CN108474843A - 距离测量装置 - Google Patents

距离测量装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108474843A
CN108474843A CN201780004957.5A CN201780004957A CN108474843A CN 108474843 A CN108474843 A CN 108474843A CN 201780004957 A CN201780004957 A CN 201780004957A CN 108474843 A CN108474843 A CN 108474843A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
distance
pulsed light
period
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780004957.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108474843B (zh
Inventor
竹本征人
香山信三
石井基范
斋藤繁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN108474843A publication Critical patent/CN108474843A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108474843B publication Critical patent/CN108474843B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/484—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • G01S7/4876—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by removing unwanted signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

距离测量装置(1)具备：脉冲光发光部(20)，朝向测量对象物(10)发出脉冲光；光传感器部(30)，将由测量对象物(10)反射的脉冲光的反射光接收；和控制部(40)，控制从脉冲光发光部(20)发光的脉冲光的发光定时，并根据由光传感器部(30)检测到的反射光的接收定时来判定到测量对象物(10)的距离；控制部(40)将发光定时在连续的K个周期中的被随机地选择的N个周期的各周期内，设定为从各周期的开始时延迟了随机性的第1时间的定时(K：2以上的自然数)(N：不到K的自然数)。

Description

距离测量装置
技术领域
本公开涉及距离测量装置。
背景技术
以往，已知有通过测量从发送电磁波起到在测量对象物上反射而接收为止的时间来测量与对象物的距离的距离测量装置。作为一例，有将光从距离测量装置附近朝向物体照射，通过测量到在物体上反射的反射光返回至距离测量装置为止的时间来计测到物体的距离的TOF(Time Of Flight：飞行时间)法。在TOF法中，通过使来自光源的光变强，能够以高分辨率测量到远方的物体的距离。
例如，在距离测量装置混合存在的环境中，有其他装置发出的电磁波或从其他装置发出的电磁波在测量对象物上反射的反射波对本装置发送的电磁波的测量产生干扰，不能对测量对象物的距离进行正确测量的问题。对于该问题，在专利文献1所公开的脉冲波雷达装置中，关于向对象物照射的电磁波生成伪随机码，将其变换为具有某种duty(占空比)的脉冲串而发送。由此，各脉冲周期中的电磁波的样式(pattern)通过各装置成为遵循伪随机码的样式，所以该脉冲波雷达装置能够抑制多个装置间的干扰(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2005－106603号公报
发明内容
但是，仅通过使用专利文献1那样的伪随机码，干扰的抑制效果并不充分。为了通过使用伪随机码提高耐干扰性，需要过于大量的代码比特数。这样，发光脉冲数变得庞大，有在测量中花费时间的问题。
本公开鉴于上述问题，目的是得到一种耐干扰性良好的距离测量装置。
有关本公开的一技术方案的距离测量装置具备：脉冲光发光部，朝向测量对象物发出脉冲光；光传感器部，接收由上述测量对象物反射的上述脉冲光的反射光；和控制部，控制从上述脉冲光发光部发出的上述脉冲光的发光定时，并且根据从由上述光传感器部检测出的上述反射光的接收定时判定到上述测量对象物的距离；上述控制部将上述发光定时在连续的K个周期中的随机选择的N个周期的各周期内，设定为从上述各周期的开始时延迟了随机的第1时间后的定时，其中K为大于等于2的自然数，N为小于K的自然数。
由此，由于将脉冲光的发光定时设定为从各周期的开始时延迟了随机性的第1时间后的定时，所以例如在距离测量装置的测量范围内混合存在有多个距离测量装置的环境中能够减少相互干扰。
此外，也可以是，从上述脉冲光发光部发出的上述脉冲光的发光样式由伪随机码构成。
由此，通过具有特定的周期并在周期内具有随机性的代码，例如在距离测量装置的测量范围内混合存在有多个距离测量装置的环境中，能够降低相互干扰。
此外，也可以是，上述控制部具有随机延迟发生部，该随机延迟发生部对于由上述伪随机码构成的发光样式，将上述发光定时设定为从上述各周期的开始时延迟了上述第1时间后的定时。
由此，能够由随机延迟发生部适当地设定第1时间。
此外，也可以是，上述控制部具有生成上述伪随机码的代码扩展部。
由此，能够由代码扩展部生成适当的伪随机码。
此外，也可以是，上述伪随机码的代码序列按照每个测量距离而随机地变化。
由此，能够按照每个测量距离而使用不同的伪随机码。
此外，也可以是，上述伪随机码的代码序列按照每个帧而随机地变化，该帧是1次测量完成的期间。
由此，能够按照每个帧而使用不同的伪随机码。
此外，也可以是，如果设对于从上述脉冲光发光部发出上述脉冲光而能够由上述光传感器部将由上述测量对象物反射的反射光接收的最大可测量距离的、从上述脉冲光的发光到接收的时间为第2时间，则第1周期中的上述脉冲光的发光定时是在该第1周期中，在上述脉冲光的发光结束后到接着上述第1周期的第2周期的开始时为止的期间中至少确保上述第2时间的定时。
由此，能够抑制在接着第1周期的第2周期中误接收到第1周期中的脉冲光。
此外，也可以是，如果设对于从上述脉冲光发光部发出上述脉冲光而能够由上述光传感器部将由上述测量对象物反射的反射光接收的最大可测量距离的、从上述脉冲光的发光到接收的时间为第2时间，则从第1周期的开始起到接着上述第1周期的第2周期的开始为止的第3时间，大于等于将上述第2时间除以上述K周期而得到的时间、且小于等于上述第2时间。
由此，无需等待在测量中的第1周期中发出的光的往复时间而能够发出用于第2周期的脉冲光，所以能够缩短测量时间。
如果简单地说明由在本说明书中公开的发明得到的效果，则是以下这样的。即，根据本公开，能够实现一种耐干扰性良好的距离测量装置。
附图说明
图1是有关实施方式1的距离测量装置的框图。
图2是表示有关实施方式1的距离测量装置的信号定时的时序图，图2(a)是本公开的伪随机码的时序图的一例，图2(b)是基于伪随机码的脉冲串的时序图的一例，图2(c)是附加了延迟Tr的脉冲串的时序图的一例。
图3是表示有关实施方式2的距离测量装置的信号定时的时序图，图3(a)是本公开的伪随机码的时序图的一例，图3(b)是基于伪随机码的脉冲串的时序图的一例，图3(c)是附加了延迟Tr的脉冲串的时序图的一例。
图4是说明设K＝7，N＝4的情况下的根据反射光的定时和曝光定时的相对性的定时而得到的信号数的差异的图。
图5是说明有关以往技术的脉冲波雷达装置发出的脉冲波的时序图，图5(a)是伪随机码的时序图的一例，图5(b)是基于伪随机码的脉冲串的时序图的一例。
图6是有关本实施方式的距离测量装置的结构的一例。
图7是说明有关本实施方式的距离测量装置的时序图的一例的图。
具体实施方式
(作为本公开的基础的认识)
首先，对作为本公开的基础的认识进行说明。
如上述那样，在多个距离测量装置混合存在的环境，例如在多个汽车中分别搭载有距离测量装置的情况下，有其他装置发出的电磁波或从其他装置发出的电磁波在测量对象物上反射而成的反射波与本装置发送的电磁波的测量干扰，不能对测量对象物的距离进行正确测量的问题。
图5是说明在专利文献1中公开的脉冲波雷达装置发出的脉冲波的图。在专利文献1所记载的脉冲波雷达装置中，生成图5的(a)所示的伪随机码，将其如图5(b)所示，变换为具有某个duty(占空比)的脉冲串并发送。由此，各脉冲周期中的发光有无根据各装置而成为遵循伪随机码的样式，能够抑制装置间的干扰。
但是，仅通过使用上述那样的伪随机码，干扰的抑制效果是不充分的。因而，为了提高耐干扰性，需要过于大量的代码比特数。于是，有发光脉冲数变得庞大、在测量中花费时间的问题。
根据以下说明的距离测量装置，例如在距离测量装置的测量范围内混杂有多个距离测量装置的环境中，能够在抑制测量时间的同时减少相互干扰。
以下，参照附图对有关本公开的实施方式进行说明。另外，对于实质上相同的结构赋予相同的标号，有时将说明省略。此外，以下说明的实施方式都是表示一具体例的。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，不是限定本公开的意思。此外，关于以下的实施方式的构成要素中的、在表示本公开的最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，设为任意的构成要素进行说明。
(实施方式1)
图1是有关实施方式1的距离测量装置1的框图。图2是说明实施方式1的伪随机码及脉冲串的时序图，图2(a)是本公开的伪随机码的时序图的一例，图2(b)是基于伪随机码的脉冲串的时序图的一例，图2(c)是附加了延迟Tr的脉冲串的时序图的一例。
距离测量装置1是用光测量到测量对象物10的距离的装置。距离测量装置1将由用户设定的测量距离范围划分为2个以上的区间，按照划分后的每个测量距离进行测距动作。此时，经过了发出的光相对于测量中的测量距离而往复的时间之后，发出用于接着的测量的脉冲光。
如图1所示，距离测量装置1具备脉冲光发光部20、光传感器部30、控制部40和距离计算部50。控制部40具有测量距离决定部41、脉冲数决定部42、基准定时发生部43、代码扩展部44、随机延迟发生部45、延迟发生部46、判定部47和加法器48。
测量对象物10例如是存在于车外的人、动物、物体等。
脉冲光发光部20例如是发出近红外光的光源。脉冲光发光部20基于来自控制部40的随机延迟发生部45的控制信号，朝向测量对象物10以规定的定时发出脉冲光。
光传感器部30例如是以矩阵状配置有能够对近红外光进行摄像接收的多个接收元件的摄像机。光传感器部30基于来自控制部40的随机延迟发生部45及延迟发生部46的控制信号，以规定的定时接收从脉冲光发光部20发光并由测量对象物10反射的反射光。
在控制部40中，测量距离决定部41将由距离测量装置1的用户设定的测量距离范围划分为1个以上的区间，按照划分出的每个测量距离进行测距动作。划分数及划分幅度既可以由用户每次决定，也可以事前设定。
此外，如图2(a)所示，脉冲数决定部42按照上述划分出的每个测量距离，决定与该测量距离对应的需要的脉冲数N、即N个周期(N：不到后述的K的自然数)。
基准定时发生部43生成在测距中使用的脉冲光的基准定时(周期)。该基准定时设为：(i)与距离测量装置1的最大可测量距离即能够将脉冲光在测量对象物上反射的反射光接收的最大可测量距离对应的、从发光到接收的光的往复时间Tc；和(ii)与后述的时间Tr_max之和(Tc+Tr_max)以上。即，某个周期(第1周期)中的脉冲光的发光定时，为在该某个周期内脉冲光的发光结束后、在到接着该某个周期的下个周期(第2周期)的开始时为止的期间中至少确保时间Tc的定时。这是为了使得不将之前的周期的脉冲光误接收。另外，延迟时间Tr相当于本公开中的第1时间。时间Tc相当于本公开中的第2时间。作为一例，是Tc＝2μsec。
代码扩展部44决定作为在划分出的测量距离的测距动作中花费的期间的K周期(K：2以上的自然数)。作为一例，可以将n设为满足N≤2(n－1)的最小的整数，将2n－1设为K。
代码扩展部44作为从脉冲光发光部20输出的脉冲光的发光样式，输出具有K周期的码长的伪随机码。所谓伪随机码，是指虽然能够以特定的周期再现、但在周期内具有随机性的代码。例如，伪随机码是被用于在波谱扩展通信方式中将频带扩展的处理等的代码。
伪随机码可以使用例如M系列代码、Gold系列代码等任意的代码。伪随机码优选的是按照每个距离测量装置1分配固有的代码，但也可以按照每个帧或按照每个测量距离随机地分配。另外，所谓帧，是指1次的距离测量完成的期间。即，是指划分出的全部的测量距离的测量完成的期间。此外，伪随机码也可以匹配于脉冲光的按照每个距离所需要的脉冲数而使码长变化。例如，如果将由所生成的PN代码的0及1构成的比特列分配给每个基准定时的脉冲光的有无，形成在0时不发出脉冲、在1时发出脉冲的结构，则能够将伪随机码用脉冲光的发光样式表现。另外，也可以由在0时发出脉冲、在1时不发出脉冲的样式表现。
随机延迟发生部45对于每个基准定时的伪随机码发光样式，使其相对于每个基准定时的脉冲光分别发生随机性的延迟。关于图2(b)所示的伪随机码发光样式，按照每个基准定时区间产生随机性的延迟时间Tr，决定最终的脉冲光发光定时。延迟时间Tr在不超过预先设定的最大值Tr_max的范围(Tr≤Tr_max)中发生。
根据以上，来自脉冲光发光部20的脉冲光的发光定时在连续的K周期中的被随机地选择的N个周期的各周期内，被设定为从各周期的开始时延迟了随机性的延迟时间Tr的定时。另外，延迟时间Tr相当于本公开中的第1时间。
脉冲光发光部20基于在上述的过程中设定的脉冲光发光定时，进行脉冲光的发光。
进而，延迟发生部46按照所划分的每个测量距离，取得光在该测量距离中往复的时间，通过将该往复时间量的延迟时间与在随机延迟发生部45中决定的脉冲光发光定时相加，生成脉冲光接收定时。
判定部47根据光传感器部30得到的信号数和从测量距离决定部41通知的测量范围，判定在测量中的测量范围是否存在测量对象物10。具体而言，判定部47判定光传感器部30得到的信号数是否超过了另外设定的阈值，在光传感器部30得到的信号数超过了阈值的情况下，将从测量距离决定部41通知的当前测量中的距离范围中存在测量对象物10这一结果向距离计算部50通知。在光传感器部30得到的信号数不超过阈值的情况下，判定部47继续光传感器部30得到的信号数是否超过阈值的判定。另外，判定部47也可以具备储存结果的存储部。
加法器48将由随机延迟发生部45及延迟发生部46生成的信号相加，向光传感器部30输出。将被输出给光传感器部30的信号的定时称作脉冲光接收定时。
距离计算部50根据从判定部47通知的、在测量中的距离范围中存在测量对象物10的结果，计算测量对象物10的距离。距离计算部50例如也可以是计算机等，也可以将计测结果作为例如控制汽车的刹车、速度、转向等的控制信号输出。此外，也可以向显示器作为距离数据输出。此外，也可以根据距离数据形成图像并显示。
另外，距离计算部50也可以与控制部40一体，也可以是判定部47兼作为距离计算部50。
光传感器部30如果基于脉冲光接收定时进行接收动作，则能够将来自存在于测量距离的测量对象物10的反射光接收。另一方面，光传感器部30对于来自存在于测量中的测量距离以外的距离处的物体的反射光，如上述那样，由于将测量中的周期中的脉冲光的发光定时设为在之前的周期中脉冲光的发光结束后、到该测量中的周期的开始时为止的期间中至少确保时间Tc的定时，所以不接收。进而，对于从其他的距离测量装置1发光的脉冲光，由于脉冲光发光定时由基于不同的伪随机码的定时、和在1周期中脉冲光的定时延迟了延迟时间Tr的随机性的定时构成，所以能够降低光传感器部30接收的概率。因而，通过将接收定时下的接收次数用另外设定的阈值来加以限制，能够抑制在多个距离测量装置1之间发生的相互干扰。
另外，也可以在伪随机码的K周期的脉冲样式的前后，添加不发出任意的L周期(L：0以上的整数)的脉冲的周期。
此外，也可以在某个划分区间的测量期间中将K周期多次反复。也可以在反复之间设置任意的空白期间。
以上，根据有关本实施方式的距离测量装置1，在距离测量装置的测量范围内混合存在有多个距离测量装置的环境中能够降低相互干扰。
(实施方式2)
接着，对有关实施方式2的距离测量装置1进行说明。有关本实施方式的距离测量装置1与有关实施方式1的距离测量装置1不同的点是，能够不用等待与最大可测量距离对应的从发光到接收的光的往复时间，而发出用于下个周期的脉冲光。
有关实施方式2的距离测量装置1的结构由于与图1所示的距离测量装置1的结构同样，所以省略详细的说明。图3是表示用来说明有关实施方式2的伪随机码及脉冲串的时序图的时序图的一例的图，图3(a)是本公开的伪随机码的时序图的一例，图3(b)是基于伪随机码的脉冲串的时序图的一例，图3(c)是被附加了延迟Tr的脉冲串的时序图的一例。
在控制部40中，测量距离决定部41与实施方式1所示的距离测量装置1同样，将由距离测量装置1的用户设定的测量距离范围划分为1个以上的区间，按照所划分的每个测量距离进行测距动作。划分数及划分宽度既可以由用户每次决定，也可以事前设定。
如图3(a)所示，脉冲数决定部42按照所划分的每个测量距离，决定与该测量距离对应的需要的脉冲数N，即N个周期(N：不到后述的K的自然数)。
基准定时发生部43生成在测距中使用的脉冲光的基准定时(周期)。该基准定时的周期(时间Tc’)，设为将与距离测量装置1的最大可测量距离即能够将脉冲光在测量对象物上反射的反射光接收的最大可测量距离的对应的、从发光到接收的光的往复时间Tc用后述的K除而得到的时间以上(Tc’≥Tc/K)。如后述那样，这是为了不将之前的K周期的脉冲光误接收。另外，时间Tc相当于本公开中的第2时间。时间Tc’相当于本公开中的第3时间。作为一例，K＝30时，是时间Tc’＝60nsec(纳秒)左右。
代码扩展部44决定作为在所划分的测量距离的测距动作中花费的期间的K周期(K：2以上的自然数)。作为一例，可以将n设为满足N≤2(n－1)的最小的整数，将2n－1设为K。代码扩展部44生成具有K周期的码长的伪随机码。伪随机码也可以使用例如M系列代码、Gold系列代码等任意的代码。伪随机码优选的是按照每个距离测量装置1而分配固有的代码，但也可以按照每个帧、或按照所划分出的每个测量距离随机地分配。此外，伪随机码也可以匹配于脉冲光的按照每个距离所需要的脉冲数而使码长变化。例如，如果将由所生成的PN代码的0及1构成的比特列分配给每个基准定时的脉冲的有无，形成在0时不发出脉冲、在1时发出脉冲的结构，则能够将伪随机码用脉冲的发光样式表现。另外，也可以通过在0时发出脉冲、在1时不发出脉冲的样式来表现。
随机延迟发生部45对于每个基准定时的伪随机码发光样式，使其相对于每个基准定时的脉冲光分别产生随机性的延迟。相对于图3(b)的伪随机码发光样式，按照每个基准定时区间产生随机性的延迟时间Tr，决定最终的脉冲光发光定时。延迟时间Tr在不超过预先设定的最大值Tr_max的范围(Tr≤Tr_max)中发生。
根据以上，来自脉冲光发光部20的脉冲光的发光定时，在连续的K周期中的被随机地选择的N个周期的各周期内，被设定为从各周期的开始时延迟了随机性的延迟时间Tr的定时。
脉冲光发光部20基于在上述的过程中设定的脉冲光发光定时，进行脉冲光的发光。
进而，延迟发生部46按照所划分的每个测量距离，取得光在该测量距离中往复的时间，通过将该往复时间量的延迟时间对在随机延迟发生部45中决定的脉冲光发光定时相加，生成脉冲光接收定时。
判定部47、加法器48及距离计算部50由于进行与上述实施方式1所示的距离测量装置1同样的动作，所以详细的说明省略。
光传感器部30如果由该脉冲光接收进行接收动作，则能够将来自存在于测量距离的测量对象物的反射光接收。
另一方面，关于来自存在于测量中的测量距离以外的距离处的物体的反射光，由于根据距离而赋予的延迟时间是随机性的，所以能够降低光传感器部30以与反射光相同的定时进行接收的概率。因而，由来自存在于测量中的测量距离以外的距离处的物体的反射光形成的信号，为与对于测量中的距离得到的信号相比足够少的信号。由此，能够降低光传感器部30将存在于测量中的测量距离以外的距离处的物体接收的概率，所以能够抑制在多个距离测量装置1之间发生的相互干扰。
用图4对该动作进行说明。图4是说明通过设为K＝7、N＝4的情况下的反射光的定时和曝光定时的相对性的定时得到的信号数的差异的图。在图4中，关于基于伪随机码的脉冲串的定时，图4(a)表示发光，图4(b)表示反射光，图4(c)表示偏移了1周期的反射光，图4(d)表示偏移了K周期的反射光，图4(e)表示测量距离下的曝光，图4(f)表示将反射光在测量距离中曝光的结果，图4(g)表示将偏移了1周期的反射光在测量距离中曝光的结果，图4(h)表示将偏移了K周期的反射光以测量距离曝光的结果。
在将对于图4(a)的发光脉冲的反射光(图4(b))通过与反射光相同的定时(图4(e))曝光的情况下，每K周期得到4个信号。
另一方面，对于相同的曝光定时，图4(c)所示的偏移了1周期的反射光(来自存在于比测量中的测量距离远的距离处的物体的反射光)如由图4(g)表示那样，成为每K周期1个信号的接收。
如上述说明那样，通过使用伪随机码，不到K周期的周期偏移的信号相对于本来的信号，信号数变少，能够降低做出距离的误判定的概率。
此外，对于K周期的周期偏移，如用图4(h)表示那样，以每K周期4个信号，接收到与本来的信号相同数量的信号，无法形成图4(b)的反射光与图4(d)的偏移了K周期的反射光的区别。因此，在有关本公开的距离测量装置1中，将K周期的时间设为时间Tc以上的时间，即将1周期的时间Tc’设为将Tc用K除得到的时间以上的时间(Tc’≥Tc/K)，以使得不将偏移了K周期以上的反射光接收。此外，将1周期的时间Tc’设为时间Tc以下的时间。另外，如果设脉冲光的发光时间为w，则最大延迟时间Tr_max是Tr_max≤Tc’－w，延迟时间Tr是Tr≤Tr_max。
由此，距离测量装置1由于无需等待与最大可测量距离对应的、从发光到接收的光的往复时间，而能够发出用于下个周期的脉冲光，所以能够缩短测量时间。
此外，关于从其他的距离测量装置发光的脉冲光，由于脉冲光发光定时由基于不同的伪随机码的定时、和在1周期中脉冲光的定时延迟了延迟时间Tr的随机性的定时构成，所以能够降低光传感器部30接收的概率。因而，通过将接收定时下的接收次数用另外设定的阈值限制，能够抑制在多个距离测量装置1之间发生的相互干扰。
另外，也可以在伪随机码的K周期的脉冲样式的前后，添加不发光任意的L周期(L：0以上的整数)的脉冲的周期。
此外，也可以在某个划分区间的测量期间中将K周期多次反复。也可以在反复之间设置任意的空白期间。
以上，根据有关本实施方式的距离测量装置1，例如在距离测量装置的测量范围内混合存在有多个距离测量装置的环境中，能够降低相互干扰。此外，由于无需等待在测量中的某个周期中发光的光的往复时间、而能够发光用于下个周期的脉冲光，所以能够缩短测量时间。
(实施方式3)
接着，对有关实施方式3的距离测量装置100进行说明。有关本实施方式的距离测量装置100与有关实施方式1、2的距离测量装置1不同的点是，在关于一个测量距离范围进行多次测距后判定物体的有无。由此，即使在发生了干扰等的情况下，也将由干扰等造成的检测判定为是误检测，能够使可靠性进一步提高。
图6是有关本实施方式的距离测量装置100的结构的一例。
如图6所示，距离测量装置100具备脉冲光发光部20、第1光传感器部130、第2光传感器部131、控制部40和距离计算部50。控制部40具有测量距离决定部41、脉冲数决定部42、基准定时发生部43、代码扩展部44、随机延迟发生部45、延迟发生部46、判定部47和加法器48。
第1光传感器部130与在图1中表示的光传感器部30结构是同样的。
第2光传感器部131基于来自控制部40的随机延迟发生部45及延迟发生部46的控制信号，将从脉冲光发光部20发光、由测量对象物10反射的反射光以与第1光传感器部130不同的规定的定时接收。其他的结构与第1光传感器部130是同样的。
第1光传感器部130及第2光传感器部131以外的结构与在图1中表示的距离测量装置1的结构是同样的，所以省略详细的说明。
另外，在图6中做成了具备多个光传感器部(第1光传感器部130及第2光传感器部131)的结构，但并不限于此，也可以做成在一个光传感器部中进行多次测距的结构。
图7是说明有关本实施方式的距离测量装置100的时序图的一例的图。在图7中，图7(a)表示发光，图7(b)表示第1光传感器中的曝光，图7(c)表示第2光传感器中的曝光。此外，在图7中，测量期间A是距离d1及距离dm的测量期间，测量期间B是距离d2及距离dm－1的测量期间，测量期间C是距离dm及距离d1的测量期间。
如图7所示，在控制部40中，测量距离决定部41将测量距离范围划分为d1～dm，按照划分出的每个测量距离进行测距动作。
在测距动作中，在第1光传感器部130和第2光传感器部131中，进行与测量距离范围对应的接收动作、即使曝光的定时不同的控制。
这里，例如假设在任意的测量距离范围dx，第1光传感器部130检测到了物体。在第2光传感器部131在以不同的曝光定时关于相同的距离测量范围dx进行了测距动作时检测到物体的情况下，判定部47判定为存在测量对象物10。
另一方面，在第2光传感器部以不同的曝光定时在相同的距离测量范围dx进行了测距动作时没有检测到物体的情况下，判定部47判断是误检测，不进行向距离计算部50的测量结果的通知。
这样，距离测量装置100通过具备多个光传感器部，能够抑制误检测，使可靠性提高。
以上，基于实施方式对有关一个或多个技术方案的距离测量装置进行了说明，但本公开并不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的主旨，对本实施方式实施了本领域技术人员想到的各种变形后的形态、以及将不同的实施方式的构成要素组合而构建的形态也可以包含在一个或多个技术方案的范围内。
例如，在上述实施方式中，作为伪随机码而例示了M系列代码、Gold系列代码，但并不限于这些，也可以使用其他的代码。
此外，在上述的实施方式中，作为距离测量装置而例示了具备脉冲光发光部、光传感器部、控制部及距离计算部的距离测量装置，但只要距离测量装置至少具备控制部就可以，也可以做成将脉冲光发光部、光传感器部及距离计算部外装到距离测量装置上的结构。此外，控制部也可以是集成电路化的结构。
此外，在上述的实施方式中，作为距离测量装置而例示了具备一个脉冲光发光部的距离测量装置，但也可以具备多个。
产业上的可利用性
有关本公开的距离测量装置能够应用到用于防碰撞或自动驾驶的距离测量装置、汽车用设备等中。
标号说明
1、100 距离测量装置
10 测量对象物
20 脉冲光发光部
30、130、131 光传感器部
40 控制部
41 测量距离决定部
42 脉冲数决定部
43 基准定时发生部
44 代码扩展部
45 随机延迟发生部
46 延迟发生部
47 判定部
48 加法器
50 距离计算部

Claims (8)

1.一种距离测量装置，其特征在于，
具备：
脉冲光发光部，朝向测量对象物发出脉冲光；
光传感器部，接收由上述测量对象物反射的上述脉冲光的反射光；和
控制部，控制从上述脉冲光发光部发出的上述脉冲光的发光定时，并且根据从由上述光传感器部检测出的上述反射光的接收定时判定到上述测量对象物的距离；
上述控制部将上述发光定时在连续的K个周期中的随机选择的N个周期的各周期内，设定为从上述各周期的开始时延迟了随机的第1时间后的定时，其中K为大于等于2的自然数，N为小于K的自然数。
2.如权利要求1所述的距离测量装置，其特征在于，
从上述脉冲光发光部发出的上述脉冲光的发光样式由伪随机码构成。
3.如权利要求2所述的距离测量装置，其特征在于，
上述控制部具有随机延迟发生部，该随机延迟发生部对于由上述伪随机码构成的发光样式，将上述发光定时设定为从上述各周期的开始时延迟了上述第1时间后的定时。
4.如权利要求2或3所述的距离测量装置，其特征在于，
上述控制部具有生成上述伪随机码的代码扩展部。
5.如权利要求2～4中任一项所述的距离测量装置，其特征在于，
上述伪随机码的代码序列按照每个测量距离而随机地变化。
6.如权利要求2～4中任一项所述的距离测量装置，其特征在于，
上述伪随机码的代码序列按照每个帧而随机地变化，该帧是1次测量完成的期间。
7.如权利要求1～6中任一项所述的距离测量装置，其特征在于，
如果设对于从上述脉冲光发光部发出上述脉冲光而能够由上述光传感器部将由上述测量对象物反射的反射光接收的最大可测量距离的、从上述脉冲光的发光到接收的时间为第2时间，
则第1周期中的上述脉冲光的发光定时是在该第1周期中，在上述脉冲光的发光结束后到接着上述第1周期的第2周期的开始时为止的期间中至少确保上述第2时间的定时。
8.如权利要求1～6中任一项所述的距离测量装置，其特征在于，
如果设对于从上述脉冲光发光部发出上述脉冲光而能够由上述光传感器部将由上述测量对象物反射的反射光接收的最大可测量距离的、从上述脉冲光的发光到接收的时间为第2时间，
则从第1周期的开始起到接着上述第1周期的第2周期的开始为止的第3时间，大于等于将上述第2时间除以上述K周期而得到的时间、且小于等于上述第2时间。
CN201780004957.5A 2016-01-29 2017-01-25 距离测量装置 Active CN108474843B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-016691 2016-01-29
JP2016016691 2016-01-29
PCT/JP2017/002435 WO2017130996A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-25 距離測定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108474843A true CN108474843A (zh) 2018-08-31
CN108474843B CN108474843B (zh) 2022-06-28

Family

ID=59398044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780004957.5A Active CN108474843B (zh) 2016-01-29 2017-01-25 距离测量装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10983212B2 (zh)
EP (1) EP3410147A4 (zh)
JP (1) JPWO2017130996A1 (zh)
CN (1) CN108474843B (zh)
WO (1) WO2017130996A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110988902A (zh) * 2018-10-03 2020-04-10 日立乐金光科技株式会社 测距摄像装置
CN113325374A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 加特兰微电子科技(上海)有限公司 抗干扰方法、装置、雷达系统及存储介质
CN113614566A (zh) * 2019-03-27 2021-11-05 松下知识产权经营株式会社 测距方法、测距装置以及程序

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10557965B2 (en) * 2016-12-02 2020-02-11 Stmicroelectronics (Grenoble 2) Sas Device, system, and method for detecting human presence
CN113469660B (zh) * 2017-03-15 2022-09-30 腾讯科技（深圳）有限公司 一种日程处理方法及装置
US10365351B2 (en) 2017-03-17 2019-07-30 Waymo Llc Variable beam spacing, timing, and power for vehicle sensors
DE102017215614A1 (de) * 2017-09-05 2019-03-07 Osram Gmbh Stochastisch getaktete Bilderzeugung eines Lidar-System
US11294041B2 (en) * 2017-12-08 2022-04-05 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for improving detection of a return signal in a light ranging and detection system
JP6964264B2 (ja) * 2018-03-26 2021-11-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 距離測定装置、距離測定システム、距離測定方法、プログラム
CN110389351B (zh) * 2018-04-16 2021-03-26 宁波飞芯电子科技有限公司 Tof距离传感器、传感阵列及基于tof距离传感器的测距方法
DE102018131201A1 (de) * 2018-06-21 2019-12-24 pmdtechnologies ag Lichtlaufzeitkamerasystem mit einer einstellbaren optischen Ausgangsleistung
JP7303616B2 (ja) * 2018-08-30 2023-07-05 株式会社トプコン 光波距離計及び光波距離計測方法
US11237256B2 (en) 2018-09-19 2022-02-01 Waymo Llc Methods and systems for dithering active sensor pulse emissions
EP3640668A1 (en) * 2018-10-16 2020-04-22 IDT Inc. Sensor and actuator system and method for operating a sensor and actuator system
CN113287037B (zh) * 2019-01-15 2024-05-07 国立大学法人静冈大学 距离图像测定装置、距离图像测定系统以及距离图像测定方法
KR20200117460A (ko) * 2019-04-04 2020-10-14 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 발열 제어 방법
DE112020003368T5 (de) * 2019-07-12 2022-04-07 Sony Group Corporation Halbleitervorrichtung
WO2021055085A2 (en) 2019-07-15 2021-03-25 Blackmore Sensors & Analytics, Llc Method and system for sidelobe suppression in phase encoded doppler lidar
EP4001837A4 (en) 2019-07-16 2022-08-24 Sony Semiconductor Solutions Corporation MEASUREMENT DEVICE, MEASUREMENT METHOD AND PROGRAM

Citations (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1340852A (fr) * 1962-07-19 1963-10-25 Csf Procédé et dispositif de mesure de distance par impulsions
DE1193685B (de) * 1957-01-24 1965-05-26 Kelvin & Hughes Ltd Echoentfernungsmessgeraet
SE305159B (zh) * 1961-08-24 1968-10-14 Bofors Ab
JPH04318490A (ja) * 1991-04-17 1992-11-10 Mitsubishi Electric Corp レーザレーダにおける測距方法
GB9401981D0 (en) * 1993-02-12 1994-03-30 Mitsubishi Electric Corp Distance measuring equipment
JPH07325152A (ja) * 1994-05-31 1995-12-12 Nikon Corp 距離測定装置
JPH09264949A (ja) * 1996-03-28 1997-10-07 Nissan Motor Co Ltd ランダム変調レーダ装置
JP2000111639A (ja) * 1998-10-08 2000-04-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2003270346A (ja) * 2002-03-18 2003-09-25 Nikon Geotecs Co Ltd パルス信号生成回路および距離測定装置
JP2005106603A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Tdk Corp パルス波レーダー装置
CN1681329A (zh) * 2004-04-05 2005-10-12 株式会社日立国际电气 具备测距功能的摄像装置及摄像方法
CN1692068A (zh) * 2001-11-15 2005-11-02 奥蒂斯电梯公司 用于声音距离测量的无节律脉冲序列
CN1746698A (zh) * 2004-09-08 2006-03-15 富士通株式会社 通过脉冲雷达来测量距离的方法及装置
CN1991407A (zh) * 2005-10-28 2007-07-04 夏普株式会社 光学式测距装置
CN101271154A (zh) * 2008-03-28 2008-09-24 天津大学 用于消除机器人超声测距系统串扰的超声激励方法
CN101487896A (zh) * 2009-02-23 2009-07-22 哈尔滨工业大学 指数增益调制距离成像器
EP2157445A2 (en) * 2008-08-19 2010-02-24 Rosemount Aerospace Inc. Lidar system using a pseudo-random pulse sequence
CN201622345U (zh) * 2010-03-24 2010-11-03 北京握奇数据系统有限公司 一种激光测距装置
CN102073051A (zh) * 2010-11-19 2011-05-25 厦门大学 激光多脉冲扩时测距装置
US20110140970A1 (en) * 2008-10-09 2011-06-16 Panasonic Corporation Base station device and distance measuring method
CN102298149A (zh) * 2010-06-25 2011-12-28 原相科技股份有限公司 提高精确度、移动侦测效率、省电的时差测距系统及方法
CN102384737A (zh) * 2010-09-01 2012-03-21 原相科技股份有限公司 可提高信噪比的测距装置及其方法
CN102608602A (zh) * 2012-03-13 2012-07-25 北京航空航天大学 一种基于完全互补序列的超低旁瓣合成孔径雷达成像方法
CN102636780A (zh) * 2012-04-26 2012-08-15 天津大学 一种超声波测距方法
CN102679948A (zh) * 2012-03-28 2012-09-19 中国科学院上海技术物理研究所 一种消除高重频激光测距脉冲混叠的方法
CN102831009A (zh) * 2012-08-24 2012-12-19 电子科技大学 相控阵雷达任务调度方法
WO2013030651A1 (en) * 2011-08-31 2013-03-07 Trimble A.B. Distance measurement methods and apparatus
CN103064070A (zh) * 2013-01-07 2013-04-24 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种单脉冲雷达系统自检与状态参数的监测结构和方法
CN103064065A (zh) * 2012-12-17 2013-04-24 西安电子工程研究所 双周期夹断式伪随机码的波形设计和对回波的信号处理方法
CN103109203A (zh) * 2010-06-28 2013-05-15 弗朗霍夫应用科学研究促进协会 生成用于距离测量的信号的方法以及用于发射机与接收机之间的距离测量的方法和系统
CN103534603A (zh) * 2011-05-09 2014-01-22 罗伯特·博世有限公司 具有降低的最小作用距离的超声波测量系统以及用于探测障碍物的方法
CN103954937A (zh) * 2014-04-10 2014-07-30 西安空间无线电技术研究所 一种宽范围高精度微波测距雷达系统设计方法
WO2014207983A1 (ja) * 2013-06-27 2014-12-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 距離測定装置
CN105164550A (zh) * 2014-02-28 2015-12-16 松下知识产权经营株式会社 测距装置以及测距方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0743468A (ja) * 1993-07-28 1995-02-14 Hamamatsu Photonics Kk 高精度時間間隔測定装置
DE69635891T2 (de) * 1995-06-22 2006-12-14 3Dv Systems Ltd. Verbesserte optische kamera zur entfernungsmessung
JP4457525B2 (ja) * 2001-06-11 2010-04-28 株式会社デンソー 距離測定装置
US7345743B1 (en) * 2005-03-21 2008-03-18 Advanced Optical Systems Wide angle laser range and bearing finder
JP4657956B2 (ja) * 2006-03-14 2011-03-23 三菱電機株式会社 差分吸収ライダ装置
US8736818B2 (en) * 2010-08-16 2014-05-27 Ball Aerospace & Technologies Corp. Electronically steered flash LIDAR
WO2013127973A1 (en) * 2012-03-01 2013-09-06 Iee International Electronics & Engineering S.A. Intersystem interference avoidance
EP2730947A1 (de) * 2012-11-12 2014-05-14 Technische Universität Hamburg-Harburg Lidar-Messsystem und Lidar-Messverfahren
EP2866051B1 (en) * 2013-10-23 2018-10-03 Ladar Limited A laser detection and ranging device for detecting an object under a water surface

Patent Citations (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1193685B (de) * 1957-01-24 1965-05-26 Kelvin & Hughes Ltd Echoentfernungsmessgeraet
SE305159B (zh) * 1961-08-24 1968-10-14 Bofors Ab
FR1340852A (fr) * 1962-07-19 1963-10-25 Csf Procédé et dispositif de mesure de distance par impulsions
JPH04318490A (ja) * 1991-04-17 1992-11-10 Mitsubishi Electric Corp レーザレーダにおける測距方法
GB9401981D0 (en) * 1993-02-12 1994-03-30 Mitsubishi Electric Corp Distance measuring equipment
JPH07325152A (ja) * 1994-05-31 1995-12-12 Nikon Corp 距離測定装置
JPH09264949A (ja) * 1996-03-28 1997-10-07 Nissan Motor Co Ltd ランダム変調レーダ装置
JP2000111639A (ja) * 1998-10-08 2000-04-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
CN1692068A (zh) * 2001-11-15 2005-11-02 奥蒂斯电梯公司 用于声音距离测量的无节律脉冲序列
JP2003270346A (ja) * 2002-03-18 2003-09-25 Nikon Geotecs Co Ltd パルス信号生成回路および距離測定装置
JP2005106603A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Tdk Corp パルス波レーダー装置
CN1681329A (zh) * 2004-04-05 2005-10-12 株式会社日立国际电气 具备测距功能的摄像装置及摄像方法
CN1746698A (zh) * 2004-09-08 2006-03-15 富士通株式会社 通过脉冲雷达来测量距离的方法及装置
CN1991407A (zh) * 2005-10-28 2007-07-04 夏普株式会社 光学式测距装置
CN101271154A (zh) * 2008-03-28 2008-09-24 天津大学 用于消除机器人超声测距系统串扰的超声激励方法
EP2157445A2 (en) * 2008-08-19 2010-02-24 Rosemount Aerospace Inc. Lidar system using a pseudo-random pulse sequence
US20110140970A1 (en) * 2008-10-09 2011-06-16 Panasonic Corporation Base station device and distance measuring method
CN101487896A (zh) * 2009-02-23 2009-07-22 哈尔滨工业大学 指数增益调制距离成像器
CN201622345U (zh) * 2010-03-24 2010-11-03 北京握奇数据系统有限公司 一种激光测距装置
CN102298149A (zh) * 2010-06-25 2011-12-28 原相科技股份有限公司 提高精确度、移动侦测效率、省电的时差测距系统及方法
CN103109203A (zh) * 2010-06-28 2013-05-15 弗朗霍夫应用科学研究促进协会 生成用于距离测量的信号的方法以及用于发射机与接收机之间的距离测量的方法和系统
CN102384737A (zh) * 2010-09-01 2012-03-21 原相科技股份有限公司 可提高信噪比的测距装置及其方法
CN102073051A (zh) * 2010-11-19 2011-05-25 厦门大学 激光多脉冲扩时测距装置
CN103534603A (zh) * 2011-05-09 2014-01-22 罗伯特·博世有限公司 具有降低的最小作用距离的超声波测量系统以及用于探测障碍物的方法
WO2013030651A1 (en) * 2011-08-31 2013-03-07 Trimble A.B. Distance measurement methods and apparatus
CN102608602A (zh) * 2012-03-13 2012-07-25 北京航空航天大学 一种基于完全互补序列的超低旁瓣合成孔径雷达成像方法
CN102679948A (zh) * 2012-03-28 2012-09-19 中国科学院上海技术物理研究所 一种消除高重频激光测距脉冲混叠的方法
CN102636780A (zh) * 2012-04-26 2012-08-15 天津大学 一种超声波测距方法
CN102831009A (zh) * 2012-08-24 2012-12-19 电子科技大学 相控阵雷达任务调度方法
CN103064065A (zh) * 2012-12-17 2013-04-24 西安电子工程研究所 双周期夹断式伪随机码的波形设计和对回波的信号处理方法
CN103064070A (zh) * 2013-01-07 2013-04-24 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种单脉冲雷达系统自检与状态参数的监测结构和方法
WO2014207983A1 (ja) * 2013-06-27 2014-12-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 距離測定装置
CN105164550A (zh) * 2014-02-28 2015-12-16 松下知识产权经营株式会社 测距装置以及测距方法
CN103954937A (zh) * 2014-04-10 2014-07-30 西安空间无线电技术研究所 一种宽范围高精度微波测距雷达系统设计方法

Non-Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于贵龙，等: "LFM脉冲压缩雷达近距遮挡分析", 《火控雷达技术》 *
姜楠, 等: "基于OTDR分布式光纤的海底管道安全检测", 《光电技术应用》 *
李慧: "机载雷达杂波模拟", 《万方数据库》 *
杨宝森: "雷达目标信号检测的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
王海晏，等: "《激光辐射及应用》", 30 November 2014, 西安电子科技大学出版社 *
雷宇: "分布式光纤温度传感系统的研究与设计", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
黄武煌，等: "一种高速全波形采集与高精度定位技术研究", 《仪器仪表学报》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110988902A (zh) * 2018-10-03 2020-04-10 日立乐金光科技株式会社 测距摄像装置
CN110988902B (zh) * 2018-10-03 2023-05-12 日立乐金光科技株式会社 测距摄像装置
CN113614566A (zh) * 2019-03-27 2021-11-05 松下知识产权经营株式会社 测距方法、测距装置以及程序
CN113325374A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 加特兰微电子科技(上海)有限公司 抗干扰方法、装置、雷达系统及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20180299553A1 (en) 2018-10-18
EP3410147A4 (en) 2019-01-02
JPWO2017130996A1 (ja) 2018-06-28
CN108474843B (zh) 2022-06-28
WO2017130996A1 (ja) 2017-08-03
EP3410147A1 (en) 2018-12-05
US10983212B2 (en) 2021-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108474843A (zh) 距离测量装置
US11320514B2 (en) Method and device for measuring a distance to a target in a multi-user environment by means of at least one detector
JP6246131B2 (ja) タイムオブフライト信号の処理における又はこれに関する改良
EP3285087A1 (en) Sensor arrangement and method for determining time-of-flight
CN105043539B (zh) 用于运行光电探测器的方法和装置
JP5655133B2 (ja) 空間情報検出装置
JP2007507693A (ja) 距離測定
TW201840150A (zh) 用於透過脈衝寫碼及頻率移位而減輕光偵測及測距干擾之裝置及方法
TWI723413B (zh) 測量一成像感測器與一物體間之一距離的系統及方法
US10914824B2 (en) Systems and methods for measuring a time of flight in a lidar system
WO2019200833A1 (zh) 一种测距方法、装置、测距传感器以及传感阵列
JPH05196541A (ja) 光時間領域測定方法
EP3994484A1 (en) Time-of-flight imaging apparatus and time-of-flight imaging method
CN115038989A (zh) 距离测量方法和装置、电子设备和存储介质
US20210325514A1 (en) Time of flight apparatus and method
JP3536984B2 (ja) 電気光学的な距離測定のための方法及び装置
CN112540378B (zh) 用于距离测量的方法和设备
CN109709571A (zh) Tof测距方法和装置
US3671718A (en) Method and apparatus for identifying articles and identification sign therefor
EP3994427A1 (en) Interrogation of arrays of equally spaced weak reflectors in optical fibers
CN115825930B (zh) 激光雷达抗干扰方法、装置、存储介质及激光雷达
CN115201781A (zh) 激光雷达传感器和从其中去除噪声的方法
KR20210153563A (ko) 깊이 검출을 위한 히스토그램 비닝 시스템 및 방법
JP2002368595A (ja) 放射パルス介在型センサ
CN114341665A (zh) 测距装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant