CN109709571A - Tof测距方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种TOF测距方法和装置，其中方法包括：接收单位时间内的调制光信号；调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，第一调制序列包括预设数量个调制指令；基于调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取单位时间对应的抗干扰能量值；第二调制序列与目标发射端的第一调制序列一致；基于预设数量个连续的抗干扰能量值获取测量距离。本发明实施例提供的方法和装置，接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性，实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

Description

TOF测距方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及飞行时间技术领域，尤其涉及一种TOF测距方法和装置。

背景技术

TOF(Time of Flight，飞行时间)的基本原理是通过连续发射光脉冲到被观测物体上，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离。

当场景中存在多个TOF系统，且多个TOF系统同时工作时，每个TOF系统发射的调制光信号会对其他TOF系统的调制光信号产生影响，导致其他TOF系统的传感器芯片接收到的能量被干扰，最终产生测量错误。

针对这一问题，技术人员通过自适应调制频率的方式来规避其他TOF系统产生的干扰信号，降低了由于多个TOF系统交叉干扰导致的测量错误率。但是，该方法受调制频率带宽的限制，规避范围较小，且存在设计复杂的缺陷。

因而，如何有效规避多个TOF系统间的交叉干扰，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种TOF测距方法和装置，用以解决多个TOF系统同时工作时存在交叉干扰的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种TOF测距方法，包括：

接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；

基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；

基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

第二方面，本发明实施例提供一种TOF测距方法，包括：

基于第一调制序列发射调制光信号，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于所述单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，并基于预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离；

其中，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

第三方面，本发明实施例提供一种TOF测距装置，包括：

接收单元，用于接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；

抗干扰单元，用于基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；

测距单元，用于基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

第四方面，本发明实施例提供一种TOF测距装置，包括：

调制指令单元，用于基于第一调制序列确定单位时间对应的调制指令

发射单元，用于基于调制指令控制调制光信号的发射，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取单位时间对应的抗干扰能量值，并基于预设数量个连续的抗干扰能量值获取测量距离；其中，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如第一方面或第二方面所提供的方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的一种TOF测距方法和装置，通过为目标发射端和接收端配置相同的调制序列，使得接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性，实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的TOF测距方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的TOF测距方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的TOF测距装置的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的TOF测距装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

当场景中存在多个TOF系统，且多个TOF系统同时工作时，每个TOF系统发射的调制光信号会对其他TOF系统的调制光信号产生影响，导致其他TOF系统的传感器芯片接收到的能量被干扰，最终产生测量错误。针对上述问题，本发明实施例提供了一种TOF测距方法。图1为本发明实施例提供的TOF测距方法的流程示意图，如图1所示，该方法的执行主体为任一TOF系统，或任一TOF系统的接收端，该方法包括：

步骤110，接收单位时间内调制光信号。

具体地，在场景中存在多个TOF系统的情况下，此处调制光信号可能是任意TOF系统的发射端发射的，还可能混合有多个TOF系统的发射端发射的光信号。需要说明的是，每一TOF系统的发射端均基于该发射端对应的第一调制序列执行调制光信号的发射。此处，目标发射端的第一调制序列与其余发射端的第一调制序列不同。目标发射端可以是当前TOF系统的发射端，还可以是任一需要接收的TOF系统的发射端。

针对任一TOF系统的发射端，该发射端对应的第一调制序列包含预设数量个调制指令，每一调制指令用于指示发射端在该调制指令对应的时间段内是否执行调制光信号的发射，调制指令对应的时间段即单位时间，预设数量个单位时间构成预设发射周期。通过为目标发射端配置与其余发射端不同的第一调制序列，使得在同一预设发射周期内，目标发射端发射的调制光信号构成的序列与其余发射端发射的调制光信号构成的序列互不相同。

步骤120，基于调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取该单位时间对应的抗干扰能量值。

具体地，第二调制序列是针对当前TOF系统的接收端配置的调制序列，为了在多TOF系统场景下过滤其余TOF系统对目标发射端发射的调制光信号造成的干扰，需要预先确保第二配置序列与目标发射端的第一调制序列一致，从而使得在预设发射周期内，目标发射端发射的调制光信号构成的序列与第二调制序列完全对应，而其余发射端发射的调制光信号构成的序列与第二调制序列无法完全对应。

在接收单位时间内的调制光信号后，记录该单位时间内接收的调制光信号累积的光能量，并对应查询第二调制序列中该单位时间对应的调制指令，进而确定目标发射端在该单位时间内是否发射了调制信号光，以此为根据获取该单位时间对应的抗干扰能量值。此处，抗干扰能量值即基于目标发射端和接收端统一配置的第二调制序列对接收到的调制光信号的光能量进行过滤得到的能量值。

步骤130，基于预设数量个连续的抗干扰能量值获取测量距离。

具体地，预设数量个连续的抗干扰能量值即目标发射端在一个预设发射周期内发射的每一调制光信号的抗干扰能量值。基于第二调制序列，对整个预设发射周期内每一单位时间接收的调制光信号进行过滤，得到的预设数量个连续的抗干扰能量值实现了分离目标发射端在整个预设发射周期中发射的调制光信号的目的，基于TOF技术，通过预设数量个连续的抗干扰能量值进行计算，能够得到准确的测量距离。

需要说明的是，在步骤130执行之前，如果尚未得到预设数量个连续的抗干扰能量值，则返回步骤110，继续接收调制光信号，从而获取抗干扰能量值，直至得到的抗干扰能量值的数量大于或等于预设数量。

本发明实施例提供的方法，通过为目标发射端和接收端配置相同的调制序列，使得接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性。该方法实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

基于上述实施例，步骤120具体包括：基于单位时间以及第二调制序列，确定单位时间的加权值；基于调制光信号的光能量与单位时间的加权值，获取单位时间对应的抗干扰能量值。

具体地，与第一调制序列相同，第二调制序列包括预设数量个调制指令，每一调制指令对应一段单位时间，通过单位时间可以直接定位第二调制序列中该单位时间对应的调制指令，进而得到该调制指令对应的加权值，即单位时间对应的加权值。此处，单位时间对应的加权值是预先设定的，例如将指示发射端在单位时间内执行调制光信号的发射的调制指令的加权值统一设置为-1，将指示发射端在单位时间内不执行调制光信号的发射的调制指令的加权值统一设置为1，本发明实施例对此不作具体限定。

在得到单位时间的加权值后，基于该单元时间的加权值，对该单位时间内接收到的调制光信号的光能量进行加权，得到该单位时间对应的抗干扰能量值。

基于上述任一实施例，步骤120具体包括：

步骤121，基于单位时间以及第二调制序列，确定单位时间的加权值，以及该单位时间的前一单位时间的加权值。

具体地，假设预设数量为n，即预设发射周期包括n个单位时间，当前的单位时间为第i个单位时间，i∈[1,2，…，n]。通过当前的单位时间可以直接定位第二调制序列中该单位时间对应的调制指令，进而得到该调制指令对应的加权值，即单位时间对应的加权值m(i)。此外，通过当前的单位时间还可以定位第二调制序列中该单位时间的前一单位时间对应的调制指令，进而得到前一调制指令对应的加权值，即该单位时间的前一单位时间的加权值m(i-1)。

步骤122，基于调制光信号光能量与单位时间的加权值，获取单位时间对应的第一抗干扰能量值；基于调制光信号光能量与该单位时间的前一单位时间的加权值，获取前一单位时间对应的第二抗干扰能量值。

假设当前单位时间内接收到的调制光信号的光能量为E(i)，则第一抗干扰能量值为E_T1(i)＝E(i)·m(i)，第二抗干扰能量值为E_T2(i-1)＝E(i)·m(i-1)。需要说明的是，此处得到的第一抗干扰能量值E_T1(i)和第二抗干扰能量值E_T2(i-1)分别对应当前的单位时间i和前一单位时间i-1。

针对任一单位时间i，该单位时间i的抗干扰能量包括第一抗干扰能量E_T1(i)和第二抗干扰能量E_T2(i)，其中第一抗干扰能量E_T1(i)由单位时间i内接收的调制光信号的光能量E(i)和单位时间i对应的加权值m(i)加权得到，第二抗干扰能量E_T2(i)由单位时间i+1内接收的调制光信号的光能量E(i+1)和单位时间i对应的加权值m(i)加权得到。

基于上述任一实施例，步骤130具体包括：对预设数量个连续的第一抗干扰能量值求和，得到第一累计能量；对与预设数量个连续的第一抗干扰能量值对应的单位时间一致的第二抗干扰能量值求和，得到第二累计能量；基于第一累计能量和第二累计能量，获取测量距离。

具体地，假设预设数量为n，选取的预设数量个连续的第一抗干扰能量值对应的单位时间k为i-n-1至i-2，则对第一抗干扰能量值E_T1(i-n-1)至E_T1(i-2)求和，得到第一累计能量E1＝∑E_T1(k)。同上，对第二抗干扰能量值E_T2(i-n-1)至E_T2(i-2)求和，得到第二累计能量E2＝∑E_T2(k)。需要说明的是，本发明实施例不对预设数量个连续的第一抗干扰能量值对应的单位时间k作具体限定，k的范围还可以是i-n至i-1，或者i-n+1至i等。

在得到第一累计能量和第二累计能量后，基于下式获取测试距离d：

式中，c为光速，T为单位时间长度。

基于上述任一实施例，步骤110之前还包括：步骤101，基于基准调制序列和调制相位，确定第二调制序列；步骤102，向目标发射端发送第二调制序列和/或调制相位，以使得目标发射端将第二调制序列作为第一调制序列。

具体地，在目标发射端发射调制光信号之前，需要为当前TOF系统的接收端和目标发射端统一调制序列。此处，基准调制序列是编码调制的基础，在基础调制序列的基础上，通过设置不同的调制相位，对基准调制序列进行移相，从而得到不同的第二调制序列。需要说明的是，多个TOF系统的场景下，每一TOF系统的基准调制序列的相同的，通过为每一TOF系统配置不同的调制相位，使得每一TOF系统的第二调制序列互不相同。此处，调制相位用于指示将基准调制序列前移或后移若干位，从而生成新的调制序列。调制相位可以是随机选取，也可以是预先设定的，本发明实施例对此不作具体限定。

在确定第二调制序列后，可以直接将第二调制序列发送给目标发射端，以使得目标发射端能够将第二调制序列作为第一调制序列，或者，在目标发射端已经获知基准调制序列时，可以仅将调制相位发送给目标发射端，以使得目标发射端能够基于基准调制序列和调制相位获取与第二调制序列一致的第一调制序列，并据此发射调制光信号。再或者，可以将第二调制序列和调制相位均发送给目标发射端。

基于上述任一实施例，步骤101具体包括：基于预设本原多项式，生成基准调制序列；获取调制相位；调制相位为小于预设数量的自然数；将基准调制序列后移调制相位，得到第二调制序列。

具体地，本原多项式是唯一分解整环上满足所有系数的最大公因数为1的多项式。基于预先设定的本原多项式，生成m序列，并将生成的m序列作为基准调制序列。此处，m序列是CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)系统中采用的最基本的PN序列(Pseudo-noise Sequence)，是最长线性反馈移位寄存器序列的简称。调制相位可以是是随机选取，也可以是预先设定的，还可以基于如下方法获取：

(1)接收预设数量个连续的单位时间内的基准调制光信号。需要说明的是，此处的基准调制光信号是任意TOF系统的发射端基于基准调制序列发射的。

(2)基于预设数量个连续的单位时间内的基准调制光信号的光能量E(i)，构建光能量序列。此处，光能量序列中包含了一个预设发射周期内每一单位时间内接收的基准调制光信号的光能量。

(3)基于光能量序列，以及预设数量个移相调制序列，得到每一移相调制序列对应的累积能量值；其中，移相调制序列是基于单位时间序号对基准调制序列进行移相得到的。

假设预设数量为n，单位时间序号即1至n，对应的移相调制序列即为将基准调制序列依次移相1至n后得到的。针对任一单位时间序号x，基准调制序列m_T(i)，对应的移相调制序列为m_T(i+x)，单位时间序号x对应的累积能量值即

(4)将任一小于预设阈值的累积能量值的单位时间序号作为调制相位。

从上述n个累积能量值中选取任意一个小于预设阈值的累积能量值，并将选中的累积能量值的单位时间序号作为调制相位。

基于上述任一实施例，获取调制相位的方法还包括：

(1)接收单位时间内的基准调制光信号。需要说明的是，此处的基准调制光信号是任意TOF系统的发射端基于基准调制序列发射的。

(2)基于每预设数量个连续的基准调制光信号的光能量，构建一个光能量序列，直至得到预设数量个光能量序列。

具体地，假设预设数量为n，为了得到n个光能量序列，需要接收2n-1个单位时间内的基准调制光信号。例如，假设n＝3，则需要获取5个单位时间内的基准调制光信号。按照基准调制光信号的接收顺序，分别基于第1至3、2至4和3至5个基准调制光信号的光能量构建第1、2、3个光能量序列。

(3)基于每一光能量序列，以及基准调制序列，得到每一光能量序列对应的累积能量值。

具体地，将任一光能量序列与基准调制序列点乘，即可得到该光能量序列对应的累积能量值。

(4)将任一小于预设阈值的累积能量值对应的序号作为调制相位。

从上述n个累积能量值中选取任意一个小于预设阈值的累积能量值，并将选中的累积能量值对应的序号，即累积能量值对应的光能量序列的序号作为调制相位。

本发明实施例提供的方法，实现了调制相位的自适应选取，避免了随机选取调制相位导致多个发射端的第一调制序列与当前接收端的第二调制序列相同的问题，有利于提高TOF抗干扰测距的准确度。

基于上述任一实施例，图2为本发明另一实施例提供的TOF测距方法的流程示意图，如图2所示，该方法的执行主体为任一TOF系统，或任一TOF系统的发射端，该方法包括：

210，基于第一调制序列确定单位时间对应的调制指令。

具体地，在场景中存在多个TOF系统的情况下，针对任一TOF系统的发射端，该发射端对应的第一调制序列包含预设数量个调制指令，每一调制指令用于指示发射端在该调制指令对应的时间段内是否执行调制光信号的发射，调制指令对应的时间段即单位时间，预设数量个单位时间构成预设发射周期。在确定单位时间后，即可基于第一调制序列得到单位时间对应的调制指令。

220，基于调制指令控制调制光信号的发射，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取单位时间对应的抗干扰能量值，并基于预设数量个连续的抗干扰能量值获取测量距离；其中，第二调制序列与目标发射端的第一调制序列一致。

具体地，在得到单位时间对应的调制指令后，若该调制指令指示执行调制光信号的发射，则发射端在该单位时间内打开光源，发射调制光信号；若该调制指令指示不执行调制光信号的发射，则发射端在该单位时间内关闭光源，不发射调制光信号。通过为目标发射端配置与其余发射端不同的第一调制序列，使得在同一预设发射周期内，目标发射端发射的调制光信号构成的序列与其余发射端发射的调制光信号构成的序列互不相同。需要说明的是，相对于接收端，本发明实施例的执行主体可以是目标发射端，也可以是其余发射端。

接收端在接收单位时间内的调制光信号后，记录该单位时间内接收的调制光信号累积的光能量，并对应查询第二调制序列中该单位时间对应的调制指令，进而确定目标发射端在该单位时间内是否发射了调制信号光，以此为根据获取该单位时间对应的抗干扰能量值。接收端基于第二调制序列，对整个预设发射周期内每一单位时间接收的调制光信号进行过滤，得到的预设数量个连续的抗干扰能量值实现了分离目标发射端在整个预设发射周期中发射的调制光信号的目的，基于TOF技术，通过预设数量个连续的抗干扰能量值进行计算，能够得到准确的测量距离。

本发明实施例提供的方法，通过为目标发射端和接收端配置相同的调制序列，使得接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性。该方法实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

基于上述任一实施例，一种TOF测距方法，包括如下步骤：

在进行测距之前，需要确定调制相位。基准调制序列s_T(n)的序列长度为预设数量n，s_T(i)表示第i个调制指令，s_T(n)为循环序列，即：当i＝n+1时，从头开始取值。

(1)目标发射端在接收到接收端发送的基准调制序列s_T(n)后，根据s_T(i)的值控制光源的开关，当s_T(i)为1时打开光源T秒，发出基准调制光信号，当s_T(i)为0时关闭光源T秒，并令i＝i+1，继续根据s_T(i)的值控制光源的开关。此处，单位时间的长度即T秒。

(2)接收端将s_T(n)中的0元素替换为1，1元素替换为-1，生成新序列m_T(n)，m_T(n)用于表示s_T(n)中每一调制指令的基准加权值。在m_T(n)中，m_T(n)为循环序列，即：当i＝n+1时，从头开始取值。设置起始i＝1，cur＝1，listen＝1。

(3)若cur>＝n，则E_off(listen)＝∑E_T(i)，i取listen～cur，并令listen＝listen+1。

(4)若listen＝＝n，则跳转到步骤(6)。

(5)接收T秒基准调制光信号并令该值为E(i)，令E_T(i)＝E(i)·m_T(i)，并令cur＝cur+1，i＝i+1，并重复步骤(3)。

(6)从E_off(listen)中选择一个小于预设门限E_d的元素E_off(x)，将x作为调制相位。

在得到调制相位x之后，接收端将基准调制序列s_T(n)后移x位，产生第二调制序列s(n)，并将s(n)发送到目标接收端。例如s_T(n)为(10010)，x＝2，s(n)为(01010)。目标发射端在接收到接收端发送的第二调制序列s(n)后，将第二调制序列作为第一调制序列，并根据s(n)的值控制光源的开关。

(7)接收端设置起始值i＝x，设置E_T1(n+1)和E_T2(n+1)为长度为n+1的循环数组，即：当E_T1(i)和E_T2(i)的i值超过n+1时，从头开始取值。

(8)令E1＝∑E_T1(k)，E2＝∑E_T2(k)，其中k为i-n-1至i-2，通过如下公式获取测试距离d：

式中，c为光速，T为单位时间长度。

(9)接收T秒调制光信号，令E＝T秒内累积的光能量，令E_T1(i)＝E·m(i)，E_T2(i-1)＝E·m(i-1)，令i＝i+1，并重复步骤(8)。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤(3)至步骤(5)，还可以替换为如下步骤：

(3)接收n个单位时间内的基准调制光信号，并基于接收顺序构建基准能量序列E(n)；

(4)若listen>n，则执行步骤(6)，否则计算E_off(listen)＝∑E(i)*m_T(i+listen-1)，其中i为1至n，令listen＝listen+1；

(5)返回执行步骤(3)。

本发明实施例提供的方法，通过为每一TOF系统配置不同相位的调制序列，对调制光信号在时间上进行编码，使得采用不同相位调制的调制光信号在接收端被滤除，而采用相同相位调制的调制光信号在接收端被保留，达到抵抗多机干扰的目的；此外，接收端在初始工作时对每一相位进行扫描，从而实现每一TOF系统自适应选取一个独立的调制相位；该方法的测距数据刷新率可达到1/THz。

基于上述任一实施例，图3为本发明实施例提供的TOF测距装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括接收单元310、抗干扰单元320和测距单元330；

其中，接收单元310用于接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；

抗干扰单元320用于基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；

测距单元330用于基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

本发明实施例提供的装置，通过为目标发射端和接收端配置相同的调制序列，使得接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性，实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

基于上述任一实施例，抗干扰单元320具体用于：

基于所述单位时间以及所述第二调制序列，确定所述单位时间的加权值；

基于所述调制光信号的光能量与所述单位时间的加权值，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值。

基于上述任一实施例，抗干扰单元320具体用于：

基于所述单位时间以及所述第二调制序列，确定所述单位时间的加权值，以及所述单位时间的前一单位时间的加权值；

基于所述调制光信号光能量与所述单位时间的加权值，获取所述单位时间的第一抗干扰能量值；

基于所述调制光信号光能量与所述前一单位时间的加权值，获取所述前一单位时间的第二抗干扰能量值。

基于上述任一实施例，测距单元330具体用于：

对所述预设数量个连续的所述第一抗干扰能量值求和，得到第一累计能量；

对与所述预设数量个连续的所述第一抗干扰能量值对应的所述单位时间一致的所述第二抗干扰能量值求和，得到第二累计能量；

基于所述第一累计能量和所述第二累计能量，获取测量距离。

基于上述任一实施例，该装置还包括序列调制单元和同步单元；

其中，序列调制单元用于基于基准调制序列和调制相位，确定所述第二调制序列；

同步单元用于向所述目标发射端发送所述第二调制序列和/或所述调制相位，以使得所述目标发射端将所述第二调制序列作为所述第一调制序列。

基于上述任一实施例，序列调制单元具体包括基准序列子单元、相位子单元和移相子单元；

其中，基准序列子单元用于基于预设本原多项式，生成所述基准调制序列；

相位子单元用于获取所述调制相位；所述调制相位为小于所述预设数量的自然数；

移相子单元用于将所述基准调制序列后移所述调制相位，得到所述第二调制序列。

基于上述任一实施例，相位子单元具体用于：

接收所述预设数量个连续的所述单位时间内的基准调制光信号；

基于所述预设数量个连续的所述单位时间内的基准调制光信号的光能量，构建光能量序列；

基于所述光能量序列，以及所述预设数量个移相调制序列，得到每一所述移相调制序列对应的累积能量值；其中，所述移相调制序列是基于单位时间序号对所述基准调制序列进行移相得到的；

将任一小于预设阈值的所述累积能量值对应的单位时间序号作为所述调制相位。

基于上述任一实施例，相位子单元具体用于：

接收所述单位时间内的基准调制光信号；

基于每所述预设数量个连续的所述基准调制光信号的光能量，构建一个光能量序列，直至得到所述预设数量个光能量序列；

基于每一所述光能量序列，以及所述基准调制序列，得到每一所述光能量序列对应的累积能量值；

将任一小于预设阈值的所述累积能量值对应的序号作为所述调制相位。

基于上述任一实施例，图4为本发明另一实施例提供的TOF测距装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括调制指令单元410和发射单元420；

其中，调制指令单元410用于基于第一调制序列确定单位时间对应的调制指令

发射单元420用于基于调制指令控制调制光信号的发射，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取单位时间对应的抗干扰能量值，并基于预设数量个连续的抗干扰能量值获取测量距离；

其中，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

本发明实施例提供的装置，通过为目标发射端和接收端配置相同的调制序列，使得接收端能够基于第二调制序列对每一单位时间内接收到的调制光信号进行过滤，有效滤除了多TOF系统场景下其余发射端发射的光信号对目标发射端发送的调制光信号造成的干扰，提高了TOF测距的准确性，实现简单，具备可容纳大量TOF系统同时工作的优点。

图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储在存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的TOF测距方法，例如包括：接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

此外，处理器501还可以调用存储在存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的TOF测距方法，例如包括：基于第一调制序列发射调制光信号，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于所述单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，并基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离；其中，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的TOF测距方法，例如包括：接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的TOF测距方法，例如包括：基于第一调制序列发射调制光信号，以使得接收端能够接收单位时间内的调制光信号，基于所述单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，并基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离；其中，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种TOF测距方法，其特征在于，包括：

接收单位时间内的调制光信号；所述调制光信号是发射端基于第一调制序列发射的，所述第一调制序列包括预设数量个调制指令；

基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值；所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致；

基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，具体包括：

基于所述单位时间以及所述第二调制序列，确定所述单位时间的加权值；

基于所述调制光信号的光能量与所述单位时间的加权值，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，具体包括：

基于所述单位时间以及所述第二调制序列，确定所述单位时间的加权值，以及所述单位时间的前一单位时间的加权值；

基于所述调制光信号光能量与所述单位时间的加权值，获取所述单位时间的第一抗干扰能量值；

基于所述调制光信号光能量与所述前一单位时间的加权值，获取所述前一单位时间的第二抗干扰能量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离，具体包括：

对所述预设数量个连续的所述第一抗干扰能量值求和，得到第一累计能量；

对与所述预设数量个连续的所述第一抗干扰能量值对应的所述单位时间一致的所述第二抗干扰能量值求和，得到第二累计能量；

基于所述第一累计能量和所述第二累计能量，获取测量距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收单位时间内的调制光信号，之前还包括：

基于基准调制序列和调制相位，确定所述第二调制序列；

向所述目标发射端发送所述第二调制序列和/或所述调制相位，以使得所述目标发射端将所述第二调制序列作为所述第一调制序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于基准调制序列和调制相位，确定所述第二调制序列，具体包括：

基于预设本原多项式，生成所述基准调制序列；

获取所述调制相位；所述调制相位为小于所述预设数量的自然数；

将所述基准调制序列后移所述调制相位，得到所述第二调制序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述调制相位，具体包括：

接收所述预设数量个连续的所述单位时间内的基准调制光信号；

基于所述预设数量个连续的所述单位时间内的基准调制光信号的光能量，构建光能量序列；

基于所述光能量序列，以及所述预设数量个移相调制序列，得到每一所述移相调制序列对应的累积能量值；其中，所述移相调制序列是基于单位时间序号对所述基准调制序列进行移相得到的；

将任一小于预设阈值的所述累积能量值对应的单位时间序号作为所述调制相位。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述调制相位，具体包括：

接收所述单位时间内的基准调制光信号；

基于每所述预设数量个连续的所述基准调制光信号的光能量，构建一个光能量序列，直至得到所述预设数量个光能量序列；

基于每一所述光能量序列，以及所述基准调制序列，得到每一所述光能量序列对应的累积能量值；

将任一小于预设阈值的所述累积能量值对应的序号作为所述调制相位。

9.一种TOF测距方法，其特征在于，包括：

基于第一调制序列发射调制光信号，以使得接收端能够接收单位时间内的所述调制光信号，基于所述单位时间内的调制光信号的光能量，以及第二调制序列，获取所述单位时间对应的抗干扰能量值，并基于预设数量个连续的所述抗干扰能量值获取测量距离；

其中，所述第一调制序列包括所述预设数量个调制指令，所述第二调制序列与目标发射端的所述第一调制序列一致。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如权利要求1至9任一所述的方法。