JP2002255476A - コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 - Google Patents
コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。Info
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- JP2002255476A JP2002255476A JP2001050089A JP2001050089A JP2002255476A JP 2002255476 A JP2002255476 A JP 2002255476A JP 2001050089 A JP2001050089 A JP 2001050089A JP 2001050089 A JP2001050089 A JP 2001050089A JP 2002255476 A JP2002255476 A JP 2002255476A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】
【解決手段】コンテナ或いはコンテナ搬送装置の位置及
び姿勢を高効率で検出する。 【解決手段】レーザ距離計９と、交差する２つの軸で支
持された平面ミラー１０と、前記軸を回転させるモータ
１１，１２と、前記軸の回転角を検出するエンコーダ１
３，１４とから構成された３次元レーザセンサ１と、前
記モータを制御するセンサコントローラ７と、前記レー
ザ距離計から入力される距離データｃと、前記エンコー
ダから入力される回転角データｄ，ｅとから対象物の３
次元データを求めるとともに、該３次元データより対象
物のエッジ及び重心位置を算出するデータ処理部８とか
ら形成される。
び姿勢を高効率で検出する。 【解決手段】レーザ距離計９と、交差する２つの軸で支
持された平面ミラー１０と、前記軸を回転させるモータ
１１，１２と、前記軸の回転角を検出するエンコーダ１
３，１４とから構成された３次元レーザセンサ１と、前
記モータを制御するセンサコントローラ７と、前記レー
ザ距離計から入力される距離データｃと、前記エンコー
ダから入力される回転角データｄ，ｅとから対象物の３
次元データを求めるとともに、該３次元データより対象
物のエッジ及び重心位置を算出するデータ処理部８とか
ら形成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナターミナ
ルにおいて、コンテナと、シャシーや無人台車などのコ
ンテナ搬送機器とを対象物とし、その位置及び姿勢を効
率的に検出するコンテナ荷役用クレーンのコンテナ或い
はコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システムに関す
る。
ルにおいて、コンテナと、シャシーや無人台車などのコ
ンテナ搬送機器とを対象物とし、その位置及び姿勢を効
率的に検出するコンテナ荷役用クレーンのコンテナ或い
はコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、トランスファークレーンに取り付
けたカラーカメラで撮影したシャーシ側面のカラーマー
カの映像を、前記クレーンに搭載したカラーモニターで
確認しながらコンテナを搭載している前記シャーシの位
置決めを行なうシャーシ位置表示設備が知られている
（特開平１０−３６０７０号公報）。
けたカラーカメラで撮影したシャーシ側面のカラーマー
カの映像を、前記クレーンに搭載したカラーモニターで
確認しながらコンテナを搭載している前記シャーシの位
置決めを行なうシャーシ位置表示設備が知られている
（特開平１０−３６０７０号公報）。
【０００３】また、レーザー光線をコイルに向かって走
査させ、その反射光をコイル位置検出部で処理してコイ
ルの位置を検出する信号を求め、その信号と、予め与え
られているコイルデータ及び搬入データとからコイルの
正しい位置を測定するワーク位置検出装置が知られてい
る（特開平６−２９８４８９号公報）。
査させ、その反射光をコイル位置検出部で処理してコイ
ルの位置を検出する信号を求め、その信号と、予め与え
られているコイルデータ及び搬入データとからコイルの
正しい位置を測定するワーク位置検出装置が知られてい
る（特開平６−２９８４８９号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
場合は、コンテナを運搬するシャーシの側面にそれぞれ
カラーマーカを取り付ける必要があるため、多数のシャ
ーシを扱う場合には不向きである。また、カラーマーカ
上で太陽光線などが反射する場合には、カラーマーカの
判別が困難になるなどの問題がある。
場合は、コンテナを運搬するシャーシの側面にそれぞれ
カラーマーカを取り付ける必要があるため、多数のシャ
ーシを扱う場合には不向きである。また、カラーマーカ
上で太陽光線などが反射する場合には、カラーマーカの
判別が困難になるなどの問題がある。
【０００５】一方、後者の場合は、レーザー光線をコイ
ルに向かって走査させ、その反射光をコイル位置検出部
で処理してコイルの位置を検出する信号を求め、その信
号と、予め与えられているコイルデータ及び搬入データ
とからコイルの正しい位置を測定するため、コイル位置
検出部におけるデータ処理が煩雑になるなどの問題があ
る。
ルに向かって走査させ、その反射光をコイル位置検出部
で処理してコイルの位置を検出する信号を求め、その信
号と、予め与えられているコイルデータ及び搬入データ
とからコイルの正しい位置を測定するため、コイル位置
検出部におけるデータ処理が煩雑になるなどの問題があ
る。
【０００６】ところで、３次元レーザセンサとして、ポ
リゴンミラーを用いることも考えられるが、ポリゴンミ
ラーは、レーザーの走査角度が狭く、例えば４面ポリゴ
ンミラーでは、走査角度が９０度となる。また、走査角
度を任意に設定することも不可能である。また、限られ
た範囲のみを走査する場合でも、その範囲外の部分を走
査することになるため、走査時間が長くなる。また、ポ
リゴンミラーは、高価である。
リゴンミラーを用いることも考えられるが、ポリゴンミ
ラーは、レーザーの走査角度が狭く、例えば４面ポリゴ
ンミラーでは、走査角度が９０度となる。また、走査角
度を任意に設定することも不可能である。また、限られ
た範囲のみを走査する場合でも、その範囲外の部分を走
査することになるため、走査時間が長くなる。また、ポ
リゴンミラーは、高価である。
【０００７】従って、コンテナヤードにおけるコンテナ
荷役の高効率化を考えた場合、任意の限られた場所を短
時間で走査することが必要となる。また、センサ自体の
低コスト化も必要である。
荷役の高効率化を考えた場合、任意の限られた場所を短
時間で走査することが必要となる。また、センサ自体の
低コスト化も必要である。
【０００８】本発明は、係る従来の問題に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、コンテナ或い
はコンテナ搬送装置の位置及び姿勢を高効率で検出する
ことができるコンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いは
コンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システムを提供す
ることにある。
たものであり、その目的とするところは、コンテナ或い
はコンテナ搬送装置の位置及び姿勢を高効率で検出する
ことができるコンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いは
コンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システムを提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明は、レーザ距離計と、互いに交差する２つの
軸で支持された平面ミラーと、前記軸を各々回転させる
モータと、前記軸の回転角を各々検出するエンコーダと
から構成された３次元レーザセンサと、前記モータを各
々制御するセンサコントローラと、前記レーザ距離計か
ら入力される距離データと、前記エンコーダから入力さ
れる回転角データとから対象物の３次元データを求める
とともに、該３次元データより対象物のエッジ及び重心
位置を算出するデータ処理部とから構成されている。
め、本発明は、レーザ距離計と、互いに交差する２つの
軸で支持された平面ミラーと、前記軸を各々回転させる
モータと、前記軸の回転角を各々検出するエンコーダと
から構成された３次元レーザセンサと、前記モータを各
々制御するセンサコントローラと、前記レーザ距離計か
ら入力される距離データと、前記エンコーダから入力さ
れる回転角データとから対象物の３次元データを求める
とともに、該３次元データより対象物のエッジ及び重心
位置を算出するデータ処理部とから構成されている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明するが、図１は本発明に係るコンテナ荷役
用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置
・姿勢検出システムの概略図、図２は３次元レーザセン
サシステムの概略図である。
を用いて説明するが、図１は本発明に係るコンテナ荷役
用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置
・姿勢検出システムの概略図、図２は３次元レーザセン
サシステムの概略図である。
【００１１】図１に示すように、３次元レーザセンサシ
ステムＡは、３次元レーザセンサ１およびコントローラ
２から構成され、コンテナクレーン３の陸側の脚４に設
置した３次元レーザセンサ１により対象物、すなわち、
コンテナ５あるいはコンテナを搬送するシャーシや無人
台車などのコンテナ搬送装置６を上方より走査し、この
３次元レーザセンサ１から得られたコンテナ５あるいは
コンテナ搬送装置６の３次元データをコントローラ２で
処理してコンテナ５あるいはコンテナ搬送装置６の位置
および姿勢を検出するようになっている。
ステムＡは、３次元レーザセンサ１およびコントローラ
２から構成され、コンテナクレーン３の陸側の脚４に設
置した３次元レーザセンサ１により対象物、すなわち、
コンテナ５あるいはコンテナを搬送するシャーシや無人
台車などのコンテナ搬送装置６を上方より走査し、この
３次元レーザセンサ１から得られたコンテナ５あるいは
コンテナ搬送装置６の３次元データをコントローラ２で
処理してコンテナ５あるいはコンテナ搬送装置６の位置
および姿勢を検出するようになっている。
【００１２】上記コントローラ２は、３次元レーザセン
サ１のモータを制御するセンサコントローラ７と、対象
物であるコンテナ５あるいはコンテナ搬送装置６のエッ
ジおよび重心位置を演算するデータ処理部８とから構成
されている。
サ１のモータを制御するセンサコントローラ７と、対象
物であるコンテナ５あるいはコンテナ搬送装置６のエッ
ジおよび重心位置を演算するデータ処理部８とから構成
されている。
【００１３】図２に示すように、３次元レーザセンサ１
は、１次元レーザ距離計９と、レーザ光走査用の平面ミ
ラー１０と、該ミラー１０を回転させる２台のモータ１
１，１２と、ミラーの回転角度を測定する２台のエンコ
ーダ１３，１４とにより構成されている。
は、１次元レーザ距離計９と、レーザ光走査用の平面ミ
ラー１０と、該ミラー１０を回転させる２台のモータ１
１，１２と、ミラーの回転角度を測定する２台のエンコ
ーダ１３，１４とにより構成されている。
【００１４】例えばロール・ピッチ方式の３次元レーザ
センサ１の場合、平面ミラー１０は、凹形の枠体１５に
回転自在に取り付けた一対のＸ軸方向の軸１６、１６に
よって支持されており、枠体１５の一方の側面には、前
記ミラー１０を２頭矢印ａのように回転させる第２モー
タ１２が取り付けられ、他方の側面には、前記ミラー１
０の回転角を検出する第２エンコーダ１４が取り付けら
れている。
センサ１の場合、平面ミラー１０は、凹形の枠体１５に
回転自在に取り付けた一対のＸ軸方向の軸１６、１６に
よって支持されており、枠体１５の一方の側面には、前
記ミラー１０を２頭矢印ａのように回転させる第２モー
タ１２が取り付けられ、他方の側面には、前記ミラー１
０の回転角を検出する第２エンコーダ１４が取り付けら
れている。
【００１５】更に、枠体１５の端面に取り付けたＹ軸方
向の軸１７は、第１モータ１１によって２頭矢印ｂのよ
うに回転される。すなわち、Ｙ軸方向の軸１７に設けた
ベルト車１８と、第１モータ１１の回転軸（図示せず）
に取り付けたベルト車１９との間にベルト２０が巻回さ
れ、第１モータ１１の回転がベルト２０を介してＹ軸方
向の軸１７に伝達される。その上、Ｙ軸方向の軸１７を
支持する支持体２１の一つに第１エンコーダ１３が取り
付けられている。
向の軸１７は、第１モータ１１によって２頭矢印ｂのよ
うに回転される。すなわち、Ｙ軸方向の軸１７に設けた
ベルト車１８と、第１モータ１１の回転軸（図示せず）
に取り付けたベルト車１９との間にベルト２０が巻回さ
れ、第１モータ１１の回転がベルト２０を介してＹ軸方
向の軸１７に伝達される。その上、Ｙ軸方向の軸１７を
支持する支持体２１の一つに第１エンコーダ１３が取り
付けられている。
【００１６】更に、コントローラ２のデータ処理部８に
は、１次元レーザ距離計９からの距離データｃと、第
１，第２エンコーダ１３，１４からのミラー角度データ
ｄ，ｅがそれぞれ入力され、第１，第２モータ１１，１
２及びクレーン制御装置２２には、センサコントローラ
７からの指令ｆ，ｇ，ｈがそれぞれ入力される。
は、１次元レーザ距離計９からの距離データｃと、第
１，第２エンコーダ１３，１４からのミラー角度データ
ｄ，ｅがそれぞれ入力され、第１，第２モータ１１，１
２及びクレーン制御装置２２には、センサコントローラ
７からの指令ｆ，ｇ，ｈがそれぞれ入力される。
【００１７】上記データ処理部８は、１次元レーザ距離
計９から入力される距離データｃと、前記エンコーダ１
３，１４から入力される回転角データｄ，ｅとから対象
物の３次元データを求めるとともに、この３次元データ
より対象物のエッジ及び重心位置を算出する機能を有し
ている。また、データ処理装置８は、センサコントロー
ラ７に指令を出して第１，第２モータ１１，１２の回
転、換言すれば、ミラー１０の回転角度を制御するよう
になっている。
計９から入力される距離データｃと、前記エンコーダ１
３，１４から入力される回転角データｄ，ｅとから対象
物の３次元データを求めるとともに、この３次元データ
より対象物のエッジ及び重心位置を算出する機能を有し
ている。また、データ処理装置８は、センサコントロー
ラ７に指令を出して第１，第２モータ１１，１２の回
転、換言すれば、ミラー１０の回転角度を制御するよう
になっている。
【００１８】次に、上記構成からなるコンテナの位置・
姿勢検出システムの作用について説明する。
姿勢検出システムの作用について説明する。
【００１９】図３に示すように、３次元レーザセンサ１
の下方にコンテナ５を搭載したコンテナ搬送装置６が停
止すると、３次元レーザセンサ１を作動させ、平面ミラ
ー１０を２頭矢印ａ及びｂで示すように回転させるとと
もに、１次元レーザ距離計９からレーザ光線ｉを発して
コンテテ５を走査する。
の下方にコンテナ５を搭載したコンテナ搬送装置６が停
止すると、３次元レーザセンサ１を作動させ、平面ミラ
ー１０を２頭矢印ａ及びｂで示すように回転させるとと
もに、１次元レーザ距離計９からレーザ光線ｉを発して
コンテテ５を走査する。
【００２０】１次元レーザ距離計９から発したレーザ光
線ｉは、平面ミラー１０で反射してコンテナ５に至る。
コンテナ５上で反射した反射光は、再度、平面ミラー１
０で反射して１次元レーザ距離計９に戻り、コンテナま
での距離が検出されるが、その距離データｃは、データ
処理部８に入力される（図２参照）。このデータ処理部
８には、更に、第１，第２エンコーダ１３，１４から平
面ミラー１０の各回転角度ｄ，ｅが入力されるので、１
次元レーザ距離計９から入力する距離データｄと、第
１，第２エンコーダ１３，１４から入力するミラー１０
の各回転角度データｄ，ｅとから直交座標系におけるコ
ンテナの３次元位置データを得ることができる。
線ｉは、平面ミラー１０で反射してコンテナ５に至る。
コンテナ５上で反射した反射光は、再度、平面ミラー１
０で反射して１次元レーザ距離計９に戻り、コンテナま
での距離が検出されるが、その距離データｃは、データ
処理部８に入力される（図２参照）。このデータ処理部
８には、更に、第１，第２エンコーダ１３，１４から平
面ミラー１０の各回転角度ｄ，ｅが入力されるので、１
次元レーザ距離計９から入力する距離データｄと、第
１，第２エンコーダ１３，１４から入力するミラー１０
の各回転角度データｄ，ｅとから直交座標系におけるコ
ンテナの３次元位置データを得ることができる。
【００２１】この１次元レーザ距離計９による距離デー
タｄの入力と、第１，第２エンコーダ１３，１４による
ミラー１０の各回転角度データｄ，ｅの入力とは、サン
プルタイム毎に行われる。
タｄの入力と、第１，第２エンコーダ１３，１４による
ミラー１０の各回転角度データｄ，ｅの入力とは、サン
プルタイム毎に行われる。
【００２２】前記データ処理部８は、この３次元位置デ
ータを水平面についてマトリクス化し、Ｘ軸およびＹ軸
方向にそれぞれ微分を行うことによりコンテナ上面のエ
ッジを求めるとともに、得られたエッジよりコンテナ上
面の面積を算出することによりコンテナ上面の重心を求
める。
ータを水平面についてマトリクス化し、Ｘ軸およびＹ軸
方向にそれぞれ微分を行うことによりコンテナ上面のエ
ッジを求めるとともに、得られたエッジよりコンテナ上
面の面積を算出することによりコンテナ上面の重心を求
める。
【００２３】得られたコンテナ上面のエッジ及び重心位
置は、データ処理部８から信号ｈとしてクレーン制御装
置２２に入力されるから（図１参照）、コンテナ上面の
エッジ及び重心位置を入力したクレーン制御装置２２
は、このコンテナ上面のエッジ及び重心位置に基づいて
ガーダー２３上の横行台車２４に搭載されている走行モ
ータ、横行モータ、及び巻上げモータなどを制御し、コ
ンテナ搬送装置６上のコンテナ５を搬送する。
置は、データ処理部８から信号ｈとしてクレーン制御装
置２２に入力されるから（図１参照）、コンテナ上面の
エッジ及び重心位置を入力したクレーン制御装置２２
は、このコンテナ上面のエッジ及び重心位置に基づいて
ガーダー２３上の横行台車２４に搭載されている走行モ
ータ、横行モータ、及び巻上げモータなどを制御し、コ
ンテナ搬送装置６上のコンテナ５を搬送する。
【００２４】上記のように、本発明は、レーザ距離計と
ロール・ピッチ方式の平面ミラーとを用いた３次元レー
ザセンサシステムを適用したために、これらの機器を採
用していない従来方式に比べてコンテナの位置及び姿勢
を迅速に、かつ高精度で検出することができる。その結
果、サイクルタイムの短縮を計り、コンテナを効率的に
搬送することができる。
ロール・ピッチ方式の平面ミラーとを用いた３次元レー
ザセンサシステムを適用したために、これらの機器を採
用していない従来方式に比べてコンテナの位置及び姿勢
を迅速に、かつ高精度で検出することができる。その結
果、サイクルタイムの短縮を計り、コンテナを効率的に
搬送することができる。
【００２５】以上の説明では、コンテナの位置及び姿勢
を検出する場合について説明したが、コンテナを搭載す
るコンテナ搬送装置の位置及び姿勢についても同様に検
出することが可能である。
を検出する場合について説明したが、コンテナを搭載す
るコンテナ搬送装置の位置及び姿勢についても同様に検
出することが可能である。
【００２６】また、以上の説明では、エッジの計算方法
として、３次元データをマトリクス化してエッジを求め
る方法について説明したが、これに限らず、例えば最小
２乗法、すなわち、得られた直交座標系における３次元
データからエッジ部分のデータを抽出し、その抽出デー
タより最小２乗法を用いてエッジの直線を算出する方法
を用いることも可能である。
として、３次元データをマトリクス化してエッジを求め
る方法について説明したが、これに限らず、例えば最小
２乗法、すなわち、得られた直交座標系における３次元
データからエッジ部分のデータを抽出し、その抽出デー
タより最小２乗法を用いてエッジの直線を算出する方法
を用いることも可能である。
【００２７】また、以上の説明では、平面ミラーの駆動
方式としてロール・ピッチ方式を適用した場合について
説明したが、これに限らず、例えばヨー・ピッチ方式を
採用してもよい。また、平面ミラーおよびレーザ距離計
の配置例としては、更に、５つの例が考えられるが、同
じ部品に同じ符号を付け、詳しい説明については省略す
る。
方式としてロール・ピッチ方式を適用した場合について
説明したが、これに限らず、例えばヨー・ピッチ方式を
採用してもよい。また、平面ミラーおよびレーザ距離計
の配置例としては、更に、５つの例が考えられるが、同
じ部品に同じ符号を付け、詳しい説明については省略す
る。
【００２８】
【発明の効果】上記のように、本発明は、レーザ距離計
と、互いに交差する２つの軸で支持された平面ミラー
と、前記軸を各々回転させるモータと、前記軸の回転角
を各々検出するエンコーダとから構成された３次元レー
ザセンサと、前記モータを各々制御するセンサコントロ
ーラと、前記レーザ距離計から入力される距離データ
と、前記エンコーダから入力される回転角データとから
対象物の３次元データを求めるとともに、該３次元デー
タより対象物のエッジ及び重心位置を算出するデータ処
理部とから構成されているので、従来方式に比べてコン
テナの位置及び姿勢を迅速に、かつ高精度で検出するこ
とができる。
と、互いに交差する２つの軸で支持された平面ミラー
と、前記軸を各々回転させるモータと、前記軸の回転角
を各々検出するエンコーダとから構成された３次元レー
ザセンサと、前記モータを各々制御するセンサコントロ
ーラと、前記レーザ距離計から入力される距離データ
と、前記エンコーダから入力される回転角データとから
対象物の３次元データを求めるとともに、該３次元デー
タより対象物のエッジ及び重心位置を算出するデータ処
理部とから構成されているので、従来方式に比べてコン
テナの位置及び姿勢を迅速に、かつ高精度で検出するこ
とができる。
【００２９】また、３次元レーザセンサに平面ミラーを
用いているため、従来のポリゴンミラー方式に比べて走
査範囲が広い。また、その走査範囲内であれば、ある限
られた任意の範囲のみを走査することが可能である。
用いているため、従来のポリゴンミラー方式に比べて走
査範囲が広い。また、その走査範囲内であれば、ある限
られた任意の範囲のみを走査することが可能である。
【００３０】従って、必要な部分のみを走査することに
より、コンテナやコンテナ搬送装置の位置及び姿勢の検
出を素早く行うことができ、サイクルタイムの短縮が可
能となる。
より、コンテナやコンテナ搬送装置の位置及び姿勢の検
出を素早く行うことができ、サイクルタイムの短縮が可
能となる。
【図１】本発明に係るコンテナ荷役用クレーンのコンテ
ナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム
の概略図である。
ナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム
の概略図である。
【図２】３次元レーザセンサシステムの概略図である。
【図３】３次元レーザセンサの作用説明図である。
【図４】ヨー・ピッチ方式の３次元レーザセンサの一部
断面を含む斜視図である。
断面を含む斜視図である。
【図５】レーザセンサと回転ミラーの配置図である。
【図６】レーザセンサと回転ミラーの配置図である。
【図７】レーザセンサと回転ミラーの配置図である。
【図８】レーザセンサと回転ミラーの配置図である。
【図９】レーザセンサと回転ミラーの配置図である。
１ ３次元レーザセンサ ７ センサコントローラ ８ データ処理部 ９ １次元レーザ距離計 １０ 平面ミラー １１，１２ モータ １３，１４ エンコーダ ｃ 距離データ ｄ，ｅ 回転角データ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡 浩司 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA31 BB05 FF15 FF61 GG04 LL12 LL62 MM13 MM23 MM28 PP22 3F204 AA03 BA04 CA01 DA02 DA08 DB04 DC06
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ距離計と、互いに交差する２つの
軸で支持された平面ミラーと、前記軸を各々回転させる
モータと、前記軸の回転角を各々検出するエンコーダと
から構成された３次元レーザセンサと、 前記モータを各々制御するセンサコントローラと、 前記レーザ距離計から入力される距離データと、前記エ
ンコーダから入力される回転角データとから対象物の３
次元データを求めるとともに、該３次元データより対象
物のエッジ及び重心位置を算出するデータ処理部とから
成るコンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ
搬送用車両の位置・姿勢検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001050089A JP4750957B2 (ja) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001050089A JP4750957B2 (ja) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002255476A true JP2002255476A (ja) | 2002-09-11 |
| JP4750957B2 JP4750957B2 (ja) | 2011-08-17 |
Family
ID=18911105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001050089A Expired - Lifetime JP4750957B2 (ja) | 2001-02-26 | 2001-02-26 | コンテナ荷役用クレーンのコンテナ或いはコンテナ搬送用車両の位置・姿勢検出システム。 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4750957B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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