JP2002308124A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

電動パワーステアリング装置

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JP2002308124A JP2001117092A JP2001117092A JP2002308124A JP 2002308124 A JP2002308124 A JP 2002308124A JP 2001117092 A JP2001117092 A JP 2001117092A JP 2001117092 A JP2001117092 A JP 2001117092A JP 2002308124 A JP2002308124 A JP 2002308124A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】センサモジュールおよびモータモジュールを物
理的に分離することにより、それぞれ別々に製造するこ
とができ、トルクセンサ、電動モータの個別調整も独立
して行うことのできる電動パワーステアリング装置を実
現する。 【解決手段】操舵トルクセンサ１２及び制御回路１３を
収容したセンサモジュール１、並びに電動モータＭ及び
モータ駆動回路１４を収容したモータモジュール２を備
え、前記センサモジュール１及びモータモジュール２
は、互いに分離された状態で電動パワーステアリング装
置に装着されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵トルク、操舵
角、ヨーレートなどで現される車両の操舵状態に基づい
て電動モータを駆動制御する電動パワーステアリング装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電動パワーステアリング装置では、ステ
アリングシャフトを介して、ステアリング機構にステア
リングホイールの回転が伝達されるとともに、ステアリ
ング機構に、操舵角、操舵トルク、ヨーレート等に応じ
た電動モータからの操舵補助力が伝達されるようになっ
ている。従来、この電動モータに、操舵トルクセンサ、
操舵トルクセンサ信号の処理回路（センサモジュー
ル）、および電動モータの駆動回路（モータモジュー
ル）を収容した筐体を一体的に取り付け、これにより、
配線距離を短くして組み立て性を向上させた電動パワー
ステアリング装置が提案されている（特開平8-11730号
公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記電動パワーステア
リング装置では、センサモジュールおよびモータモジュ
ールを単一のマイクロコンピュータを搭載した同一の基
板に設けているので、操舵トルクセンサ、または電動モ
ータの規格（例えば車種に応じた電動モータの容量）が
変わるたびに、基板ごと作り直さなければならない。こ
のため、車種ごとに基板を設計する必要があり、設計の
手間がかかり、コストアップにつながっていた。
【０００４】そこで、本発明は、センサモジュールおよ
びモータモジュールを物理的に分離することにより、そ
れぞれ別々に製造することができ、操舵トルクセンサ、
操舵角センサ、ヨーレートセンサ等のセンサ、電動モー
タの個々のばらつきの調整も独立して行うことのできる
電動パワーステアリング装置を実現することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】本発明
の電動パワーステアリング装置は、操舵状態検出手段及
び制御回路(13)を収容した第１のモジュール(1)、並び
に電動モータ(M)及びモータ駆動回路(14)を収容した第
２のモジュール(2)を備え、前記第１のモジュール及び
第２のモジュールは、互いに分離された状態で電動パワ
ーステアリング装置に装着されているものである。
【０００６】前記の構成によれば、第１のモジュールで
操舵状態を検出して目標アシスト量の演算を行い、第２
のモジュールでは、目標アシスト量に基づいてこの電動
モータの回転制御を行う。したがって、電動モータの容
量が変わっても、第２のモジュールのみの変更で対応が
可能となり、さまざまの車種に対応が可能となり、コス
トダウンが図れる。前記操舵状態検出手段は、操舵トル
クに応じて目標アシスト量の演算を行う場合は、操舵ト
ルクを検出する操舵トルクセンサ（12）であってもよ
い。また、舵角又は車両のヨーレートに応じて目標アシ
スト量の演算を行う場合は、舵角センサ又はヨーレート
センサであってもよい。
【０００７】前記操舵トルクセンサは、位相差式操舵ト
ルクセンサであってもよい。この位相差式操舵トルクセ
ンサは、ステアリングホイール側の舵角、モータ側の舵
角の位相差を検出できるとともに、ステアリングホイー
ル側の絶対舵角およびモータ側の絶対舵角をそれぞれ検
出することができる。これにより、モータ側に通常設け
られる操舵角センサと二重に舵角を検出することがで
き、どちらかに異常が生じても他方のデータによりアシ
スト（操舵補助）の継続を可能にすることができる。
【０００８】前記第１のモジュール及び第２のモジュー
ルは、それぞれ中央処理回路(30a,30b,40)を備えている
ことが好ましい。これにより、「操舵状態検出手段」を
第１のモジュールで容易に個別調整することができ、電
動モータを第２のモジュールで容易に個別調整すること
ができる。前記第１のモジュール及び第２のモジュール
の中央処理回路は互いに通信線(3a,3b)で結ばれ、通信
により、それぞれに異常がないかどうかを相互に監視す
ることが好ましい。
【０００９】前記第1のモジュールは、操舵状態検出手
段の補正機能を有することが好ましい。これにより、操
舵状態検出手段の個別誤差や組み立て誤差、環境変化、
経年変化などにより生じる変動を補正することができ
る。前記第２のモジュールは、電動モータの補正機能を
有することがこのましい。これにより、電動モータの個
別誤差や組み立て誤差、環境変化、経年変化などにより
生じる変動を補正することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。電動パワーステ
アリング装置においては、ステアリングホイールの回転
は、ステアリングシャフトを介して、ステアリング機構
に機械的に伝達される。ステアリング機構又はステアリ
ングシャフトには、電動ブラシレスモータ（以下「電動
モータ」という）から操舵補助力が伝達されるようにな
っている。
【００１１】前記ステアリング機構は、ステアリングシ
ャフトの先端に形成されたピニオンと、ピニオンに歯合
する車両の左右方向（車幅方向）に延びたラック軸とを
備えている。ラック軸の両端には、タイロッドがそれぞ
れ結合されており、このタイロッドは、それぞれ操舵輪
としての前左右輪を支持するナックルアームに連結され
ている。この構成により、ステアリングホイールが操作
されてステアリング軸が回転されると、この回転がピニ
オン及びラック軸によって、車両の左右方向に沿う直線
運動に変換される。これによって、前左右輪ＦＬ，ＦＲ
の転舵が行われる。
【００１２】前記ステアリングシャフトは、ステアリン
グホイール側に結合された入力軸と、ステアリング機構
側に結合された出力軸とに分割されていて、これらの入
力軸及び出力軸は、トーションバーによって互いに連結
されている。トーションバーは、操舵トルクに応じて捩
れを生じ、この捩れの量及び方向が、操舵トルクセンサ
によって検出される。また、出力軸に関連して、この出
力軸の回転角を検出することによりステアリング機構の
操舵角を検出する操舵角センサが設けられている。
【００１３】また、車体の垂直軸回りの回転角速度を検
出するヨーレートセンサ（振動ジャイロ、光ファイバジ
ャイロなどで構成される）が設けられている。以下に説
明する実施形態では、操舵トルクセンサを搭載するセン
サモジュールを例示している。しかし、本発明は、これ
に限られるものではなく、操舵角センサやヨーレートセ
ンサを搭載するセンサモジュールについても適用がある
ことを予め断っておく。
【００１４】図１は、操舵トルクセンサ１２と制御回路
１３とをセンサモジュール（第１のモジュールに相当す
る）１に収容し、電動モータＭとモータ駆動回路１４と
をモータモジュール（第２のモジュールに相当する）２
に収容し、これらのモジュール１，２が通信線３を介し
て相互に接続された状態を示す図である。なお、操舵ト
ルクセンサ１２から制御回路１３へ信号を送るケーブル
（図示せず）は、センサモジュール１の中に収容されて
いる。モータ駆動回路１４から電動モータＭを駆動する
信号を送るケーブル及び端子は、後に図５〜図７を参照
しながら説明する。
【００１５】図２は、操舵トルクセンサ１２の具体例と
しての、位相差式操舵トルクセンサを示す斜視図であ
る。トーションバー２１の上端部に連結された筒状部２
２に検出対象となる金属羽根車（ターゲット）２３が装
着され、トーションバー２１の下端部に連結された筒状
部２５に検出対象となる金属羽根車２４が装着されてい
る。操舵トルクセンサ１２の中のＭＲセンサ（磁気抵抗
効果素子）により、両方の羽根車２３，２４の回転位相
差が検出され、これにより、トーションバー２１にかか
るトルクが検出される。ＭＲセンサは、二重に設けられ
ていて、いずれかの検出に支障が生じても、トルクの検
出が可能であり、アシストを継続することができる。ま
た、金属羽根車２３又は２４の絶対位置が検出可能とな
っていて、これにより、絶対舵角の検出も可能となって
いる。したがって、前記操舵角センサと二重検出系を構
成することができ、いずれかの検出に支障が生じても、
舵角の検出が可能となる。
【００１６】操舵トルクセンサ１２の出力信号は、制御
回路１３に入力される。制御回路１３は、操舵トルクセ
ンサ１２によって検出される操舵トルクに応じて電動モ
ータＭの目標アシスト電流を定め、通信線３を通じて出
力する（図１参照）。一方、電動モータＭの筐体には、
モータ駆動回路１４が装着されており（図１参照）、モ
ータ駆動回路１４は、前記通信線３を通じて得られる目
標アシスト電流信号に基づいて、操舵トルクに応じた操
舵補助力がステアリングシャフトに与えられるように、
電動モータＭを駆動制御する。
【００１７】図３は、前記制御回路１３の機能を説明す
るためのブロック構成図である。制御回路１３には、メ
インＣＰＵ３０ａとサブＣＰＵ３０ｂの２つのＣＰＵを
備えている。サブＣＰＵ３０ｂは、メインＣＰＵ３０ａ
の故障（フェイル）時に備えて設けられているものであ
る。以下、メインＣＰＵ３０ａの機能を説明する。操舵
トルクセンサ１２から送られてくる位相差検出信号は、
Ａ／Ｄ変換器３１によりディジタル信号に変換される。
目標アシスト電流演算部３２は、このディジタル信号に
基づいて操舵をアシストするため電動モータＭに供給す
る目標アシスト電流を演算する。演算された電流値の信
号は、シリアル通信インターフェイス回路３３によりシ
リアル変換され、ドライバを通してシリアル通信ライン
３ａに送り出される。
【００１８】また、目標アシスト電流演算部３２で演算
するときに必要とされる操舵トルクセンサ１２の出力信
号のゲインのばらつきの補正値、同出力信号のオフセッ
ト補正値等の個別誤差が書き込まれる不揮発性メモリEE
PROM３５が備えられている。このEEPROMへの書き込み
は、操舵トルクセンサ１２につないだ状態の制御回路１
３の出荷前調整時に行う。EEPROM３５に書き込まれた値
は、個々の操舵トルクセンサ１２の特性に応じた値とな
っている。
【００１９】なお、EEPROM３５は、出荷前調整時のみな
らず、経年使用後にも、再度書き込みが可能になってい
る。これにより、操舵トルクセンサ１２の環境変化、経
年変化に基づく個別誤差が補正できるようになってい
る。また、目標アシスト電流演算部３２で用いられた舵
角、舵角速度、操舵トルク、フェイル情報、目標アシス
ト電流などの情報は、ＣＡＮ(Control Area Network)コ
ントローラ３６に収集され、ＣＡＮドライバ３７を通し
てＣＡＮバスに送り出される。また、ＣＡＮバスから車
速情報がＣＡＮコントローラ３６を通して目標アシスト
電流演算部３２に提供され、演算に用いられる。
【００２０】図４は、モータ駆動回路１４の機能ブロッ
ク図である。モータ駆動回路１４は、ＣＰＵ４０を備え
ている。シリアル通信ライン３ａ，３ｂを通じて制御回
路１３とつながれている。シリアル通信ライン３ａ，３
ｂからの信号は、ドライバ４１ａ，４１ｂ、シリアル通
信インターフェイス回路４２を介して電流制御演算回路
４３に入力される。この電流制御演算回路４３におい
て、目標アシスト電流に応じた出力信号が生成され、モ
ータ駆動部４４に供給される。当該出力信号はモータ駆
動部４４でＰＷＭ変調された電流信号に変換され、この
信号により電動モータＭが駆動される。一方、電動モー
タＭに流れる電流、ロータ位置、フェイル検出の情報
は、ＣＡＮコントローラ４５、ＣＡＮドライバ４６を通
してＣＡＮバスに送り出される。
【００２１】前述した図3のＣＰＵ３０ａ，３０ｂと、
前記ＣＰＵ４０は、シリアル通信ライン３ａ，３ｂを通
して、それぞれに異常がないかどうか相互に監視されて
いる。このモータ駆動回路１４にEEPROM４７が備えら
れ、ここに、組み合わされる電動モータＭのコギングト
ルクリップル、ブラシレスモータの誘起電圧等のばらつ
きの補正値が、書き込まれている。この書き込みは、出
荷前調整時に行われる。EEPROM４７に書き込まれた値
は、個々の電動モータＭの特性に応じた値となってい
る。
【００２２】なお、EEPROM４７は、出荷前調整時のみな
らず、経年使用後にも、再度書き込みが可能になってい
る。これにより、電動モータＭの環境変化、経年変化に
基づく個別誤差が補正できるようになっている。図５〜
図７は、モータモジュール２におけるモータ駆動回路１
４と電動モータＭとの接続状態を示す斜視図である。図
５は端子５１のみによる接続状態を示している。図５
(a)は、電動モータＭの上側面における接続を、図５(b)
は、電動モータＭの端面における接続を示している。
【００２３】図６はねじ５３止めによる端子５２同士の
接続状態を示している。図６(a)は、電動モータＭの上
側面における接続を、図６(b)は、電動モータＭの端面
における接続を示している。ねじ止めすることにより、
端子５２同士は圧接され、接続はさらに確実になる。図
７は一部溶接による端子５４の接続を示している。図７
(a)は、電動モータＭの上側面における接続を、図７(b)
は、電動モータＭの端面における接続を示している。こ
の溶接により、端子５４同士は圧接され、接続はさらに
確実になる。
【００２４】端子には、大電流が流れるので、コネクタ
による接続（図５）よりも、ねじ止め（図６）、または
溶接（図７）による接続が好ましいといえる。以上で、
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前
記の形態に限定されるものではない。例えば、本発明
は、（1）操舵角センサを構成要素とするセンサモジュ
ールについても適用がある。この場合は、制御回路１３
は、操舵角センサにより検出された舵角値に基づいて、
目標アシスト電流を演算する機能を有する。また、
（2）ヨーレートセンサを構成要素とするセンサモジュ
ールについても適用があり、この場合は、制御回路１３
は、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートに基
づいて、目標アシスト電流を演算する。また、（3）操
舵トルクセンサ、操舵角センサ、ヨーレートの中の任意
の２つ以上の組み合わせにより、目標アシスト電流を演
算する場合にも適用がある。この場合は、センサモジュ
ールに当該２種類以上のセンサと制御回路が収容される
こととなる。
【００２５】その他、本発明の範囲で種々の変更を施す
ことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る、操舵トルクセンサ１
２の筐体に装着された制御回路１３と、電動モータＭの
筐体に装着されたモータ駆動回路１４とが通信線を介し
て相互に接続された状態を示す図である。
【図２】位相差式操舵トルクセンサ１２を示す斜視図で
ある。
【図３】制御回路１３の機能を説明するためのブロック
構成図である。
【図４】モータ駆動回路１４の機能を説明するためのブ
ロック構成図である。
【図５】モータモジュールにおけるモータ駆動回路１４
と電動モータＭとのコネクタのみによる接続状態を示す
斜視図である。
【図６】モータモジュールにおけるモータ駆動回路１４
と電動モータＭとのねじ止めによる接続状態を示す斜視
図である。
【図７】モータモジュールにおけるモータ駆動回路１４
と電動モータＭとの溶接による接続状態を示す斜視図で
ある。
【符号の説明】
１ センサモジュール ２ モータモジュール ３，３ａ，３ｂ 通信線 １２ 操舵トルクセンサ １３ 制御回路 １４ モータ駆動回路 ２１ トーションバー ２３，２４ 金属羽根車 ３０ａ メインＣＰＵ ３０ｂ サブＣＰＵ ３ａ，３ｂ シリアル通信ライン ３５，４７ ＥＥＰＲＯＭ ４０ ＣＰＵ ５１ 端子 ５２ 端子 ５３ ねじ ５４ 端子 Ｍ 電動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC48 DA03 DA15 DA33 EC21 3D033 CA03 CA16 CA17

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手
    段と、操舵状態検出手段によって検出された車両の操舵
    状態に基づいて、電動モータを制御する制御信号を生成
    する制御手段と、前記制御手段の出力に基づいて、電動
    モータを駆動する信号を生成するモータ駆動手段とを備
    えた電動パワーステアリング装置において、 前記操舵状態検出手段及び制御手段を収容した第１のモ
    ジュール、並びに前記電動モータ及びモータ駆動回路を
    収容した第２のモジュールを備え、 前記第１のモジュール及び第２のモジュールは、互いに
    分離された状態で電動パワーステアリング装置に装着さ
    れていることを特徴とする電動パワーステアリング装
    置。
  2. 【請求項２】前記操舵状態検出手段は、操舵トルクを検
    出する操舵トルクセンサであることを特徴とする請求項
    １記載の電動パワーステアリング装置。
  3. 【請求項３】前記操舵トルクセンサは、位相差式操舵ト
    ルクセンサであることを特徴とする請求項２記載の電動
    パワーステアリング装置。
  4. 【請求項４】前記操舵状態検出手段は、操舵角を検出す
    る舵角センサであることを特徴とする請求項１記載の電
    動パワーステアリング装置。
  5. 【請求項５】前記操舵状態検出手段は、車両のヨーレー
    トを検出するヨーレートセンサであることを特徴とする
    請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
  6. 【請求項６】前記第１のモジュール及び第２のモジュー
    ルは、それぞれ中央処理回路を備えていることを特徴と
    する請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
  7. 【請求項７】前記２つの中央処理回路は、通信により、
    それぞれに異常がないかどうかを相互に監視する機能を
    有することを特徴とする請求項６記載の電動パワーステ
    アリング装置。
  8. 【請求項８】前記第1のモジュールは、操舵状態検出手
    段の補正機能を有することを特徴とする請求項１記載の
    電動パワーステアリング装置。
  9. 【請求項９】前記第２のモジュールは、電動モータの補
    正機能を有することを特徴とする請求項１記載の電動パ
    ワーステアリング装置。
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