JP6907678B2 - 移動ロボット - Google Patents
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- 移動するための移動機構と、
対象空間を撮像して二次元状に配列されたピクセルごとに被写体までの距離を出力する距離画像センサと、
前記対象空間に含まれる平面の向きと前記平面の少なくとも一点までの距離を検出する平面検出センサと、
前記距離画像センサが前記平面を撮像した出力、前記平面検出センサが検出した前記平面の向きと距離、および前記距離画像センサと前記平面検出センサの相対位置関係を用いて前記距離画像センサの較正を実行する較正部と
を備え、
前記較正部は、移動中に前記平面検出センサにより前記対象空間の一部が平面であることを検出した場合に、当該平面を捉えている前記距離画像センサのピクセル領域に対して、ピクセルごとに出力値を較正するための較正データを作成することで部分的に較正を実行し、
前記較正部は、前記距離画像センサの較正を行う場合に利用できる基準面の広さが所定値以下となる場合、前記移動機構による移動を行い前記基準面と移動ロボットの相対的な位置関係を相互の距離を保ったまま異ならせて、段階的に較正データを取得することで、前記較正データを取得できない未取得領域を低減させる、
移動ロボット。
Priority Applications (1)
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JP2017086436A JP6907678B2 (ja) | 2017-04-25 | 2017-04-25 | 移動ロボット |
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JP2017086436A JP6907678B2 (ja) | 2017-04-25 | 2017-04-25 | 移動ロボット |
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