JP2002266919A - 衝撃を低減させる衝撃吸収エネルギー機構及びそれを組み込んだロータリーアクチュエータ - Google Patents

衝撃を低減させる衝撃吸収エネルギー機構及びそれを組み込んだロータリーアクチュエータ

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JP2002266919A
JP2002266919A JP2001195195A JP2001195195A JP2002266919A JP 2002266919 A JP2002266919 A JP 2002266919A JP 2001195195 A JP2001195195 A JP 2001195195A JP 2001195195 A JP2001195195 A JP 2001195195A JP 2002266919 A JP2002266919 A JP 2002266919A
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collar
rotary actuator
shock absorber
stop
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George Sanchez
サンチェ ジョージ
Henri A Siedow
エー． シェドー ヘンリ
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Woodward Inc
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Woodward Governor Co
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 シャフトに対するショックアブソーバを提供
する。 【解決手段】 本ショックアブソーバ１０はシャフト１
８を受ける開口部３６を有するカラー３２を含み、カラ
ーの開口部とシャフトの間に隙間が画成される。軸から
オフセットさせたピン４４がシャフトにある肩部４０と
カラーを結合する。隙間の内部に配置された弾性Ｏリン
グ５０がカラーとシャフトを結びつける。操作において
はカラーとシャフトは同調して回転する。しかし、カラ
ーが加速又は急停止すると、弾性Ｏリングが圧縮されて
衝撃を吸収する。本ショックアブソーバはロータリーア
クチュエータに組み込むことができる。ロータリーアク
チュエータ内で、カラーはアクチュエータ・ハウジング
の二つの停止面２８、３０の間を回転するストップタブ
３４を包含する。ストップタブが停止面の一つを打つと
弾性部材が圧縮され、これにより衝撃力を吸収しかつ低
減する。弾性部材内部の圧縮は機械的停止を経て緩衝さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】本発明は、広くは回転式用途のショック
アブソーバ機構に関するものであり、更に詳しくはロー
タリーアクチュエータに適したショックアブソーバ機構
に関する。
【０００２】
【発明の背景】回転機械の回転を急速に停止させると大
きな衝撃荷重を生じ、これは部分歪みと応力破損の原因
となる。もっと小さい衝撃荷重を繰り返し加えた場合も
同様な問題の原因となる。応力破損は回転機械を破壊に
導く。部分歪みは不正確な制御と非効率に導く。
【０００３】こういったことが問題となる回転機械の一
つに、位置可変ロータリーアクチュエータがある。位置
可変ロータリーアクチュエータは、例えばバタフライ弁
の開きの程度を制御するような、広い種類の目的に対し
て、一般的には２つの角位置間で（また、ある種のアク
チュエータではその２つの角位置間の不連続な角位置間
で）シャフトを回転させる。このような用途において
は、アクチュエータが要求に素早く対応できるように、
早い加速と高い速度が望まれる場合が多い。揺動運動の
終点でシャフトを適切に停止させるためには、機械的停
止が回転を停止させるのにしばしば利用される。このよ
うな速度に対する要求及び停止に対する要求は、容易に
は折り合いをつけられず、深刻な衝撃荷重の原因とな
る。時間が経つにつれて、これらの衝撃荷重は応力破損
あるいは部分歪みの原因となり、これらは両者共に望ま
しくない。
【０００４】
【発明の概要】上述した点を考慮し、本発明の一つの目
的は回転機械における衝撃を減らす実用的なやり方を提
供することにある。
【０００５】この点に関する更なる目的は、回転機械の
精度の改善であり、特に、時間の経過に伴う回転機械の
精度改善である。
【０００６】一つの重要な側面に従う本発明の目的は、
２つの角位置間で、また必要に応じて２つの角位置間で
の様々な断続的な位置の間で、シャフトを回転させるロ
ータリーアクチュエータにおいて、衝撃の低減を提供す
ることである。
【０００７】これら並びに他の目的に応じて、本発明は
回転軸を有するシャフト用のショックアブソーバ機構を
含む。このショックアブソーバ機構の保持には、シャフ
トに肩部が設けられる。ショックアブソーバ機構は、更
にシャフトを受ける開口部を有するカラーを含んでい
る。カラーの開口部とシャフトの間には隙間が画成され
る。軸からオフセットさせたピンがカラーを肩部に結合
させる。隙間に配置された少なくとも一つの弾性部材が
カラーとシャフトをかみ合わせる。操作においては、カ
ラーとシャフトは同調して回転する。しかしながら、カ
ラーとシャフトの一方が他方に対して加速した場合（例
えば突然の停止に到った場合）弾性部材が圧縮され、そ
れによって衝撃を吸収する。
【０００８】本ショックアブソーバ機構をロータリーア
クチュエータに組み込むことは本発明の一つの側面であ
る。シャフトはアクチュエータの出力を伝達する。カラ
ーは、アクチュエータ・ハウジングの２つの停止面間に
揺動走行経路を有するストップタブを包含する。ストッ
プタブが一方の停止面にぶつかると弾性部材が縮み、そ
れによって衝撃力を吸収し低減させる。
【０００９】本発明の他の目的及び効果は、添付図面と
併せた以下の詳細な説明から一層明らかになるであろ
う。
【００１０】明細書に取り入れられその一部を成す添付
の図は、本発明の幾つかの側面を図解し、そして記述と
共に、本発明の原理を説明するのに寄与する。
【００１１】本発明を、特定の好適な実施例に結びつけ
て説明するが、本発明をこれらの実施例に限定する意図
は無い。それとは異なり、添付した特許請求の範囲によ
って定義される本発明の思想及び技術的範囲に包含され
るとして、全ての選択肢、修正物及び均等物を含むこと
を意図する。
【００１２】
【好適な実施例の詳細な説明】図解を目的として、また
図１と図２を参照しながら、ロータリーアクチュエータ
１２に組み込まれたショックアブソーバ機構１０として
本発明の好適な実施例を図解する。ロータリーアクチュ
エータ１２は電動式として図解してある。しかしなが
ら、本ショックアブソーバ機構１０は、固定子と回転子
を同様に有する空気圧式、油圧式あるいは他の類似の代
替動力で動くロータリーアクチュエータに組み込んでも
よい。電動式ロータリーアクチュエータ１２は、固定子
用のハウジング１６の内部に保護されたラミネーション
・スタック／ワイヤコイル(lamination stack/wire coi
ls)１４と、回転子用の永久磁石２０を有する出力シャ
フト１８を有することが特徴である。シャフト１８は、
軸２４の周囲を回転する様に、間隔をおいたラジアルベ
アリング対２２にジャーナル軸受けされている。後で更
に説明するように、ここに開示されている特定のロータ
リーアクチュエータ１２は、シャフト１８を２つの角位
置の間で回転させる（また必要に応じて２つの角位置間
の不連続な位置にシャフトを位置決めする）のに適し
た、位置可変式ロータリーアクチュエータである。
【００１３】開示された実施例において、アクチュエー
タの最大回転はシャフトの一端に設置された停止機構に
よって制御される。停止機構は、角度をつけて離れてい
る２つの停止面２８及び３０を画成しているハウジング
１６のベル部位２６を含む、静止部位と、停止面２８と
３０の間に揺動走行経路を有するストップタブ３４を包
含するカラー３２を含む、可動部位とを含んでいる。カ
ラー３２は、シャフト１８の直径の小さい部分３８を受
ける中央孔３６を包含する。シャフト１８は、中央に位
置する直径の大きい部分４２を包含し、該直径の大きい
部分は、支持肩部４０を供する半径方向に平らな接合部
で直径の小さい部分３８に接合されている。カラー３２
は、間にそれを挟むベアリング対２２と肩部４０によっ
て軸方向に保持されている。カラー３２は、カラー３２
とシャフト１８が同調して回転するように、中心軸２４
からオフセットさせたピン４４によって、シャフト１８
に径方向に保持されている。開示された実施例では、ピ
ン４４はシャフト１８と一体となって設けられており、
肩部４０から軸方向に突出している。肩部４０はピン４
４の支持体となっている。ピン４４は、固定されたピボ
ットジョイント又はヒンジを提供するため、ストップタ
ブ３４の反対側（ストップタブから１８０度）でカラー
３２に形成された円筒形の穴４６に密着して受けられて
おり、また滑動可能にかみ合っている。別の態様では、
ピンはカラーから外側に突出して、シャフトに形成され
た穴に受けられてもよく、あるいは、シャフトに形成さ
れた軸方向の穴に圧入される段付きボルト留め具または
円筒形のピン、或いは他の適当な構造体といった別個の
部品であってもよい。
【００１４】ストップタブ３４は、２つの停止面２８及
び３０のいずれかにぶつかると、シャフト１８の回転を
停止させる。従って、シャフト１８は、停止面２８と３
０の角度間隔とストップタブ３４の半径方向の厚さによ
って決められる２つの角位置間で部分回転可能である。
ショックアブソーバ機構１０が求められるロータリーア
クチュエータにおいては、シャフトの回転は一般的に３
５度と３００度の間に制限されている。
【００１５】本発明に従えば、ショックアブソーバ機構
１０は、図３ａ〜５ａ及び図４ｂ〜５ｂ等に表示された
経過によって表わされているように、ストップタブ３４
が停止面２８及び３０にぶつかる際に衝撃力を低減す
る。開示された実施例において、ショックアブソーバ機
構１０は、シャフト１８とカラー３２の中央の開口部あ
るいは孔３６との間にある環状の隙間４８によって実現
可能になる。隙間４８は、シャフト１８に対して、ピン
４４が提供したピボットジョイントの周囲をカラー３２
が旋回することを可能にする。このピボット式運動を中
和する目的で、３個の弾性Ｏリング５０の形態をとる少
なくとも一つの弾性部材が、環状の隙間４８に配置され
る。これらのＯリング５０はシャフト１８に支えられ、
衝撃力を吸収するために縮む。カラー３２がシャフト１
８上に据え付けられると、Ｏリング５０はカラーの孔３
６の内径によって僅かに圧縮され、これはまたカラーの
孔３６をシャフト１８に対して直径に沿って或いは同軸
に心合わせする。
【００１６】操作においては、ラミネーション・スタッ
ク／ワイヤコイル（the laminationstack/wire coils）
１４を通電させてシャフト１８を駆動し、次にピン４４
によって同調させてカラー３２を駆動する。回転動作の
最後には、カラーのストップタブ３４が停止面２８及び
３０の一方にぶつかって、速やかにかつ正確に停止す
る。しかしながら、全衝撃が直ちに吸収されるのではな
く、カラー３２がシャフト１８に対して旋回し、Ｏリン
グ５０がシャフト１８とカラー３２間で圧縮され、それ
によって衝撃を吸収している。弾性Ｏリング５０はバネ
としても作用して、ストップタブ３４が停止面２８又は
３０から開放されると直ちに、シャフト１８に対して直
径に沿った位置又は同軸の位置にカラー３２を戻す。
【００１７】また、シャフト１８に対するカラー３２の
ピボット式動作は、選択的に設定される環状の隙間４８
の半径方向の厚さ（例えば孔３６の直径と、小さい直径
を有するシャフト部分３８の直径との差）によって制御
かつ制限される。殆どのアクチュエータ用途の条件にか
なう衝撃低減を達成する一方で十分な精度を有するため
には、この半径方向の間隔あるいは厚さが０．１ｍｍと
０．５ｍｍの間であるのが好ましい。シャフト１８は、
シャフト１８に対して予め定められかつ制限された量の
カラー３２のピボット式運動後にカラー３２をかみ合わ
せる制限面５２（即ち、ストップタブとピンを結ぶ仮想
線に概ね垂直なシャフトの外径上にある線／点）を画成
し、それによって、シャフト１８とカラー３２間の最大
角歪み（例えば、最大角歪みは図４ａと図５ａの間の角
度差である）を設定している。殆どのアクチュエータ用
途の条件にかなう衝撃低減を達成する一方で十分な精度
を有するためには、最大角歪み（或いはシャフトのオー
バートラベル）は０．２５度と５度の間である。ピボッ
ト式運動の制御及び制限により、ロータリーアクチュエ
ータ１２の精度は犠牲にされない。
【００１８】それぞれの衝撃が起こっている間のＯリン
グ５０の最大圧縮及び変形もまた、シャフト１８の直径
の小さい部分３８上に形成された環状の溝５４の中にＯ
リング５０を配置することによって制御される。環状の
溝５４は、Ｏリング５０の保持に寄与し、また、図５ａ
及び５ｂに示したように、Ｏリング５０が圧縮された際
に広がり、それによってカラー３２とシャフト１８間で
の金属間の接触を可能にするのに十分な空間を提供する
十分な大きさも有する。カラー３２は、予め定められた
量の旋回後に、このようにシャフト１８上に到達する。
Ｏリングの最大圧縮を制御することによって、本ショッ
クアブソーバ機構の信頼性が増大する。
【００１９】上に開示した実施例は、小さく緻密なサイ
ズ、単純性、信頼性、実用性、組立の容易さ、及びコス
ト的理由等の理由から好ましいが、本発明に該実施例の
次に好適とされる他の実施例が存在し得ることは理解さ
れるであろう。このような可能性をここで簡単に説明す
る。一つの可能性は、ピン４４と円筒形の穴４６の間に
第二の隙間を設け、かつその場所に第二の弾性部材も配
置することであろう（この際ピボットジョイントはピン
と軸の間に存在するであろう）。別の可能性に従った場
合、ピボットジョイントはまた、カラーの孔３６と直径
の小さい部分３８の間を密に滑動可能にかみ合わせた状
態で軸２４の中心に移動可能であり、この際隙間はピン
４４と円筒形の穴４６の間に位置し、その間にはＯリン
グ又は他の弾性部材が備わっているであろう。更に別の
可能性は、シャフトの端部に中心穴をあけ、ストップタ
ブ３４に結合されたスタブ・シャフトを受けるカラーを
供することであろう。ここに添付された幾分広い特許請
求の範囲はこれら及び他の可能性を包含することを意味
する。
【００２０】本発明の種々の好適な実施例に関する前述
の説明は、図解と説明を目的として提示している。網羅
的であること、あるいは開示された正確な形態に発明を
限定することを意図しない。類推容易な修正あるいは変
形は、上記の教唆に照らして可能である。議論した実施
例は、本発明の原理及びその実用的な応用の最適な図解
を提供するために選択し、また説明した。これにより当
業者は、意図した特定の使用に適合した種々の実施例
で、そして種々の修正を伴って、本発明の利用が可能と
なる。このような全ての修正及び変形は、添付した特許
請求の範囲を公平に、法律的に、かつ公正に与えられた
幅に従って解釈すれば、添付した特許請求の範囲によっ
て決定される本発明の技術的範囲に包含される。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の好適な実施例に合致した、ロ
ータリーアクチュエータ用のショックアブソーバ機構
の、拡大した等角組立図である。
【図２】図２は、図１に図解したショックアブソーバ機
構を組み込んだロータリーアクチュエータの断面図であ
る。
【図３】ａは、図２の３ａ−３ａの線に沿って取ったロ
ータリーアクチュエータの拡大断面図である。ｂは、図
３ａの３ｂ−３ｂに沿って取った断面図である。
【図４】ａは、図３ａと同じ断面図だが、ロータリーア
クチュエータが別の位置にある。ｂは、図４ａの４ｂ−
４ｂに沿って取った断面図である。
【図５】ａは、図４ａと同じ断面だが、ロータリーアク
チュエータが別の位置にあり、かつショックアブソーバ
機構が衝撃荷重を吸収中である。ｂは、図５ａの５ｂ−
５ｂに沿って取った断面図である。
【符号の説明】
１０ ショックアブソーバ機構 １２ ロータリーアクチュエータ １４ ラミネーション・スタック／ワイヤコイル １６ ハウジング １８ シャフト ２０ 永久磁石 ２２ ラジアルベアリング対 ２４ 軸 ２６ ベル部位 ２８ 停止面 ３０ 停止面 ３２ カラー ３４ ストップタブ ３６ カラー孔 ３８ 直径の小さい部分 ４０ 肩部 ４２ 直径の大きい部分 ４４ ピン ４６ 円筒形の穴 ４８ 隙間 ５０ Ｏリング ５２ 制限面 ５４ 溝
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘンリ エー． シェドー アメリカ合衆国， コロラド州， フォー ト コリンズ， イー． ダグラス ロー ド 417 Ｆターム(参考） 3J066 AA01 AA22 AA26 BA01 BB01 BC01 BD05

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転軸を有するシャフトに適したショッ
    クアブソーバ機構であって、前記ショックアブソーバ機
    構は：前記シャフト上の肩部と；前記シャフトを受ける
    開口部を有するカラーであって、前記開口部と前記シャ
    フトの間に隙間が画成されている、カラーと；前記カラ
    ーを前記肩部に結合する、前記軸からオフセットされた
    ピンと；前記隙間内に配置され前記カラーと前記シャフ
    トをかみ合わせる、少なくとも一つの弾性部材と；を含
    み、 前記カラーと前記シャフトは同調して回転するように適
    合され、前記少なくとも一つの弾性部材は、前記カラー
    と前記シャフトのうちの一方が前記カラーと前記シャフ
    トのうちのもう一方に対して加速する場合に縮み、これ
    によって衝撃を吸収する、ショックアブソーバ機構。
  2. 【請求項２】 前記カラーが、停止面に接触するように
    適合された、半径方向に外側に突出するストップタブを
    含み、前記カラーは前記ストップタブが前記停止面にか
    み合ったときに前記ピンのまわりを旋回する、請求項１
    に記載のショックアブソーバ。
  3. 【請求項３】 前記ストップタブが２つの固定された停
    止面の間に揺動走行経路を有し、前記２つの停止面が前
    記軸の周りの異なる角位置に設置されている、請求項２
    に記載のショックアブソーバ。
  4. 【請求項４】 前記弾性部材が、前記シャフトと前記カ
    ラーのうちの選択された一方に設けられた少なくとも一
    つの環状の溝に対応して置かれた少なくとも一つの弾性
    Ｏリングを含み、前記弾性Ｏリングが予め定められた量
    だけ圧縮されたときに、前記カラーが前記シャフトと接
    触した状態で前記隙間が閉まる、請求項１、２、又は３
    のいずれかに記載のショックアブソーバ。
  5. 【請求項５】 前記シャフトと前記カラー間の角歪みが
    最大０．２５度と５度間での選択値に制限されるよう
    に、前記隙間の大きさと前記軸に対する前記ピンの位置
    を選択する、請求項４に記載のショックアブソーバ。
  6. 【請求項６】 前記肩部は、前記シャフトの直径の大き
    い部分と直径の小さい部分の間にある半径方向に平らな
    環状の接合部である、請求項１、２、３、４又５のいず
    れかに記載のショックアブソーバ。
  7. 【請求項７】 ショックアブソーバ機構を包含するロー
    タリーアクチュエータであって、前記ロータリーアクチ
    ュエータは：固定子と；前記固定子に支えられて回転す
    る回転子であって、前記固定子は前記回転子が軸の周囲
    を回転するように適合され、前記回転子は前記軸に心合
    わせされたシャフトを包含する、回転子と；前記シャフ
    ト上の肩部と；前記シャフトを受ける開口部を有するカ
    ラーであって、前記開口部と前記シャフトの間に隙間が
    画成されている、カラーと；前記カラーを前記肩部に結
    合する、前記軸からオフセットされたピンと；前記隙間
    内に配置され前記カラーと前記シャフトをかみ合わせ
    る、少なくとも一つの弾性部材と；を含み、 前記カラーと前記シャフトは同調して回転するように適
    合され、前記少なくとも一つの弾性部材は、前記カラー
    と前記シャフトのうちの一方が前記カラ−と前記シャフ
    トのうちのもう一方に対して加速する場合に縮み、これ
    によって衝撃を吸収する、ロータリーアクチュエータ。
  8. 【請求項８】 前記カラーが、停止面に接触するように
    適合された、半径方向に外側に突出するストップタブを
    含み、前記カラーは前記ストップタブが前記停止面にか
    み合ったときに前記ピンのまわりを旋回する、請求項７
    に記載のショックアブソーバ。
  9. 【請求項９】 前記ストップタブが２つの固定された停
    止面の間に揺動走行経路を有し、前記２つの停止面が前
    記軸の周りの異なる角位置に設置されている、請求項８
    に記載のショックアブソーバ。
  10. 【請求項１０】 前記弾性部材が、前記シャフトと前記
    カラーのうちの選択された一方に設けられた少なくとも
    一つの環状の溝に対応して置かれた少なくとも一つの弾
    性Ｏリングを含み、前記弾性Ｏリングが予め定められた
    量だけ圧縮されたときに、前記カラーが前記シャフトと
    接触した状態で前記隙間が閉まる、請求項７、８、又は
    ９のいずれかに記載のショックアブソーバ。
  11. 【請求項１１】 前記シャフトと前記カラー間の角歪み
    が最大０．２５度と５度間での選択値に制限されるよう
    に、前記隙間の大きさと前記軸に対する前記ピンの位置
    を選択する、請求項１０に記載のショックアブソーバ。
  12. 【請求項１２】 前記肩部は、前記シャフトの直径の大
    きい部分と直径の小さい部分の間にある半径方向に平ら
    な環状の接合部である、請求項７、８、９、１０、又は
    １１のいずれかに記載のショックアブソーバ。
  13. 【請求項１３】 前記固定子はラミネーション・スタッ
    ク及び電気巻線を包含し、前記回転子は永久磁石を有し
    ており、それによって前記ロータリーアクチュエータは
    電気式である、請求項７、８、９、１０、１１、又は１
    ２のいずれかに記載のロータリーアクチュエータ。
  14. 【請求項１４】 ショックアブソーバ機構を包含し、軸
    への回転出力を有するロータリーアクチュエータであっ
    て、前記ロータリーアクチュエータは：ハウジングを含
    む固定子であって、前記ハウジングがベアリングを保持
    し、前記軸に対して異なる角位置に配置された第一及び
    第二の停止面を提供する、固定子と；前記軸に心合わせ
    したシャフトを含み、かつ前記ベアリングにジャーナル
    軸受けされた回転子であって、前記シャフトは第一の直
    径を有する直径の大きい部分と前記第一の直径より小さ
    い第二の直径を有する直径の小さい部分とを有し、前記
    第一及び第二の直径部分は環状の肩部によって連結して
    いる、回転子と；前記直径の小さい部分を受ける孔を有
    するカラーであって、前記カラーは前記環状の肩部に対
    向して置かれ、前記孔と前記直径の小さい部分の間に環
    状の隙間が画成され、前記カラーは前記第一及び第二の
    停止面とかみ合う様に半径方向に外側に突出した機械式
    ストップタブを有する、カラ−と；前記カラーと前記肩
    部を結合してピボットジョイントを供するピンと；前記
    カラーと前記シャフト間の前記環状の隙間内に配置され
    た少なくとも一つの弾性Ｏリングと；を含み、 前記固定子は第一と第二の角位置間で前記回転子を回転
    させることができ、前記ストップタブは前記第一の停止
    面とかみ合って前記第一の角位置を画成し且つ前記第二
    の停止面とかみ合って前記第二の角位置を画成し、前記
    カラーは前記ピボットジョイントの周りを旋回し且つ前
    記ストップタブが前記第一と第二の停止面のいずれか一
    方とかみ合ったときに前記弾性Ｏリングを圧縮して、こ
    れにより衝撃力を低減する、ロータリーアクチュエー
    タ。
  15. 【請求項１５】 前記シャフトと前記カラーのどちらか
    一方が、少なくとも一つの前記弾性Ｏリングを中に置く
    少なくとも一つの環状の溝を含み、前記ストップタブが
    前記第一と第二の停止面のいずれか一方とかみ合って、
    前記弾性Ｏリングが予め定められた量だけ縮むと、前記
    カラーがシャフトと接触した状態で前記環状の隙間が閉
    まり、前記ピボットジョイントの周りの更なる旋回を止
    める、請求項１４に記載のロータリーアクチュエータ。
  16. 【請求項１６】 前記ストップタブが前記第一と第二の
    停止面のいずれかとかみ合ったときに、前記シャフトと
    前記カラー間の角歪みが最大０．２５度と５度間での選
    択値に制限されるように、前記隙間の大きさと前記軸に
    対する前記ピンの位置を選択する、請求項１５に記載の
    ショックアブソーバ。
  17. 【請求項１７】 前記環状の隙間の半径方向の幅が０．
    １ｍｍから０．５ｍｍの間である、請求項１６に記載の
    ロータリーアクチュエータ。
  18. 【請求項１８】 前記少なくとも一つの弾性Ｏリングが
    少なくとも二つの弾性Ｏリングを含み、Ｏリングの数は
    予め決められた衝撃低減特性が提供されるように選択さ
    れる、請求項１４に記載のロータリーアクチュエータ。
  19. 【請求項１９】 前記ピンが前記肩部と一体に形成さ
    れ、前記カラーが前記ピンを滑動可能に受け入れる円筒
    形の孔を画成する、請求項１４に記載のロータリーアク
    チュエータ。
  20. 【請求項２０】 前記ストップタブが、前記停止面の間
    に、３５度から３００度の揺動走行経路を有する、請求
    項１４に記載のロータリーアクチュエータ。
  21. 【請求項２１】 前記肩部は、前記シャフトの直径の小
    さい部分と直径の大きい部分の間にある半径方向に平ら
    な接合部であり、前記カラーは一対のベアリングと前記
    半径方向に平らな接合部の間に挟まれて軸方向に保持さ
    れている、請求項１４に記載のロータリーアクチュエー
    タ。
  22. 【請求項２２】 前記固定子はラミネーション・スタッ
    ク及び電気巻線を包含し、前記回転子は永久磁石を有し
    ており、それによって前記ロータリーアクチュエータは
    電気式である、請求項１４に記載のロータリーアクチュ
    エータ。
  23. 【請求項２３】 ショックアブソーバ機構を含み、軸へ
    の回転出力を有するロータリーアクチュエータであっ
    て、前記ロータリーアクチュエータは：ハウジングを含
    む固定子であって、前記ハウジングがベアリングを保持
    し、前記軸に対して異なる角位置に配置された第一及び
    第二の停止面を提供する、固定子と；前記軸の周囲を回
    転する様に前記ベアリングにジャーナル軸受けされた回
    転子であって、前記回転子はシャフト部とカラー部を含
    むショックアブソーバ機構を提供し、前記カラー部は前
    記シャフト部を受ける開口部を有し、前記ショックアブ
    ソーバ機構は前記二つの停止面の間を揺動する様に前記
    二つの停止面間に半径方向に位置するストップタブを更
    に包含する、回転子と；前記カラー部と前記シャフト部
    が同調して回転するように、前記軸からオフセットされ
    た位置で前記カラー部を前記シャフト部に半径方向に保
    持するピンと；前記カラ−部と前記シャフト部の間にあ
    るピボットジョイントであって、前記カラー部は、前記
    ピボットジョイントの周囲に前記シャフト部に対して制
    限されたピボット式運動の範囲を有する、ピボットジョ
    イントと；回転中に前記ストップタブが前記停止面の一
    つとかみ合った際に、前記ピボット式運動を中和するよ
    うに、またそれによって衝撃を吸収するように配置され
    た、前記シャフトによって支持される少なくとも一つの
    弾性部材と、を備える、ロータリーアクチュエータ。
  24. 【請求項２４】 前記シャフト部が前記ピボット式運動
    を緩衝する制限面を画成し、前記カラー部が少なくとも
    一つの前記弾性部材に蓄えられた予め定められた力で前
    記制限面とかみ合う、請求項２３に記載のロータリーア
    クチュエータ。
  25. 【請求項２５】 前記カラー部が前記停止面の一つとか
    み合ったときに、前記シャフトに対して最大０．２５度
    〜５度の間で前記制限面が前記カラー部のピボット式運
    動を制御する、請求項２４に記載のロータリーアクチュ
    エータ。
  26. 【請求項２６】 前記ピボットジョイントが前記ピン位
    置にあり、更に前記カラー部の前記開口部と前記シャフ
    ト部の間に隙間を含む、請求項２４に記載のロータリー
    アクチュエータ。
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