JP2005106603A - パルス波レーダー装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 従来のレーダー装置では、自己の送信したパルス符号と他のレーダー装置の送信したパルス符号との区別がつかないため、他のレーダー装置の送信したパルス符号は妨害となる。そこで、このような課題を解決するために、本願発明は、自己の送信したパルス符号と他のレーダー装置の送信したパルス符号とを区別して目標物までの距離を正確に検出できるようなパルス波レーダー装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 上記課題を解決するために、本願発明は、擬似ランダム符号列を送信することによって、他のレーダー装置が送信するパルス符号と区別して目標物までの距離を測定することができる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、パルス波を使用するレーダー装置に関する。特に、他のレーダー装置からのパルス波を誤って測定することを防止する車載用のレーダー装置に関する。

運転者を事故から保護する車載用のレーダー装置への要望が拡大してきた。カーエレクトロニクスの進展はこの要望に応え、各種のレーダー装置が開発されるに至った。従来の車載用レーダー装置について図１、図２を用いて説明する。

図１は、従来の車載用レーダー装置の構成を説明するブロック図である。図１において、１３は送信回路、１４は局部発振回路、１５は受信回路、２１は送信アンテナ、２２は受信アンテナ、８１はパルス発生回路、８２は距離測定回路である。パルス発生回路８１は、インパルス状の波形を持つパルス符号を送信回路１３に出力する。送信回路１３は局部発振回路１４からの局部発振周波数で強度変調して、送信アンテナ２１を通じて目標物に向けて放射する。

受信アンテナ２２を通じて目標物からの反射波を受信回路１５で受信する。受信回路１５では局部発振回路１４からの局部発振周波数で強度復調して、インパルス状の波形を持つ反射パルスを再生する。距離測定回路８２はパルス発生回路８１からのパルス符号と受信回路１５からの反射パルスとの遅延時間差を検出して目標物までの距離を算出する（例えば、特許文献１参照。）。

図２は、従来の車載用レーダー装置の動作を説明するタイミングチャート図である。図２（ａ）はパルス発生回路が出力するインパルス状の波形を持つパルス符号である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の一部を拡大した図である。Ｔｐはパルス符号のクロック周期、Ｔｒはパルス符号のパルス幅である。このように、パルス発生回路はクロック周期Ｔｐで、パルス幅Ｔｒのパルス符号を出力する。図２（ｃ）は、受信回路が強度復調した反射パルスである。図２（ｂ）のパルス符号と図２（ｃ）の反射パルスの間には遅延時間差Ｔｄが生じている。遅延時間差Ｔｄに相当する距離に目標物が存在することを示す。

このようなレーダー装置を１台の車両だけが使用する場合は混信しない。しかし、複数の車両が同時にこのようなレーダー装置を使用すると、自己の送信したパルス符号による反射パルスと他のレーダー装置の送信したパルス符号又はそのパルス符号による反射パルスとの区別がつかないため、目標物までの距離を誤って測定してしまう。例えば、図２（ｃ）の反射パルスが他のレーダー装置からのパルス符号の場合は、目標物が存在するとして誤って距離を測定してしまうことになる。

混信を避けるために、各レーダー装置に異なる送信周波数を割り当てることも考えられるが、レーダー装置に割り当てられる電波周波数帯が限られるため、各レーダー装置で限られた周波数帯で使用せざるを得ず、各レーダー装置での送信周波数の重複使用は避けられない。

同じ電波周波数帯で、車載用レーダー装置の受信アンテナを広指向性に設定すると、対向する他車や交差する他車から直接受信するパルス符号や、併走する他車が送信したパルス符号による反射パルスを総て検出してしまい、正確な距離の算出を困難にする。
特開平５−３２３０２１号公報

従来のレーダー装置では、自己の送信したパルス符号と他のレーダー装置の送信したパルス符号との区別がつかないため、他のレーダー装置の送信したパルス符号は妨害となる。そこで、このような課題を解決するために、本願発明は、自己の送信したパルス符号と他のレーダー装置の送信したパルス符号とを区別して目標物までの距離を正確に測定できるようなパルス波レーダー装置を提供することを目的とする。

このような目的を達成するために、本願発明は、擬似ランダム符号列を発生する擬似ランダム符号発生回路と、該擬似ランダム符号発生回路からの擬似ランダム符号列の符号を所定のパルス幅のＲｅｔｕｒｎ−ｔｏ−Ｚｅｒｏ符号（以下、「Ｒｅｔｕｒｎ−ｔｏ−Ｚｅｒｏ」を「ＲＺ」と略記）にＲＺ変換するＲＺ符号変換回路と、該ＲＺ符号変換回路からのＲＺ変換された擬似ランダム符号列を局部発振周波数で強度変調して送信する送信回路と、目標物からの反射波を受信してＲＺ変換された擬似ランダム符号列を該局部発振周波数で強度復調する受信回路と、該ＲＺ変換された擬似ランダム符号列の符号の送信から受信までの遅れ時間を検出して目標物までの距離を算出する距離測定回路と、を備えるパルス波レーダー装置である。
本願発明は、擬似ランダム符号列を送信することによって、他のレーダー装置が送信するパルス符号と区別して目標物までの距離を測定することができる。

本願発明には、前記擬似ランダム符号発生回路が、擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を指定できるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、強度復調した擬似ランダム符号列と自己の送信した擬似ランダム符号列との相関を検出し、相関が低いと判定したときに前記距離測定回路の動作を停止する判定回路を、さらに備えるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記判定回路は、相関が低いと判定したときに前記距離測定回路の動作を停止し、さらに、前記距離測定回路及び前記擬似ランダム符号発生回路を初期状態から動作開始させるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記擬似ランダム符号発生回路がM系列擬似ランダム符号を発生させるM系列擬似ランダム符号発生回路であるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記Ｍ系列擬似ランダム符号発生回路を構成する各シフトレジスタの初期値を、前記レーダー装置に付与される番号によって決定するパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記Ｍ系列擬似ランダム符号発生回路を構成する各シフトレジスタの帰還経路位置を、前記レーダー装置に付与される番号によって決定するパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記擬似ランダム符号発生回路の擬似ランダム符号列のクロック周期が１０ＭＨｚ以下であるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明には、前記擬似ランダム符号発生回路の擬似ランダム符号列の符号のパルス幅が２ｎｓｅｃ以下であるパルス波レーダー装置も含まれる。

本願発明のパルス波レーダー装置は、自己の送信したパルス符号と他のレーダー装置の送信したパルス符号又はそのパルス符号による反射パルスとを区別することができるため、複数のレーダー装置が同時にパルス符号を送信しても目標物までの距離を正確に測定することができる。

（実施の形態１）
本実施の形態は、擬似ランダム符号列を送信するパルス波レーダー装置である。具体的には、擬似ランダム符号列を送信し、自己の送信した擬似ランダム符号列を識別することによって目標物までの距離を正確に測定するパルス波レーダー装置である。

図３、図４、図５を用いて本実施の形態のパルス波レーダー装置を説明する。図３は、本実施の形態のパルス波レーダー装置の概略構成を説明するブロック図であって、１１は擬似ランダム符号発生回路、１２はＲＺ符号変換回路、１３は送信回路、１４は局部発振回路、１５は受信回路、１６は距離測定回路、２１は送信アンテナ、２２は受信アンテナである。擬似ランダム符号発生回路１１の発生する擬似ランダム符号としては、Ｍ系列符号（Ｍａｘｉｍｕｍ ｌｅｎｇｔｈ ｌｉｎｅａｒ ｓｈｉｆｔ ｒｅｓｉｓｔｅｒ ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｃｏｄｅ）やゴールド符号がある。

従来のレーダー装置は、一定周期で常に１つのパルス符号を送信するのに対し、本実施の形態のパルス波レーダー装置は、一定周期で１つのパルス符号を送信するか否かによって自己の送信するパルス符号を識別する。つまり、擬似ランダム符号列の１つの符号を一定周期でのパルス符号の有無に相当させることによって識別する。

図３において、擬似ランダム符号発生回路１１は、擬似ランダム符号列を発生し、ＲＺ符号変換回路１２に出力する。ＲＺ符号変換回路１２は、擬似ランダム符号列のそれぞれの符号を所定のパルス幅を有するＲＺ符号にＲＺ変換する。ＲＺ符号変換回路１２、は送信回路１３及び距離測定回路１６にＲＺ変換された擬似ランダム符号列を出力する。送信回路１３では、ＲＺ変換された擬似ランダム符号列を局部発振回路１４からの局部発振周波数で強度変調し、送信アンテナ２１を通してパルス符号として送信する。

受信アンテナ２２を通して、受信回路１５は目標物で反射した反射パルスを受信する。受信回路１５は、低雑音増幅器で反射パルスを増幅した後、局部発振回路１４からの局部発振周波数で目標物からの擬似ランダム符号列を強度復調し、擬似ランダム符号列のスペクトルに相当する帯域のフィルタを通過させて擬似ランダム符号列を再生する。距離測定回路１６は、ＲＺ符号変換回路１２からの擬似ランダム符号列を基準時刻として、ＲＺ符号変換回路１２からの擬似ランダム符号列と受信回路１５からの擬似ランダム符号列との符号の遅れ時間を検出して目標物までの距離を算出する。

図３における距離測定回路１６の構成の一部を図４に示す。図４において、１６は距離測定回路、３１は入力端子、３２は増幅器、３３は波形整形回路、３４は入力端子、３５はフリップフロップ回路、３６は低域通過フィルタ、３７は出力端子である。受信回路の出力は入力端子３１に入力され、増幅器３２で増幅された後、波形整形回路３３で波形整形される。増幅器３２は線形増幅器でもよいが、微小信号を識別するために対数増幅器又は利得制御増幅器が好ましい。フリップフロップ回路３５はセットリセット型が好ましい。ＲＺ符号変換回路からの信号は入力端子３４からフリップフロップ回路３５のセット端子に入力される。波形整形回路３４からの信号はフリップフロップ回路３５のリセット端子に入力される。目標物までのパルス符号の往復する時間が短いと、フリップフロップ回路３５のセットからリセットまでの時間が短く、目標物までのパルス符号の往復する時間が長いと、フリップフロップ回路３５のセットからリセットまでの時間が長くなり、このフリップフロップ回路３５の出力を低域通過フィルタ３６で平滑化すると、出力端子３７には目標物までのパルス符号の往復時間に対応した直流レベルが現れる。

目標物までの距離Ｌ（ｍ）は、（１）式で与えられる。
Ｌ＝Ｔｄ・Ｃ／２ （１）
但し、Ｔｄ（ｓｅｃ）はパルス波レーダー装置が擬似ランダム符号のパルス符号を送信してから受信するまでの時間、Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）は光速である。パルス波レーダー装置は目標物までの往復時間を検出するため、２で割ることになる。距離測定回路１６では、予めパルス波レーダー装置内の各回路での伝搬遅延時間を測定しておき、検出した遅れ時間を補正することで、精度良く目標物までの距離を算出することが好ましい。

図３では、送信アンテナ２１と受信アンテナ２２を別々に記載しているが、送受信共用のアンテナであってもよい。また、指向性のあるアンテナであれば、特定の方向の目標物までの距離を算出でき、広指向性のアンテナであれば、広い角度にわたって目標物までの距離を算出できる。アンテナの設置場所は問わない。車載用であれば、フロントバンパー内、エンジンルーム内や運転席前部に装備される。以下の実施の形態でも同様である。

この実施の形態によれば、距離測定回路１６は、自己の送信した擬似ランダム符号列と照合してパルス符号の往復時間を検出すれば、従来のレーダー装置が送信した符号パルスと区別することができる。

図５は、本実施の形態のパルス波レーダー装置の動作を説明するタイミングチャート図である。図５（ａ）は擬似ランダム符号発生回路が発生する擬似ランダム符号列である。ここでは、１１０１０１００で始まる一連の符号列を例として示している。擬似ランダム符号列としてＭ系列符号を利用するには、シフトレジスタを縦続接続し、適当なシフトレジスタの出力を帰還させる構成でＭ系列符号を発生させることができる。Ｍ系列符号では、ｎ段のシフトレジスタによって、
Ｍ＝２^ｎ−１ （２）
の符号長の擬似ランダム符号列を発生させることができる。

図５（ｂ）は図５（ａ）に示す擬似ランダム符号列の符号がＲＺ符号変換回路でＲＺ変換された符号列の符号である。図５（ｃ）は、図５（ｂ）の一部を拡大した図である。Ｔｐは擬似ランダム符号列のクロック周期、Ｔｒは擬似ランダム符号列の符号のパルス幅である。このように、ＲＺ符号変換回路はクロック周期Ｔｐで、パルス幅Ｔｒの擬似ランダム符号列を出力する。

擬似ランダム符号列のクロック周期Ｔｐは１０ＭＨｚ以下が望ましい。パルス波レーダー装置の最大検知距離を１６ｍとすると、１のパルス符号が送信されて距離１６ｍのところにある目標物で反射されて戻ってくるまでに、次の符号が送信されると最大検知距離での目標物を検知できなくなる。最大検知距離１６ｍに目標物が存在すると、目標物までのパルス符号の往復時間が１０６ｎｓｅｃとなる。１０６ｎｓｅｃを１周期とするクロック周波数は、９．４ＭＨｚである。従って、擬似ランダム符号列のクロック周期が１０ＭＨｚ以下であれば、最大検知距離は１６ｍ以上を確保することができる。

擬似ランダム符号列の符号のパルス幅Ｔｒは２ｎｓｅｃ以下が望ましい。パルス波レーダー装置の最小検知距離を３０ｃｍとすると、１のパルス符号が送信されて距離３０ｃｍのところにある目標物で反射されて戻ってくるまでに、１のパルス符号の送信が完了しないと最小検知距離での目標物を検知できなくなる。最小検知距離３０ｃｍでは、パルス符号の往復時間が２ｎｓｅｃとなる。従って、擬似ランダム符号列の符号のパルス幅が２ｎｓｅｃ以下であれば、最小検知距離は３０ｃｍ以下を確保することができる。

図５（ｄ）は、受信回路が強度復調した擬似ランダム符号列である。図５（ｃ）のパルス符号と図５（ｄ）のパルス符号の間には遅延時間差Ｔｄが生じている。これは、遅延時間差Ｔｄに相当する距離に目標物が存在することを示す。目標物までの距離は（１）式から算出することができる。

この実施の形態によれば、自己の送信した擬似ランダム符号列と照合してパルス符号の往復時間を検出すれば、自己の送信したパルス符号による反射パルスと他のレーダー装置が送信したパルス符号又はそのパルス符号による反射パルスと区別することができる。例えば、図５（ｃ）に示す自己の送信した１１０１で始まる一連の擬似ランダム符号列に対して図５（ｄ）に示す受信回路が強度復調した符号列では、１１０１から始まる一連の擬似ランダム符号列となっているため、自己の送信した擬似ランダム符号列であると識別することができる。

このようなパルス波レーダー装置では、距離測定回路１６の出力結果を演算して、目標物までの距離として運転席に表示することができる。また、車間距離が一定値以下になると、運転者に警報を表示したり、警報音を鳴らしたりすることもできる。さらに、ブレーキ制御回路と連動して、ブレーキを動作させたり、また、オートクルーズ制御回路と連動して、車間距離を一定に維持して走行させたりすることも可能である。以下の実施の形態でも同様である。

（実施の形態２）
本実施の形態は、擬似ランダム符号列を送信するパルス波レーダー装置である。具体的には、擬似ランダム符号列を送信し、自己の送信した擬似ランダム符号列を識別することによって目標物までの距離を正確に測定するパルス波レーダー装置である。

図６を用いて本実施の形態のパルス波レーダー装置を説明する。図６は、本実施の形態のパルス波レーダー装置の概略構成を説明するブロック図である。図３と同一又は相当部分には同一符号を付しているので、説明は省略する。１７は判定回路である。目標物までの距離を正確に算出するように、判定回路１７は、自己の送信した擬似ランダム符号列か否かを判定する。

図６において、擬似ランダム符号発生回路１１、ＲＺ符号変換回路１２、送信回路１３、局部発振回路１４、受信回路１５、距離測定回路１６、送信アンテナ２１、受信アンテナ２２は実施の形態１と同じ機能であるため、説明を省略する。判定回路１７は、ＲＺ符号変換回路１２からのＲＺ変換された擬似ランダム符号列と受信回路１５からの強度復調した擬似ランダム符号列とを比較して、強度復調した擬似ランダム符号列が自己の送信した擬似ランダム符号列のパルス符号による反射パルスか否かを判定する。例えば、図５（ｄ）において、強度復調した擬似ランダム符号列が１１０１で始まる一連の符号列であれば、自己の送信した擬似ランダム符号列のパルス符号による反射パルスであり、これ以外の符号列であれば、他のレーダー装置からのパルス符号又はこのパルス符号による反射パルスということになる。このように、判定すれば、従来のレーダー装置が送信した符号パルスと区別することができ、さらに、他のレーダー装置が擬似ランダム符号列を送信するものであっても、容易に自己の送信した擬似ランダム符号列のパルス符号による反射パルスか否かを判定することができる。

判定回路１７は、ＲＺ符号変換回路１２からのＲＺ変換された擬似ランダム符号列と受信回路１５からの強度復調した擬似ランダム符号列との完全一致によって、判定してもよい。判定に当たっては、受信回路での誤りを考慮して、許容範囲内での一致によって判定してもよい。即ち相関を検出する程度でもよい。相関が低いと判定する場合には、完全一致以外の場合も含まれる。

相関を検出して、相関が低いと判定したときに、図６における距離測定回路１６の動作を停止することが望ましい。距離測定回路１６からの誤った情報に基づいて、パルス波レーダー装置や他の装置が誤動作するのを避けることができる。

さらに、相関が低いと判定したときに、図６における距離測定回路１６の動作を停止し、距離測定回路１６及び擬似ランダム符号発生回路１１を初期状態から動作開始させることが望ましい。例えば、相関が低いと判定すると、擬似ランダム符号発生回路が図５における１１０１０１００で始まる一連の符号列を出力開始するように設定する。早期に次の検出状態とすることによって、効率よく目標物までの距離を算出することができるようになる。
（実施の形態３）

本発明のパルス波レーダー装置を装備した車両が増加すると、同じ擬似ランダム符号列を送信する場合もありうる。同じ擬似ランダム符号列を送信するパルス波レーダー装置が動作すると、双方のパルス波レーダー装置が目標物までの距離を誤って検出してしまう。そこで、共通の擬似ランダム符号発生回路を利用しながら、送信する擬似ランダム符号列を識別するために、擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を異ならせしめるように擬似ランダム符号発生回路を設定できることが望ましい。同じ擬似ランダム符号列であっても、開始位置が異なれば、自己の送信したパルス符号による反射パルスを識別することができる。

擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を異ならせしめるために、前記擬似ランダム符号発生回路がＭ系列擬似ランダム符号発生回路であれば、各パルス波レーダー装置に付与される番号によって各シフトレジスタの初期値を設定することでもよい。各パルス波レーダー装置を異なる値で各シフトレジスタの初期値を設定できれば、同じＭ系列擬似ランダム符号発生回路であっても、Ｍ系列擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を指定することができる。

シフトレジスタの初期値を設定できるＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例を図７に示す。図７は１０段のＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例である。図７において、４１は初期値設定回路、４２は排他的論理和回路、４３−１〜４３−１０はシフトレジスタである。初期値設定回路４１以外は通常のＭ系列擬似ランダム符号発生回路の構成と同様である。初期値設定回路４１は各シフトレジスタ４３−１〜４３−１０に対して、例えば、１１０１０１００１０を初期値として設定すると、２^１０−１の周期の中から１１０１０１００１０で始まるＭ系列擬似ランダム符号列を出力する。

各パルス波レーダー装置に付与される番号は、当該パルス波レーダー装置を装備する車両の鍵に設定してもよい。例えば、図７の例では、２進法で１０桁の番号を車両の鍵に書き込み、その鍵によって初期値設定回路４１で初期値を設定する。各パルス波レーダー装置の取り付け時、エンジン始動時、前述した判定回路が相関が低いと判定した時等に乱数発生器によって２進法で１０桁の番号を設定することでもよい。

擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を異ならせしめるために、前記擬似ランダム符号発生回路がＭ系列擬似ランダム符号発生回路であれば、各パルス波レーダー装置に付与される番号によって各シフトレジスタの帰還経路位置を設定することでもよい。各パルス波レーダー装置に異なる値で各シフトレジスタの帰還経路位置を設定できれば、同じＭ系列擬似ランダム符号発生回路であっても、Ｍ系列擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を指定することができる。

シフトレジスタの帰還経路位置を設定できるＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例を図８に示す。図８は１０段のＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例である。図８において、５１は帰還経路位置設定回路、５２−１〜５２−１０はシフトレジスタ、５３−１〜５３−９は論理積回路、５４−１〜５４−９は排他的論理和回路である。帰還経路位置設定回路５１と論理積回路５３−１〜５３−９以外は通常のＭ系列擬似ランダム符号発生回路の構成と同様である。各シフトレジスタ５２−１〜５２−１０は固定の初期値を与えられている。帰還経路位置設定回路５１は各論理積回路５３−１〜５３−９に対して、例えば、１００００１０００を設定すると、各論理積回路５３−１〜５３−９のうち入力に１が付与された論理積回路が帰還経路を形成する。帰還経路の形成されたＭ系列擬似ランダム符号発生回路は、２^１０−１の周期の中から所定の初期値で始まるＭ系列擬似ランダム符号列を出力する。

各パルス波レーダー装置に付与される番号は、当該パルス波レーダー装置を装備する車両の鍵に設定してもよい。例えば、図８の例では、２進法で９桁の番号を車両の鍵に書き込み、その鍵によって帰還経路位置設定回路５１で帰還経路位置を設定する。各パルス波レーダー装置の取り付け時、エンジン始動時、前述した判定回路が相関が低いと判定した時等に乱数発生器によって２進法で９桁の番号を設定することでもよい。

なお、各シフトレジスタの初期値と各シフトレジスタの帰還経路位置の両方を、前述した方法で設定することでもよい。

以上説明したように、Ｍ系列擬似ランダム符号発生回路の設定により、パルス波レーダー装置毎にＭ系列擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を異ならしめることができるため、複数のパルス波レーダー装置が同時に動作しても、目標物までの距離を誤って算出することを防止することができる。

本発明のパルス波レーダー装置は車載用のみならず、複数のパルス波レーダー装置が同時に使用される分野でも利用することができる。

従来の車載用レーダー装置の構成を説明するブロック図である。 従来の車載用レーダー装置の動作を説明するタイミングチャート図である。 本実施の形態のパルス波レーダー装置の概略構成を説明するブロック図である。 本実施の形態のパルス波レーダー装置の距離測定回路の構成の一部を説明する図である。 本実施の形態のパルス波レーダー装置の動作を説明するタイミングチャート図である。 本実施の形態のパルス波レーダー装置の概略構成を説明するブロック図である。 シフトレジスタの初期値を設定できるＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例である シフトレジスタの帰還経路位置を設定できるＭ系列擬似ランダム符号発生回路の例である。

符号の説明

１１ 擬似ランダム符号発生回路
１２ ＲＺ符号変換回路
１３ 送信回路
１４ 局部発振回路
１５ 受信回路
１６ 距離測定回路
１７ 判定回路
２１ 送信アンテナ
２２ 受信アンテナ
３１ 入力端子
３２ 増幅器
３３ 波形整形回路
３４ 入力端子
３５ フリップフロップ回路
３６ 低域通過フィルタ
３７ 出力端子
４１ 初期値設定回路
４２ 排他的論理和回路
４３−１〜４３−１０ シフトレジスタ
５１ 帰還経路位置設定回路
５２−１〜５２−１０ シフトレジスタ
５３−１〜５３−９ 論理積回路
５４−１〜５４−９ 排他的論理和回路
８１ パルス発生回路
８２ 距離測定回路

Claims (9)

1. 擬似ランダム符号列を発生する擬似ランダム符号発生回路と、
   該擬似ランダム符号発生回路からの擬似ランダム符号列の符号を所定のパルス幅のＲＺ（Ｒｅｔｕｒｎ−ｔｏ−Ｚｅｒｏ）符号にＲＺ変換するＲＺ符号変換回路と、
   該ＲＺ符号変換回路からのＲＺ変換された擬似ランダム符号列を局部発振周波数で強度変調して送信する送信回路と、
   目標物からの反射波を受信してＲＺ変換された擬似ランダム符号列を該局部発振周波数で強度復調する受信回路と、
   該ＲＺ変換された擬似ランダム符号列の符号の送信から受信までの遅れ時間を検出して目標物までの距離を算出する距離測定回路と、
   を備えるパルス波レーダー装置。
2. 前記擬似ランダム符号発生回路は、擬似ランダム符号列の周期の中から開始位置を指定できることを特徴とする請求項１に記載のパルス波レーダー装置。
3. 強度復調した擬似ランダム符号列と自己の送信した擬似ランダム符号列との相関を検出し、相関が低いと判定したときに前記距離測定回路の動作を停止する判定回路を、さらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のパルス波レーダー装置。
4. 前記判定回路は、相関が低いと判定したときに前記距離測定回路の動作を停止し、さらに、前記距離測定回路及び前記擬似ランダム符号発生回路を初期状態から動作開始させることを特徴とする請求項３に記載のパルス波レーダー装置。
5. 前記擬似ランダム符号発生回路がＭ系列擬似ランダム符号を発生させるＭ系列擬似ランダム符号発生回路であることを特徴とする請求項１から４に記載のいずれかのパルス波レーダー装置。
6. 前記Ｍ系列擬似ランダム符号発生回路を構成する各シフトレジスタの初期値を、前記レーダー装置に付与される番号によって決定することを特徴とする請求項５に記載のパルス波レーダー装置。
7. 前記Ｍ系列擬似ランダム符号発生回路を構成する各シフトレジスタの帰還経路位置を、前記レーダー装置に付与される番号によって決定することを特徴とする請求項５に記載のパルス波レーダー装置。
8. 前記擬似ランダム符号発生回路の擬似ランダム符号列のクロック周期が１０ＭＨｚ以下であることを特徴とする請求項１から７に記載のいずれかのパルス波レーダー装置。
9. 前記擬似ランダム符号発生回路の擬似ランダム符号列の符号のパルス幅が２ｎｓｅｃ以下であることを特徴とする請求項１から８に記載のいずれかのパルス波レーダー装置。
   

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