装置９０が表されている。応答装置９０は、受信機ユ
ニット（ＲＸ）５００、メモリユニット（ＭＥＭＯＲＹ）５１０、クロックユニ
ット（ＣＬＯＣＫ）５２０、送信機ユニット（ＴＸ）５３０、及び広角ビームア
ンテナ（ＡＮＴ）５４０を備えている。受信機ユニット５００及び送信機ユニッ
ト５３０は、アンテナ（ＡＮＴ）５４０に接続されており、またアンテナ（ＡＮ
Ｔ）５４０を共有する。アンテナ５４０は、機械的に回転して走査されないが、
車両４０から後方に向けられる。受信機ユニット５００及び送信機ユニット５３
０は、従来のミリメートル波受信機であり、それぞれ位相コード化された波形を
受信しまた送信するよう構成され、それらは従来技術で知られている。

【００５４】アンテナ５４０は、受信機ユニット５００の入力に接続される信号出力を含む
。受信機ユニット５００は、メモリユニット５１０の第１ディジタル信号入力に
接続されるディジタルＳ_ｃｉｎ信号出力を組み込む。クロックユニット５２０は
、メモリユニット５１０の第２ディジタル入力に接続されるディジタル出力を組
み込む。メモリユニット５１０は、送信機ユニット５３０の変調入力に接続され
るディジタルＳ_ｃｏｕｔ信号出力を含む。送信機ユニット５３０は、アンテナ５
４０の信号入力に接続される信号出力を組み込む。

【００５５】ここで図３を参照して、応答装置９０の動作を説明する。アンテナ５４０は、
第１車両３０の質問装置８０から質問放射Ｒ_ｉｎを受信し、それに応答して受信
機ユニット５００のための受信信号を発生する。放射Ｒ_ｉｎは７７ＧＨｚの周波
数を持ち、前述のように関連する識別特徴コードでコード化される。ユニット５
００は、受信された信号を復調して、そこから図２のＳ_ｃｏｄｅに対応する識別
特徴コードＳ_ｃｉｎを取り出す。コードＳ_ｃｉｎは、連結されたＭＬＳＣを組み
込む識別特徴コードを形成するように構成された、０又は１の値のロジックビッ
トの組から成る。メモリユニット５１０は、コードＳ_ｃｉｎを受信して記憶し、
それから、有効化機能を実行してコードＳ_ｃｉｎが７６２ビットの予測される長
さを持ち、また擬似ランダムロジック信号の特性として、ロジック値０又は１の
発生する確率が等しいことを確認する。それが確認されると、メモリユニット５
１０は、ある一定の遅延の後に、値０又は１のロジックビットのストリームから
成る出力信号Ｓ_ｃｏｕｔとして、コードＳ_ｃｉｎを出力する。信号Ｓ_ｃｏｕｔは
、再送信機ユニット５３０で受信され、該ユニット５３０は、同様の方法で信号
Ｓ_ｃｏｕｔを７７ＧＨｚの搬送波に位相変調して、質問装置８０の変調器ユニッ
ト２３０へ送って、変調され符号化された信号を与え、戻り放射Ｒ_ｏｕｔとして
アンテナ５４０から放出される。

【００５６】図４を参照すると、質問装置８０の受信機モジュールが表されている。一般に
６００で表されるモジュールは、図２に示される、サーキュレータユニット２５
０、アンテナ２６０、受信機ユニット２７０、変換器ユニット２７２、相関器ユ
ニット２８０、コンピュータ２９０、警告ユニット２９２、及びサーボユニット
２９４を組み込んでいる。アンテナ２６０は、サーキュレータ２５０経由で、受
信機ユニット２７０の第１信号入力に接続されるＳ_ＲＸ信号出力を含む。変換器
ユニット２７２は、相関器ユニット２８０の第１相関入力に接続されるディジタ
ルＳ_ｂｂ出力を組み込む。受信機ユニット２７０は、局部発振器信号Ｓ_ｒｅｆを
受信するための第２信号入力を含む。相関器ユニット２８０は、コード発生器ユ
ニット２４０によって発生された識別特徴コード信号Ｓ_ｃｏｄｅを受信するため
の第２相関入力を組み込む。相関器ユニット２８０は、コンピュータ２９０の第
１ロジック入力に接続されるＳ_{ｌｏｇｉｃ}ロジック信号出力を含む。コンピュー
タ２９０は、警告ユニット２９２、ブレーキサーボユニット２９４、及び走査サ
ーボ機構２６２に接続される３つのロジック出力を組み込む。

【００５７】相関器ユニット２８０をより詳細に説明する。相関器ユニット２８０は、６つ
の１２７ビット相関器６１０ａ、６１０ｂ、６１０ｃ、６１０ｄ、６１０ｅ、６
１０ｆを組み込んでいる。各相関器６１０は次のものを含む。（ａ）第１のデータシーケンスを受取るための第１の１２７ビットレジスタ（Ａ
）、例えば第１レジスタ６２０ａ、（ｂ）第２のデータシーケンスを受取るための第２の１２７ビットレジスタ（Ｂ
）、例えば第２レジスタ６２２ａ、及び（ｃ）６つの入力ＡＮＤゲート６３０の対応する入力に接続される出力を持つ相
関ネットワーク（Ｃ）、例えばネットワーク６２４ａ。

【００５８】モジュール６００の動作を図４を参照して説明する。図３の応答装置９０から
放出された戻り放射Ｒ_ｏｕｔは、アンテナ２６０において戻り放射Ｅ_ｉｎとして
受信されて、戻り放射Ｅ_ｉｎから受信された信号Ｓ_ＲＸを提供する。受信機ユニ
ット２７０は、信号Ｓ_ＲＸを受信し、信号Ｓ_ＲＸを発振器ユニット２１０からの
信号Ｓ_ｒｅｆでヘテロダイニングして、ディジタル復調ベースバンド信号を与え
る。ディジタル復調ベースバンド信号は、応答装置９０から再送信された識別特
徴コードを含む、ディジタル信号Ｓ_ｂｂに変換される。従って信号Ｓ_ｂｂは、ロ
ジック値０又は１の７６２データビットの擬似ランダムシーケンスを含む。受信
機ユニット２７０は、強度が現在のしきい値よりも小さい戻り放射Ｒ_ｏｕｔに応
答しないように構成される。これは質問装置８０が応答し得る最大範囲を決定す
る。

【００５９】図２のタイミングユニット２４４が、コード発生器ユニット２４０及びコンピ
ュータ２９０へタイミング信号Ｓ_ｔｉｍｅを送出すると、発生器ユニット２４０
は、基準識別特徴コードから成るコード化信号Ｓ_ｃｏｄｅを変調器ユニット２３
０に出力し、同時にその信号を相関器ユニット２８０に送る。コンピュータ２９
０は、タイミング信号Ｓ_ｔｉｍｅの受信を利用して、質問放射Ｅ_ｏｕｔがアンテ
ナ２６０から放出され時間ｔ_１におけるポイントを決定する。相関器ユニット２
８０は、信号Ｓ_ｃｏｄｅを受信し信号Ｓ_ｃｏｄｅを第２レジスタ６２２にシフト
することによって、Ｓ_ｃｏｄｅ内に含まれる基準識別特徴コードの形成に寄与す
る６つの各ＭＬＳＣが、関連するレジスタ６２２内に記憶される。レジスタ６２
２への信号Ｓ_ｃｏｄｅの記憶は、受信機ユニット２７０から変換器ユニット２７
２経由で、相関器ユニット２８０における信号Ｓ_ｂｂの受信に先行して完成され
る。

【００６０】相関器ユニット２８０は、信号Ｓ_ｂｂを受信して信号Ｓ_ｂｂを順次第１レジス
タ６２０にシフトさせる。第１レジスタ６２０及び第２レジスタ６２２に含まれ
るデータが、互いに相関するビット数のしきい値又はより少ない数を持つ場合、
各相関器６１０は、ロジック値０の出力信号を与え、レジスタ６２０、６２２に
含まれるデータが、相関ビット数のしきい値よりも大きい場合は、その出力信号
のロジック値は１である。信号Ｓ_ｂｂが第２レジスタ６２２にシフトされ、信号
Ｓ_ｂｂが第１レジスタ６２０に含まれる識別特徴コードと相関させられることに
よって、ロジック状態１に切り替える相関器６１０からの出力が発生すると、Ａ
ＮＤゲート６３０からの出力は、瞬間的にロジック０値からロジック１値へ及び
再びロジック０値へというロジック状態の遷移を受ける。コンピュータ２９０は
、この遷移を検出してそれが発生する時間ｔ_２におけるポイントを記録する。

【００６１】しきい値は１００ビットに事前設定される。それは、多くの交通環境において
遭遇する干渉及びデータ不正の程度の変動に対処するために、５０ビットから１
２５ビットの範囲で変更し得る。干渉が起こった場合は、受信された識別特徴コ
ードのビットはしばしば不正になる。しきい値が、５０ビットよりも小さい値に
設定されている場合は、データ不正は、擬似相関を引き起こし、その結果ＡＮＤ
ゲート６３０からの出力における誤ったロジック状態遷移を引き起こしかねない
。これはコンピュータ２９０により実行される近接推定の誤りを引き起こす。そ
のような擬似相関は、サイドローブ相関と呼ばれる。しきい値が１２５ビットよ
りも高い値に設定された場合は、マイクロ波雑音環境において、装置７０は衝突
軌道の可能性のある車両の検出に失敗する危険が存在する。

【００６２】識別特徴コード信号Ｓ_ｃｏｄｅを形成するために連結されたＭＬＳＣが、比較
的短いとき、例えばそれらが３０ビット長であるときに、干渉が起こった状況で
は、サイドローブ相関がより頻繁に発生する。コード信号Ｓ_ｃｏｄｅにおいて各
ＭＬＳＣの長さを１２７ビットに設定することによって、サイドローブ相関のリ
スクを低減することができるが、それでも多数のより短いＭＬＳＣを連結するこ
とによって、多数の個別の識別特徴コードが可能となる。例えば、６３ビット長
の２つの連結されたＭＬＳＣは、１２６ビット長の３０個の個別の可能な識別特
徴コードを与え、比較的に少ないサイドローブ相関をもたらすのに対して、３１
ビット長の４つの連結されたＭＬＳＣは、１２４ビット長の３６０個の個別の可
能な識別特徴コードを与え、比較的より際立ったサイドローブ相関をもたらす。

【００６３】それからコンピュータ２９０は、時間ｔ_１、ｔ_２を用いて、質問装置８０から
の戻り放射Ｅ_ｉｎを与える応答装置９０の距離を計算する。アンテナ２６０の走
査方向は、サーボ機構２６２を通じたコンピュータ２９０の制御下にあるので、
応答装置９０の姿勢は、アンテナ２６０の主ビームの方向からコンピュータ２９
０によって計算される。それからコンピュータ２９０は、応答装置９０の姿勢及
び距離に関するデータをそのメモリに記憶する。

【００６４】応答装置９０の反復される質問を実行することによって、質問装置８０は、応
答装置９０に関する距離及び姿勢の一連のデータを記憶して、一連のデータから
質問装置８０に対する応答装置９０の軌道を計算する。コンピュータ２９０によ
って計算された軌道が、質問装置８０と応答装置９０との間の衝突する可能性に
対応する場合、コンピュータ２９０は信号を警告ユニット２９２に送って、視覚
的及び聴覚的警告を車両３０の運転者に与える。警告ユニット２９２に信号を送
った後の一定時間内に軌道が変化しない場合は、コンピュータ２９０は、ブレー
キサーボユニット２９４に信号を送って、運転者を無視して車両３０のブレーキ
をかけることによって車両の衝突を回避する。

【００６５】図５を参照すると、一般に７００で表される計算機能のシーケンスが示されて
いる。機能７００のシーケンスは、車両３０の質問装置８０内に組み込まれたコ
ンピュータ２９０によって実行されるソフトウェアにコード化される。車両３０
はホスト車両と呼ばれる。シーケンス７００には、ホスト車両測定機能７１０、
ホスト車両軌道予測機能７２０、他車両測定機能７３０、他車両軌道予測機能７
４０、交差計算機能７５０、交差評価機能７６０、及びサーボ及びアラーム起動
機能７７０が含まれる。

【００６６】シーケンス７００に従う質問装置８０の動作を、図５を参照して説明する。ま
ずコンピュータ２９０は、測定機能７１０を実行してセンサーユニット２９６に
接続されるセンサー入力を走査して、センサーユニット２９６に組み込まれた加
速度計、電子コンパス、及び車輪回転速度センサーからホスト車両の速度を決定
する。それからコンピュータ２９０は、機能７２０を実行して、測定機能７１０
の直近の実行中に及び先行する実行中になされた測定値から、ホスト車両の軌道
を計算する。機能７１０、７３０の実行と同時に、まずコンピュータ２９０は測
定機能７３０を実行して、ホスト車両で受信された再送信された擬似ランダムに
コード化された戻り放射を解析することによって、ホスト車両からの他車両の距
離及び方向の測定値を得る。次にコンピュータ２９０は、予測機能７４０を実行
して、測定機能７３０の直近の及び先行する実行中に得られた測定値から、他車
両の軌道を計算する。機能７１０から７４０までが完了すると、コンピュータ２
９０は計算機能７５０を実行する。計算機能７５０は、予測機能７２０、７４０
からの情報を用いて、ホスト車両と他車両のどれか１つとの衝突の危険が存在す
るかどうかを計算機に計算させる。衝突の可能性が存在する場合は、コンピュー
タ２９０は評価機能７６０を実行して、起動機能７７０にデータを送ることによ
って、ホスト車両の運転者に警告を与える。評価機能７６０を実行しているとき
、運転者が衝突を回避するためにホスト車両の軌道を変更していないことをコン
ピュータ２９０が検出した場合は、コンピュータ２９０は、情報を起動機能７７
０に渡して、ホスト車両のブレーキをかける。評価機能７６０を実行していると
き、衝突の可能性が無いことをコンピュータ２９０が検出した場合は、コンピュ
ータ２９０は、機能７００のシーケンスの実行を繰り返して、測定機能７１０、
７３０を開始することによって続行する。コンピュータ２９０は、シーケンス７
００を反復的に実行するように構成されている。

【００６７】予測機能７２０、７４０は、カルマン（Ｋａｌｍａｎ）フィルタリングアルゴ
リズムを用いて、測定機能７１０、７３０から提供される雑音近接情報を処理す
る。実際、例えば相関器２８０で発生する擬似相関のために、予測機能７２０、
７４０によって計算される軌道は不確実であり得る。軌道の予測を改善するため
に、車両の相対的移動を予想するカルマンの軌道モデルを含むように、機能７２
０、７４０は事前構成される。モデルには測定機能７１０、７３０からの近接情
報が供給されて、平均及び最小二乗データ適応アルゴリズムを、現在及び前の近
接情報に適用することによって、最適な軌道予測を与える。

【００６８】図３を参照すると、メモリユニット５１０によって与えられる一定の遅延は、
各々応答装置９０を備える他車両からの戻り放射と、遅延無しに放射を反射する
静止した道端の物体からの質問放射の擬似多経路反射とを、質問装置８０が区別
できるために重要である。遅延が、質問装置８０からの放射Ｅ_ｏｕｔの放出と、
静止した道端の物体から反射された放射Ｅ_ｉｎの受信とのあいだの単純な反射に
関連する飛行時間よりも大きく設定されている場合は、質問放射放出後の遅延に
先行して受信された反射を無視することによって、質問装置８０は、多経路反射
を拒絶することができる。代りに遅延は、識別特徴コードの送信に要するよりも
わずかに長い短時間間隔、例えば各々が１０ナノ秒の持続時間である７６２コー
ドビットに対する７．７μ秒に設定されることもでき、それによってメモリユニ
ット５１０のメモリ容量の要件が緩和される。多数の装置７０が互いの範囲内で
動作する場合、遅延は各装置７０に対して同一になるように設定される。

【００６９】代わりに応答装置９０は、第１の周波数ｆ_１、例えばｆ_１＝７７ＧＨｚの質問
放射Ｒ_ｉｎを受信して、それに応答して、固定された遅延後に、第２の周波数ｆ _２、例えばｆ_２＝７８ＧＨｚで対応する戻り放射Ｒ_ｏｕｔを放出するように構成
してもよい。第１の周波数ｆ_１と第２の周波数ｆ_２は、質問器８０にとって区別
するに十分なほど互いに異なるように選ばれる。質問器８０と応答装置９０は、
この周波数ｆ_１とｆ_２を発生するガンダイオード発振器を組み込んでいる。２つ
の周波数動作によって、静止した道路脇の物体からの多経路反射によって、放射
が周波数ｆ_１で質問器８０に戻り、その一方で、各々が応答装置９０を組み込ん
だ他の車両からの遅延された戻り放射が、周波数ｆ_２で質問器８０に受信される
。これによって、装置７０は多経路反射に対処することが可能となる。

【００７０】図６を参照すると、一般に８００で総称される応答装置が図示されている。応
答装置は第２の車両４０に組み込まれ、受信機ユニット５００、メモリユニット
５１０、クロックユニット５２０、送信機ユニット５３０、及び広角ビームのア
ンテナ５４０を組み込んでいる。受信機ユニット５００と送信機ユニット５３０
は、アンテナ５４０に接続されてアンテナ５４０を共有している。アンテナ５４
０は、機械的に回転走査されることはなく、車両４０の後方に方位付けされてい
る。それぞれ受信機ユニット５００と送信機ユニット５３０は、位相符号化され
た波形を受信、送信するように適応された、従来型のミリメートル波の受信機と
送信機である。応答装置８００もまた、コンピュータ８１０とセンサーユニット
８２０を組み込んでいる。センサーユニット８２０は、コンピュータ８１０の入
力に接続されたセンサー出力を備えている。コンピュータ８１０はメモリーユニ
ット５１０の第２のデータ入力に接続されたディジタル出力を組み込んでいる。

【００７１】アンテナ５４０は、受信機ユニット５００の入力に接続された信号出力を含ん
でいる。受信機ユニット５００は、メモリユニット５１０の第１のディジタル信
号入力に接続されたディジタルＳ_ｃｉｎ信号出力を組み込んでいる。クロックユ
ニット５２０は、メモリユニット５１０の第２のディジタル入力に接続されたデ
ィジタル出力を組み込んでいる。メモリユニット５２０は、送信機ユニット５３
０の変調入力に接続されたディジタルＳ_ｃｏｕｔ信号出力を含んでいる。送信機
ユニット５３０は、アンテナ５４０の信号入力に接続された信号出力を組み込ん
でいる。

【００７２】応答装置８００の動作を以下に説明する。センサーユニット８２０は、車両４
０内のセンサー（図示せず）から情報をアナログ信号として受信して、組み込ま
れたアナログ−ディジタルコンバータを用いて、アナログ信号をディジタル信号
に変換する。センサーは、車両４０の状態、例えばそのホイールにカップリング
された回転速度センサーに基づいて測定された速度、搭載された加速度計を用い
て測定された加速度、組み込まれた機械式又は電子式コンパスを用いて測定され
た方位、及び車両４０のエンジンに搭載された燃料流量センサーと圧力センサー
を用いて測定されたエンジン状態を監視する。

【００７３】質問放射Ｒ_ｉｎは、質問器８０からアンテナ５４０で受信される。放射Ｒ_ｉｎは、７７ＧＨｚの周波数を持ち、上述したようにその関連する識別特徴コードで
コード化されている。ユニット５００は、放射Ｒ_ｉｎを復調してそれから、図２
のＳ_ｃｏｄｅに対応するその識別特徴コードＳ_ｃｉｎを抽出する。メモリユニッ
ト５１０は、コードＳ_ｃｉｎを受信してそれを記憶して、次に有効化機能をコー
ドＳ_ｃｉｎに対して実行して、それが７６２ビット長という予想された長さを持
つこと、及び疑似ランダムロジック信号の特徴として実質的に等しい確率でコー
ドＳ_ｃｉｎ中に論理値０と１が発生することを検証する。

【００７４】コンピュータ８１０は、センサーユニット８２０を走査して、上述したように
、コンピュータ８１０に接続されているセンサーから収集した情報を受信する。
コンピュータ８１０は、この情報を、識別特徴コードＳ_ｃｉｎに対応するデータ
に続く添付データとして、メモリユニット５１０中に挿入する。固定された遅延
時間後に、メモリユニット５１０からのデータが、出力信号Ｓ_ｃｏｕｔとして出
力される。信号Ｓ_ｃｏｕｔは、送信機ユニット５３０で受信され、送信機ユニッ
ト５３０は、信号Ｓ_ｃｏｕｔを、質問器８０の変調器ユニット２３０と類似の方
法で７７ＧＨｚ搬送信号に変調して、アンテナから戻り放射Ｒ_ｏｕｔとして放出
される変調されコード化された信号を与える。

【００７５】コンピュータ８１０は、車両のタイプや所有者を示す情報を、添付データに付
加することがある。これによって、この代替実施態様は、電子番号プレートとし
て使用可能となって、例えば自動通行料金徴収が容易となるという利点となるが
、連結された疑似ランダム識別特徴コードを用いることは、電子番号プレート応
用にとって、複数の個別の識別特徴コードを提供するためには特に重要である。
そのうえ、受信機ユニット５００と送信機ユニット５３０は、上述したように、
互いに異なった、例えばそれぞれ７７ＧＨｚと７８ＧＨｚで動作してもよい。図
７に、応答装置８００中での信号Ｓ_ｃｏｕｔの区分化を示し、これは９００によ
って示される。信号９００は、次のものを含んでいる。（ｉ）１２７ビット長のＭＬＳＣを６個（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６
）含んだ識別特徴コード、（ｉｉ）ホスト車両タイプとその機能状態（ＨＯＳＴ）に関連するデータ、例え
ばそのエンジン機能状態、（ｉｉｉ）クロストラック加速（ＡＣＣＥＬ１）に関連するデータ、すなわち、
その走行方向に直交する方向におけるホスト車両の加速度、（ｉｖ）トラックに沿った加速（ＡＣＣＥＬ２）に関連するデータ、すなわち、
その走行方向におけるホスト車両の加速度、（ｖ）磁気コンパスとホイール回転速度センサーから、コンピュータ８１０によ
って導き出されたホスト車両速度（ＶＥＬＯＣＩＴＹ）に関連するデータ。

【００７６】信号９００は、再送信機ユニット５３０に出力され、時間ｔ_{ｓｔａｒｔ}でＭＬ
ＳＣＭ１で開始され、時間ｔ_ｅｎｄで速度に関連するデータで終了する。

【００７７】コンピュータ８１０は、信号Ｓ_ｃｏｕｔから（ｉｉｉ）から（ｉｖ）中の１つ
以上のデータを省略して、複雑さを減少させてもよい。

【００７８】識別特徴コードに加えて、戻り放射Ｒ_ｏｕｔに応答装置８００から提供された
データは、質問器８０によって用いられてもよく、アンテナ走査方向とタイミン
グｔ_１及びｔ_２から誘導される、距離および担持情報を補足する。

【００７９】ＧＰＳ受信機はまた、戻り放射Ｒ_ｏｕｔにコード化される位置情報を与えるよ
うに、応答装置８００に結合されることがある。これによって、地表上の絶対位
置基準が提供され、一方、応答装置９０を組み込んだ図１に示す装置７０は、車
両３０と４０の位置の相対的な測定値だけを提供するという利点を与える。

【００８０】ここで図８を参照すると、９５０で総称される連接されたトラックの平面図が
示されている。トラックは、長さが３０メートルで前部キャブ９６０、主セクシ
ョン９７０、及び旋回トレーラ９８０を組み込んでいる。トラック９５０は、キ
ャブ９６０のところにある質問器８０とその後部領域にある応答装置９０に加え
て、図８に示すその全長に沿って側部領域にある複数の応答装置９０を組み込ん
でいる。これによって、装置７０を担持している他の車両が、応答装置９０を搭
載しているトラック９５０の側部領域に、衝突する危険性がある場合には特に安
全性が増加する。

【００８１】上述の識別特徴コード９００は、各々が１２７ビット長のＭＣＳＬを６個連結
し、その結果７６２ビット長のコード９００を組み込んでいるとはいえ、本発明
の代替実施形態は、長さ、すなわち連結されたＭＬＳＣの数、およびＭＬＳＣ長
がコード９００とは異なった、識別特徴コードを用いてもよい。例えば、代替の
識別特徴コードは、各々２５５ビット長のＭＬＳＣを３個連結した結果７６５ビ
ット長となった識別特徴コードを組み込んでいてもよい。

【００８２】同一のコードが互いの通信範囲内の動作している２つの識別器８０によって同
時に用いられる確率は、識別特徴コードの長さが増加するに連れて減少する。各
々１２７ビット長のＭＬＳＣを６個一緒に連結すると、１３３６６０８０個の異
なる識別特徴コードの組合せが可能となる。これによって、７６２ビット長の連
結されていない疑似ランダムコードを用いて得られるよりも、さらに多くの異な
るコード組合せが得られるという利点がある。

【００８３】コード長と関連する組合せ数との間の相対的なトレードオフを示すために、関
連する特徴とともに、複数の異なる識別特徴コード構造を、表１にリストアップ
する。表１では、（ｉ）ｎは、長さＣ_{ｌｅｎｇｔｈ}、すなわちＣ_{ｌｅｎｇｔｈ}がビット単位で示し
たＭＬＳＣ長であるＭＬＳＣを発生するシフトレジスタで必要とされる段数であ
り、（ｉｉ）Ｎ_{ｃｏｍｂｉｎ}は、Ｃ_{ｌｅｎｇｔｈ}個のビット数を用いて可能となる疑
似ランダム組合せの数であり、（ｉｉｉ）Ｎ_{ｃｏｎｃａｔ}は、一緒に連結されると、Ｎ_{ｓｉｇｎａｔ}個の異なる
識別特徴コードを与えるＭＬＳＣの数であり、（ｉｖ）Ｔ_{ｃｏｍｂｉｎ}は、各識別特徴コードビット当たり１０ｎｓを送信持続
時間として見込んだ場合の、各々Ｃ_{ｌｅｎｇｔｈ}個のビット長を持つＮ_ｃｏｎｃ _ａｔ個のＭＬＳＣを組み込んだ識別特徴コードを送信するために必要とされる時
間間隔である。

【００８４】１２７ビット長を持つＭＬＳＣを６個連結した上記の基準識別特徴コードは、
２つの装置７０が互いの通信範囲内にある場合における、識別特徴コード長、送
信持続時間、及び同時に用いられる重複コードという危険との間における妥協で
ある。１３１０７１ビットという識別特徴コード長を有する、表１の１つの例示
の識別特徴コードでは、Ｔ_{ｃｏｍｂｉｎ}は、装置７０の滞留時間７．９ミリ秒と
いう滞留時間に匹敵する、２．６２ミリ秒という値になる。この長さを持つ識別
特徴コードを選択することは、特に、例えばジッタリングされた遅延時間の後で
、次いで応答装置９０を再質問することを必要とする２つ以上の質問装置８０に
よって、同時に応答装置９０が質問されるような状況では、アンテナ２６０の探
索方向に沿って位置付けされている複数の応答装置９０を、質問装置８０が質問
することを必要とされる場合には不適切である。

【００８５】

【表１】表１において、Ｃ_{ｌｅｎｇｔｈ}とＮ_{ｃｏｍｂｉｎ}はそれぞれ式２と３から計算
される。

【００８６】

【数２】

【００８７】

【数３】ここで、ｎ＝シフトレジスタの段数、Ｐ_ｉ＝ｎの素因数。

【００８８】バイナリビットから成る疑似ランダムシーケンスを連結することによって発生
されたバイナリ識別特徴コードは、各々バイナリビットの連結されていない疑似
ランダムシーケンスをたった１つしか組み込んでいない識別特徴コードより、多
くの個別のコード組合せを与える。したがって、疑似ランダムシーケンスを連結
するということは、各車両を他の車両と区別するために個別の識別特徴コードが
必要とされる場合には、重要な利点となる。この利点を説明するために、表２に
、連結された疑似ランダムシーケンスと連結されていない疑似ランダムシーケン
スの、コード組合せ長とそれに対応する個別コードの数の比較を示す。

【００８９】

【表２】表２において、カラム［ａ］は、ビット単位で示す識別特徴コード長に対応し
ている。カラム［ｂ］は、対応する識別特徴コード長［ａ］に対して発生可能な
、個別の疑似ランダム組合せの数に対応している。例えば、７ビット長の識別特
徴コードは、２つの個別の疑似ランダムシーケンスでしか現れることができず、
３１ビット長［ｅ］の識別特徴コードは、ただ６つの［ｆ］個別の疑似ランダム
シーケンスにしか現れることができない、等である。

【００９０】３１ビット長［ｅ］の疑似ランダムシーケンスを２つ一緒に連結して、６２ビ
ット長の識別特徴コードとすると、３０［ｇ］の個別の識別特徴コードが可能と
なる、すなわち、［ｆ］６×（６−１）＝３０［ｇ］の組合せが可能となるが、
それは一緒に連結された２つの同一の疑似ランダムシーケンスは、識別特徴コー
ドを発生する目的に対しては許容されないからである。

【００９１】３１ビット長［ｅ］の疑似ランダムシーケンスを３つ一緒に連結して、９３ビ
ット長の識別特徴コードとすると、３６０［ｈ］の個別のコード組合せが可能と
なる。この組合せの数は、たった１８［ｉ］の異なった組合せを与える１２７ビ
ット長の連結されていない疑似ランダムシーケンスからなる識別特徴コードで提
供されるよりもかなり多い。

【００９２】表２は、特に多くの車両を互いに区別するために、多くの固有の識別特徴コー
ドａが必要とされる場合、各々単に１シーケンスを成す疑似ランダムビットから
成る識別特徴コードより、連結された疑似ランダムビットシーケンスから成る識
別特徴コードを用いた方が利点があることを示している。実際には、各々１２７
ビット長のＭＬＳＣを６個連結して組み込んだ識別特徴コードは、可能なコード
組合せ数と識別特徴コード長との間の満足すべき妥協であることが分かっている
。

【００９３】近接検出装置７０を路上走行車両に組み込むことは、既に述べたが、例えば次
に示す他のタイプの車両にも組み込んでもよい。（ａ）自転車、（ｂ）グライダやハンググライダなどの航空機、（ｃ）例えばウィンドサーフィンボード、ヨット、動力付きボートなどの水上の
乗り物。

【００９４】装置７０はまた、例えば自転車やバイクのヘルメットさらにライフジャケット
に取り付けるなどして、人間が着用できるようにしてもよい。例えばスキーヤが
着用するようにしてもよい。

【００９５】そのうえ、装置７０は、例えば３〜１２μｍ範囲の赤外線波長などの、他の波
長を持つ放射を送受信して動作するようにしてもよい。こうすると、装置７０の
アンテナが、レンズ、レーザダイオード、及び赤外線光検出器などの光学部品に
置き換えることができるという利点を与える。

【００９６】本発明の代替実施例では、アンテナ２６０とその関連する走査サーボメカニズ
ム２６２の代わりに、コンピュータ２９０から電子的に操作可能な極利得反応を
提供するフェーズドアレイ要素が用いられる。これによって、質問装置８０が可
動機械部品を組み込むことなく、これによって信頼性と潜在的な走査角速度を増
すように構成できるという利点となる。これは、本装置を組み込む他の車両の軌
道をより頻繁に決定して、本装置が推定する衝突危険性の精度を向上させるとい
う利点を与える。

【００９７】そのうえ、本代替実施例では、モノパルス技法を用いて、アンテナ２６０によ
り狭い実効ビーム幅を与えて、装置７０に対する他の道路車両の方向を向上した
精度で決定することを装置７０に対して可能とする。モノパルス技法は、レーダ
ーシステム設計の当業者には周知である。

【００９８】しばしば疑似ランダム雑音シーケンスと呼ばれるＭＬＳＣの一般的な特性は、
利用可能な個別のＭＬＳＣシーケンスの数は、その長さが増すに連れて増加する
。加えて、その関連した相関特性、すなわち上記のように相関した場合の相関器
２８０における減少したサイドローブの発生が、長さが増化したときに改善する
。しかしながら、装置７０で用いることができるＭＬＳＣの長さには、コード化
された放射を受信する応答装置９０の滞留時間と、質問装置９０との間における
送受信のための要件のため制限がある。したがって、装置７０を構成する際に、
所望の相関特性を持つより長いＭＬＳＣと、質問器８０で戻り放射を受信するこ
とを見込んで連結ＭＬＳＣを送信するため送信時間を十分短くしなければならな
いという必要性との間に、トレードオフが発生する。

【００９９】連結ＭＬＳＣを用いて識別特徴コードの発生に対する代替例として、他のタイ
プの連結されたコードを用いて、識別特徴コードを発生してもよい。ゴールドコ
ードは、質問器８０で相関させた場合、多くのＭＬＳＣと比較してサイドローブ
の発生が減少する、好ましい相関特徴のため装置７０で用いるには特に適してい
る。これらのコードは、１９６７年１０月発行の、ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴ
ｈｅｏｒｙ、ＶｏｌＩＴ１３のＮｏ．４、ページ６１９から６２１、ＩＥＥＥ
ＴｒａｎｓのＲ．Ｇｏｌｄによる「ＯｐｔｉｍａｌＢｉｎａｒｙＳｅｑｕｅ
ｎｃｅｓｆｏｒＳｐｒｅａｄＳｐｅｃｔｒｕｍＭｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎ
ｇ」という出版物に記載されている。

【０１００】ゴールドコードは、次に示す方法のどれによっても発生することができる。（ｉ）ＭＬＳＣ発生用のシフトレジスタに類似した特別に接続されたロジックの
シフトレジスタを用いる方法、（ｉｉ）上記の（ｉ）の特別に接続されたシフトレジスタをシミュレートするよ
うに構成されたソフトウエアを用いる方法、（ｉｉｉ）選択される大きな範囲の可能なコードを探索するように構成されたソ
フトウエアを用い、ゴールドコード相関規準を満足するこれらのコードを識別す
る方法、この大きな選択範囲のコードは、例えば選択されたＭＬＳＣから成る。

【０１０１】ゴールドコードは、ビットから成るシーケンスであり、疑似ランダムシーケン
スには限られない。各ゴールドコードは、２^ｎ−１という周期を有するが、ここ
で、ｎは採用可能な多項式の次数または、代替例では、シーケンスを発生するた
めに必要とされる特別に接続されたシフトレジスタの段数である。これらのコー
ドは、式４に示すように等式を満足させる相関関数θを生じるという点で、他の
タイプのコードとは区別される。

【０１０２】

【数４】ここで、相関関数θは式５で規定される。

【０１０３】

【数５】ここで、ｔ＝時間インデックス、ｉ＝シーケンスビットインデックス、ｆ＝相関されるシーケンス。

【０１０４】図１〜８を参照して上述した装置７０は、例えば、各々１２７ビット長を持つ
４つの連結されたゴールドコードを組み込んだ、５０８ビット長の識別特徴コー
ドを用いてもよい。ゴールドコードを適切に選択することによって、２６４２２
５０２４の異なる個別の識別特徴コードが可能となる。したがって、疑似ランダ
ム制限ではなくゴールドコードの制限を、コードに適用することによって、連結
されたゴールドコードを組み込んだ個別の識別特徴コードの数が、連結されたＭ
ＬＳＣを組み込んだ類似の長さを持つ識別特徴コードと比較して増加する。

【０１０５】各々１２７ビット長を持つ４つの連結されたゴールドコードを組み込んだ５０
８ビット長の識別特徴コードを採用するために、上記の装置７０は次のように修
正される。（ｉ）識別特徴コードを担持している放射が、一時的にジッターされる持続時間
を持つ時間間隔で、アンテナ２６０から繰り返し放出される。この時間間隔は、
放射を放出する間隔が、式１で示されるように１１．２６〜１１２．６μ秒の範
囲になるように、１１．２６μ秒という時間ステップでジッターされる。（ｉｉ）相関器ユニット２８０は、相関器６１０ｅと６１０ｆが不必要であるの
で、４つの１２７相関器６１０ａ、６１０ｂ、６１０ｃ及び６１０ｄだけを組み
込む。（ｉｉｉ）ＡＮＤゲート６３０は、各入力が関連する相関器６１０ａ、６１０ｂ
、６１０ｃおよび６１０ｄに接続されているたった４つの入力を組み込む。（ｉｖ）図７に示す識別特徴コードは、たった４つのコードＭ１、Ｍ２、Ｍ３及
びＭ４だけを含み、Ｍ５とＭ６は省略されているが、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３及びＭ４
はゴールドコードとなる。

【０１０６】装置７０にゴールドコードを用いる場合、誘導可能な個別の個別識別特徴コー
ドの数の概括を表３に示す。

【０１０７】

【表３】表３で、Ｃ_{ｌｅｎｇｔｈ}とＮ_{ｃｏｍｂｉｎ}は、それぞれ式２と式６から計算す
ることが可能である。

【０１０８】

【数６】ゴールドコードシーケンスを連結することによって識別特徴コードを発生する
と、各々たった１つの連結されていないゴールドコードシーケンスを組み込んだ
識別特徴コードを用いる場合より、さらに多くの個別の識別特徴コードの組合せ
を与える。これは、連結されたゴールドコードを組み込んだ識別特徴コードを用
いる、数百万の路上走行車両を個別に識別する場合には、重要な利点である。こ
の利点を示すため、表４に、連結されたゴールドコードシーケンスと連結されて
いないゴールドコードシーケンスの場合の、コード組合せ長と対応する個別コー
ドの数の比較を与える。

【０１０９】

【表４】表４において、カラム［Ａ］は、ビット単位で示した識別特徴コード長に対応
し、カラム［Ｂ］は、発生可能な個別の識別特徴コードの数に対応している。例
えば、３１ビット長（ｍ）の単一ゴールドコードを組み込んだ識別特徴コードは
３３（ｎ）の個別の組合せを有する。

【０１１０】３１ビット長（ｍ）の２つのゴールドシーケンスを一緒に連結して、６２ビッ
ト長の識別特徴コードとすると、１０５６（ｏ）の個別の組合せが可能となる。
すなわち、（ｎ）３３×（３３−１）＝１０５６（ｏ）となるが、これは、一緒
に連結された２つの同一のゴールドコードシーケンスは、識別特徴コードの発生
に対しては許容されないからである。これに比較して、６３ビット長の１つのゴ
ールドコードは、表４に示すように６５個の個別コードしか有することができな
い。このようにゴールドコードを連結することによって、このゴールドコードを
組み込んだ識別特徴コードに対して、識別特徴コードにたった１つのゴールドコ
ードを含んだ場合より、さらに多くの個別である組合せを与える。

【０１１１】３１ビット長（ｍ）のゴールドコードシーケンスを３つ一緒に連結して、９３
ビット長（ｐ）の識別特徴コードとすると、３２７３６の個別の識別特徴コード
の組合せが可能となる。この組合せ数は、たった１２９（ｑ）の個別の組み合わ
せにしか与えない１２７ビットの連結されていないゴールドコードをたった１つ
組み込んだ、識別特徴コードの場合よりかなり多い数である。

【０１１２】ＭＬＳＣコードとゴールドコードを用いて、識別特徴コードを発生する方法を
上述したが、他のタイプのコードを装置７０で用いてもよい。例えば、１９８２
年１１月発行のＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｈｅａｒｙ、ＶｏｌＩＴのＮｏ．６
、ページ８５６から８６４、ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎでＪＤＯｌｓ
ｅｎらによって記載されているようなベント関数（Ｂｅｎｔ−Ｆｕｎｃｔｉｏｎ
）シーケンスがある。

【図面の簡単な説明】

【図１】２台の車両が走行する道路のセクションを表し、車両の各々は本発明の近接検
出装置を組み込んでいる。

【図２】図１の装置に組み込まれる質問装置を概略的に表す。

【図３】図１の装置に組み込まれる応答装置を概略的に表す。

【図４】図１の装置に組み込まれる質問装置の受信機モジュールを概略的に表す。

【図５】図２の質問装置に組み込まれるコンピュータにおいて実行される機能のシーケ
ンスを表す。

【図６】図１の装置に用いられる代りの応答装置を概略的に表す。

【図７】図６の応答装置からの放出に適した信号の構成を表す。

【図８】図４及び７に示されかつ並んで取り付けられる複数の応答装置を載せるトラッ
クを表す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者デツドマン，ハリー・アレクサンダーイギリス国、ウスターシヤー・ダブリユ・アール・14・３・ピー・エス、モールバーン、セント・アンドリユーズ・ロード、デイフエンス・エバリユエイション・アンド・リサーチ・エージエンシー（番地なし) Ｆターム(参考） 5H180 AA01 AA21 AA25 AA26 CC02 CC03 CC07 CC12 CC14 LL01 LL04 LL07 5J070 AB15 AB24 AD01 AD02 AE01 AF03 AG03 AH39 AJ13 AK07 BC03 BC13 BF12 【要約の続き】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）質問放射を受信し、質問放射に応答して戻り放射を放
出する応答手段（９０）と、（ｂ）質問手段（８０）の応答手段（９０）に対する近接を決定するために、
質問放射を発生して放出し、また戻り放射を受信する質問手段（８０）と、を組み込む近接測定装置（７０）であって、（ｃ）質問手段（８０）が、質問放射を、複数の連結されたデータシーケンス
から成る識別特徴コードでコード化するように構成され、（ｄ）応答手段（９０）が、質問放射を受信し、また戻り放射を識別特徴コー
ドでコード化するように構成され、これによって、質問手段（８０）が、質問放射を戻り放射に関連付けることを可
能とする、ことを特徴とする近接測定装置（７０）。
【請求項２】連結されたデータシーケンスが、連結された疑似ランダムデ
ータシーケンスを組み込むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】連結されたデータシーケンスが、連結されたゴールドコード
シーケンスを組み込むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項４】質問手段（８０）が、質問放射のコード化された識別特徴コ
ードを、質問手段（８０）が受信した戻り放射にコード化された識別特徴コード
と相関させ、これによって、質問放射を対応する戻り放射と関連付けることを可
能とする相関手段（２８０）を組み込むことを特徴とする、請求項１〜３のいず
れか一項に記載の装置。
【請求項５】応答手段（９０）が、応答手段（９０）で受信された質問放
射の周波数とは実質的に異なった周波数で、戻り放射を放出し、これによって、
質問手段（８０）が、質問放射の受動反射と戻り放射とを区別することができる
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】（ｉ）応答手段（９０）が、質問放射を受信してからある遅
延時間後に、戻り信号を戻り放射として放出するように構成され、質問放射が質
問手段（８０）から伝搬して、事前設定されたしきい値強度より大きい値で受動
的に反射されて再受信されるのに必要な時間より、遅延時間が長く、（ｉｉ）質問手段（８０）が、遅延のある戻り放射と遅延のない戻り放射との受
信を区別するように構成されている、ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の装置（７０）。
【請求項７】質問手段（８０）が、（ｉ）質問放射を放出して戻り放射を受信する、増加された利得の方向を含む
指向性利得応答を有するアンテナ（２６０）と、（ｉｉ）前記アンテナ（２６０）を角度走査する走査手段（２６２）と、（ｉｉｉ）走査手段（２６２）を制御し、また応答手段（９０）の質問手段（
８０）に対する方向を、戻り放射が受信された前記アンテナ（２９０）の走査方
向から決定する計算手段（２９０）と、を組み込むことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】質問手段（８０）が、応答手段（９０）と質問手段（８０）
との距離を決定する計算手段（２９０）を組み込み、前記計算手段（２９０）が
、質問放射が質問手段（８０）から放出されてから、対応する戻り放射が質問手
段（８０）で受信されるまでの時間間隔を記録するよう構成されており、前記計
算手段（２９０）が、前記距離を前記時間間隔を用いて計算するように構成され
ていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置（７０）。
【請求項９】近接測定装置が、計算手段（２９０）と通信する警告手段（
２９２）を組み込み、前記計算手段（２９０）が、応答手段（９０）の近接測定
装置に対する位置を監視し、また、前記応答手段（９０）が前記質問手段（８０
）と衝突する危険性がある場合に、前記警告手段（２９２）を起動して、警告警
報を発生するように構成されていることを特徴とする、請求項８に記載の装置（
７０）。
【請求項１０】計算手段（２９０）が、応答手段（９０）の質問手段（８
０）に対する位置を監視し、また、前記応答手段（９０）が前記質問手段（８０
）と衝突する危険性がある場合に、制動手段（２９４）を起動して、衝突を避け
るために前記質問手段（８０）の軌道を修正するように構成されていることを特
徴とする、請求項８に記載の装置（７０）。
【請求項１１】質問手段（８０）が、質問手段から質問放射が連続放出さ
れる時間間隔を変更するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜１
０のいずれか一項に記載の装置（７０）。
【請求項１２】質問手段（８０）が、ある時間ステップの倍数で時間間隔
を変更するように構成され、前記倍数が、疑似ランダム的に変化することを特徴
とする請求項１１に記載の装置（７０）。
【請求項１３】応答手段（９０）が、応答手段（９０）の加速度、速度、
及び方位の少なくとも１つを感知して、データを提供する感知手段を組み込み、
また、応答手段（９０）が、前記データを戻り放射（Ｒ_ｏｕｔ）にコード化する
ように構成されていることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載
の装置（７０）。
【請求項１４】車両（３０、４０）が、前記質問手段（８０）を前部領域
に、そして前記応答手段（９０）を後部領域に組み込むことを特徴とする、請求
項１〜１３のいずれか一項に記載の装置（７０）を組み込む車両（３０、４０）
。
【請求項１５】車両（９５０）が、前記質問手段（８０）を前部領域（９
６０）に、そして前記応答手段（９０）を後部領域と側部領域とに組み込み、前
記側部領域が、実質的に前記前部領域（９６０）と前記後部領域との間に空間的
に置かれていることを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の装置
（７０）を組み込む細長い車両（９５０）。
【請求項１６】近接測定装置（７０）で近接を測定する方法であり、近接
測定装置（７０）が、質問装置（８０）と応答装置（９０）とを含み、該方法が
、（ａ）質問装置（８０）から、複数の連結されたデータシーケンスを含む識別
特徴コードを組み込む質問放射を発生して放出するステップと、（ｂ）質問放射を応答装置（９０）で受信し、質問放射に応答して受信信号を
発生するステップと、（ｃ）受信信号を記憶するステップと、（ｄ）受信信号に応答して、識別特徴コードでコード化される戻り信号を発生
するステップと、（ｅ）質問放射の受信からある遅延時間後に、戻り信号を放出するステップと
、（ｆ）戻り放射を質問装置（８０）で受信するステップと、（ｇ）戻り放射を質問放射に関連付けるために、質問放射にコード化された識
別特徴コードを、戻り放射にコード化された識別特徴コードと相関させるステッ
プと、（ｈ）質問装置（８０）で、応答装置（９０）の質問装置（８０）に対する近
接を、質問装置（８０）に対する戻り放射の伝搬方向と、質問放射の放出から戻
り放射の受信までの時間間隔とから計算するステップと、を含む、近接測定装置（７０）で近接を測定する方法。
【請求項１７】連結されたデータシーケンスが、連結された疑似ランダム
データシーケンスを組み込むことを特徴とする、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】連結されたデータシーケンスが、連結されたゴールドコー
ドデータシーケンスを組み込むことを特徴とする、請求項１６に記載の方法。