JPH1077195A - 円柱状物体の位置検出方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １個の距離計を用いて簡単な方法で円柱状物
体の位置を正確に検出する。 【構成】 円柱状物体の中心軸Ｘとこれを載置する台車
の長手方向Ｙが略直交して配置されており、光を円柱状
物体に照射しながらＹ方向に移動させ、その反射光を採
取して距離分布データを作成し、円柱状物体のＹ方向中
心座標を演算する。する。ついで前記光をＹ方向に移動
させながら、前記中心座標を経て円柱状物体の両端縁を
通過するように光をＸ方向に走査させ、その反射光を採
取して距離分布データを作成する。前記距離分布データ
から円柱状物体の位置を演算し検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、離れたところに載
置された円柱状物体の位置を光又は超音波を用いて検出
する円柱状物体の位置検出方法及びその装置に係り、特
に円柱状物体を搬送するクレーンの自動運転に用いられ
る円柱状物体の位置検出方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の円柱状物体の位置検出装置の一つ
として、製鋼工場で鋼板をロール状に巻き取って生産さ
れる製鋼コイル（以下、コイルという）を、天井クレー
ンで自動搬送する際に用いられるコイルの位置検出装置
を説明する。

【０００３】台車に載置されてコイルヤードに搬入され
たコイルを天井クレーンにより自動で吊り上げる場合、
天井クレーンをコイル上に正確に誘導するために、コイ
ルの位置及び大きさを正確に検出する必要がある。その
ための従来の検出装置として、例えば特開平６−２６３
３８２号公報に記載の発明がある。

【０００４】前記発明は、レーザ距離計により、コイル
の置かれた台車の長手方向である縦方向の位置及び長手
方向に直交する横方向の位置を検出することにより、コ
イルの位置を測定するように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置におけるコイル位置測定では、台車の縦方向位置、
及び横方向位置のみの検出によりコイル位置測定を行う
必要性から、台車上のあらかじめ定められた所定の位置
にコイルが置かれていることが条件となっていた。従っ
て、台車の大きさが変わったり、又は台車上のコイル位
置が変わった場合にはコイル位置測定が不可能となると
いう問題点があった。

【０００６】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、コイルの中心軸が台車の長手方向と略直交して載置
された場合に於て、信頼性が高く、台車の大きさや、コ
イル載置位置が変化しても簡単にコイル位置が検出でき
るようにした円柱状物体の位置検出方法を提供すること
を目的としている。

【０００７】請求項２記載の発明は、コイルの中心軸が
台車の長手方向と略平行して載置された場合にも、前記
に準じて簡単にコイル位置が検出できるようにした円柱
状物体の位置検出方法を提供することを目的としてい
る。

【０００８】本発明のうち請求項３記載の発明は、コイ
ルの中心軸が台車の長手方向と略直交して載置された場
合に於て、前記と異なる方法により信頼性が高く、台車
の大きさや、コイル載置位置が変化しても簡単にコイル
位置が検出できるようにした円柱状物体の位置検出方法
を提供することを目的としている。

【０００９】請求項４記載の発明は、コイルの中心軸が
台車の長手方向と略平行して載置された場合にも、前記
と異なる方法により簡単にコイル位置が検出できるよう
にした円柱状物体の位置検出方法を提供することを目的
としている。

【００１０】請求項５〜９の発明は、請求項１、２、３
又は４記載の方法を実施するのに好適な円柱状物体の位
置検出装置を提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明方法は、台車
に載置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで
自動搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出方法
であって、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方
向Ｙと略直交するＸ方向に配列されており、かつ、光又
は超音波を円柱状物体に向けて照射しながらＹ方向に移
動せしめ、その反射光又は反射波を採取することにより
円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ方向の距離分布デー
タを作成し、この距離分布データの内の任意の３個所を
選定し、この３個所のそれぞれの座標から円柱状物体の
Ｙ方向の中心座標を演算し、以下同様にしてほかの円柱
状物体のＹ方向の中心座標を演算し、次に前記と同様に
光又は超音波を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状
物体の前記各Ｙ方向中心座標の近傍ごとに一旦停止して
Ｘ方向に走査させながらＹ方向に移動せしめ、その反射
光又は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向の距離分
布データを作成し、円柱状物体両端面のＸ方向の距離分
布データより円柱状物体のＸ方向中心座標及び幅を演算
することを特徴としている。

【００１２】また請求項２記載の発明方法は、台車に載
置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動
搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出方法であ
って、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Ｙ
と略平行してＹ方向に配列されており、かつ、光又は超
音波を円柱状物体に向けて照射しながらＹ方向に移動せ
しめ、その反射光又は反射波を採取することにより円柱
状物体までのＹ方向及び高さＺ方向の距離分布データを
作成し、前記円柱状物体両端面のＹ方向の距離分布デー
タより円柱状物体のＹ方向中心座標を演算し、以下同様
にして他の円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、次
に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ方向中心座標の近傍ごと
に一旦停止して中心軸線と直交するＸ方向に走査させな
がらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を採取
しながらＸ方向及びＺ方向の距離分布データを作成し、
この距離データの内の任意の３個所を選定し、この３個
所のそれぞれの座標から円柱状物体のＸ方向中心座標を
演算することを特徴としている。

【００１３】請求項３記載の発明方法は、台車に載置さ
れた１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動搬送
する際に用いられる円柱状物体の位置検出方法であっ
て、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Ｙと
略直交するＸ方向に配列されており、かつ、光又は超音
波を円柱状物体に向けて照射しながらＹ方向に移動せし
め、その反射光又は反射波を採取することにより円柱状
物体までのＹ方向及び高さＺ方向の距離分布データを作
成し、この距離分布データの内の任意の３個所を選定
し、この３個所のそれぞれの座標から円柱状物体のＹ方
向の中心座標を演算し、以下同様にしてほかの円柱状物
体のＹ方向の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又
は超音波を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体
の前記各Ｙ方向中心座標を経て円柱状物体の端縁を通過
するようにＸ方向に走査しながらＹ方向に移動せしめ、
その反射光又は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向
の距離分布データを作成し、円柱状物体両端面のＸ方向
の距離分布データより円柱状物体のＸ方向中心座標及び
幅を演算することを特徴としている。

【００１４】また請求項４記載の発明方法は、台車に載
置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動
搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出方法であ
って、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Ｙ
と略平行してＹ方向に配列されており、かつ、光又は超
音波を円柱状物体に向けて照射しながらＹ方向に移動せ
しめ、その反射光又は反射波を採取することにより円柱
状物体までのＹ方向及び高さＺ方向の距離分布データを
作成し、前記円柱状物体両端面のＹ方向の距離分布デー
タより円柱状物体のＹ方向中心座標を演算し、以下同様
にしてほかの円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、
次に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向けて照
射しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ方向中心座標を経て円
柱状物体の端縁を通過するようにＹ方向と直交するＸ方
向に走査させながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又
は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向の距離分布デ
ータを作成し、この距離データの内の任意の３個所を選
定し、この３個所のそれぞれの座標から円柱状物体のＸ
方向中心座標を演算することを特徴としている。

【００１５】また請求項５記載の発明装置は、台車に載
置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動
搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出装置であ
って、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Ｙ
と平行して又は長手方向Ｙと略直交する方向Ｘに固定さ
れており、かつ、前記クレーンに搭載され円柱状物体に
光又は超音波を照射するとともにその反射光又は反射波
を採取する距離計と、光又は超音波の照射位置を円柱状
物体に相対的にＹ方向及びＸ方向に移動させる移動手段
と、移動手段を制御することにより円柱状物体までの距
離分布データを作成し、この距離分布データに基づい
て、円柱状物体の数、中心座標を演算する演算制御部と
を具備したことを特徴としている。

【００１６】また請求項６記載の発明装置は、台車に載
置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーンで自動
搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出装置であ
って、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手方向Ｙ
と平行して又は長手方向Ｙと略直交する方向Ｘに固定さ
れており、かつ、前記クレーンに搭載され円柱状物体に
光又は超音波を照射するとともにその反射光又は反射波
を採取する距離計と、円柱状物体のＹ方向中心座標を経
て円柱状物体のそれぞれの端面を通過するように前記光
又は超音波をＸ方向に走査しながらＹ方向に相対的に移
動させる移動手段と、移動手段を制御することにより円
柱状物体までの距離分布データを作成し、この距離分布
データに基づいて、円柱状物体の数、中心座標を演算す
る演算制御部とを具備したことを特徴としている。

【００１７】前記移動手段は、距離計をクラブに一体に
組み込み、クラブをＹ方向に横行させるようにしたも
の、また距離計をガーダに取り付けたレールに走行可能
に設けたもの、さらに距離計は光又は超音波をＸ方向に
走査させる走査機構を具備したものを含んでいる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の請
求項１、２、３及び請求項４記載の方法を実施するため
の円柱状物体の位置検出装置（以下、本発明装置とい
う）の実施の形態を位置検出方法とともに説明する。

【００１９】図１から図９にかけては本発明の請求項１
に係る方法を説明するための図面であって、図１は本発
明装置の実施の一形態を説明する正面図、図２は距離計
によるコイルのＹ方向距離分布データを説明する例示正
面図、図３は１回目の計測時における本発明装置の側面
図、図４は１回目の計測におけるコイルのＺ方向距離分
布データを説明する例示側面図、図５は１回目の計測時
の照射位置を説明するＸ−Ｙ方向平面図、図６は２回目
の計測時における本発明装置の側面図、図７は２回目の
計測におけるＸ方向距離分布データを説明する例示側面
図、図８は２回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ
方向平面図、図９は本発明方法の手順を説明するフロー
チャートである。以下の説明において、検出対象とする
円柱状物体は前記と同様にコイルとする。

【００２０】本発明装置は天井クレーン２０に搭載され
た距離計３０と演算制御部４０とからなっている。図１
に示すように中径のコイル１０、小径のコイル１１、大
径のコイル１２は台車１３に載置されてコイルヤードに
搬入される。この場合、コイル１０、１１、１２は中心
軸方向と台車１３の長手方向Ｙとは略直交するＸ方向に
載置されている。

【００２１】天井クレーン２０の走行方向をＸ、これに
直交する横行方向をＹ、高さ方向をＺとする。台車１３
はＹ方向に搬入される。コイル１０、１１、１２はコイ
ルの中心軸方向が略Ｘ方向となるように配列され台車１
３上にスキッド１４、１５、１６により位置決め固定さ
れている。天井クレーン２０はＸ方向に走行するガーダ
２１、Ｙ方向に横行するクラブ２２、Ｚ方向に上下する
コイル吊り具２３により構成されている。

【００２２】距離計３０は例えばレーザ距離計であっ
て、クラブ２２に一体化して取り付けられており、下方
にレーザ光３１を照射するレーザ光源３２、照射したレ
ーザ光３１がコイル１０、１１、１２などに当たって反
射する反射光３３を受光する受光部３４とを有してい
る。

【００２３】また、レーザ距離計３０はレーザ光走査機
構を構成するスイングモータ３５に連結されており、レ
ーザ光源３２と受光部３４を含むレーザ距離計３０全体
をスイングすることにより、レーザ光３１がＸ方向に走
査できるように構成されている。そして、前記スイング
モータ３５によるスイング角度はエンコーダ３６によっ
て測定されるようになっている。

【００２４】演算制御部４０はマイコンを内蔵してお
り、前記受光部３４と電気接続されている。そして、レ
ーザ光３１と反射光３３との交わる角度を用いた三角測
量方式の原理によりコイルまでの距離を演算し記憶する
機能を備えている。また、スイングモータ３５、天井ク
レーン２０の速度を制御することもできる。

【００２５】距離計３０を走査することにより得られた
各コイル１０、１１、１２の距離分布データは一旦内蔵
のマイコンのメモリにストアしておき、走査完了後前記
メモリのデータを基にして、クレーン２０によるコイル
運搬に必要なデータ、即ちコイルの数、各コイルの大き
さ、各コイル幅、各コイルの中心座標を演算する。この
演算結果は演算制御部４０を介して図外の上位コンピュ
ータ又は天井クレーン２０の図外のコントローラに報告
されるようになっている。

【００２６】次に、本発明の請求項１記載の方法を説明
する。本発明方法はレーザ光３１をコイルに向けて２回
に亘って移動走査させてコイル位置を計測する。

【００２７】まず、第１回目の計測方法について述べ
る。スイングモータ３５を停止させ、図１、図３に示す
ように、レーザ光３１を鉛直方向に照射しながら、クラ
ブ２２をガーダの一端に定めた出発位置から横行させる
と、距離計３０はＹ方向に移動する。このときガーダ２
１はＸ方向に走行させないものとする。

【００２８】図２は、距離計３０をＹ方向に移動した場
合における演算制御部４０内のマイコンにストアされた
距離分布の測定結果をＹ−Ｚ面で示したものである。こ
の場合、走査は連続的に行われるが、距離分布データは
離散的にサンプリングされるので、マイコン内には本図
の○印の部分のデータがストアされる。

【００２９】同図の縦軸は原点０を地面１７上とした場
合の、原点からのコイルの高さ分布を示している。すな
わち、高さ１００がコイル１０の部分、高さ１１０がコ
イル１１の部分、高さ１２０がコイル１２の部分、高さ
１３０は台車１３の部分、高さ１４０はスキッド１４の
部分、高さ１５０はスキッド１５の部分、高さ１７０の
部分は地面１７である。なお高さ１７０は座標変換する
ことにより零となる。

【００３０】図２における各距離測定点のＸ方向の位置
は、ガーダ２１に取り付けられた図外のエンコーダなど
によって測定される。また前記図２における各距離測定
点はクラブ２２に取り付けられた図外のエンコーダなど
によって測定される。

【００３１】前記距離計３０をＹ方向に移動したときの
距離測定結果のＸ−Ｚ面を図４に、Ｘ−Ｙ面を図５に示
す。なお図５に示す直線５０はレーザ光３１の移動軌跡
である。両図とも○印は距離分布測定点を示している。

【００３２】ところで、図２に於て、スキッド１４の左
側１４１、スキッド１６の左側１６１、スキッド１６の
右側１６２等はレーザ光３１の反射光３３がコイル１
０、１２により遮光されて受光部３４に届かないので距
離測定ができない。また図５に於ては反射光３３がコイ
ルの影等の影響で受光部３４に戻らない場合はコイル間
が一部分距離測定が不可能となる。前記のように距離測
定のできない部分が生じても、後で述べるように、コイ
ルの径とＹ方向の中心座標Ｙ１０、Ｙ１１、Ｙ１２が演
算できる。

【００３３】次に第２回目の計測方法を説明する。スイ
ングモータ３５を停止し、クラブ２２を出発位置からＹ
方向に移動させる。そして、距離計３０が前記第１回目
の計測方法で求められた各コイルのＹ方向の中心座標Ｙ
１０、Ｙ１１、Ｙ１２（図８参照）の線上に到達する
と、Ｙ方向の移動を一旦停止し、演算制御部４０を介し
てスイングモータ３５を駆動する。

【００３４】スイングモータ３５の駆動により、距離計
３０は図６に示すようにスイングしてレーザ光３１はＸ
方向の所定範囲に走査される。図中３１０、３１１はレ
ーザ光３１を走査したときの左右の限界を示している。

【００３５】図７はコイル１２をＸ方向に走査している
ときの距離分布データ測定結果の一部をＸ−Ｚ面で表示
し、図８はコイル１０、１１、１２の距離分布データ測
定結果をＸ−Ｙ面で表示したもので、前記と同様に○印
は距離測定点を示している。ただし、この場合Ｚ方向の
距離は、スイングモータ３５の鉛直方向からの角度θを
用い、実測定距離に cosθをかけた値となる。なお、本
測定点はスイングモータ３５、距離計３０の移動速度を
演算制御部４０で制御することにより、必要に応じて疎
密自在に制御することができる。

【００３６】第２回目の計測方法によって、コイル１
０、１１、１２が台車１３上のどの位置に載置されてい
ても、すべてのコイル上をＸ方向に走査することが可能
となる。即ち、前記したような距離測定の不可能な箇所
は無くなり、すべてのコイル上におけるＸ−Ｚ方向及び
Ｘ−Ｙ方向距離分布データを演算制御部４０のマイコン
にストアできる。そして、前記距離分布データを用い
て、後述する全コイルのＸ、Ｙ、Ｚ方向の中心座標等が
演算される。

【００３７】次に、前記した距離分布データを基に、演
算制御部４０に於けるコイルの数、各コイルの径、幅の
中心座標等の計算方法を説明する。

【００３８】まず、各コイルのＹ及びＺ方向の中心座
標、コイルの半径Ｒの計算方法を説明する。図２に於
て、高さの値Ｚが予め定めた一定値ＺＳを超える部分を
抜き出すことにより、コイル面に無関係な部分のデー
タ、例えば台車１３０、スキッド１４０、１５０、１６
０、地面１７０等の部分の距離データを削除する。その
結果、データの不連続性からコイルの数が計算できる。

【００３９】ついで、Ｙ及びＺ方向距離分布データ１２
０の内の任意の３個所Ａ、Ｂ、Ｃの座標をそれぞれ（Ｙ
１、Ｚ１）、（Ｙ２、Ｚ２）、（Ｙ３、Ｚ３）とし、コ
イル１２のＹ及びＺ方向の中心Ｐの座標を（ＹＯ、Ｚ
Ｏ）、コイル１２の半径をＲとすると、数２の式が得ら
れる。

【００４０】

【数２】

【００４１】数２の式より数３の式が得られる。

【００４２】

【数３】

【００４３】数３の式より数１の式が得られる。

【００４４】

【数１】

【００４５】数１の式を数２に代入してＲが得られる。

【００４６】このようにして、３個所の距離分布データ
の他の組み合わせで同様にコイル１２の中心座標（Ｙ
Ｏ、ＺＯ）及び半径Ｒの値を求め、最後に走査全範囲に
亘って各コイル毎に算術平均することにより、各コイル
のＹ−Ｚ方向の中心座標、径を求めることができる。

【００４７】次にコイル１２のＸ方向の中心座標、及び
幅の計算方法を説明する。図７に示すように、コイル１
２上の多数のデータ１２０のうち、両端面のデータＸ
ａ、ＸｂのＸ方向の算術平均によりＸ方向の中心座標Ｘ
Ｏが求められる。また前記データＸａ、Ｘｂの差によっ
てコイル幅が求められる。他のコイルに関しても、前記
と同様にしてＸ方向の中心座標、幅が計算できる。

【００４８】次に図９を参照して本発明の請求項１記載
の方法及び装置の動作を説明する。 （１）図示しない上位のコンピュータなどの指令に基づ
き、コイル１０、１１、１２を載置した台車１３がコイ
ルヤードに進入すると、クレーン２０のクラブ２２の移
動により距離計３０が距離分布データの採取スタート位
置まで移動して、以下の動作がスタートする（Ｓ１）。

【００４９】（２）レーザ距離計のレーザ光が点灯し
（Ｓ２）、 （３）第１回目の計測を開始する。即ち、レーザ光を走
査しないで（スイングモータ３５は駆動しない）、コイ
ルに照射させながら、クラブ２２をＹ方向に移動する。
同時に距離計３０がＹ−Ｚ方向距離分布データを採取す
る（Ｓ３）。

【００５０】（４）前記Ｙ−Ｚ方向距離分布データを演
算制御部４０内のマイコンのメモリにストアする（Ｓ
４）。 （５）Ｙ方向移動が完了すれば（Ｓ５）、 （６）得られたＹ−Ｚ方向距離分布データを基にマイコ
ンにより、コイルのＹ方向の中心座標の計算を行う（Ｓ
６）。

【００５１】（７）つぎに、コイルのＹ方向の中心座標
を参照しながら、２回目の計測を行う。即ち、距離計３
０をＹ方向に移動させ、各コイルのＹ方向の中心座標近
傍ごとに一旦停止し、その場所で演算制御部４０はスイ
ングモータ３５を駆動してレーザ光をＸ方向に走査す
る。同時に距離計３０がＸ−Ｙ方向距離分布データを採
取する（Ｓ７）。 （８）前記距離分布データを演算制御部４０にストアす
る（Ｓ８）。

【００５２】（９）第２回目の計測が完了すれば（Ｓ
９）、 （１０）レーザ光は消灯し（Ｓ１０）、 （１１）得られた前記距離分布データを基に演算制御部
４０により、コイルの幅、コイルのＸ方向中心座標の計
算を行う（Ｓ１１）。 （１２）以上の結果を上位のコンピュータ又はクレーン
コントローラに報告して（Ｓ１２）、前記の動作をスト
ップする（Ｓ１３）。

【００５３】以上の実施の形態において、コイル上の距
離分布データが３個所に満たない場合は、走査速度を落
とすか、または前記移動、走査を複数回実施すれば良
い。又、前記フローのステップＳ４とＳ６または、Ｓ８
とＳ１１は同時に、即ち、距離データをメモリにストア
しながら計算させてもよい。

【００５４】次に本発明の請求項２記載の方法について
述べる。請求項１記載の方法においては、台車に載置さ
れるコイルの中心軸が台車の長手方向と略直交して載置
されているのに対し、請求項２記載の発明では、コイル
の中心軸方向が台車の長手方向と略平行して載置してい
る点が相違しており、そのため前記１回目と２回目の計
測内容が相違している。その他位置検出装置の構成は前
記と同様である。以下図面を参照して説明する。

【００５５】図１０から図１６にかけては、本発明の請
求項２に係る方法を説明するための図面であって、図１
０は本発明装置の正面図、図１１は距離計によるコイル
のＹ方向距離分布データを説明する例示正面図、図１２
は１回目の計測時における本発明装置の側面図、図１３
は１回目の計測におけるコイルのＺ方向距離分布データ
を説明する例示側面図、図１４は２回目の計測における
本発明装置の側面図、図１５は２回目の計測におけるＸ
方向距離分布データを説明する例示側面図、図１６は２
回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ方向平面図で
ある。

【００５６】図１０に於ては中径のコイル１０、小径の
コイル１１、大径のコイル１２の中心軸方向はいずれも
台車１３の長手方向Ｙと、略平行に台車１３に載置され
ている。コイル１０、１１、１２は台車１３上にスキッ
ド１４、１５、１６により位置決め固定されている。

【００５７】本発明方法も前記請求項１記載の方法と同
様にレーザ光３１をコイルに向けて２回移動走査させて
コイル位置を計測するが、計測内容が相違するのみで、
計測要領は前記に準ずるものである。

【００５８】まず第１回目の計測方法について述べる。
スイングモータ３５を停止させて、図１０、図１２に示
すようにレーザ光３１を鉛直方向に照射しながら、クラ
ブ２２を出発位置から横行し、距離計３０をＹ方向に移
動させる。

【００５９】図１１は距離計３０をＹ方向に移動した場
合における距離分布の測定結果をＹ−Ｚ平面で示したも
ので、前記図２に準ずるものである。マイコンには本図
の○印の部分のデータがストアされる。但しコイルの台
車載置方向が相違しており、スキッドの図示を省略して
いる。前記距離計３０をＹ方向に移動した時の距離測定
結果のＸ−Ｚ面を図１３に示す。前記計測によりコイル
の幅、及びＹ方向の中心座標Ｙ１０、Ｙ１１、Ｙ１２が
求められる。

【００６０】次に第２回目の計測方法について述べる。
スイングモータ３５を停止し、クラブ２２を出発位置か
らＹ方向に移動させる。そして距離計３０が前記各コイ
ルのＹ方向の中心座標Ｙ１０、Ｙ１１、Ｙ１２の線上に
到達すると、スイングモータ３５を駆動させる。

【００６１】スイングモータ３５の駆動により図１４に
示すようにレーザ光３１はＸ方向に所定範囲に走査され
る。図１５はコイル１２をＸ方向に走査しているときの
距離分布データ測定結果の一部をＸ−Ｚ面で表示し、図
１６はコイル１０、１１、１２の距離分布データ測定結
果をＸ−Ｙ面で表示したもので、前記と同様に○印は距
離測定点を示している。

【００６２】図１５に於て、コイル１２のＸ及びＺ方向
距離分布データ１２０の内任意の３個所の座標から前記
に準ずる演算式数１を用いてコイル１２の径及びＸ、Ｚ
方向中心座標が求められる。

【００６３】次に本発明の請求項３記載の方法について
述べる。請求項３記載の方法においては、台車に載置さ
れるコイルの中心軸が台車の長手方向と略直交して載置
されており、前記に準じ２回に亘って計測する。但し、
第１回目の計測方法は請求項１と同様であるが、第２回
目の計測内容が相違している。その他位置検出装置の構
成は前記と同様である。図１７、図１８は２回目の計測
時の照射位置を説明するＸ−Ｙ方向例示平面図、図１９
は本発明方法の手順を説明するフローチャートで、其の
他は前記図面に準ずる。

【００６４】第１回目の計測方法は前記と同様でありそ
の説明を省略し、第２回目の計測方法を説明する。図６
に示すように、スイングモータ３５を駆動し、距離計を
所定範囲に亘ってスイングしてレーザ光３１をＸ方向に
走査させる。

【００６５】この際クラブ２２をＹ方向に移動し、第１
回目の計測方法で求められた各コイルのＹ方向の中心座
標Ｙ１０、Ｙ１１、Ｙ１２を経て各コイル１０、１１、
１２の両端縁１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ、１２
ａ、１２ｂを通過するようにレーザ光３１を走査させ
る。即ち図示例ではレーザ光３１は１０ａ−Ｙ１０−１
０ｂ−１１ｂ−Ｙ１１−１１ａ−１２ａ−Ｙ１２−１２
ｂと移動する。図１７に於てはレーザ光をＸ方向に走査
しつつ同時にＹ方向に移動した場合を示し、図１８に於
てはレーザ光をコイルの中心軸を通りＸ方向に走査し、
ついで隣接コイルのＹ方向中心軸までＹ方向に移動し、
ついでＸ方向に走査するようにしている。

【００６６】第２回目の計測方法によって、コイル１
０、１１、１２が台車１３上のどの位置に載置されてい
ても、すべてのコイル上をＸ方向に走査することが可能
となる。即ち、前記したような距離測定の不可能な箇所
は無くなり、すべてのコイル上におけるＸ−Ｚ方向及び
Ｘ−Ｙ方向距離分布データを演算制御部４０のマイコン
にストアできる。そして、前記距離分布データを用い
て、前記に準じ全コイルのＸ、Ｙ、Ｚ方向の中心座標等
が演算される。

【００６７】次に図１９を参照して本発明の請求項３記
載の方法及び装置の動作を説明する。 （１）図示しない上位のコンピュータなどの指令に基づ
き、コイル１０、１１、１２を載置した台車１３がコイ
ルヤードに進入すると、クレーン２０のクラブ２２の移
動により距離計３０が距離分布データの採取スタート位
置まで移動して、以下の動作がスタートする（Ｓ１）。

【００６８】（２）レーザ距離計のレーザ光が点灯し
（Ｓ２）、 （３）第１回目の計測を開始する。即ち、レーザ光を走
査しないで（スイングモータ３５は駆動しない）、コイ
ルに照射させながら、クラブ２２をＹ方向に移動する。
同時に距離計３０がＹ−Ｚ方向距離分布データを採取す
る（Ｓ３）。

【００６９】（４）前記Ｙ−Ｚ方向距離分布データを演
算制御部４０内のマイコンのメモリにストアする（Ｓ
４）。 （５）Ｙ方向移動が完了すれば（Ｓ５）、 （６）得られたＹ−Ｚ方向距離分布データを基にマイコ
ンにより、コイルのＹ方向の中心座標の計算を行う（Ｓ
６）。

【００７０】（７）つぎに、コイルのＹ方向の中心座標
を参照しながら、２回目の計測を行う。即ち、スイング
モータ３５を駆動し、クラブ２２をＹ方向に横行させ
る。そしてレーザ光が各コイルの中心座標を経て各コイ
ルの端縁を通過して距離計３０がＸ−Ｙ方向、Ｘ−Ｚ方
向の距離分布データを採取する（Ｓ７）。 （８）前記距離分布データを演算制御部４０にストアす
る（Ｓ８）。

【００７１】（９）第２回目の計測が完了すれば（Ｓ
９）、 （１０）レーザ光は消灯し（Ｓ１０）、 （１１）得られた前記距離分布データを基に演算制御部
４０により、コイルの幅、コイルのＸ方向中心座標の計
算を行う（Ｓ１１）。 （１２）以上の結果を上位のコンピュータ又はクレーン
コントローラに報告して（Ｓ１２）、前記の動作をスト
ップする（Ｓ１３）。

【００７２】以上の実施の形態において、コイル上の距
離分布データが３個所に満たない場合は、走査速度を落
とすか、または前記移動、走査を複数回実施すれば良
い。又、前記フローのステップＳ４とＳ６または、Ｓ８
とＳ１１は同時に、即ち、距離データをメモリにストア
しながら計算させてもよい。

【００７３】次に請求項４記載の方法について述べる。
請求項３記載の方法においては、台車に載置されるコイ
ルの中心軸が台車の長手方向と略直交して載置されてい
るのに対し、請求項４記載の発明では、コイルの中心軸
方向が台車の長手方向と略平行して載置している点が相
違しており、そのため前記１回目と２回目の計測内容が
請求項３記載のものと相違している。その他位置検出装
置の構成は前記と同様である。図２０は２回目の計測時
の照射位置を説明するＸ−Ｙ方向例示平面図で、其の他
は前記の図面に準ずる。以下図面を参照して説明する。

【００７４】第１回目の計測方法は前記と同様である。
次に第２回目の計測方法について述べる。スイングモー
タ３５を駆動し、クラブ２２を出発位置からＹ方向に移
動させる。そして図２０に示すようにレーザ光３１が前
記各コイルのＹ方向の中心座標Ｙ１０、Ｙ１１、Ｙ１２
を経て各コイルの端縁を通過するように走査させる。以
下前記に準ずるので、説明を省略する。

【００７５】前記本発明装置に於て、第１回目と第２回
目の計測に際しレーザ光を鉛直方向に照射するものとし
たが、必ずしも鉛直に限らず、若干斜めに照射してもよ
い。また、距離計３０をクラブ２２に一体化して取り付
けた例を示したが、これに限らずガーダ２１の下面に取
付けたレールに図外のモータによって走行可能に設けた
ものであってもよい。またはガーダの下でなく、他の場
所に取り付けてもよい。

【００７６】また本発明装置の前記走査機構は距離計３
０全体をスイングモータ３５でスイングするようにした
が、これに限るものではない。即ち図２１及び図２２に
示すようにスキャンモータ３９により、２個の反射鏡３
８を３８０から３８１の範囲で揺動させ、レーザ光源３
２より発射されたレーザ光３１を反射鏡３８により反射
させ３１０から３１１の範囲に走査し、コイルからの反
射光は反射鏡３８により反射させ、その反射光３３を受
光部３４にて受光するようにしてもよい。なお、反射鏡
３８の代わりに揺動するレンズを用い、屈折を利用して
も同様に走査することは可能である。

【００７７】さらに、前記走査機構は図２３に示すよう
に、減速機付モータ３７１の出力軸に円板クランク３７
２とリンク３７３を取り付けて距離計３０を揺動するよ
うにしたものであってもよい。３７４はエンコーダであ
る。なお前記走査機構を設けずに、クレーンをＸ方向に
走行させてもよいことは言う迄もない。

【００７８】また前記本発明方法及び装置の実施の態様
において、台車を固定し、距離計をクレーンで移動させ
るものとしたが、逆に距離計を固定し、台車を移動させ
るようにしてもよい。なお、レーザ光の代わりに他の
光、又は超音波などを用いても同様の機能を有すること
は言うまでもない。この場合には、受光部３４は受信部
３４として動作することは言うまでもない。

【００７９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明に係る円柱状物体の位置検出方法は、台
車に載置された１個又は複数個の円柱状物体をクレーン
で自動搬送する際に用いられる円柱状物体の位置検出方
法であって、円柱状物体はその中心軸方向が台車の長手
方向Ｙと略直交するＸ方向に配列されており、かつ、光
又は超音波を円柱状物体に向けて照射しながらＹ方向に
移動せしめ、その反射光又は反射波を採取することによ
り円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ方向の距離分布デ
ータを作成し、この距離分布データの内の任意の３個所
を選定し、この３個所のそれぞれの座標から円柱状物体
のＹ方向の中心座標を演算し、以下同様にしてほかの円
柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、次に前記と同様
に光又は超音波を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱
状物体の前記各Ｙ方向中心座標の近傍ごとに一旦停止し
てＸ方向に走査させながらＹ方向に移動せしめ、その反
射光又は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向の距離
分布データを作成し、円柱状物体両端面のＸ方向の距離
分布データより円柱状物体のＸ方向中心座標及び幅を演
算することを特徴としている。

【００８０】また請求項２記載の発明に係る円柱状物体
の位置検出方法は、台車に載置された１個又は複数個の
円柱状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円
柱状物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中
心軸方向が台車の長手方向Ｙと略平行してＹ方向に配列
されており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて
照射しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射
波を採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高
さＺ方向の距離分布データを作成し、前記円柱状物体両
端面のＹ方向の距離分布データより円柱状物体のＹ方向
中心座標を演算し、以下同様にして他の円柱状物体のＹ
方向の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又は超音
波を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体の前記
各Ｙ方向中心座標の近傍ごとに一旦停止して中心軸線と
直交するＸ方向に走査させながらＹ方向に移動せしめ、
その反射光又は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向
の距離分布データを作成し、この距離データの内の任意
の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの座標から円
柱状物体のＸ方向中心座標を演算することを特徴として
いる。

【００８１】請求項３記載の発明に係る円柱状物体の位
置検出方法は、台車に載置された１個又は複数個の円柱
状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
方向が台車の長手方向Ｙと略直交するＸ方向に配列され
ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
方向の距離分布データを作成し、この距離分布データの
内の任意の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの座
標から円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、以下同
様にしてほかの円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算
し、次に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向け
て照射しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ方向中心座標を経
て円柱状物体の端縁を通過するようにＸ方向に走査しな
がらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を採取
しながらＸ方向及びＺ方向の距離分布データを作成し、
円柱状物体両端面のＸ方向の距離分布データより円柱状
物体のＸ方向中心座標及び幅を演算することを特徴とし
ている。

【００８２】請求項４記載の発明に係る円柱状物体の位
置検出方法は、台車に載置された１個又は複数個の円柱
状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
方向が台車の長手方向Ｙと略平行してＹ方向に配列され
ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
方向の距離分布データを作成し、前記円柱状物体両端面
のＹ方向の距離分布データより円柱状物体のＹ方向中心
座標を演算し、以下同様にしてほかの円柱状物体のＹ方
向の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又は超音波
を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体の前記各
Ｙ方向中心座標を経て円柱状物体の端縁を通過するよう
にＹ方向と直交するＸ方向に走査させながらＹ方向に移
動せしめ、その反射光又は反射波を採取しながらＸ方向
及びＺ方向の距離分布データを作成し、この距離データ
の内の任意の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの
座標から円柱状物体のＸ方向中心座標を演算することを
特徴としている。

【００８３】請求項５記載の発明に係る円柱状物体の位
置検出装置は、台車に載置された１個又は複数個の円柱
状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
物体の位置検出装置であって、円柱状物体はその中心軸
方向が台車の長手方向Ｙと平行して又は長手方向Ｙと略
直交する方向Ｘに固定されており、かつ、前記クレーン
に搭載され円柱状物体に光又は超音波を照射するととも
にその反射光又は反射波を採取する距離計と、光又は超
音波の照射位置を円柱状物体に相対的にＹ方向及びＸ方
向に移動させる移動手段と、移動手段を制御することに
より円柱状物体までの距離分布データを作成し、この距
離分布データに基づいて、円柱状物体の数、中心座標を
演算する演算制御部とを具備したことを特徴としてい
る。

【００８４】請求項６記載の発明に係る円柱状物体の位
置検出装置は、台車に載置された１個又は複数個の円柱
状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
物体の位置検出装置であって、円柱状物体はその中心軸
方向が台車の長手方向Ｙと平行して又は長手方向Ｙと略
直交する方向Ｘに固定されており、かつ、前記クレーン
に搭載され円柱状物体に光又は超音波を照射するととも
にその反射光又は反射波を採取する距離計と、円柱状物
体のＹ方向中心座標を経て円柱状物体のそれぞれの端面
を通過するように前記光又は超音波をＸ方向に走査しな
がらＹ方向に相対的に移動させる移動手段と、移動手段
を制御することにより円柱状物体までの距離分布データ
を作成し、この距離分布データに基づいて、円柱状物体
の数、中心座標を演算する演算制御部とを具備したこと
を特徴としている。

【００８５】従って、請求項１〜６に係る発明は、円柱
状物体の中心軸が台車の長手方向に対し直交して又は平
行して配列された場合に於ても、すべての位置に於て簡
単な構成で各円柱状物体の中心座標や外径、個数などを
正確に演算、検出できるので、高速処理、信頼性を要求
する自動クレーンなどにおけるコイル認識方法及び装置
として最適である。

【００８６】また、距離計３０から台車１３までの高さ
方向の距離は直接計算式の中では使用していないので、
台車やスキッドの高さが変化しても正確にコイルの大き
さや中心座標を計算できるので、都合がよい。

【００８７】さらに、円柱状物体の台車載置方向は前記
のように直交、平行いずれにも適用できるので、製造ラ
インに直結した搬送ラインのレイアウト計画がし易くな
る。そのうえ、パレットそのものには何も細工をしてい
ないので、従来必要であったパレット上に設置した反射
板のメンテナンスなどは何もする必要は無い。また、パ
レットの大きさが変化したり、パレット上のコイル位置
が変化したような場合でも正確にコイル位置認識が可能
である等の効果ある。従って、簡単な構成でコイルを自
動的に正確にかつ容易に検出することができるので、自
動クレーンの操業効率が向上する。

【００８８】請求項７記載の発明は前記移動手段は、光
又は超音波をＸ方向に走査する走査機構を備えた距離計
をクレーンのクラブに取り付け、前記クラブを横行させ
るようにしたことを特徴としている。従って、請求項５
又は６記載の発明の効果に加えて、距離計の移動手段を
別個に設ける必要がないので、部品点数が少なくクラブ
への取り付けが容易となる。

【００８９】請求項８記載の発明は、前記移動手段は距
離計をクレーンのガーダ下面に取り付けたレールに走行
可能に設けたことを特徴としている。従って、請求項５
又は６記載の発明の効果に加えて、クラブの寄り寸法に
よって距離計のＹ方向移動距離が制限を受けることがな
い。また、ガーダの下方には距離計をクラブ上に設ける
場合に比し障害物が存在しないので、距離計走査角度及
び移動範囲を広くすることができる。

【００９０】請求項９記載の発明は前記距離計は光又は
超音波をＸ方向に走査させる走査機構を具備したことを
特徴としている。従って、請求項５、６、７又は８記載
の発明の効果に加えて、距離計と走査機構を別体に構成
しているので、部品の点検、補修が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を実施するための物体検出装置の実
施の形態を示す正面図である。

【図２】距離計によるコイルのＹ方向距離分布データを
説明する例示正面図である。

【図３】１回目の計測時における本発明装置の側面図で
ある。

【図４】１回目の計測におけるコイルのＺ方向距離分布
データを説明する例示側面図である。

【図５】１回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ方
向平面図である。

【図６】２回目の計測における本発明装置の側面図であ
る。

【図７】２回目の計測におけるＸ方向距離分布データを
説明する例示側面図である。

【図８】２回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ方
向平面図である。

【図９】本発明の方法の手順を説明するフローチャート
を示す図である。

【図１０】本発明方法を実施するための物体検出装置の
実施の形態を示す正面図である。

【図１１】距離計によるＹ方向距離分布データを説明す
る例示正面図である。

【図１２】１回目の計測時における本発明装置の側面図
である。

【図１３】１回目の計測におけるコイルのＺ方向距離分
布データを説明する例示側面図である。

【図１４】２回目の計測における本発明装置の側面図で
ある。

【図１５】２回目の計測時におけるＸ方向距離分布デー
タを説明する例示側面図である。

【図１６】２回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ
方向平面図である。

【図１７】２回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ
方向例示平面図である。

【図１８】図１７と異なる照射位置を説明するＸ−Ｙ方
向例示平面図である。

【図１９】本発明方法の手順を説明するフローチャート
である。

【図２０】本発明の請求項４記載の発明に係る図面であ
って、２回目の計測時の照射位置を説明するＸ−Ｙ方向
例示平面図である。

【図２１】走査機構の実施の形態を説明する構成側面図
である。

【図２２】走査機構の実施の形態を説明する構成平面図
である。

【図２３】走査機構の異なる構成説明図である。

【符号の説明】

１０、１１、１２ コイル １３ 台車 ２０ 天井クレーン ２１ ガーダ ２２ クラブ ３０ レーザ距離計 ３１ レーザ光 ３２ レーザ光源 ３３ レーザ反射光 ３４ 受光部 ３５ スイングモータ ４０ 演算制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 裕善 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 米谷 利男 兵庫県明石市大久保町大久保町字下ケ谷 451番地の１ 三波工業株式会社神戸事業 所内 (72)発明者 足立 秀信 兵庫県明石市大久保町大久保町字下ケ谷 451番地の１ 三波工業株式会社神戸事業 所内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと略直交するＸ方向に配列され
   ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
   しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
   採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
   方向の距離分布データを作成し、この距離分布データの
   内の任意の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの座
   標から円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、以下同
   様にしてほかの円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算
   し、次に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向け
   て照射しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ方向中心座標の近
   傍ごとに一旦停止してＸ方向に走査させながらＹ方向に
   移動せしめ、その反射光又は反射波を採取しながらＸ方
   向及びＺ方向の距離分布データを作成し、円柱状物体両
   端面のＸ方向の距離分布データより円柱状物体のＸ方向
   中心座標及び幅を演算することを特徴とする円柱状物体
   の位置検出方法。
2. 【請求項２】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと略平行してＹ方向に配列され
   ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
   しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
   採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
   方向の距離分布データを作成し、前記円柱状物体両端面
   のＹ方向の距離分布データより円柱状物体のＹ方向中心
   座標を演算し、以下同様にして他の円柱状物体のＹ方向
   の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又は超音波を
   円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ
   方向中心座標の近傍ごとに一旦停止して中心軸線と直交
   するＸ方向に走査させながらＹ方向に移動せしめ、その
   反射光又は反射波を採取しながらＸ方向及びＺ方向の距
   離分布データを作成し、この距離データの内の任意の３
   個所を選定し、この３個所のそれぞれの座標から円柱状
   物体のＸ方向中心座標を演算することを特徴とする円柱
   状物体の位置検出方法。
3. 【請求項３】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと略直交するＸ方向に配列され
   ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
   しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
   採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
   方向の距離分布データを作成し、この距離分布データの
   内の任意の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの座
   標から円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算し、以下同
   様にしてほかの円柱状物体のＹ方向の中心座標を演算
   し、次に前記と同様に光又は超音波を円柱状物体に向け
   て照射しつつ、円柱状物体の前記各Ｙ方向中心座標を経
   て円柱状物体の端縁を通過するようにＸ方向に走査しな
   がらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を採取
   しながらＸ方向及びＺ方向の距離分布データを作成し、
   円柱状物体両端面のＸ方向の距離分布データより円柱状
   物体のＸ方向中心座標及び幅を演算することを特徴とす
   る円柱状物体の位置検出方法。
4. 【請求項４】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出方法であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと略平行してＹ方向に配列され
   ており、かつ、光又は超音波を円柱状物体に向けて照射
   しながらＹ方向に移動せしめ、その反射光又は反射波を
   採取することにより円柱状物体までのＹ方向及び高さＺ
   方向の距離分布データを作成し、前記円柱状物体両端面
   のＹ方向の距離分布データより円柱状物体のＹ方向中心
   座標を演算し、以下同様にしてほかの円柱状物体のＹ方
   向の中心座標を演算し、次に前記と同様に光又は超音波
   を円柱状物体に向けて照射しつつ、円柱状物体の前記各
   Ｙ方向中心座標を経て円柱状物体の端縁を通過するよう
   にＹ方向と直交するＸ方向に走査させながらＹ方向に移
   動せしめ、その反射光又は反射波を採取しながらＸ方向
   及びＺ方向の距離分布データを作成し、この距離データ
   の内の任意の３個所を選定し、この３個所のそれぞれの
   座標から円柱状物体のＸ方向中心座標を演算することを
   特徴とする円柱状物体の位置検出方法。
5. 【請求項５】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出装置であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと平行して又は長手方向Ｙと略
   直交する方向Ｘに固定されており、かつ、前記クレーン
   に搭載され円柱状物体に光又は超音波を照射するととも
   にその反射光又は反射波を採取する距離計と、光又は超
   音波の照射位置を円柱状物体に相対的にＹ方向及びＸ方
   向に移動させる移動手段と、移動手段を制御することに
   より円柱状物体までの距離分布データを作成し、この距
   離分布データに基づいて、円柱状物体の数、中心座標を
   演算する演算制御部とを具備したことを特徴とする円柱
   状物体の位置検出装置。
6. 【請求項６】 台車に載置された１個又は複数個の円柱
   状物体をクレーンで自動搬送する際に用いられる円柱状
   物体の位置検出装置であって、円柱状物体はその中心軸
   方向が台車の長手方向Ｙと平行して又は長手方向Ｙと略
   直交する方向Ｘに固定されており、かつ、前記クレーン
   に搭載され円柱状物体に光又は超音波を照射するととも
   にその反射光又は反射波を採取する距離計と、円柱状物
   体のＹ方向中心座標を経て円柱状物体のそれぞれの端面
   を通過するように前記光又は超音波をＸ方向に走査しな
   がらＹ方向に相対的に移動させる移動手段と、移動手段
   を制御することにより円柱状物体までの距離分布データ
   を作成し、この距離分布データに基づいて、円柱状物体
   の数、中心座標を演算する演算制御部とを具備したこと
   を特徴とする円柱状物体の位置検出装置。
7. 【請求項７】 前記光又は超音波の照射位置をＹ方向に
   移動させる移動手段は、距離計をクレーンのクラブに取
   り付け、前記クラブを横行させるようにしたことを特徴
   とする請求項５又は６記載の円柱状物体の位置検出装
   置。
8. 【請求項８】 前記移動手段は距離計をクレーンのガー
   ダに取り付けたレールに走行可能に設けたことを特徴と
   する請求項５又は６記載の円柱状物体の位置検出装置。
9. 【請求項９】 前記距離計は光又は超音波をＸ方向に走
   査させる走査機構を具備したことを特徴とする請求項
   ５、６、７又は８記載の円柱状物体の位置検出装置。